CN109843041A - 插秧机 - Google Patents

Abstract

提供一种插秧机(1)，其具备：插秧装置(23)，其利用栽植爪(30)从载置于苗载置台(29)上的育苗垫中耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗；以及升降控制机构(39)，其基于升降传感器(325)的检测值而对插秧装置(23)进行升降控制，而且该升降传感器对用于调节秧苗的栽植深度的浮子(32a)的倾斜角度进行检测。插秧机(1)构成为：标准型育苗的育苗垫所生长的秧苗的密度低于所述高密度育苗的育苗垫，与该标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，使得秧苗的栽植深度加深。

Description

插秧机

技术领域

本申请发明涉及一种插秧机，该插秧机具备插秧装置，该插秧装置利用栽植爪，从载置于苗载置台的育苗垫耙取秧苗并向田地栽植该秧苗。

背景技术

以往，在用于秧苗向田地的栽植作业的插秧机中，在行驶机体的后部装配有插秧装置，该插秧装置具有苗载置台以及带栽植爪的移植机构。作为插秧装置的移植机构，一般为：在1个回转箱具有2个栽植爪的类型。在该情况下，如果回转箱旋转1圈，则2个栽植爪分别相对于回转箱向相反方向旋转1圈。即，形成为如下构造：各栽植爪一边围绕回转箱的旋转轴心进行公转一边进行自转。

在秧苗栽植作业中，一边以规定间隔连续地对载置有育苗垫的苗载置台进行横向供给，一边使朝向苗载置台的栽植爪围绕回转箱的轴心进行公转且进行自转，由此使得栽植爪在苗载置台与田地地面之间往返移动，从育苗垫1株1株地耙取秧苗，并将该秧苗栽植于田地。

关于利用插秧机进行的秧苗栽植作业中所使用的育苗垫，是在内径尺寸为约580mm(纵向)×约280mm(横向)×约30mm(高度)的矩形的育苗箱内铺设并压实的苗床土上播撒稻种的，在实施了盖土的状态下，使稻种发芽并进行育苗而形成为垫状。作为育苗垫的种类，除了相对于1个育苗箱播撒100～130g左右的稻种的标准型育苗的育苗垫以外，还已知相对于1个育苗箱的稻种播撒量例如为200～300g左右的高密度育苗的育苗垫(例如参照专利文献1)。

与标准型育苗的育苗垫相比，在高密度育苗的育苗垫中，秧苗密集地生长。当使用高密度育苗的育苗垫时，为了适当地设置由栽植爪从育苗垫耙取的每1株的秧苗的秧苗棵数，与使用标准型育苗的育苗垫时相比，以利用栽植爪对育苗垫进行耙取的面积减小的方式由操作人员设定插秧机的秧苗栽植条件。由此，能够减少每单位面积的插秧作业所需要的育苗垫个数，从而经济性得以提高。

专利文献1：日本特开2015-043731号公报

发明内容

在使用高密度育苗的育苗垫的插秧作业中，存在如下问题：栽植爪耙取育苗垫的面积较小，因此向田地栽植的秧苗浮起而容易产生浮苗。

本申请发明是鉴于上述现状而完成的，其技术课题在于防止使用高密度育苗的育苗垫时产生浮苗。

本申请发明所涉及的插秧机具备：插秧装置，其利用栽植爪从载置于苗载置台上的育苗垫中耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗；以及升降控制机构，其基于升降传感器的检测值而对所述插秧装置进行升降控制，而且该升降传感器对用于调节秧苗的栽植深度的浮子的倾斜角度进行检测，其中，所述插秧机构成为：标准型育苗的育苗垫所生长的秧苗的密度低于所述高密度育苗的育苗垫，与该标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，使得秧苗的栽植深度加深。

本申请发明的插秧机可以构成为：在所述高密度育苗的育苗垫的栽植时，将所述升降控制机构的灵敏度向迟钝侧进行校正，以使得秧苗的栽植深度加深。

另外，本申请发明的插秧机可以构成为：伴随着通过栽植深度调节致动器机构而被位置调节的栽植深度调节部件的位移，来对所述浮子进行位置调节，在所述高密度育苗的育苗垫的栽植时，将所述浮子的位置向上升侧进行校正，以使得秧苗的栽植深度加深。

发明的效果

本申请发明的插秧机具备：插秧装置，其利用栽植爪从载置于苗载置台上的育苗垫中耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗；以及升降控制机构，其基于升降传感器的检测值而对插秧装置进行升降控制，而且该升降传感器对用于调节秧苗的栽植深度的浮子的倾斜角度进行检测，其中，所述插秧机构成为：标准型育苗的育苗垫所生长的秧苗的密度低于高密度育苗的育苗垫，与该标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，使得秧苗的栽植深度加深，因此，即使在使用高密度育苗的育苗垫的插秧作业中栽植爪耙取育苗垫的面积较小的情况下，也能够防止产生浮苗。

另外，本发明的插秧机如果构成为：在高密度育苗的育苗垫的栽植时，将升降控制机构的灵敏度向迟钝侧进行校正，以使得秧苗的栽植深度加深，就无需另外设置出使栽植深度加深的部件，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，仅对升降控制机构的灵敏度进行校正，由此能够简单地使秧苗的栽植深度加深，从而防止产生浮苗。

另外，本发明的插秧机如果构成为：伴随着通过栽植深度调节致动器机构而被位置调节的栽植深度调节部件的位移，而对所述浮子进行位置调节，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，将浮子的位置向上升侧进行校正而使得秧苗的栽植深度加深，就无需另外设置出使栽植深度加深的部件，在高密度育苗的育苗垫的栽植时仅对浮子的位置进行校正，由此能够简单地使秧苗的栽植深度加深，从而防止产生浮苗。

附图说明

图1是实施方式的乘用型插秧机的左视图。

图2是乘用型插秧机的俯视图。

图3是示出了发动机、变速箱以及后桥箱的位置关系的左视图。

图4是示出了发动机、变速箱以及后桥箱的位置关系的俯视图。

图5是省略了操纵方向盘的驾驶操作部的俯视图。

图6是乘用型插秧机的驱动***图。

图7是乘用型插秧机的液压回路图。

图8是插秧装置的左视图。

图9是插秧装置的主视图。

图10是插秧装置的俯视图。

图11是用于对栽植深度调节轴以及取苗调节轴周围进行说明的俯视图。

图12是用于对纵向取苗量的调节进行说明的左视剖视图。

图13是用于对致动器机构罩进行说明的前方立体图。

图14是用于对栽植深度调节致动器机构进行说明的立体图。

图15是用于对栽植深度调节致动器机构的动作进行说明的右视图。

图16是用于对取苗调节致动器机构进行说明的立体图。

图17是用于对取苗调节致动器机构的动作进行说明的左视图。

图18是用于对升降传感器机构和表面检测传感器机构进行说明的俯视图。

图19是用于对升降传感器机构和表面检测传感器机构进行说明的左视图。

图20是箱装施用剂撒布机的后视图。

图21是箱装施用剂撒布机的左视图。

图22是撒布单元的侧视剖视图。

图23是撒布量调节机构和单向离合器机构周围的侧视剖视图。

图24是秧苗取出口周围的俯视图。

图25是移植机构的俯视图。

图26是移植机构的左视图。

图27是示出了栽植爪引导构造的后视图。

图28是栽植爪引导构造的分离立体图。

图29是示出了取出口罩以及栽植爪引导件的图，(A)示出了高密度育苗用的取出口罩，(B)示出了标准型育苗用的取出口罩。

图30是示出了栽植爪以及推出片的拆装构造的分离立体图。

图31是栽植爪、推出片以及推杆的主视图、俯视图以及左视图，(A)示出了高密度育苗用的各部件，(B)示出了标准型育苗用的各部件。

图32是推出片罩的主视图、俯视图、左视图以及右视图。

图33是与秧苗栽植控制相关的概要的功能框图。

图34是示出了在液晶面板显示的选择项目的例子的图。

图35是用于对秧苗栽植条件的设定以及秧苗栽植控制的一个实施方式进行说明的流程图。

图36是用于对秧苗栽植条件的设定以及秧苗栽植控制的其他实施方式进行说明的流程图。

图37是用于对秧苗栽植条件的设定以及箱装施用剂撒布控制的实施方式进行说明的流程图。

具体实施方式

以下，基于应用于8垄栽植式的乘用型插秧机1(以下，简称为插秧机1)的情况下的附图，对使得本申请发明实现了具体化的实施方式进行说明。此外，在以下说明中，将朝向行驶机体2的行进方向时的左侧简称为左侧，同样地将朝向行进方向时的右侧简称为右侧。

首先，参照图1至图5，对插秧机1的概况进行说明。实施方式的插秧机1具备作为行驶部的由左右一对前车轮3、以及同样地由左右一对后车轮4支承的行驶机体2。在行驶机体2的前部搭载有发动机5。构成为：将来自发动机5的动力向后方的变速箱6传递，而对前车轮3以及后车轮4进行驱动，由此使得行驶机体2进行前进后退行驶。前桥箱7向变速箱6的左右侧方突出，前车轮3以能够转向的方式安装于：从前桥箱7向左右方向外侧延伸的前车轴36。筒状框架8突出到变速箱6的后方，后桥箱9被固定设置于：筒状框架8的后端侧，后车轮4被安装于：从后桥箱9向左右方向外侧延伸的后车轴37。

