CN109842055A - 沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂。本发明一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，包括：手臂本体；行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。本发明的有益效果：对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。
Description
技术领域
本发明涉及沿输电线巡检领域，具体涉及一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂。
背景技术
为了保证高压输电线安全稳定的运行，必须定期对高压输电线进行检修。高压输电线的巡检检查对保护电网的安全是非常必要的，高压输电线分布广泛，部分地区地理环境较为复杂，人工巡检方式由于劳动强度大，巡检精度低，已经不再适用，因此只能寻求新的巡检方式。
传统技术存在以下技术问题：
CN103904583A-一种铁路牵引供电线摆臂式巡线移动机器人，CN106655006A-输电线路巡检机器人越障行走装置，CN106786170A-输电线路巡检机器人等专利中的手臂采用行走轮和压紧轮的上下设置的结构，由于行走轮和压紧轮对地线只是简单的单点接触，故手臂对输电线的摩擦力较小，在行走时能力不行，容易脱落，爬坡能力也不强。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂，对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，包括：
手臂本体；
行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；以及
夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。
本发明的有益效果：
对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮同时被一个夹紧轮电机驱动。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮分别被一个夹紧轮电机驱动。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮关于所述行走轮对称。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮关于所述行走轮不对称。
在其中一个实施例中，所述行走轮的直径大于所述夹紧轮的直径。
在其中一个实施例中，还包括传感器，所述传感器用来检测沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍。
在其中一个实施例中，所述传感器设置在所述行走轮的至少一侧。
在其中一个实施例中，所述传感器是光电传感器或者接触传感器。
一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，采用任一项所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂。
附图说明
图1是本发明沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。
参阅图1，一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，包括：手臂本体910；行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮921和驱动所述行走轮的行走轮电机922；以及夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮931和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机932；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。
本发明的有益效果：
对输电线的摩擦力大，爬坡能力强。具体地，由于设置两个夹紧轮，且夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧，这样就形成了三点接触，构成一个三角形，大大增加了输电线的摩擦力大，爬坡能力强。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮同时被一个夹紧轮电机驱动。具体地，所述夹紧轮组件包括夹紧轮支撑架、夹紧轮电机、蜗杆、蜗轮、夹紧臂933、旋转轴和两个夹紧轮；所述夹紧轮支撑架上固定所述夹紧轮电机，所述夹紧轮电机驱动所述蜗杆，所述蜗杆远离所述夹紧轮电机的一端设置在所述夹紧轮支撑架上，所述蜗杆驱动所述蜗轮，所述旋转轴设置在所述夹紧轮支撑架上，所述夹紧臂的一端通过旋转轴与所述蜗轮连接，另一端上设置所述夹紧轮。
由于这样的方式，为现有技术，故不再赘述。可以理解，也可以采用其他的方式，实现所述两个夹紧轮同时被一个夹紧轮电机驱动，本申请在此不做限制。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮分别被一个夹紧轮电机驱动。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮关于所述行走轮对称。
在其中一个实施例中，所述两个夹紧轮关于所述行走轮不对称。
在其中一个实施例中，所述行走轮的直径大于所述夹紧轮的直径。
在其中一个实施例中，还包括传感器(图中未示出)，所述传感器用来检测沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍。
可以理解，本申请不限制传感器的具体形式，所述传感器只要可以用来检测沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时遇到的障碍即可。
具体地，所述传感器设置在所述行走轮的至少一侧。具体地，所述传感器可以设置在所述行走轮的一侧或者两侧。
具体地，所述传感器是光电传感器或者接触传感器。
一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，采用任一项所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂。
以上所述实施例仅是为充分说明本发明而所举的较佳的实施例，本发明的保护范围不限于此。本技术领域的技术人员在本发明基础上所作的等同替代或变换，均在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围以权利要求书为准。
Claims (10)
1.一种沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，包括：
手臂本体；
行走轮组件，所述行走轮组件设置在所述手臂本体的一端，所述行走轮组件包括行走轮和驱动所述行走轮的行走轮电机；以及
夹紧轮组件，所述夹紧轮组件设置在所述手臂本体靠近行走轮组件的一端，所述夹紧轮组件包括两个夹紧轮和驱动所述两个夹紧轮的夹紧轮电机；所述两个夹紧轮分别位于所述行走轮的两侧；所述两个夹紧轮和所述行走轮接触输电线时，所述两个夹紧轮和所述行走轮分别位于所述输电线的两侧。
2.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮同时被一个夹紧轮电机驱动。
3.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮分别被一个夹紧轮电机驱动。
4.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮关于所述行走轮对称。
5.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述两个夹紧轮关于所述行走轮不对称。
6.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述行走轮的直径大于所述夹紧轮的直径。
7.如权利要求1所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，还包括传感器，所述传感器用来检测沿输电线巡检机器人越障行走装置行走时是否遇到障碍。
8.如权利要求7所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述传感器设置在所述行走轮的至少一侧。
9.如权利要求7所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂，其特征在于，所述传感器是光电传感器或者接触传感器。
10.一种沿输电线巡检机器人越障行走装置，其特征在于，采用权利要求1到9任一项所述的沿输电线巡检机器人越障行走装置手臂。
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| CN209434759U (zh) * | 2019-03-08 | 2019-09-24 | 江南大学 | 沿输电线巡检机器人越障行走装置及其手臂 |
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