CN109839557A - 自动化测试***、方法及测试平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动化测试***，包括待测终端均放置于所述流水线上，测试平台设置在所述流水线的输送行程中，其包括：抓取引导模块，根据所述待测终端的位置，得到抓取模块的抓取坐标；编码器模块，使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；抓取模块，移动到抓取坐标并抓取待测终端；主控模块，控制抓取模块移动到待检测位置；测试位置引导模块，对待检测位置的待测终端成功识别后，输出测试位置坐标；抓取模块，将待测终端放置到测试位置坐标；测试机模块，根据测试指令进行测试；主控模块，输出测试机模块的测试结果，并根据测试结果控制抓取模块对测试完成的待测终端的操作。自动化程度高，生产效率高。

Description

自动化测试***、方法及测试平台

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种自动化测试***、方法。

背景技术

随着市场竞争的日趋激烈，终端的生产厂家要想在市场中立足，就必需确保生产出来的终端产品质量。为了保证终端产品质量，在生产过程中就需要采用各类测试技术进行检测，及时发现缺陷和故障并调整生产。

对终端产品进行测试，例如无线局域网络产品，无线局域网络利用射频(RadioFrequency；RF)的技术，使用电磁波，在空中进行通信连接。为此无线局域网络产品均需要进行RF校准测试，通常是员工从流水线上捡起待测产品，放入治具，手工下压治具，按屏蔽箱关闭按钮，等待测试，计算机通过串口连接屏蔽箱的单片机控制板，进而能读取测试数据，观察计算机软件界面的测试结果，员工对测试结果判断合格与否，以在测试完成从治具上取下测试完成的产品，将良品放在流水线上，不良品收集起来，继续下一个产品的测试。

在实施本发明实施例时，发明人发现现有技术中至少存在如下技术问题：在现有技术中需要人工去操作测试，人为干预的地方较多，自动化程度低，生产效率低。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种自动化测试***、方法及测试平台，能减少人工操作，自动化程度高，生产效率高。

第一方面，本发明实施例提供了一种自动化测试***，包括：流水线、测试平台及N个待测终端；其中，N为正整数；

所述N个待测终端均放置于所述流水线上，所述测试平台设置在所述流水线的输送行程中；

其中，所述测试平台包括：与主控模块连接的抓取引导模块、编码器模块、抓取模块、测试位置引导模块及测试机模块；

所述抓取引导模块，用于根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；

所述编码器模块，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；

所述抓取模块，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；

所述主控模块，用于检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；

所述测试位置引导模块，用于对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述抓取模块，还用于将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；

所述测试机模块，用于根据所述主控模块的测试指令进行测试；

所述主控模块，用于输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。

在第一方面的第一种可能实现方式中，所述抓取引导模块包括检测单元、第一摄像单元及抓取引导控制单元；

所述抓取引导控制单元与所述主控模块连接，实现所述抓取引导控制单元与所述主控模块之间的通信；

所述检测单元，用于检测到达预定位置的所述待测终端；

所述第一摄像单元，用于在所述检测单元检测到所述待测终端时，对所述待测终端进行拍摄，获取第一模板位置；

所述抓取引导控制单元，用于根据所述第一模板位置、第一相机坐标系及预设的第一映射关系输出所述抓取坐标，并将所述抓取坐标传输给所述主控模块；其中，所述预设的第一映射关系是所述第一模板位置与所述抓取坐标的映射关系。

在第一方面的第二种可能实现方式中，所述编码器模块包括：编码器及运动控制卡；

所述主控模块通过所述运动控制卡连接所述编码器，以读取所述编码器的脉冲数。

在第一方面的第三种可能实现方式中，所述抓取模块包括：机械手及机械手控制器；

所述主控模块通过所述机械手控制器连接所述机械手，以实现所述机械手的移动及抓取。

结合第一方面的第一种可能实现方式，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述测试位置引导模块包括：第二摄像单元及测试位置引导控制单元；

所述第二摄像单元，用于对所述待检测位置的所述待测终端进行识别，获取第二模板位置；

所述测试位置引导控制单元，用于根据所述第二模板位置、第二相机坐标系及预设的第二映射关系输出所述测试位置坐标，并将所述测试位置坐标传输给所述主控模块；其中，所述预设的第二映射关系是所述第一模板位置与所述测试位置坐标的映射关系。

结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述测试机模块包括M个屏蔽箱及与所述屏蔽箱连接的单片机控制板；其中，M为正整数；