如图1及图2所示，在行驶机体2的前部以及中央部的上表面侧，设置有：操作人员搭乘用的作业踏板(车身罩)10。在作业踏板10的前部的上方配置有前机罩11，在前机罩11的内部设置有发动机5。在作业踏板10的上表面中，且在前机罩11的后部侧方，配置有：脚踩踏操作用的行驶变速踏板12。虽然将详细省略，但实施方式的插秧机1构成为：借助与行驶变速踏板12的踏入量相对应的变速电动机的驱动，而对从变速箱6的液压无级变速器40输出的变速动力进行调节。

另外，在处于前机罩11的后部上表面侧的驾驶操作部13，设置有：操纵方向盘14、行驶主变速杆15、以及作为升降操作件的作业杆16(参照图5)。在作业踏板10的上表面中，且在前机罩11的后方，借助座椅框架17而配置有操纵座席18。此外，在前机罩11的左右侧方，之间隔着作业踏板10而设置有左右的预备苗载置台24。

在行驶机体2的后端部立起设置有连杆框架19。8条垄栽植用的插秧装置23借助由下连杆20以及上连杆21构成的升降连杆机构22而能够升降地连结于连杆框架19。在该情况下，挂钩支架38借助侧倾支点轴(省略图示)而被设置于插秧装置23的前表面侧。将挂钩支架38与升降连杆机构22的后部侧连结，由此将插秧装置23以能够可升降移动的方式配置于行驶机体2的后方。液压式的升降气缸39(液压升降控制机构)的缸基端侧以能够上下转动的方式支承于筒状框架8的上表面后部。升降气缸39的杆前端侧与下连杆20连结。通过升降气缸39的伸缩移动而使升降连杆机构22上下转动，其结果，插秧装置23进行升降移动。此外，插秧装置23构成为：绕上述侧倾支点轴进行转动而能够对左右方向上的倾斜姿势进行变更。

操作人员从位于作业踏板10的侧方的乘降踏板25搭乘至作业踏板10上，通过驾驶操作而使插秧机在田地内移动，并对插秧装置23进行驱动而执行将秧苗栽植于田地的秧苗栽植作业(插秧作业)。此外，在秧苗栽植作业中，操作人员随时向插秧装置23补给预备苗载置台24上的育苗垫。

如图1以及图2所示，插秧装置23具备：栽植输入箱26，从发动机5经由变速箱6后的动力被传递给该栽植输入箱26；8条垄用4组(2条垄为1组)的栽植传动箱27，其与栽植输入箱26连结；秧苗栽植机构28，其设置于各栽植传动箱27的后端侧；8条垄栽植用的苗载置台29；以及田地表面摊平用的浮子32，其配置于各栽植传动箱27的下表面侧。在秧苗栽植机构28设置有：具有与每1条垄相对应的2个栽植爪30的栽植传动箱27。在栽植传动箱27配置有：与2条垄相对应的栽植传动箱27。通过栽植传动箱27的输出轴旋转一圈，使得两个栽植爪30分别一株一株地地切取下秧苗并抓住，然后将该秧苗栽植于利用浮子32进行了田地平整后的田地里。对田地地面进行平整(整地)的整地转动体85以能够升降移动的方式设置于插秧装置23的前表面侧。如图20所示，将箱装施用剂向载置于苗载置台29上的育苗垫撒布的箱装施用剂撒布机(药剂撒布机)400设置于插秧装置23。

虽然后文中对详情进行叙述，但从发动机5经由变速箱6的动力不仅向前车轮3以及后车轮4传递，还向插秧装置23的栽植输入箱26传递。在该情况下，从变速箱6朝向插秧装置23传递的动力暂时传递给：设置于后桥箱9的右侧上部的株间距变速箱75，再从株间距变速箱75向栽植输入箱26进行动力传递。利用该传递的动力，对各秧苗栽植机构28、苗载置台29进行驱动。在株间距变速箱75内置有：株间距变速机构76，其将栽植的秧苗的植株间距切换为例如稀疏栽植、标准栽植或者密集栽植等；以及栽植离合器77，其对朝向插秧装置23传递的动力进行接合/断开(参照图6)。

此外，在插秧装置23的左右外侧具备划线标记器33。划线标记器33具有：划线用的标记器轮体34；以及标记器臂35，其以能够旋转的方式被枢轴支承于标记器轮体34。各标记器臂35的基端侧以能够左右转动的方式被枢轴支承于插秧装置23的左右方向外侧。划线标记器33构成为：基于对驾驶操作部13所具有的作业杆16的操作而能够转动为作业姿势以及非作业姿势，其中，该作业姿势是：着陆于田地面而形成出成为下一工序中的基准的轨迹的姿势，该非作业姿势是：使标记器轮体34上升而离开田地面的姿势。

如图3及图4所示，行驶机体2具备：沿着前后方向延伸的左右一对机体框架50。各机体框架50分割为前部框架51和后部框架52这两部分。前部框架51的后端部和后部框架52的前端部被焊接固定于左右横向上较长的中间连结框架53。左右一对前部框架51的前端部被焊接固定于前框架54。左右一对后部框架52的后端侧被焊接固定于后框架55。前框架54、左右两个前部框架51以及中间连结框架53构成为：俯视时的四边框状。同样地，中间连结框架53、左右两个后部框架52以及后框架55也构成为俯视时的四边框状。

如图4所示，左右两个前部框架51的靠前部位通过前后两个基体框架56进行连结。该各基体框架56的中间部形成为：以位于比左右两个前部框架51还低的位置的方式折弯成“U”字形的形状。各基体框架56的左右端部被焊接固定于所对应的前部框架51。借助近似平板状的发动机座57以及多个防振橡胶(省略图示)而将发动机5搭载并防振支承在前后两个基体框架56。借助后方中继托架60而将后侧的基体框架56与变速箱6的前部连结。

根据图4可知，左右两个前部框架51的靠后部位连结于：向变速箱6的左右两侧突出的前桥箱7。侧视时向后倾斜且又向下方延伸的“U”字状框架61的左右两端部被焊接固定于中间连结框架53的中央侧。“U”字状框架61的中间部连结于：将变速箱6和后桥箱9连结起来的筒状框架8的中途部(参照图3以及图4)。左右两个纵框架62的上端侧被焊接固定于后框架55的中间部。左右横向上较长的后桥支承框架63的中间部被焊接固定于左右两个纵框架62的下端侧。后桥支承框架63的左右两端部与后桥箱9连结。此外，在朝向外侧突出设置于左侧的前部框架51的踏板支承台64的下方，配置有：用于降低发动机5的排气音的消音器65。

如图3及图4所示，在配置于发动机5后方的变速箱6的前部，设置有：动力转向单元66。虽然详情省略，但转向轴以能够转动的方式配置于：在动力转向单元66的上面立起设置的转向柱的内部。操纵方向盘14固定于转向轴的上端侧。在动力转向单元66的下面侧，转向输出轴(省略图示)向下突出。对左右的前车轮3进行转向操纵的转向操纵杆68(参照图4)分别与该转向输出轴连结。

实施方式的发动机5以使输出轴70(曲轴)朝向左右方向的方式配置于前后两个基体框架56的中间部上。发动机5以及发动机座57的左右方向宽度小于左右两个前部框架51之间的内侧尺寸，发动机5的下部侧以及发动机座57以配置于前后两个基体框架56的中间部上的状态而露出到比左右两个前部框架51更向下方一侧。在该情况下，发动机5的输出轴70(轴线)处于：侧视时与左右两个前部框架51重叠的位置。与发动机5的排气***连通的排气管69配置于发动机5的左右方向上的一个侧面(实施方式中为左侧面)。排气管69的基端侧与发动机5的各气缸连接，排气管69的前端侧与消音器65的排气入口侧连接。

在图5所示的驾驶操作部13中，行驶主变速杆15位于隔着操纵方向盘14的左右方向上的一侧(实施方式中为左侧)。构成为：沿着形成于驾驶操作部13的引导槽83，来对行驶主变速杆15进行操作，由此将插秧机1的行驶模式切换为前进、中立、后退、承接秧苗以及秧苗移动的各模式。作业杆16位于隔着操纵方向盘14的左右方向上的另一侧(实施方式中为右侧)。作业杆16单独负责：插秧装置23的升降操作、栽植离合器77的接合断开操作、以及左右划线标记器33的选择操作之类的多种操作，并构成为能够在十字方向上操作。

在该情况下，如果对作业杆16进行一次前倾操作，则插秧装置23下降，如果再进行一次前倾操作，则栽植离合器77进行接合动作(变为动力连接状态)。相反，如果对作业杆16进行一次后倾操作，则栽植离合器77进行断开动作(变为动力切断状态)，如果再进行一次后倾操作，则插秧装置23上升。在停止插秧装置23的升降移动作的情况下，向相反方向对作业杆16进行倾转操作。例如，在中途停止插秧装置23的下降动作的情况下，只要对作业杆16进行后倾操作即可。如果对作业杆16进行一次向左倾转操作，则左侧的划线标记器33变为作业姿势，如果再进行一次向左倾转操作，则左侧的划线标记器33恢复为非作业姿势。如果对作业杆16进行一次向右倾转操作，则右侧的划线标记器33变为作业姿势，如果再进行一次向右倾转操作，则右侧的划线标记器33恢复为非作业姿势。

接下来，参照图6，对插秧机1的驱动***进行说明。发动机5的输出轴70从发动机5的左右两侧面向外侧突出。在输出轴70上的从发动机5左侧面突出出来的突出端部，设置有发动机输出带轮72，在从变速箱6向左方外侧突出出来的变速箱输入轴71，设置有变速箱输入带轮73，传递带卷绕于两个带轮72、73。借助两个带轮72、73以及传递带而从发动机5向变速箱6进行动力传递。

