CN109822565A - 机器人控制方法、***及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种机器人控制方法、***及存储介质。其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：获取所述末端执行器的位置信息；显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域；以及响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。上述技术方案在不增加硬件装置的情况下，实现了对机器人的简单、灵活的控制，解决了目前大多数机器人控制的造价成本和人力资源重复浪费的问题，大大提升了用户体验。

Description

机器人控制方法、***及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种机器人控制方法、一种机器人控制***及一种存储介质。

背景技术

目前，用户对于机器人的控制大多是通过根据操作目的和相对单一化的任务预先测量和固定编程来实现。这种控制方式只能完成机器人按照既定预先设置的运动路线和/或轨迹进行单一或者某种固定方式范围内的驱控。换言之，这种控制方式只能做到单机单用。一旦需要改变机器人的工作任务，往往需要重新编程甚至设计，造价成本和人力资源重复浪费，同时也造成用户体验比较差。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种机器人控制方法、一种机器人控制***及一种存储介质。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种机器人控制的方法，其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：

获取所述末端执行器的位置信息；

显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域；以及

响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。

示例性地，其中，所述获取所述末端执行器的位置信息包括：

获取所述末端执行器在笛卡尔直角坐标系下的坐标值；

所述操作区域包括第一区域，所述第一区域对应于与笛卡尔直角坐标系的X轴和Y轴共面的平面平行的、所述末端执行器所在的第一平面；

所述用户界面还包括位于所述第一区域内的第一可操作控件，用于由所述用户进行操作以控制所述末端执行器在所述第一平面内执行所述动作。

示例性地，其中，所述第一区域是圆形区域，所述第一可操作控件位于所述圆形区域的圆心处，用于由所述用户进行拖动操作；

所述响应于用户在所述操作区域的操作控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作包括：

在所述第一平面中，确定与所述拖动操作的方向对应的移动方向；

根据所述拖动操作的距离确定所述末端执行器的移动距离；以及

控制所述末端执行器在所述移动方向移动所述移动距离。

示例性地，其中，所述根据所述拖动操作的距离确定所述末端执行器的移动距离包括：

根据如下公式确定所述移动距离：D_v＝(D_f/R)*δ，

其中，D_v表示所述移动距离，D_f表示所述拖动操作的距离，R表示所述圆形区域的半径，δ表示最大步矩。

示例性地，其中，所述用户界面还包括第二可操作控件，用于由所述用户进行操作以调整所述圆形区域内每条半径与所述第一平面中的方向的对应关系。

示例性地，其中，所述用户界面还包括第一显示区域，用于显示所述末端执行器的当前姿态和基于当前姿态的笛卡尔直角坐标系的数轴。

示例性地，其中，所述操作区域还包括第二区域，所述第二区域中包括对应于笛卡尔直角坐标系的Z轴的线段；

所述用户界面还包括位于所述线段上的第三可操作控件，用于由所述用户进行拖动操作以控制所述末端执行器沿所述Z轴移动相应的距离。

示例性地，其中，

所述末端执行器是夹爪；

所述操作区域包括第三区域；

所述用户界面还包括位于所述第三区域内的第四可操作控件，用于由所述用户进行点击操作以控制所述夹爪的开合角度。

示例性地，其中，所述用户界面还包括第二显示区域，用于显示所述末端执行器的位置信息。

示例性地，其中，所述响应于用户在所述操作区域的操作控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作包括：

响应于所述用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器实时地执行相应的、与所述位置信息相关的动作；或者

在所述用户在所述操作区域操作完成后，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种机器人控制***，包括显示器和处理器：

所述显示器用于显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域；

所述处理器用于获取机器人的末端执行器的位置信息，并且用于响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。

根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行上述机器人控制方法。

上述技术方案在不增加硬件装置的情况下，实现了对机器人的简单、灵活的控制，解决了目前大多数机器人控制中的造价成本和人力资源重复浪费的问题，大大提升了用户体验。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过结合附图对本发明实施例进行更详细的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1示出了根据本发明一个实施例的机器人控制方法的示意性流程图；

图2示出了根据本发明一个实施例的用户界面的示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案和优点更为明显，下面将参照附图详细描述根据本发明的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是本发明的全部实施例，应理解，本发明不受这里描述的示例实施例的限制。基于本发明中描述的本发明实施例，本领域技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所得到的所有其它实施例都应落入本发明的保护范围之内。