所述测试位置坐标包括M个所述屏蔽箱的位置坐标；

所述主控模块通过串口连接所述单片机控制板，以获取N个所述屏蔽箱的信息；其中，所述信息包括屏蔽箱的测试状态。

结合第一方面的第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，所述主控模块包括：测试单元、数据库及测试结果处理单元；

所述测试单元，用于对所述测试机模块中的所述待测终端进行检测，输出测试结果；

所述数据库，用于存储M个所述屏蔽箱的信息及测试结果；

所述测试结果处理单元，用于获取所述数据库中的测试结果，检测到所述测试结果为通过，则控制所述抓取模块将对应的所述待测终端放置良品区，检测到所述测试结果为不通过，则控制所述抓取模块将对应的所述待测终端放置不良品区。

结合第一方面的第六种可能实现方式，在第一方面的第七种可能实现方式中，所述数据库，还用于存储所述第一模板位置、所述第一相机坐标系、所述预设的第一映射关系、所述第二模板位置、所述第二相机坐标系、所述预设的第二映射关系、所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及所述抓取标准脉冲数；

所述主控模块还包括：与所述数据库连接的脉冲判断单元、轮询单元、抓取控制单元、待检测控制单元、测试位置控制单元、安全范围判断单元及测试控制单元；

所述脉冲判断单元，用于判断所述第一脉冲数小于所述抓取标准脉冲数时，控制所述抓取模块移动到所述抓取坐标；

所述轮询单元，用于对所述编码模块的脉冲值进行轮询，检测到所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数等于所述抓取标准脉冲数时，发出所述抓取指令；

所述抓取控制单元，用于根据所述抓取指令控制所述抓取模块进行抓取；

所述待检测控制单元，用于检测到所述抓取模块抓取成功时，控制所述抓取模块移动到所述待检测位置；

所述测试位置控制单元，用于检测到所述测试位置引导模块对所述待测终端成功识别后，获取当前空闲的所述屏蔽箱的位置坐标，并将所述位置坐标作为所述测试位置坐标发送给所述抓取控制模块；

所述安全范围判断单元，用于对所述测试位置坐标进行安全判断，在所述测试位置坐标在所述安全范围内时，发送等待接收测试指令；

所述测试控制单元，用于接收到所述测试机模块准备就绪信息后，向所述测试机模块发送测试指令，并接收所述测试机模块反馈的测试完成指令。

第二方面，本发明提供了一种测试平台，包括：与主控模块连接的抓取引导模块、编码器模块、抓取模块、测试位置引导模块及测试机模块；

所述抓取引导模块，用于根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；

所述编码器模块，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；

所述抓取模块，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；

所述主控模块，用于检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；

所述测试位置引导模块，用于对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述抓取模块，还用于将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；

所述测试机模块，用于根据所述主控模块的测试指令进行测试；

所述主控模块，用于输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。

第三方面，本发明提供了一种自动化测试方法，应用于包括流水线、测试平台及N个待测终端的自动化测试***，其中，N为正整数，所述N个待测终端均放置于所述流水线上，所述测试平台设置在所述流水线的输送行程中；

所述自动化测试方法包括：

所述测试平台根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；

所述测试平台输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；

所述测试平台根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；

所述测试平台检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；

所述测试平台对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述测试平台将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；

所述测试平台根据所述主控模块的测试指令进行测试；

所述测试平台输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。

实施本发明实施例具有如下有益效果：

一种自动化测试***，包括流水线、测试平台及N个待测终端；其中，N为正整数；所述N个待测终端均放置于所述流水线上，所述测试平台设置在所述流水线的输送行程中；其中，所述测试平台包括：与主控模块连接的抓取引导模块、编码器模块、抓取模块、测试位置引导模块及测试机模块；所述抓取引导模块，用于根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；所述编码器模块，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；所述抓取模块，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；所述主控模块，用于检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；所述测试位置引导模块，用于对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；所述抓取模块，还用于将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；所述测试机模块，用于根据所述主控模块的测试指令进行测试；所述主控模块，用于输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。能减少人工操作，自动化程度高，生产效率高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例一提供的一种自动化测试***结构示意图；