在变速箱6内具备如下部件等，即：液压无级变速器40，其包括液压泵40a以及液压电动机40b；行星齿轮装置41；齿轮式副变速机构42，其将经由液压无级变速器40以及行星齿轮装置41的变速动力变速为多级；主离合器43，其对从行星齿轮装置41朝向齿轮式副变速机构42传递的动力进行接合/断开；以及行驶制动器44，其对来自齿轮式副变速机构42的输出进行制动。利用来自变速箱输入轴71的动力，对液压泵40a进行驱动，由此从液压泵40a对液压电动机40b供给工作油，从液压电动机40b输出变速动力。液压电动机40b的变速动力经由行星齿轮装置41以及主离合器43而被传递给齿轮式副变速机构42。而且，动力从齿轮式副变速机构42向前后车轮3、4和插秧装置23这两个方向分配传递。

朝向前后车轮3、4的分配动力的一部分是从齿轮式副变速机构42经由差动齿轮机构45而被传递给前桥箱7的前车轴36，由此驱动左右前车轮3进行旋转。朝向前后车轮3、4的分配动力的剩余部分则从齿轮式副变速机构42经由万向接头轴46、后桥箱9内的后驱动轴47、左右一对摩擦离合器48以及齿轮式减速机构49而被传递给后桥箱9的后车轴37，由此驱动左右后车轮4进行旋转。在使行驶制动器44进行动作的情况下，来自齿轮式副变速机构42的输出消失，因此，对前后车轮3、4均实施制动。另外，在使插秧机1转弯的情况下，使后桥箱9内的转弯内侧的摩擦离合器48进行断开动作而使得转弯内侧的后车轮4自由旋转，通过对传递有动力的转弯外侧的后车轮4的旋转驱动而使得插秧机1转弯。

在后桥箱9内具备转动件驱动单元86，该转动件驱动单元86具有：用于对朝向整地转动体85传递的动力进行接合/断开的整地转动件离合器。从齿轮式副变速机构42传递至万向接头轴46的动力又被分配传递给转动件驱动单元86，动力从转动件驱动单元86经由万向接头轴87而向整地转动体85传递。通过对整地转动体85的旋转驱动而对田地面进行平整。

朝向插秧装置23的分配动力经由带万向接头轴的PTO传动轴机构74而被传递给株间距变速箱75。在株间距变速箱75内具备：株间距变速机构76，其将所栽植的秧苗的植株间距切换为例如稀疏栽植、标准栽植或者密集栽植等；以及栽植离合器77，其对向插秧装置23传递的动力进行接合/断开。传递至株间距变速箱75的动力借助株间距变速机构76、栽植离合器77以及万向接头轴78而被传递给栽植输入箱26。

在栽植输入箱26内具备：苗载置台横向进给机构79，其使得苗载置台29进行横向供给移动；秧苗纵向进给机构80，其对苗载置台29上的育苗垫进行纵向供给输送；以及栽植输出轴81，其将动力从栽植输入箱26向各栽植传动箱27传递。苗载置台横向进给机构79以及秧苗纵向进给机构80利用传递至栽植输入箱26的动力而进行驱动，使得苗载置台29连续且往返地进行横向供给移动，当苗载置台29到达往返移动端(往返移动的折返点)时，间歇性地对苗载置台29上的育苗垫进行纵向供给输送。从栽植输入箱26经由栽植输出轴81的动力被传递给各栽植传动箱27，由此驱动各栽植传动箱27的栽植传动箱27以及栽植爪30进行旋转。此外，在设置有施肥装置的情况下，将动力从株间距变速箱75向施肥装置传递。

在栽植输入箱26内部，将左右方向上较长的中间轴211和苗载置台驱动轴212配置为平行状。传递至栽植输入箱26的动力经由中间轴211以及苗载置台驱动轴212而被传递给横向进给机构79以及秧苗纵向进给机构80。多个横向进给调节从动齿轮214固定于苗载置台驱动轴212，另一方面，与横向进给调节从动齿轮214相对应的横向进给调节驱动齿轮213游动嵌合于中间轴211。利用滑键215，将动力从中间轴211选择性地仅向多个横向进给调节驱动齿轮213中的任1个传递，而使苗载置台驱动轴212旋转，其中该滑键215能够利用设置于栽植输入箱26的滑动杆(省略图示)而进行滑动操作。

各组横向进给调节齿轮213、214的齿数的比率互不相同，如果改变横向进给调节齿轮213、214的组合，苗载置台驱动轴212的旋转比率就会改变。其结果，苗载置台29的横向供给间距发生变化，育苗垫的秧苗的耙取量发生变化。在实施方式中，横向进给调节齿轮213、214的组合存在4种，横向供给次数设定为18次、20次、26次以及30次中的任意次数。这里，横向供给次数是指：在将苗载置台29横向供给至左右侧的任一侧的移动端的期间，由对应于1条垄的2个栽植爪30从育苗垫耙取秧苗的次数。与30次的横向供给次数相对应的横向进给调节齿轮213、214的组合适用于使用高密度育苗的育苗垫的情况。

接下来，参照图7，对插秧机1的液压回路构造进行说明。在插秧机1的液压回路90具备：作为液压无级变速器40的构成要素的液压泵40a和液压电动机40b、以及、增压泵91和作业泵92。液压泵40a、增压泵91以及作业泵92利用发动机5的动力而进行驱动。液压泵40a和液压电动机40b经由闭环循环油路93而分别与各自的吸入侧以及排出侧连接。增压泵91与闭环循环油路93连接。构成为：通过对与行驶变速踏板12的踏入量相对应的变速电动机的驱动，来调节液压泵40a的斜板角度，由此对液压电动机40b进行正转驱动或者反转驱动。

作业泵91连接于：对操纵方向盘14的操作进行辅助的动力转向单元66。动力转向单元66具备转向液压切换阀94以及转向液压电动机95。通过对操纵方向盘14的操作而使转向液压切换阀94进行切换动作，从而对转向液压电动机95进行驱动，由此对操纵方向盘14的操作进行辅助。其结果，能够以较小的操作力而简单地对左右前车轮3进行转向操纵。

动力转向单元66与流量分配器96连接。流量分配器96分支出第一油路97和第二油路98。第一油路97与升降切换阀99连接，该升降切换阀99将工作油向升降气缸39供给。升降切换阀99是能够切换到将工作油向升降气缸39供给的供给位置99a、和从升降气缸39将工作油排出的排出位置99b这两个位置的4通2位切换式的机械式切换阀。通过对作业杆16的操作，而使升降切换阀99进行切换动作，使得升降气缸39进行伸缩移动，由此借助升降连杆机构22而使插秧装置23进行升降移动。此外，流量分配器96、升降切换阀99收纳于在变速箱6后部设置的阀单元89内。

在从升降切换阀99至升降气缸39的气缸油路100中，设置有电磁开闭阀101。电磁开闭阀101是能够切换到打开位置101a、和关闭位置101b这两个位置的电磁控制阀，在打开位置101a处，对升降气缸39进行工作油的供给排出，在关闭位置101b处，停止对升降气缸39的工作油的供给排出。因此，如果对电磁螺线管102进行励磁而使电磁开闭阀101处于打开位置101a，则升降气缸39能够进行伸缩移动，从而插秧装置23能够进行升降移动。如果不对电磁螺线管102进行励磁而利用复位弹簧103来使电磁开闭阀101处于关闭位置101b，则升降气缸39被保持为无法进行伸缩移动，从而插秧装置23在任意的高度位置处停止升降。

此外，在气缸油路100中的电磁开闭阀101和升降气缸39之间，借助储液器油路104而连接有储液器105。当在升降气缸39内产生急剧的工作液压的变动时，利用储液器105而将工作液压的变动吸收，通过升降切换阀99以及电磁开闭阀101的组合而使升降气缸39顺畅地进行伸缩移动，由此使得插秧装置23轻松地进行升降移动。

流量分配器96的第二油路98连接于：对插秧装置23的左右倾斜姿势进行控制的回转控制单元106。在回转控制单元106内置有：将工作油向回转气缸108供给的电磁控制阀107。通过电磁控制阀107的切换动作而使与回转控制单元106一体设置的回转气缸108进行动作，其结果，插秧装置23被保持为水平姿势。此外，插秧机1的液压回路90还具备：溢流阀、流量调整阀、单向阀、滤油器等。

接下来，参照图8至图11，对插秧装置23的结构进行说明。插秧装置23具备将8条垄用4组的栽植传动箱27的前端之间连结的栽植框架111。栽植框架111沿着左右方向延伸设置。在栽植框架111的中央部安装有栽植输入箱26。栽植输入箱26使下述的轴旋转，即：进行苗载置台29的左右方向的横向供给的苗载置台横向进给机构79的横向进给轴、进行苗载置台29上的秧苗的纵向供给的秧苗纵向进给机构80的纵向进给驱动轴80a、以及秧苗栽植机构28的栽植输出轴81。