根据本发明一个实施例，提供了一种机器人控制方法。机器人是自动执行工作的机器装置。机器人可以包括机器人本体、末端执行器(或称为工具)。本体可以包括多个关节如基座、大臂、小臂、腕等。末端执行器例如是一个可以开合的夹爪，也可以是其他操作工具。末端执行器由机器人控制***控制按照相应路线运动并完成预定的动作。具体例如，末端执行器受机器人的操控，实现在三维的空间中运动，并且在指定的位置执行相关动作，例如抓取、释放或其他动作。

图1示出了根据本发明一个实施例的机器人控制方法100的示意性流程图。如图1所示，机器人控制方法100包括如下步骤：

步骤S110，获取机器人的末端执行器的位置信息。

在操控末端执行器时，为了在其运动过程中精确地控制末端执行器移动的轨迹并能在指定空间位置执行相关动作，可以建立机器人的坐标系，来确定所述末端执行器的位置信息。这样可以设定或控制末端执行器的运动轨迹，并使其在指定的空间位置执行相关动作。

可选地，该机器人坐标系可以是机器人本体坐标系，以机器人的基座的中心点为坐标系原点。因为在机器人的各个关节执行操作的过程中，机器人的基座是保持不动的。由此，利用该机器人本体坐标系来执行机器人控制，可以避免各种坐标系变换，简化了计算。

可以理解，上述获取机器人的末端执行器的位置信息可以利用编码器或角度传感器等各种合适的传感器来获取。

可以理解，末端执行器是占有一定空间的工具，而不是一个点。为了计算方便，利用坐标系中的一个点的位置信息作为末端执行器的位置信息。可选地，以末端执行器的某个部位点或其占有空间中的某个点的位置信息作为该末端执行器的位置信息。具体例如，末端执行器是具有类似一个圆锥的工具，可以将末端执行器的最顶端的端点的位置作为末端执行器的位置。又例如末端执行器为可以开合的夹爪，可以用夹爪的几个齿的端点组成的几何平面图形的中心点的位置作为末端执行器的位置。

步骤S120，显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域。

为了更方便、直观的控制机器人的末端执行器的运动过程及操纵末端执行器执行相关动作，提供了用于人机交互的用户界面。基于所述用户界面，用户可以更直观、可视化的控制机器人。所述用户界面包括用于机器人控制的操作区域。该操作区域具体用于接收用户操作，以根据用户操作控制机器人的末端执行器执行相应的动作。

步骤S130，响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与步骤S110所获取的位置信息相关的动作。

基于步骤S120中所述的用户界面中提供的操作区域，用户可以在操作区域中执行相关操作。响应于用户在操作区域的操作，即通过该用户界面接收用户的操作指令，控制末端执行器执行与所述操作相应的动作。可以理解该动作与步骤S110所获取的末端执行器的位置信息是相关的。例如，该动作可以是自步骤S110所确定的位置向特定方向移动特定距离。该动作还可以是在步骤S110所确定的位置进行抓取等操作。

在一个示例中，上述在用户界面中基于操作区域的操作方式可以包括一种或多种人机交互方式。具体例如，可以通过提供输入操作指令的方式来实现在操作区域的操作，也可以通过在操作区域进行仿真式的拖拽、打开或关闭等更直观、可视化的方式完成操作，还可以是能够完成操作的其他人机交互方式。

上述机器人控制方法，克服了目前大多数机器人根据操作目的和相对单一化的任务预先测量和固定编程的问题，也无需按照既定预先设置的运动路线和/或轨迹进行单一或者某种固定方式范围内的驱控。可以根据机器人的不同任务，在不增加硬件装置的情况下，简单、灵活地控制机器人，而无需针对不同任务重新进行编程或设计。由此不仅减少了装置成本，而且避免了人力资源重复浪费，大大提升了用户体验。

图2示出了根据本发明一个实施例的用户界面的示意图。该用户界面用于“工”字形人体学形状的无极阻尼式操纵杆。该操作杆可以用于操纵机械臂本体的夹爪逼近并到达待搬运物体处，夹持物体并搬运到目标位置。图2的用户界面的上部分为显示区域，下部分为操作区域。

示例性地，定义一个笛卡尔直角坐标系来确定末端执行器的位置信息。在上述机器人控制方法100的步骤S110中，获取末端执行器在笛卡尔直角坐标系下的坐标值。笛卡尔直角坐标系可以根据机器人的安装位置进行定义。例如，机器人安装在地面上，可以定义笛卡尔直角坐标系的X轴和Y轴均在水平面内。又例如，机器人安装在垂直于地面的墙面上，可以定义X轴和Y轴均在平行于墙面的竖直面内。