图2是本发明实施例一提供的编码器模块的结构示意图；

图3是本发明实施例一提供的抓取模块的结构示意图；

图4是本发明实施例一提供的测试机模块的结构示意图

图5是本发明实施例一提供的另一种自动化测试***的结构示意图；

图6是本发明实施例一提供的一种自动化测试流程的结构示意图；

图7是本发明实施例一提供的数据链表的结构示意图；

图8是本发明实施例三提供的一种自动化测试方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一

参见图1，本发明实施例一提供的一种自动化测试***结构示意图；

本发明实施例提供了一种自动化测试***100，包括：流水线10、测试平台20及N个待测终端30；其中，N为正整数；

所述N个待测终端30均放置于所述流水线10上，所述测试平台20设置在所述流水线10的输送行程中；

其中，所述测试平台20包括：与主控模块21连接的抓取引导模块22、编码器模块23、抓取模块24、测试位置引导模块25及测试机模块26；

所述抓取引导模块22，用于根据所述待测终端30的位置，得到所述抓取模块24的抓取坐标；

所述编码器模块23，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块21根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端30位置时输出的脉冲数；

所述抓取模块24，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端30；

所述主控模块21，用于检测到所述抓取模块24抓取成功，控制所述抓取模块24移动到待检测位置；

所述测试位置引导模块25，用于对所述待检测位置的所述待测终端30成功识别后，根据所述主控模块21的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述抓取模块24，还用于将所述待测终端30放置到所述测试位置坐标；

所述测试机模块26，用于根据所述主控模块21的测试指令进行测试；

所述主控模块21，用于输出所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作。

在本发明实施例中，放置于所述流水线10的所述待测终端30能随着所述流水线10的运动而移动，放置于所述流水线10上的所述待测终端30数量不进行限定。

在本发明实施例中，所述测试平台20通过所述抓取引导模块22实现所述待测终端30在所述流水线10上动态的初步定位，通过所述抓取引导模块22，实现所述待测终端30在所述流水线10上的动态抓取，通过所述编码器模块23确定所述待测终端30到达所述抓取坐标的时间，进而根据所述编码器模块23的输出的脉冲数控制抓取模块24对所述待测终端30进行抓取，然后检测到所述抓取模块24抓取成功，控制所述抓取模块24移动到待检测位置，通过所述测试位置引导模块25对所述待测终端30在所述流水线10上二次定位，实现了流水线10上所述待测终端30放置位置的精准控制，所述抓取模块24将待测终端30放置到所述测试位置坐标，由所述测试机模块26根据所述主控模块21的测试指令进行测试，所述主控模块21，对所述待测终端进行检测，用于输出所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作。

进一步地，所述抓取引导模块22包括检测单元221、第一摄像单元222及抓取引导控制单元223；

所述抓取引导控制单元223与所述主控模块21连接，实现所述抓取引导控制单元223与所述主控模块21之间的通信；

所述检测单元221，用于检测到达预定位置的所述待测终端30；

所述第一摄像单元222，用于在所述检测单元221检测到所述待测终端30时，对所述待测终端30进行拍摄，获取第一模板位置；

所述抓取引导控制单元223，用于根据所述第一模板位置、第一相机坐标系及预设的第一映射关系输出所述抓取坐标，并将所述抓取坐标传输给所述主控模块21；其中，所述预设的第一映射关系是所述第一模板位置与所述抓取坐标的映射关系。

在本发明实施例中，所述检测单元221可以是传感器，例如光电传感器，在预定位置设定所述光电传感器，所述光电传感器检测到所述待测终端30之后，则所述检测单元221检测到达所述预定位置的所述待测终端30，并控制所述第一摄像单元222对所述待测终端30进行拍摄，获取第一模板位置，由所述抓取引导控制单元223根据所述第一模板位置、第一相机坐标系及预设的第一映射关系输出所述抓取坐标，并将所述抓取坐标传输给所述主控模块21。

在本发明实施例中，要使得所述抓取模块24可以根据给出的坐标进行抓取，则需要所述抓取引导模块22与所述抓取模块24统一在一个坐标系上，则需要使用到相机坐标系，相机在一个平面成像，对应的有在该平面以像素点为单位的像素坐标，机器人坐标则是以机器人的安装平台为中心，沿着安装台座，机器人本身有一个定义好了的机器人坐标系，相机拍照后得到像素值，只是对应在像素坐标系里的像素坐标，与实际机器人的移动量是有区别的，必须转化为机器人的坐标，方可使机器人移动到目标位置，根据实际使用的标定方法得到所述预设的第一映射关系是所述第一模板位置与所述抓取坐标的映射关系，而坐标关系的映射及具体使用的标定方法，本发明对此不作限定。