栽植深度调节轴121转动自如地被枢轴支承于栽植传动箱27的前端部下侧。在各浮子32a、32b后端部上表面配置的托架113a、113b借助栽植深度调节连杆114a、114b而被连结于栽植深度调节轴121。另外，进行基准栽植深度的调节的栽植深度调节部件122的基端部被固定安装于栽植深度调节轴121。利用后述的栽植深度调节致动器机构，使栽植深度调节部件122以栽植深度调节轴121为转动支点进行转动，从而实现位置调节。通过对栽植深度调节部件122进行位置调节，借助栽植深度调节轴121以及栽植深度调节连杆114a、114b而将托架113a、113b的高度位置、进而浮子32a、32b(被调节体)配置于所期望的栽植深度设定高度。升降传感器机构311的传感臂被安装于中央浮子32a的前端部。升降传感器机构311对浮子倾斜角度(栽植深度)的变化进行检测。在中央浮子32a的上方，配置有：安装于栽植框架111前表面的表面检测传感器机构331。表面检测传感器机构331对田地的表面位置的变化进行检测。对侧部浮子32b前端部的上下移动范围进行限制的浮子协调机构116被安装于侧部浮子32b的前端部。

接下来，对回转控制装置109进行说明。如图9所示，挂钩支架38下端部借助侧倾支点轴142而转动自如地被连结于：固定设置于栽植框架111的大致中央的支点部件141。在设置于挂钩支架38上端侧的安装座143，安装有液压回转气缸108。气缸108的活塞杆145前端与安装于回转臂146的固定托架147连结。在气缸108一体设置有：对复合动作型的气缸108进行往返驱动的回转控制单元106。在固定设置于安装座143上表面的支承板148、以及苗载置台29里侧面的上方轨道框架151，且在隔着上方轨道框架151中央而设置的一对弹簧钩之间，张紧设置有：回转校正弹簧149。构成为：当振子型回转传感器(省略图示)对插秧装置23的倾斜进行检测时，对气缸108的活塞杆145进行前进后退控制，而使插秧装置23围绕侧倾支点轴142向左右侧摆动，由此实现对插秧装置23的水平保持。

另外，苗载置台横向进给机构79以及秧苗纵向进给机构80连接于栽植输入箱26。苗载置台横向进给机构79的进给体79a与苗载置台29的背面下部侧连结，在沿着上方轨道框架151以及下方轨道框架152的左右宽度方向上，使得苗载置台29进行横向供给移动。因此，连续且往返地对苗载置台29上的育苗垫进行横向供给输送。另一方面，在秧苗纵向进给机构80的纵向进给驱动轴80a，固定安装有：一对纵向进给驱动凸轮80b。当苗载置台29到达往返移动端(往返移动的折返点)时，通过纵向进给驱动轴80a而被驱动旋转的各纵向进给驱动凸轮80b抵接于从动凸轮153的前端部，从而使得从动凸轮153转动。由此，对环形带状的秧苗纵向进给带155进行间歇驱动，从而朝向秧苗取出侧(苗载置台29的倾斜下端侧)间歇地对苗载置台29上的育苗垫进行纵向供给输送。

秧苗纵向进给带155绕挂在如下部件上，即：纵向进给驱动辊，其安装于在苗载置台29的下端侧设置的左右横向上较长的纵向进给驱动辊轴154；以及纵向进给从动辊，其安装于在苗载置台29的中途部设置的左右横向上较长的纵向进给从动辊轴157。矩形的2个育苗垫串联地载置于苗载置台29的育苗垫载置面，通过对秧苗纵向进给带155进行间歇驱动，而朝向苗载置台29的育苗垫载置面的倾斜下端侧(秧苗取出侧)对育苗垫进行纵向供给输送。秧苗纵向进给带155的秧苗进给作用面的长度大于1个育苗垫的长度。另外，借助联动线材156，而将固定安装于取苗调节轴136的取苗联动凸轮138、和安装于纵向进给驱动辊轴154的从动凸轮153连结起来，使得秧苗纵向供给量也与纵向取苗量的变化相对应地发生变化，由此进行与纵向取苗量相对应的适当的秧苗纵向供给。

另外，如图12所示，在插秧装置23设置有取苗调节件132，该取苗调节件132使苗载置台29下端的秧苗取出板131上下移动，从而对纵向取苗量进行调节。取苗调节件132固定安装于引导杆134上部，该引导杆134以上下移动自如的方式被支承于：借助螺栓而紧固连结于栽植传动箱27的引导部件133。取苗调节凸轮135的基端部被固定安装于：沿左右方向延伸设置的取苗调节轴136。取苗调节凸轮135的前端部***于取苗调节件132。另外，取苗调节部件137的基端部被固定安装于取苗调节轴136。利用后述的取苗调节致动器机构181，对取苗调节部件137进行位置调节，借助取苗调节轴136以及取苗调节凸轮135，而使得秧苗取出板131、取苗调节件132以及引导杆134进行上下移动，由此进行：由栽植爪30取出的每1株的秧苗量的调节。取苗调节轴136转动自如地被支承于：在栽植传动箱27上部固定设置的各轴承板。

接下来，参照图13至图17，对具有栽植深度调节致动器机构171以及取苗调节致动器机构181的调节致动器机构组161的结构进行说明。调节致动器机构组161具备：栽植深度调节致动器机构171、取苗调节致动器机构181以及致动器机构罩162。调节致动器机构组161在比侧倾支点轴142更靠向左侧的位置处，被安装于栽植框架111。在调节致动器机构组161中，调节致动器机构171、181配置成：在左右方向上相邻。取苗调节致动器机构181配置成：比栽植深度调节致动器机构171更靠向行驶机体2中央侧。

栽植深度调节致动器机构171和取苗调节致动器机构181具有：基本相同的结构。调节致动器机构171、181具备：进给丝杠172、182、滑动件173、183、电动式的调节电动机174、184、进给丝杠上部支承部件175、185、以及进给丝杠下部支承部件176、186。利用调节电动机174、184，而使进给丝杠172、182旋转，由此使得滑动件173、183在进给丝杠172、182上进行直线运动。进给丝杠上部支承部件175、185将进给丝杠172、182的上端侧(调节电动机侧)支承为旋转自如。进给丝杠下部支承部件176、186将进给丝杠172、182的下端部支承为旋转自如。此外，调节致动器机构171、181也可以构成为：具备使进给丝杠172、182旋转的液压电动机，以取代电动式的调节电动机174、184。

在致动器机构罩162形成有：滑动件旋转防止槽164d，其沿着进给丝杠172而开口；以及滑动件旋转防止槽164e，其沿着进给丝杠182而开口。滑动件173、183的旋转防止突起部173a、183a***于滑动件旋转防止槽164d、164e。

参照图14以及图15，对栽植深度调节致动器机构171的动作进行说明。前述的栽植深度调节部件122经由协调机构而与栽植深度调节致动器机构171的滑动件173连结。基端部被固定安装于栽植深度调节轴121的栽植深度调节部件122的前端部是在栽植框架111的上方而被配置于栽植深度调节致动器机构171右侧附近。朝向前下方延伸的棒状部件123的基端部被安装于栽植深度调节部件122的前端部。朝向栽植深度调节致动器机构171侧突出设置的销部件124被安装于棒状部件123的前端部。另一方面，在滑动件173安装有卡合部件173b，该卡合部件173b具有：供销部件124的前端部卡合的槽。由此，栽植深度调节致动器机构171的滑动件173和栽植深度调节部件122连结起来。

栽植深度调节致动器机构171根据由配置于驾驶操作部13的项目选择器291(参照图5)所调节的设定栽植深度，并通过栽植深度调节电动机174的驱动而使进给丝杠172旋转，从而使得滑动件173移动。例如，通过在进给丝杠罩部件164的左侧面164b安装的浮子位置传感器178(这里为电位计)，来对滑动件173的位置进行检测。如果卡合部件173b和滑动件173一起移动，则借助销部件124以及棒状部件123而使栽植深度调节部件122以栽植深度调节轴121为转动支点进行旋转，从而实现位置调整。通过栽植深度调节轴121的旋转，而使得栽植深度调节轴121、以及前述的栽植深度调节连杆114a、114b进行旋转，将浮子32配置于：与设定栽植深度相对应的设定栽植深度位置，其中该设定栽植深度是由配置于驾驶操作部13的项目选择器502(参照图5)而设定的。后文中对项目选择器502进行叙述。

参照图16及图17，对取苗调节致动器机构181的动作进行说明。借助协调机构，而将前述的取苗调节部件137、与取苗调节致动器机构181的滑动件183连结起来。朝向前方延伸设置的连结部件139的基端部被安装于取苗调节部件137。连结部件139的前端部是在比栽植框架111更靠上方的位置处，被配置于取苗调节致动器机构181左侧附近。沿着连结部件139的长度方向的长孔139a形成于连结部件139的前端部。另一方面，***于长孔139a的卡合销部件183b借助销支承部件183c而被设置于滑动件183。通过将卡合销部件183b***于连结部件139的长孔139a，而将取苗调节致动器机构181的滑动件183和取苗调节部件137连结起来。

取苗调节致动器机构181根据由项目选择器502(参照图5)所调节的设定纵向取苗量，并通过取苗调节电动机184的驱动，而使进给丝杠182旋转，从而使得滑动件183移动。如果卡合销部件183b与滑动件183一起移动，则借助连结部件139而使取苗调节部件137以取苗调节轴136为转动支点进行旋转，从而实现位置调整。通过取苗调节部件137的旋转，并借助取苗调节轴136而使取苗调节凸轮135旋转，将秧苗取出板131配置于：与由项目选择器502所设定的设定纵向取苗量相对应的设定纵向取苗量位置。此外，例如，借助传感器托架189而被安装于栽植框架111的秧苗取出板传感器190(这里为电位计)用于对基端部被固定安装于取苗调节轴136的检测用棒状部件188的前端部的位置进行检测，由此检测出滑动件183的位置。

接下来，参照图18以及图19，对升降传感器机构311和表面检测传感器机构331进行说明。升降传感器机构311和表面检测传感器机构331在中央浮子32a上方相邻地安装于栽植框架111的中央部。

在升降传感器机构311中，借助托架313而将传感臂312的下端侧旋转自如地连结于中央浮子32a前部，并将传感臂312的上端侧联动地连结于栽植深度连杆机构314。栽植深度连杆机构314具备：连杆托架315，其固定于栽植框架111的前表面；连杆体317，其借助转动支轴316而连结于连杆托架315；以及传感器支承部件319，其借助连结销318而连结于连杆体317的前部。借助近似“U”字形的校正杆320，而将立起设置于栽植深度调节轴121的校正臂321连结于连杆体317的下部。借助近似“U”字形的传感器连杆322，而将传感器支承部件319的后部侧下端部连结于传感器托架315。配置于左右方向上的摆动支轴323被枢轴支承于传感器支承部件319。通过栽植深度调节轴121的转动，而使校正臂321以及校正杆320位移，由此使得连杆体317以转动支轴316为支点进行转动，从而使得传感器支承部件319上下摆动。

左摆动板324的后部与摆动支轴323的左端部连结，传感臂312的上端侧与左摆动板324的前部连结。另外，与左摆动板324联动的限制板330的基端部是在比左摆动板324靠传感器支承部件319侧的位置处，游动嵌合于摆动支轴323的左端部侧。借助传感器托架326，而将升降传感器325(这里为电位计)设置于传感器支承部319的右侧面。右摆动板327的后部与摆动支轴323的右端部连结，升降传感器325的检测臂329、与朝向右侧而立起设置于右摆动板327的右侧面的长槽部328的长槽卡合。升降传感器325能够对摆动支轴323的转动位移量进行检测，并能够对表示中央浮子32a的上下方向的姿势的浮起角(倾斜角度)进行检测。在限制板330的前端部与传感器支承部件319的前下部之间，张紧设置有螺旋弹簧350，在右摆动板327的前端部与传感器支承部件319的前下部之间，张紧设置有螺旋弹簧351。

表面检测传感器机构331安装于：在栽植框架111的前表面而被固定的连杆托架332。借助转动支轴333，而将连杆体334的后部连结于连杆托架332上部，借助连结杆335，而将扇形齿轮箱336的上部连结于连杆体334的前部。借助近似“J”字形的传感器连杆337，而将扇形齿轮箱336的右侧面靠近下部的部位连结于传感器托架332下部。借助连结板338，而将连结杆335的右端部连结于升降传感器机构311的近似“J”字形的传感器连杆322的前侧左端部。扇形齿轮箱336能够与伴随着栽植深度调节轴121的转动而上下摆动的升降传感器机构311的传感器支承部件319的位移相联动地，进行上下摆动。

沿着左右方向延伸的表面检测摆动轴339能够转动自如地被枢轴支承于扇形齿轮箱336。左右一对表面检测臂340、340的基端侧被安装于表面检测摆动轴339的左右两端部，表面检测体341、341被安装于表面检测臂340、340的前端侧。借助扇形齿轮对343而与表面检测摆动轴339的转动相联动地进行转动的传感器轴342被设置于扇形齿轮箱336内部。在扇形齿轮箱336左侧面设置有：表面检测传感器344(这里为电位计)，表面检测传感器344的检测轴连结于传感器轴342的左端部。表面检测传感器344借助扇形齿轮对343以及传感器轴342而对表面检测摆动轴339的转动位移量进行检测，能够对表面检测体341、341的位移、从田地表面至插秧装置23的规定部位(例如栽植深度调节轴121)的高度进行检测。

接下来，参照图20至图23，对箱装施用剂撒布机400进行说明。箱装施用剂撒布机400具备：支承框架401，其连结于秧苗栽植机构28的栽植传动箱27的后部上表面；以及4个撒布单元402，它们支承于支承框架401。4个撒布单元402在苗载置台29的下端部上方的位置，而与苗载置台29相对置地在左右方向上排列配置。

各撒布单元402通过导出机构404的驱动，而将箱装施用剂每次以规定量从用于收容粒状的箱装施用剂的料斗403中导出来，并从撒布喷嘴405朝向载置于苗载置台29的育苗垫撒布箱装施用剂。各料斗403的下端侧分支为两股，并且上端以及下端呈开口，上端开口部通过能够开闭的盖部件406而被封闭。导出机构404连结于：被分支为两股的料斗403的下端侧。各撒布单元402分别具备2组导出机构404以及撒布喷嘴405，导出机构404以及撒布喷嘴405配置为：与垄间距大致一致。

导出机构404通过收容于导出箱407的导出辊408进行驱动旋转，而将料斗403内的箱装施用剂以规定的供给速度朝向撒布喷嘴405进行导出。导出辊408为近似圆盘形，在其外周面以等间隔形成有多个凹部408a。导出辊408与料斗403侧壁之间的间隙由配置于导出辊408前方的刷状部件409、以及配置于导出辊408后方的封闭部件410填满。

通过沿着左右方向延伸设置的筒状的导出驱动轴411，来驱动导出辊408旋转。导出驱动轴411的驱动力从栽植传动箱27被取出。在该实施方式中，安装有：与4个栽植传动箱27中的1个栽植传动箱27的后部连结的驱动力取出机构412。驱动力取出机构412利用安装于驱动取出轴413后端的曲柄板414、以及下端侧安装于曲柄板414前端的下连杆415，而将取出轴413的旋转运动转换为上下往返运动，且该取出轴413的旋转运动是通过从栽植传动箱27内部传递来的动力而被驱动的。下连杆415的上端侧连结于：转动自如地安装于沿着左右方向延伸的杠杆板支轴417的手动杠杆板416，使手动杠杆板416以转动的方式往返运动。配置于前后方向的上连杆418的后端侧与手动杠杆板416连结，使上连杆418在前后方向上往返运动，而将动力向单向离合器机构420传递。

单向离合器机构420将上连杆418的前后往返运动转换为旋转往返运动，并且间歇性地驱动在左右方向延伸设置的传递驱动轴421进行旋转。在单向离合器机构420中，连杆部件422转动自如地被枢轴支承于传递驱动轴421，上连杆418的前端侧连结于连杆部件422的上部。在传递驱动轴421，单向离合器的离合器杆部件423转动自如地被枢轴支承于连杆部件422的右侧。朝向左侧突出的驱动销424被固定安装于离合器杆部件423的基端部侧，朝向右侧突出的限制销425被固定安装于离合器杆部件423的前端部侧。扭转螺旋弹簧426被外嵌于传递驱动轴421，扭转螺旋弹簧426的一端侧卡挂于驱动销424，另一端侧卡挂于在支承框架1上被固定的固定部件427。利用扭转螺旋弹簧426的弹性，而对驱动销424朝向连杆部件422的下端部施力。通过上连杆418的前后往返运动，而驱动连杆部件422进行往返旋转，与此相伴，驱动单向离合器的离合器杆部件423进行往返旋转，通过离合器杆部件423内部的单向离合器的作用，而驱动传递驱动轴421朝向一个方向间歇性地进行旋转。

离合器杆部件423的可转动范围通过撒布量调节机构430而被限制。撒布量调节机构430具备：在进给丝杠432上进行直线运动的撒布量调节部件433，其中该进给丝杠432是通过撒布量调节转盘431的旋转操作而进行旋转。撒布量调节部件433在下端部具备止动部件434。止动部件434以能够调节位置的方式配置于离合器杆部件423的限制销425的圆弧轨迹上。如果撒布量调节部件433以及止动部件434朝向从限制销425离开的方向移动，则离合器杆部件423的可转动范围就会扩大，另一方面，如果撒布量调节部件433以及止动部件434朝向接近限制销425的方向移动，则离合器杆部件423的可转动范围就会缩小。离合器杆部件423的可转动范围越大，上连杆418每往返1次时的传递驱动轴421的旋转角也就越大，因此，传递驱动轴421的旋转速度越大。相反，离合器杆部件423的可转动范围越小，传递驱动轴421的旋转速度也就越小。

传递驱动轴421的旋转驱动力经由与传递驱动轴421的两端连结的传递机构435而传递给撒布单元402的导出驱动轴411。在传递机构435的内部配置有：在导出驱动轴411以及传递驱动轴421分别固定安装有1个的一对齿轮(省略图示)，通过上述齿轮的啮合，而使得导出驱动轴411朝向与传递驱动轴421相反的方向旋转。通过导出驱动轴411的间歇性的旋转驱动，而使得导出辊408间歇性地旋转，借助导出辊408的凹部408a、以及撒布喷嘴405，而将料斗403内的箱装施用剂朝向育苗垫撒布。箱装施用剂撒布机400固定于栽植传动箱27，因此，通过苗载置台横向进给机构79、以及秧苗纵向进给机构80(参照图6)的驱动，而使得苗载置台29上的育苗垫相对于撒布喷嘴405在横向以及纵向上相对地移动。由此，将箱装施用剂毫无遗漏地撒布于育苗垫上。