示例性的，利用九点标定的方法建立所述第一摄像单元222与所述抓取模块24的标定，让其统一在一个坐标系里，然后设置所述抓取模块24抓取的标准位置，即所述抓取坐标位置所在，所述流水线10带动所述待测终端30到第一摄像单元222视野范围中心位置，记录所述编码器模块23的脉冲数值，所述抓取坐标位置就是设定的第一模板位置，设定模板特征，其中，所述模板特征是所述待测终端30的几个代表性特征，拍摄一个物体进行判断，并不需要识别物体上的所有特征，而只是建立几个模板特征；进而建立起所述第一摄像单元222的所述第一模板位置与抓取模块24的抓取标准位置的映射关系，即所述第一映射关系，后续所述第一拍摄单元拍照后，所述抓取引导控制单元223直接输出所述抓取坐标(x1，y1，θ1)。

进一步地，所述编码器模块23包括：编码器231及运动控制卡232；

所述主控模块21通过所述运动控制卡232连接所述编码器231，以读取所述编码器231的脉冲数。

参见图2，在所述主控模块21中装有运动控制卡232，所述主控模块为计算机，所述编码器231为所述旋转编码器，所述旋转编码器接在运动控制卡232上，所述主控模块21即计算机上开发软件去读所述旋转编码器231的脉冲数，利用L＝C*P/2000(L为物体移动的距离，C为记米轮的周长，P为读到编码器231的脉冲数)从而去判断被拍照后所述待测终端30运行的实际距离。进而实现通过所述编码器231来计算运动的距离，知道被拍摄物体即所述待测终端30何时到所述抓取坐标位置。

进一步地，所述抓取模块24包括：机械手241及机械手控制器242；

所述主控模块21通过所述机械手控制器连接所述机械手241，以实现所述机械手241的移动及抓取。

参见图3，在本发明实施例中，所述主控模块21通过网线连接所述机械手控制器242，所述主控模块为计算机，建立TCP/IP连接，通过发送网口命令控制所述机械手241需要走的指定坐标，运行速度等等。示例性的，在所述主控模块21里分别建立所述测试机模块26的位置坐标，例如所述测试机模块26包括八个屏蔽箱261，则是所述八个屏蔽箱261抓取与放置的位置坐标，并在所述机械手控制器242里开发程序，设定接收到网口命令时，机械手241要完成哪些动作，从而实现所述主控模块21控制所述机械手241完成抓取、放置待测物体的功能。

进一步地，所述测试位置引导模块25包括：第二摄像单元251及测试位置引导控制单元252；

所述第二摄像单元251，用于对所述待检测位置的所述待测终端30进行识别，获取第二模板位置；

所述测试位置引导控制单元252，用于根据所述第二模板位置、第二相机坐标系及预设的第二映射关系输出所述测试位置坐标，并将所述测试位置坐标传输给所述主控模块21；其中，所述预设的第二映射关系是所述第一模板位置与所述测试位置坐标的映射关系。

示例性的，利用九点标定的方法建立所述第二摄像单元251与所述抓取模块24的标定，让其统一在一个坐标系里，然后设置所述抓取模块24放置的测试标准位置，即所述测试位置坐标所在，所述主控模块21检测到所述抓取模块24抓取成功，控制所述抓取模块24移动到待检测位置，所述待检测位置即为所述第二摄像单元251相机视野的中心位置，设定所述中心位置为所述第二模板位置，然后设定所述第二模板特征，在所述第二摄像单元251里记录当前所述第二模板位置的坐标，再记录八个所述屏蔽箱261的放置待测终端30的坐标位置，其次，建立其所述第二模板位置与八个屏蔽箱261位置的坐标映射关系，后续，所述测试位置引导控制单元252在所述第二摄像单元251拍摄之后根据所述主控模块21提供的所述测试机模块26的信息，直接输出对应的屏蔽箱261子的位置坐标(x2，y2，θ2)。

在本发明实施例中，所述主控模块21在脉冲数到达后，发送命令给机械手241抓取，所述待测终端30移动到屏蔽箱261设定位置后放下待测物体，所述屏蔽箱261放板的位置是固定的，当所述第二摄像单元251拍照后会根据所述待测终端30与标准的所述测试位置的偏差进行运算后给出屏蔽箱261的放板设定位置，就是一个纠偏的过程。