箱装施用剂撒布机400构成为：通过撒布量调节机构430中的撒布量调节部件433以及止动部件434的位置调节，而对传递驱动轴421的旋转速度进行调节，由此调节导出驱动轴411的旋转速度、进而导出辊408的旋转速度，从而能够对从撒布喷嘴405撒布的箱装施用剂的撒布量进行调节。关于撒布量调节部件433以及止动部件434的位置调整，是利用与撒布量调节机构430的右侧相邻配置、且使进给丝杠432旋转的撒布量调节致动器机构436，来实现位置调节的。撒布量调节致动器机构436具备：撒布量调节电动机437，其使进给丝杠432旋转；以及撒布量传感器438(这里为电位计)，其对撒布量调节部件433的位置进行检测。基于由后述的项目设定器502(参照图5)所设定的箱装施用剂撒布量，对撒布量调节部件433的位置进行调节，以便达到设定撒布量。此外，还能够通过以手动方式对撒布量调节转盘431进行旋转操作，而调节撒布量。

接下来，参照图24至图29，对秧苗栽植机构28及其周围的详细构造进行说明。具有秧苗取出口220的秧苗取出板131以大致沿水平横向延伸的方式被配置于栽植输入箱26的后方。大致沿水平横向延伸的下方轨道框架152被固定安装于苗载置台29的背面下部。将设置于秧苗取出板131的下方滑靴223以能够滑动的方式从下方嵌入于下方轨道框架152。

在秧苗取出板131的各秧苗取出口220的部位，以能够拆装的方式安装有：取出口罩226，其将秧苗取出口220的内周缘包围；栽植爪夹持引导件227，其从左右两侧来对栽植爪30的长度方向中途部进行夹持；以及栽植爪前端引导件228，其与栽植爪30的前端侧对置。在该情况下，在使得栽植爪前端引导件228的上端侧的安装用孔242、取出口罩226的安装用孔243、以及栽植爪夹持引导件227的上端侧的安装用孔244按顺序重叠的状态下，利用螺栓229，而将这些部件共同紧固于：在秧苗取出板131的各秧苗取出口220附近的2处部位设置的螺栓安装用孔241。取出口罩226的存在能够有助于提高秧苗取出板131的各秧苗取出口220的部位的强度，而且还能够有助于使栽植爪30对育苗垫的秧苗的耙取量实现稳定化。栽植爪前端引导件228、栽植爪夹持引导件227的上端侧也通过共同紧固构造，而有助于各秧苗取出口220的部位的强度的提高。

在实施方式中，作为取出口单元230，而准备了：取出口罩226、栽植爪夹持引导件227、以及栽植爪前端引导件228的2种组合。1种组合用于高密度育苗的育苗垫，另1种用于标准型育苗的育苗垫。构成为：根据使用哪种规格的育苗垫，而对取出口单元230进行替换。在取出口罩226中，栽植爪30所能通过的开口槽231的槽宽尺寸ΔW根据用于高密度育苗和用于标准型育苗，而不同。如图29所示，高密度育苗用的取出口罩226a的槽宽尺寸ΔWa(参照(A))设定为小于标准型育苗用的取出口罩226b的槽宽尺寸ΔWb(参照(B))。

在该实施方式中，栽植爪夹持引导件227的安装用孔244形成为：在左右横向上较长，相对于秧苗取出板131的秧苗取出口220、螺栓安装用孔241而言，能够在开口槽231的宽度方向上对栽植爪夹持引导件227朝向秧苗取出板131上安装的位置进行调节。由此，能够使得同一形状的栽植爪夹持引导件227适合于：高密度育苗用的取出口罩226a的槽宽尺寸ΔWa、和标准型育苗用的取出口罩226b的槽宽尺寸ΔWb双方。因此，能够通过高密度育苗的育苗垫用的取出口单元230、和标准型育苗的育苗垫用的取出口单元230，而使得栽植爪夹持引导件227实现通用化，从而能够降低栽植爪夹持引导件227的设计成本、制造成本。

如图25、图26以及图30所示，在秧苗栽植机构28的各回转箱31的长度方向两端侧，具备：栽植爪30；“U”字状的推出片234，其将由栽植爪30夹持的秧苗推出；以及推杆235，其使推出片234沿着栽植爪30滑动。利用全螺纹双头螺栓237以及螺母238，而将栽植爪30以能够拆装的方式安装于：位于回转箱31的长度方向两端侧的栽植主体部236。推出片234被固定安装于推杆235的前端部。

如图31所示，在实施方式中，作为栽植爪单元而准备了栽植爪30、推出片234以及推杆235的2种组合。1种组合用于高密度育苗的育苗垫，另1种组合用于标准型育苗的育苗垫。高密度育苗用的栽植爪30a的前端侧构成为：宽度小于基端侧的宽度。在该情况下，标准型育苗用的栽植爪30b前端侧设定为14mm左右的宽度，与此相对，高密度育苗用的栽植爪30a前端侧设定为11mm左右的宽度。

另一方面，以从内侧朝向外侧且朝斜下方倾斜的方式使得高密度育苗用的推出片234a的两股状的上端部外侧形成为：角部切除后的倒角形状。而且，使推出片234a的两股状的上端侧滑动自如地接近于：高密度育苗用的栽植爪30a的宽度狭小的前端侧的背面。这样，如果栽植爪30a的前端侧和推出片234a的两股状的上端侧构成为狭小的宽度，则容易从高密度育苗的育苗垫耙取每1株的秧苗，并能够抑制耙取的秧苗在“U”字状的推出片234a内堵塞。另一方面，标准型育苗用的推出片234b以大致均匀的厚度而形成。而且，使得推出片234b的两股状的上端侧滑动自如地接近于：标准型育苗用的栽植爪30b前端侧的背面。

另外，如图32所示，推出片罩251可以装配于：高密度育苗用的推出片234a以及推杆235前端部，推出片234a以及推出片罩251的两股状的上端侧可以接近于：标准型育苗用的栽植爪30b前端侧的背面。推出片罩251为近似“U”字状，并具备：空腔部252，其具有与推出片234a以及推杆235的外周面形状相对应的内壁；前方卡止用突起部253，其与推出片234a的内壁底部的前端侧部位抵接；以及一对后部卡止用突起部254，它们与推出片234a的两股状的后侧面(推杆235的基端侧的侧面)的下部抵接。推出片罩251由具有挠性的金属材料或者树脂形成。

一边扩大后部卡止用突起部254、254的间隔，一边将推出片234a以及推出片罩251的前端部从后部卡止用突起部254侧朝向前方卡止用突起部253侧***于空腔部252内。前方卡止用突起部253与推出片234a的内壁底部的前端侧部位抵接，并且，后部卡止用突起部254、254一边对推杆235进行把持，一边与推出片234a的后侧面抵接，从而推出片罩251被装配于推出片234a以及推杆235前端部。由此，即使不对推出片234a以及推杆235进行更换，而仅通过将高密度育苗用的推出片栽植爪30a更换为标准型育苗用的栽植爪30b且装配推出片罩251，就能够简单地应对标准型育苗的育苗垫。即，能够不进行繁琐的推杆235的更换作业地利用一台插秧机而实现使用标准型育苗的育苗垫的秧苗栽植作业、以及使用高密度育苗的育苗垫的秧苗栽植作业双方，从而能够提高插秧机的通用性。

接下来，对与秧苗的栽植相关的插秧机1的控制***进行说明。如图33所示，作为主要掌管与插秧装置23相关的控制的控制单元的栽植作业控制器500(控制装置)被搭载于行驶机体2。栽植作业控制器500具有：执行各种运算处理、控制的CPU(Central ProcessingUnit)、包含对控制程序、各种数据进行存储的ROM(Read Only Memory)以及临时对控制程序、各种数据进行存储的RAM(Random Access Memory)在内的存储装置501、输入接口等。

在栽植作业控制器500的输入侧电连接有：项目设定器502，其用于选择及设定各种秧苗栽植条件；液压灵敏度设定器503，其用于设定基准浮起角；升降传感器325，其用于对浮起角进行检测；升降位置传感器504，其由安装于下连杆20或者上连杆21(参照图1)的转动部的电位计等传感器构成，用于对插秧装置23的位置进行检测；车速传感器505，其用于对来自变速箱6的行驶输出进行检测；浮子位置传感器178，其用于对浮子32的位置进行检测；秧苗取出板传感器190，其用于对秧苗取出板131的位置进行检测；表面检测传感器344，其用于对表面检测体341的位置进行检测；撒布量传感器438，其用于对撒布量调节机构430的撒布量调节部件433的位置进行检测；以及箱装施用剂撒布机装配传感器506，其用于对箱装施用剂撒布机400向插秧装置23上的装配进行检测。

在栽植作业控制器500的输出侧，电连接有：升降切换电磁阀99和电磁开闭阀101，它们对升降气缸39的伸缩移动进行控制；栽植深度调节电动机174的电动机驱动电路部511，该栽植深度调节电动机174对浮子32的位置进行调节；取苗调节电动机184的电动机驱动电路部512，该取苗调节电动机184对秧苗取出板131的位置进行调节；撒布量调节电动机437的电动机驱动电路部513，该撒布量调节电动机437对箱装施用剂撒布量进行调节；以及液晶面板522(显示部)，其在驾驶操作部13的显示面板521上对各种设定项目等进行显示。此外，图33是概要的功能框图，虽然省略了图示，但在栽植作业控制器500还电连接有：其他各种传感器、驱动装置等。

如图5所示，在驾驶操作部13中，液压灵敏度设定器503被配置于驾驶操作部13中的后部靠右的部位，项目设定器502被配置于操纵方向盘14的转向轴的左前方附近。液压灵敏度设定器503由旋转编码器等开关构成。项目设定器502由带按压开关的旋转编码器等开关构成。如果对项目设定器502向左右方向的任一方向进行旋钮旋转操作，则如图34所示，每当使项目设定器502旋转时，都按顺序在显示面板521的液晶面板522上，对各种设定项目进行显示。此外，在图34中，仅示出了插秧机1的各种设定项目中的一部分。

如果在作为目标的项目选择画面523显示于液晶面板522的状态下对项目设定器502进行按压操作，则向该设定项目的设定画面524转移，通过对项目设定器502的旋钮旋转操作而能够进行该选择项目的调节、变更。如果在显示有设定画面524的状态下对项目设定器502进行按压操作，则确定了该选择项目的条件而对项目选择画面523进行显示。在该实施方式中，利用项目设定器502，进行：秧苗栽植模式(秧苗模式)的选择、秧苗的栽植深度(栽植深度)的调节、纵向取苗量(取苗量)的调节、箱装施用剂撒布量(箱装施用)的调节等。这里，可以形成为：当对箱装施用剂撒布机400(参照图21)向插秧装置23的装配进行检测的箱装施用剂撒布机装配传感器506(参照图33)检测出已装配有箱装施用剂撒布机400时，对箱装施用剂撒布量(箱施用)的设定项目进行显示。

此外，并不限定于由项目选择器502进行上述项目的选择以及设定的结构。例如，可以利用切换开关而对密苗模式和标准模式的选择进行切换，也可以每当按压模式选择用的按压按钮式开关时进行切换。另外，可以分别利用旋转编码器式的设定器，来设定：秧苗的栽植深度的调节、纵向取苗量的调节、箱装施用剂撒布量的调节。

参照图35，对秧苗栽植条件的设定以及秧苗栽植控制的一个实施方式进行说明。插秧机1构成为：能够选择与标准型育苗的育苗垫相对应的标准模式、以及所生长的秧苗密度比标准型育苗的育苗垫还高的高密度育苗的育苗垫所对应的密苗模式。栽植作业控制器500在存储装置501存储有：标准模式用的控制程序、以及密苗模式用的控制程序。在使用高密度育苗的育苗垫时装配：高密度育苗用的取出口罩226a、栽植爪30a以及推出片234a，在使用标准型育苗的育苗垫时装配：标准型育苗用的取出口罩226b、栽植爪30b以及推出片234b(参照图30以及图31)。

如果通过项目选择器502的操作，而在秧苗模式的项目选择画面523(参照图34)中，一旦选择密苗模式(步骤S1：Yes)，则读入密苗模式用的控制程序(步骤S2)。在密苗模式下，在取苗量(纵向取苗量)的项目选择画面523以及设定画面524中，纵向取苗量的可调节范围被限制为下限侧的规定范围(步骤S3)。即，与标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，通过电气控制而对基于取苗调节致动器机构181(参照图17)实施的取苗调节部件137的可位移的范围进行限制，并将纵向取苗量的可调节范围限制为下限侧的规定范围。在该实施方式中，在标准模式下，纵向取苗量的可调节范围为8～17mm(1个刻度为1mm，10个刻度)，与此相对，如图34所示，在密苗模式下，将纵向取苗量的可调节范围525限制为8～13mm(下限侧的6个刻度)。在使用高密度育苗的育苗垫的插秧作业时，如果操作人员选择了密苗模式，则即使忘记对纵向取苗量的设定也能够将纵向取苗量抑制为13mm以下，因此，能够防止：每1株的秧苗的棵数变得极多而导致秧苗的无用的消耗，从而能够进行适当的插秧作业，并且能够减轻与纵向取苗量的设定相关的操作人员的负担。

另外，如上所述，关于基于秧苗纵向进给带155(参照图9以及图12)的间歇驱动的秧苗纵向供给量，借助联动线材156而将取苗联动凸轮138(参照图8)和从动凸轮153连结起来，由此使得秧苗纵向供给量也与纵向取苗量的变化相对应地发生变化。因此，当使用高密度育苗的育苗垫时，在与使用标准型育苗的育苗垫时相比而将纵向取苗量设定为较少的情况下，秧苗纵向供给量也减少，从而进行与纵向取苗量相对应的适当的秧苗纵向供给。由此，与使用标准型育苗的育苗垫时相比，在使用高密度育苗的育苗垫时能够减小育苗垫的消耗速度，能够减少每单位面积的插秧作业所需的育苗垫个数，并且能够减少对苗载置台29补充育苗垫的次数，从而能够实现秧苗栽植作业所需的时间的减少、操作人员、作业辅助者的劳力的降低。

接下来，对密苗模式下秧苗栽植作业中的秧苗的栽植深度控制进行说明。在选择了密苗模式时，与选择标准模式时相比，以使秧苗的栽植深度加深的方式对液压气缸39(液压升降控制机构)的升降控制进行校正。当通过对作业杆16的操作而使得插秧装置23下降并开始秧苗栽植作业时(步骤S4：Yes)，通过对升降切换电磁阀99以及电磁切换阀101的操作而将升降气缸39向下降侧驱动。直至升降传感器325的升降传感器值V和作为液压灵敏度(中央浮子32a的目标倾斜角度)的目标值V1一致(中央浮子32a的倾斜角度恒定)为止，利用升降气缸39而对插秧装置23进行下降控制，以将此后的目标栽植深度维持在恒定的方式(V＝V1)进行插秧装置23的升降控制。

在秧苗栽植作业中，读入：液压灵敏度设定器502的液压灵敏度设定值、升降传感器325的升降传感器值V、以及车速传感器的车速传感器值(步骤S5：Yes)，相对于液压灵敏度设定器502的液压灵敏度设定值，而将液压气缸39的液压灵敏度(灵敏度)向迟钝侧(浮子32a的前部上升的那侧)校正(步骤S6)，基于升降传感器值、校正后灵敏度值、以及车速传感器值，而对作为液压灵敏度的目标值V1进行计算(步骤S7)。这里，行驶机体2的行驶速度越快，浮子32越呈现出朝向前上方的趋势，而使得浮子32的下沉量增大，另一方面，行驶机体2的行驶速度越慢，浮子32越呈现出朝向前下方的趋势，而使得浮子32的下沉量减小，因此，在上述步骤S6中，根据车速传感器值以使得秧苗栽植深度恒定的方式，来对目标值V1进行计算。

以使得升降传感器值V和目标值V1一致的方式，来对插秧装置23进行升降控制(步骤S8)。当升降传感器值V和目标值V1一致时，不使液压气缸39进行动作，而使得插秧装置23的升降停止。当升降传感器值V小于目标值V1时，将电磁开闭阀101连接于打开位置101a，并且将升降切换阀99连接于排出位置99b而使升降气缸39进行收缩动作，使插秧装置23下降，以使得升降传感器值V和目标值V1一致。当升降传感器值V大于目标值V1时，将电磁开闭阀101连接于打开位置101a，并且将升降切换阀99连接于供给位置99a，使插秧装置23上升，以使得升降传感器值V和目标值V1一致。

另一方面，如果在秧苗模式的项目选择画面523(参照图34)中选择标准模式(步骤S1：No)，则读入标准模式用的控制程序(步骤S11)。在标准模式下，在取苗量(纵向取苗量)的项目选择画面523、以及设定画面524中，不对纵向取苗量的可调节范围以电气控制的方式进行限制，能够在8～17mm(1个刻度为1mm，10个刻度)的范围进行选择。

接下来，在标准模式下开始秧苗的栽植作业，当处于秧苗的栽植作业中时(步骤S12：Yes)，读入：液压灵敏度设定器502的液压灵敏度设定值、升降传感器325的升降传感器值V、以及车速传感器505的车速传感器值(步骤S13：Yes)，对作为液压灵敏度的目标值V1进行计算(步骤S14)。这里，在标准模式下，不像密苗模式时的步骤S6那样对液压灵敏度设定值进行校正。而且，以使升降传感器值V和目标值V1一致的方式对插秧装置23进行控制(步骤S15)。

在该实施方式中，在选择了密苗模式时，如上述步骤S3那样，相对于液压灵敏度设定器502的液压灵敏度设定值，而将液压气缸39的液压灵敏度向迟钝侧校正，与选择标准模式时相比，以使秧苗的栽植深度加深的方式对液压气缸39(液压升降控制机构)的升降控制进行校正。在使用高密度育苗的育苗垫的插秧作业中，与使用标准型育苗的育苗垫时相比，栽植爪30对育苗垫进行耙取的面积较小，因此，向田地栽植的秧苗容易浮起。因此，与选择了对应于标准型育苗的育苗垫的标准模式时相比，在选择了对应于高密度育苗的育苗垫的密苗模式时，以使秧苗的栽植深度加深的方式自动地对液压气缸39的升降控制进行校正，由此能够防止秧苗浮起，并且能够减轻与秧苗的栽植深度的设定相关的操作人员的负担。

另外，在上述步骤S7以及S14中，可以使用表面检测传感器334的传感器值，以使中央浮子32a的下沉量达到恒定值的方式对液压灵敏度的目标值V1进行校正，由此使得秧苗的栽植深度恒定。根据对田地表面的实际高度进行检测的表面检测传感器334的传感器值，而对中央浮子32a的下沉量进行计算，以使下沉量恒定的方式将液压灵敏度的目标值V1向迟钝侧(浮子32a的前部上升的那侧)或者敏感侧(浮子32a的前部下降的那侧)校正。这里，当选择密苗模式时，使用在上述步骤S6中将液压灵敏度设定值向迟钝侧校正后的校正后灵敏度值，来进行液压灵敏度的目标值V1的计算以及校正。