进一步地，所述测试机模块26包括M个屏蔽箱261及与所述屏蔽箱261连接的单片机控制板262；其中，M为正整数；

所述测试位置坐标包括M个所述屏蔽箱261的位置坐标；

所述主控模块21通过串口连接所述单片机控制板262，以获取N个所述屏蔽箱261的信息；其中，所述信息包括屏蔽箱261的测试状态。

参见图4，所述主控模块为计算机，所述主控模块21通过串口连接所述屏蔽箱261的单片机控制板262，开发单片机程序，建立所述主控模块21与所述单片机控制板262的控制命令逻辑，如当所述单片机控制板262收到所述主控模块21串口发送的“close”指令时，所述屏蔽箱261关闭，所述屏蔽箱261内部夹具下压测试顶针及***电源线、网线的动作，当所述单片机控制板262收到电脑串口发送的“open”指令后，屏蔽箱261抬起测试顶针，自动打开。

进一步地，所述主控模块21包括：测试单元210、数据库211及测试结果处理单元212；

所述测试单元210，用于对所述测试机模块中的所述待测终端进行检测，输出测试结果；

所述数据库211，用于存储M个所述屏蔽箱261的信息及测试结果；

所述测试结果处理单元212，用于获取所述数据库211中的测试结果，检测到所述测试结果为通过，则控制所述抓取模块24将对应的所述待测终端30放置良品区，检测到所述测试结果为不通过，则控制所述抓取模块24将对应的所述待测终端30放置不良品区。

M个所述屏蔽箱261通过交换机与所述主控模块21的测试服务器组网连接，在数据库211服务器上建立数据库211及对应的表，可以存储M个所述屏蔽箱261的测试结果、屏蔽箱261状态、测试良品数、测试不良数、直通率等信息。

具体的，参见图5，时刻T1，所述待测终端30放置在所述流水线10上，所述检测单元221光电检测器检测到了所述待测终端30，所述第一摄像单元222对所述待测终端30进行拍摄，所述主控模块21记录了所述第一摄像单元222拍摄换算出的抓取坐标位置及所述编码器231在拍摄时的脉冲数值，时刻T2，所述待测终端30移动了所述抓取坐标位置01，所述主控模块21根据所述编码器231的数值控制所述机械手241对所述待测终端30的抓取，将所述待测终端30移动至所述第二摄像单元251上方，即所述待检测位置02，所述第二摄像单元251对所述待测终端30进行识别之后，输出当前可以进行测试的屏蔽箱261的位置，所述主控模块21将所述待测终端30放置所述可以进行测试的屏蔽箱261进行测试，所述测试单元210对所述测试机模块中的所述待测终端进行检测，运行测试程序，输出测试结果。主控模块上的主控程序与测试程序利用winsock建立TCP/IP连接，并约定通讯命令，控制***向测试程序发送“start”命令让测试程序开始测试，测试过程中发送“GetResult”命令获取测试状态及结果，获取测试结果后将测试结果写入到主控电脑的数据库服务器里，并通过数据库的测试结果及时间的记录，计算出产能、直通率等数据，不需人工记录及计算。

进一步地，所述数据库211，还用于存储所述第一模板位置、所述第一相机坐标系、所述预设的第一映射关系、所述第二模板位置、所述第二相机坐标系、所述预设的第二映射关系、所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及所述抓取标准脉冲数；

所述主控模块21还包括：与所述数据库211连接的脉冲判断单元212、轮询单元213、抓取控制单元214、待检测控制单元215、测试位置控制单元216、安全范围判断单元217及测试控制单元218；

所述脉冲判断单元212，用于判断所述第一脉冲数小于所述抓取标准脉冲数时，控制所述抓取模块24移动到所述抓取坐标；

所述轮询单元213，用于对所述编码模块的脉冲值进行轮询，检测到所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数等于所述抓取标准脉冲数时，发出所述抓取指令；

所述抓取控制单元214，用于根据所述抓取指令控制所述抓取模块24进行抓取；

所述待检测控制单元215，用于检测到所述抓取模块24抓取成功时，控制所述抓取模块24移动到所述待检测位置；

所述测试位置控制单元216，用于检测到所述测试位置引导模块25对所述待测终端30成功识别后，获取当前空闲的所述屏蔽箱261的位置坐标，并将所述位置坐标作为所述测试位置坐标发送给所述抓取控制模块；

所述安全范围判断单元217，用于对所述测试位置坐标进行安全判断，在所述测试位置坐标在所述安全范围内时，发送等待接收测试指令；

所述测试控制单元218，用于接收到所述测试机模块26准备就绪信息后，向所述测试机模块26发送测试指令，并接收所述测试机模块26反馈的测试完成指令。

具体的，参见图6，测试程序开始测试，启动两个线程，线程1，所述抓取引导模块22在所述检测单元221检测到所述待测终端30后，控制所述第一摄像单元222拍照，所述主控模块21读取当下所述编码器231的脉冲数，若拍照ok，则记录当前的待测终端30的映射机械手241的坐标及抓取时的脉冲数，并将其存储在所述主控模块21设定的链表队列里，如图7，示例性的，链表队列设置可存储8组数据，当所述第一摄像单元222拍到第9个待测终端30时，移除表头，在队尾***新的数据，这样链表队列始终保持着当前可抓取的8个所述待测终端30的坐标及脉冲信息。若拍照NG，则继续去拍下一个所述待测终端30物体，所述链表队列中，x代表x轴坐标值，y代表y轴坐标值，θ代表角度，p代表拍摄时对应的脉冲数；线程2，开始查找所述第一摄像单元222坐标信息的链表队列，从表头开始查找，从链表队列里取出p1，即表头的脉冲数值，所述脉冲判断单元212判断其是否小于抓取标准位的脉冲数值，如果小于则发命令给机械手241，让其移动到所述第一摄像单元222给出的坐标上方等待，所述主控模块21中所述轮询单元213循环检测编码器231的脉冲值，直到当前脉冲值减去P1等于所述抓取标准脉冲数，所述抓取控制单元214发命令给机械手241抓取，若抓取成功则所述待检测控制单元215发送命令给机械手241，让其移动到所述第二摄像单元251位置上方，若抓取失败，则继续查找一级相机坐标信息的链表队列，重复上述步骤直到成功抓取。当所述抓取模块24将所述待测终端30移动到所述第二摄像单元251上方，拍照抓取特征位，若成功识别，所述测试位置控制单元216则给出所述测试机模块26中八个屏蔽箱261所对应的八个位置坐标(X,Y,θ)，所述安全范围判断单元217会对八个坐标位置进行安全范围的判断，符合安全范围则继续下一步，若超出安全范围主控程序发送命令将机械手241移动到指定位置，放下待测终端30。重新获取链表队列中信息；若所述第二摄像单元251识别特征失败所述主控模块21也发送命令将机械手241移动到指定位置，放下待测物体，重新获取链表队列中信息。八个屏蔽箱261将自己的测试状态写入数据库211中，所述主控模块21的测试单元210对所述屏蔽箱内的待测终端运行测试程序，测试单元210将测试结果写入所述数据库211中，测试完成的则打开屏蔽箱261，等待机械手241来取板，所述测试控制单元218查找数据库211哪一个工位测试完成，并发送命令给机械手241移动到对应的抓取位置，取出测试完成的物体，然后放入待测试的物体，所述测试控制单元218发送命令“close”给机械手241，关闭屏蔽箱261并自动开始测试。所述测试结果处理单元212在数据库211查找当前被取出物体的测试结果，若测试PASS，主控程序发送命令给机械手241，将测试完成的物体移动到良品位置并放置。若测试Fail，所述测试控制单元218发送命令给机械手241，将测试完成的物体移动到不良品位置并放置。

在本发明实施例中，所述第一摄像单元222不停的拍照，将每次拍照时对应的脉冲数记录在一个链表队列里，类似数组，分别对应P1，P2，…P8，保持最新的八个数据。标准脉冲数就是：一开始设定的标准抓取位置，所述待测终端30移动到所述标准抓取位置时所述编码器231所记得得数，实际上就是一段固定的物理距离，在从链表队列里取出的p1大于脉冲数，就说明待测终端30已经运行过所述抓取位置了。

实施本实施例具有如下有益效果：

通过所述抓取引导模块22、所述编码器模块23、所述测试位置引导模块25及所述抓取模块24，实现了流水线10待测终端30的动态抓取及放置位置的精准控制，所述主控模块21，读取所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作，实现了无人员操作的全自动测试方案，节省人力。

实施例二

第二方面，本发明提供了一种测试平台20，包括：与主控模块21连接的抓取引导模块22、编码器模块23、抓取模块24、测试位置引导模块25及测试机模块26；

所述抓取引导模块22，用于根据所述待测终端30的位置，得到所述抓取模块24的抓取坐标；

所述编码器模块23，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块21根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端30位置时输出的脉冲数；