参照图36，对秧苗栽植条件的设定以及秧苗栽植控制的其他实施方式进行说明。在该实施方式中，包含：取代参照图35说明的实施方式中的上述步骤S6(选择密苗模式时)而以使秧苗的栽植深度加深的方式对浮子32的位置进行校正的步骤S3-1。在步骤S3-1中，针对通过对项目选择器502的操作而设定的栽植深度的设定值(参照图34)，以使秧苗的栽植深度加深的方式对栽植深度设定值进行校正。在该实施方式中，通过栽植深度调节电动机174(参照图15)的驱动，而使得栽植深度调节部件122与校正量相应地向前方转动，由此将浮子32的位置朝向栽植深度调节轴121侧进行校正。由此，秧苗栽植作业时的栽植爪30的伸出量(栽植爪30的前端部与浮子32底面之间的距离)增大，秧苗的栽植深度加深。这样，在使用高密度育苗的育苗垫的密苗模式下，以使秧苗的栽植深度加深的方式自动地对浮子32的位置进行校正，由此，即使栽植爪30对育苗垫进行耙取的面积减小也能够防止秧苗浮起，并且能够减轻与秧苗的栽植深度的设定相关的操作人员的负担。

参照图37，对箱装施用剂撒布控制的实施方式进行说明。在该实施方式中，当选择密苗模式时，包含：对箱装施用剂撒布量进行校正的步骤S3-2。根据通过对项目选择器502的操作而设定的箱装施用剂撒布量(箱施用)的设定值(参照图34)、或者通过对撒布量调节转盘431(参照图23)的旋转操作，来设定：箱装施用剂撒布机400(参照图20至图23)的箱装施用剂撒布量。当选择密苗模式时，针对药剂撒布量设定值，以使药剂撒布量增多的方式对药剂撒布量设定值进行校正(步骤S3-2)。在该实施方式中，通过使撒布量调节电动机437(参照图23)进行驱动，而使撒布量调节部件433朝向从限制销425离开的方向(后斜上方向)移动了与校正量相对应的量，由此对撒布量调节部件433以及止动部件434的位置进行校正。

在高密度育苗的育苗垫中，秧苗密集地生长，因此，如果箱装施用剂撒布量与使用标准型育苗的育苗垫时相同，则无法实现对秧苗的充分的杀虫、杀菌。因此，当使用高密度育苗的育苗垫时(选择密苗模式时)，自动地将箱装施用剂撒布量设定得较多，由此能够实现对高密度育苗的育苗垫的秧苗的充分的杀虫、杀菌，从而能够实现向田地栽植的秧苗的健壮的生长，并且能够减轻与箱装施用剂撒布量的设定相关的操作人员的负担。

如以上说明的实施方式那样，上述实施方式的插秧机1构成为：具备插秧装置23，该插秧装置23利用栽植爪30而从载置于苗载置台29上的育苗垫耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗，并能够选择标准模式和密苗模式，在标准模式下，对应于标准型育苗的育苗垫，耙取量较多，在密苗模式下，对应于秧苗以比标准型育苗的育苗垫高的密度生长的高密度育苗的育苗垫，耙取量则较少，因此，能够简便地进行使用高密度育苗的育苗垫时的插秧机的设定而减轻操作人员的负担。

另外，上述实施方式的插秧机1构成为：具备液压气缸39(升降控制机构)，该液压气缸39基于对调节秧苗的栽植深度的浮子32a的倾斜角度进行检测的升降传感器325的检测值而对插秧装置23进行升降控制，与选择标准模式时相比，在选择密苗模式时，使秧苗的栽植深度加深，因此，虽然在使用了高密度育苗的育苗垫的插秧作业中由于栽植爪30对育苗垫进行耙取的面积较小，而使得向田地栽植的秧苗容易浮起，但是，通过以使秧苗的栽植深度加深的方式自动地对液压气缸39的升降控制进行校正，从而能够防止秧苗浮起，并且，能够减轻与秧苗的栽植深度的设定相关的操作人员的负担。

另外，上述实施方式的插秧机1构成为：通过配置于苗载置台29的下方的秧苗取出板131的位置调节，能够对栽植爪30的纵向取苗量进行调节，当选择密苗模式时，将纵向取苗量的可调节范围限制为下限侧的规定范围，因此，在使用了高密度育苗的育苗垫的插秧作业时，如果操作人员选择了密苗模式，则即使忘记对纵向取苗量的设定，也能够将纵向取苗量限制为下限侧的规定范围，因此，能够防止每1株的秧苗的棵数变得极多而导致无用的秧苗消耗，从而能够进行适当的插秧作业，并且，能够减轻与纵向取苗量的设定相关的操作人员的负担。

另外，上述实施方式的插秧机1构成为：具备箱装施用剂撒布机400(药剂撒布机)，该箱装施用剂撒布机400将药剂向载置于苗载置台29的育苗垫撒布，与选择标准模式时相比，在选择密苗模式时使箱装施用剂撒布机400的药剂撒布量增多，因此，在使用了高密度育苗的育苗垫的插秧作业时，如果操作人员选择了密苗模式，则通过自动地将箱装施用剂撒布量设定得较多而能够实现对高密度育苗的育苗垫的秧苗的充分的杀虫、杀菌，从而能够实现向田地栽植的秧苗的健壮的生长，并且，能够减轻与箱装施用剂撒布量的设定相关的操作人员的负担。

另外，上述实施方式的插秧机1具备：插秧装置23，其利用栽植爪30从载置于苗载置台29的育苗垫耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗；以及液压气缸39(升降控制机构)，其基于对调节秧苗的栽植深度的浮子32a的倾斜角度进行检测的升降传感器325的检测值而对插秧装置23进行升降控制，并且，插秧机1构成为：标准型育苗的育苗垫所生长的秧苗的密度低于高密度育苗的育苗垫，与该标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，使得秧苗的栽植深度加深，因此，即使在使用高密度育苗的育苗垫的插秧作业中栽植爪30对育苗垫进行耙取的面积较小的情况下，也能够防止秧苗浮起。

另外，上述实施方式的插秧机1构成为：在高密度育苗的育苗垫的栽植时，将液压气缸39(升降控制机构)的液压灵敏度(灵敏度)向迟钝侧校正，以使得秧苗的栽植深度加深，因此，无需另外设置出使栽植深度加深的部件，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，仅通过对液压气缸39的液压灵敏度进行校正，就能够简便地加深秧苗的栽植深度，从而防止秧苗浮起。

另外，上述实施方式的插秧机1构成为：伴随着利用栽植深度调节致动器机构171而被位置进行调节的栽植深度调节部件122的位移，而对浮子32的位置进行调节，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，将浮子32的位置向上升侧校正而加深秧苗的栽植深度，因此，无需另外设置出使栽植深度加深的部件，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，仅通过对浮子32的位置进行校正，就能够简便地加深秧苗的栽植深度，从而防止秧苗浮起。

另外，上述实施方式的插秧机1具备：插秧装置23，其利用栽植爪30而从载置于苗载置台29上的育苗垫中耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗；以及箱装施用剂撒布机400(药剂撒布机)，其向载置于栽苗台29上的育苗垫撒布药剂，该插秧机构成为：在高密度育苗的育苗垫的栽植时、以及秧苗以比高密度育苗的育苗垫还低的密度而生长的标准型育苗的育苗垫的栽植时，对箱装施用剂撒布机400的药剂撒布量进行变更，因此，在高密度育苗的育苗垫的栽植时和标准型育苗的育苗垫的栽植时，使药剂撒布量不相同，从而能够向育苗垫撒布：与高密度育苗的育苗垫和标准型育苗的育苗垫分别相对应的适当的撒布量的药剂。

另外，上述实施方式的插秧机1构成为：与标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，增多了箱装施用剂撒布机400(药剂撒布机)的药剂撒布量，因此，在使用了高密度育苗的育苗垫的插秧作业时，能够实现对高密度育苗的育苗垫的秧苗的充分的杀虫、杀菌，从而能够实现向田地栽植的秧苗的健壮的生长。

本申请发明并不局限于前述的实施方式，本发明能够以各种方式而实现具体化。各部分的结构并不限定于图示的实施方式，可以在未脱离本申请发明的主旨的范围内进行各种变更。

附图标记说明

1 插秧机

23 插秧装置

29 苗载置台

30 栽植爪

32a 中央浮子(浮子)

39 液压气缸(升降控制机构)

122 栽植深度调节部件

131 秧苗取出板

171 栽植深度调节致动器机构

325 升降传感器

Claims (3)

1.一种插秧机，其具备：插秧装置，其利用栽植爪从载置于苗载置台上的育苗垫中耙取秧苗，并向田地栽植该秧苗；以及升降控制机构，其基于升降传感器的检测值而对所述插秧装置进行升降控制，而且该升降传感器对用于调节秧苗的栽植深度的浮子的倾斜角度进行检测，其中，

所述插秧机构成为：标准型育苗的育苗垫所生长的秧苗的密度低于所述高密度育苗的育苗垫，与该标准型育苗的育苗垫的栽植时相比，在高密度育苗的育苗垫的栽植时，使得秧苗的栽植深度加深。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其中，

所述插秧机构成为：在所述高密度育苗的育苗垫的栽植时，将所述升降控制机构的灵敏度向迟钝侧进行校正，以使得秧苗的栽植深度加深。

3.根据权利要求1所述的插秧机，其中，

所述插秧机构成为：伴随着通过栽植深度调节致动器机构而被位置调节的栽植深度调节部件的位移，来对所述浮子进行位置调节，

在所述高密度育苗的育苗垫的栽植时，将所述浮子的位置向上升侧进行校正，以使得秧苗的栽植深度加深。