所述抓取模块24，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端30；

所述主控模块21，用于检测到所述抓取模块24抓取成功，控制所述抓取模块24移动到待检测位置；

所述测试位置引导模块25，用于对所述待检测位置的所述待测终端30成功识别后，根据所述主控模块21的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述抓取模块24，还用于将所述待测终端30放置到所述测试位置坐标；

所述测试机模块26，用于根据所述主控模块21的测试指令进行测试；

所述主控模块21，用于输出所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作。

实施本实施例具有如下有益效果：

通过所述抓取引导模块22、所述编码器模块23、所述测试位置引导模块25及所述抓取模块24，实现了流水线10待测终端30的动态抓取及放置位置的精准控制，所述主控模块21，读取所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作，实现了无人员操作的全自动测试方案，节省人力。

实施例三

第三方面，参见图8，本发明实施例三提供的一种自动化测试方法流程示意图；

本发明提供了一种自动化测试方法，应用于包括流水线10、测试平台20及N个待测终端30的自动化测试***100，其中，N为正整数，所述N个待测终端30均放置于所述流水线10上，所述测试平台20设置在所述流水线10的输送行程中；

所述自动化测试方法包括：

S11、所述测试平台20根据所述待测终端30的位置，得到所述抓取模块24的抓取坐标；

S12、所述测试平台20输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块21根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端30位置时输出的脉冲数；

S13、所述测试平台20根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端30；

S14、所述测试平台20检测到所述抓取模块24抓取成功，控制所述抓取模块24移动到待检测位置；

S15、所述测试平台20对所述待检测位置的所述待测终端30成功识别后，根据所述主控模块21的待测试指令，输出测试位置坐标；

S16、所述测试平台20将所述待测终端30放置到所述测试位置坐标；

S17、所述测试平台20根据所述主控模块21的测试指令进行测试；

S18、所述测试平台20输出所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作。

实施本实施例具有如下有益效果：

进而两次的定位，实现了流水线10待测终端30的动态抓取及放置位置的精准控制，读取所述测试机模块26的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块24对测试完成的所述待测终端30的操作，实现了无人员操作的全自动测试方案，节省人力。

需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，在某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。其次，本领域技术人员也应知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模拟一定是本发明所必须的。

Claims (10)

1.一种自动化测试***，其特征在于，包括：流水线、测试平台及N个待测终端；其中，N为正整数；

所述N个待测终端均放置于所述流水线上，所述测试平台设置在所述流水线的输送行程中；

其中，所述测试平台包括：与主控模块连接的抓取引导模块、编码器模块、抓取模块、测试位置引导模块及测试机模块；

所述抓取引导模块，用于根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；

所述编码器模块，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；

所述抓取模块，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；

所述主控模块，用于检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；

所述测试位置引导模块，用于对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述抓取模块，还用于将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；

所述测试机模块，用于根据所述主控模块的测试指令进行测试；

所述主控模块，用于输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。

2.根据权利要求1所述的自动化测试***，其特征在于，所述抓取引导模块包括检测单元、第一摄像单元及抓取引导控制单元；

所述抓取引导控制单元与所述主控模块连接，实现所述抓取引导控制单元与所述主控模块之间的通信；

所述检测单元，用于检测到达预定位置的所述待测终端；

所述第一摄像单元，用于在所述检测单元检测到所述待测终端时，对所述待测终端进行拍摄，获取第一模板位置；

所述抓取引导控制单元，用于根据所述第一模板位置、第一相机坐标系及预设的第一映射关系输出所述抓取坐标，并将所述抓取坐标传输给所述主控模块；其中，所述预设的第一映射关系是所述第一模板位置与所述抓取坐标的映射关系。

3.根据权利要求1所述的自动化测试***，其特征在于，所述编码器模块包括：编码器及运动控制卡；

所述主控模块通过所述运动控制卡连接所述编码器，以读取所述编码器的脉冲数。

4.根据权利要求1所述的自动化测试***，其特征在于，所述抓取模块包括：机械手及机械手控制器；

所述主控模块通过所述机械手控制器连接所述机械手，以实现所述机械手的移动及抓取。

5.根据权利要求2所述的自动化测试***，其特征在于，所述测试位置引导模块包括：第二摄像单元及测试位置引导控制单元；

所述第二摄像单元，用于对所述待检测位置的所述待测终端进行识别，获取第二模板位置；

所述测试位置引导控制单元，用于根据所述第二模板位置、第二相机坐标系及预设的第二映射关系输出所述测试位置坐标，并将所述测试位置坐标传输给所述主控模块；其中，所述预设的第二映射关系是所述第一模板位置与所述测试位置坐标的映射关系。

6.根据权利要求5所述的自动化测试***，其特征在于，所述测试机模块包括M个屏蔽箱及与所述屏蔽箱连接的单片机控制板；其中，M为正整数；

所述测试位置坐标包括M个所述屏蔽箱的位置坐标；

所述主控模块通过串口连接所述单片机控制板，以获取N个所述屏蔽箱的信息；其中，所述信息包括屏蔽箱的测试状态。

7.根据权利要求6所述的自动化测试***，其特征在于，所述主控模块包括：测试单元、数据库及测试结果处理单元；

所述测试单元，用于对所述测试机模块中的所述待测终端进行检测，输出测试结果；

所述数据库，用于存储M个所述屏蔽箱的信息及测试结果；

所述测试结果处理单元，用于获取所述数据库中的测试结果，检测到所述测试结果为通过，则控制所述抓取模块将对应的所述待测终端放置良品区，检测到所述测试结果为不通过，则控制所述抓取模块将对应的所述待测终端放置不良品区。

8.根据权利要求7所述的自动化测试***，其特征在于，

所述数据库，还用于存储所述第一模板位置、所述第一相机坐标系、所述预设的第一映射关系、所述第二模板位置、所述第二相机坐标系、所述预设的第二映射关系、所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及所述抓取标准脉冲数；

所述主控模块还包括：与所述数据库连接的脉冲判断单元、轮询单元、抓取控制单元、待检测控制单元、测试位置控制单元、安全范围判断单元及测试控制单元；

所述脉冲判断单元，用于判断所述第一脉冲数小于所述抓取标准脉冲数时，控制所述抓取模块移动到所述抓取坐标；

所述轮询单元，用于对所述编码模块的脉冲值进行轮询，检测到所述第二脉冲数减去所述第一脉冲数等于所述抓取标准脉冲数时，发出所述抓取指令；

所述抓取控制单元，用于根据所述抓取指令控制所述抓取模块进行抓取；

所述待检测控制单元，用于检测到所述抓取模块抓取成功时，控制所述抓取模块移动到所述待检测位置；

所述测试位置控制单元，用于检测到所述测试位置引导模块对所述待测终端成功识别后，获取当前空闲的所述屏蔽箱的位置坐标，并将所述位置坐标作为所述测试位置坐标发送给所述抓取控制模块；

所述安全范围判断单元，用于对所述测试位置坐标进行安全判断，在所述测试位置坐标在所述安全范围内时，发送等待接收测试指令；

所述测试控制单元，用于接收到所述测试机模块准备就绪信息后，向所述测试机模块发送测试指令，并接收所述测试机模块反馈的测试完成指令。

9.一种测试平台，其特征在于，包括：与主控模块连接的抓取引导模块、编码器模块、抓取模块、测试位置引导模块及测试机模块；

所述抓取引导模块，用于根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；

所述编码器模块，用于输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；

所述抓取模块，用于根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；

所述主控模块，用于检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；

所述测试位置引导模块，用于对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述抓取模块，还用于将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；

所述测试机模块，用于根据所述主控模块的测试指令进行测试；

所述主控模块，用于输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。

10.一种自动化测试方法，其特征在于，应用于包括流水线、测试平台及N个待测终端的自动化测试***，其中，N为正整数，所述N个待测终端均放置于所述流水线上，所述测试平台设置在所述流水线的输送行程中；

所述自动化测试方法包括：

所述测试平台根据所述待测终端的位置，得到所述抓取模块的抓取坐标；

所述测试平台输出第一脉冲数及第二脉冲数，以使得主控模块根据所述第一脉冲数、所述第二脉冲数及抓取标准脉冲数输出抓取指令；其中，所述第一脉冲数是获取到所述待测终端位置时输出的脉冲数；

所述测试平台根据所述抓取指令，移动到所述抓取坐标并抓取所述待测终端；

所述测试平台检测到所述抓取模块抓取成功，控制所述抓取模块移动到待检测位置；

所述测试平台对所述待检测位置的所述待测终端成功识别后，根据所述主控模块的待测试指令，输出测试位置坐标；

所述测试平台将所述待测终端放置到所述测试位置坐标；

所述测试平台根据所述主控模块的测试指令进行测试；

所述测试平台输出所述测试机模块的测试结果，并根据所述测试结果控制所述抓取模块对测试完成的所述待测终端的操作。