如图2所示的用户界面包括用户用来操作或控制机器人的末端执行器执行相关动作的操作区域。

可选地，所述操作区域包括第一区域，所述第一区域对应于机器人运动空间中的第一平面。所述第一平面是所述末端执行器所在的平面，该平面与笛卡尔直角坐标系的X轴和Y轴共面的平面相平行。可以理解，针对所述第一区域的操作相应的映射为是控制末端执行器在第一平面内执行相应的动作。

所述第一区域中还包括第一可操作控件。所述第一可操作控件由用户进行操作，用来控制所述末端执行器在所述第一平面内执行与用户的操作对应的动作。末端执行器的该动作可以包括末端执行器在第一平面内自起始位置(例如步骤S110中所确定的位置)开始向不同方向的移动。可以理解，在末端执行器执行完动作后，可以再次执行上述步骤S110，以更新末端执行器的位置信息。这样可以让用户更实时性地了解机器人的末端执行器的位置。

上述技术方案获取了末端执行器在笛卡尔直角坐标系下的坐标值并提供了用于控制末端执行器在第一平面执行相应动作，简化了用户操作的难度，方便了用户操作。

示例性地，所述第一区域是圆形区域，所述第一可操作控件位于所述圆形区域的圆心处，用于由所述用户进行拖动操作。在图2所示用户界面中，第一可操作控件示出为一个较第一区域更小的圆块。

用户可以在所述第一区域中拖动第一可操作控件，以控制所述末端执行器在第一平面内移动。例如，用户可以选中第一可操作控件，然后不松开地拖动其按照某个方向移动，到达目标位置后松开选中的该控件。

可选地，上述机器人控制方法100中的步骤S130响应于用户在所述操作区域的操作控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作可以包括以下步骤。

首先，在第一平面中，确定与用户对第一可操作控件的拖动操作的方向对应的移动方向。然后，根据所述拖动操作的距离确定所述末端执行器的移动距离。最后，控制所述末端执行器在所述移动方向移动所述移动距离。示例性地，末端执行器可以被无极变速牵引，以移动所述移动距离。

在用户要对第一可操作控件执行拖动操作时，末端执行器的当前位置(例如通过步骤S110确定的位置)对应于第一区域的圆心。在用户对第一可操作控件执行拖动操作时，用户的拖动操作的方向对应于末端执行器所移动的方向，用户拖动第一可操作控件的距离对应于末端执行器所移动的距离。总之，末端执行器按照第一操作控件拖动的方向在第一平面内移动相应的距离。

上述机器人控制方法采用了类似手柄操作模式，操作状态显示采用了类似仪表盘方式实时显示，实现了在多操作维度下的机器人的简单、灵活的控制。

示例性地，上述根据第一可操作控件在第一区域内拖动操作的距离确定所述末端执行器在第一平面内的移动距离是根据如下公式：D_v＝(D_f/R)*δ。其中，D_v表示所述末端执行器的移动距离，D_f表示所述拖动操作的距离，R表示所述圆形区域的半径，δ表示最大步矩。所述最大步距表示拖动操作的距离为圆形区域的半径R时末端执行器的移动距离。

可选地，第一可操作控件在被松开后，自动回到第一区域的圆心处，以便执行下一次操作。

示例性地，在控制末端执行器移动较远距离时，可以多次拖动第一可操作控件。这时要反复执行上面的选中、不松开拖动、然后松开的操作，直到末端执行器到达目标位置。

用户在操纵机器人时，有时会发现此时的坐姿和操纵习惯与机器人坐标系的方向不一致，容易造成用户通过在第一区域内操作第一可操作控件来控制机器人的末端执行器执行相应动作时出错或者感觉别扭。具体例如，用户可能习惯认为第一区域的上方为机器人的前方，第一区域的左方为机器人的左方。如果用户在此时坐姿状态下，机器人坐标系与上述用户习惯相符，那么用户操作起来就不用关心方向的变换，也不会感觉到别扭。

具体地，比如用户期望机器人的末端执行器向前方移动。如果在用户当前坐姿状态下，机器人坐标系符合用户习惯，那么用户拖动第一可操作控件向正上方移动即可控制机器人的末端执行器向前方移动。如果在用户当前坐姿状态下，机器人坐标系的方向与用户习惯的方向相差180°，那么用户拖动第一可操作控件向上方移动则机器人的末端执行器向后方移动。换言之，此时如果控制末端执行器向前方移动，那么用户必须向下方拖动第一可操作控件才能实现上述控制。这样就会需要用户在执行拖动操作时考虑到上述问题，不仅给用户带来不便而且容易导致误操作。

为了解决以上述描述中的问题，用户界面中还可以包括第二可操作控件。如图2所示，第一区域上面的图标为第二可操作控件。所述第二可操作控件用于由用户进行操作以调整第一区域的圆形区域内每条半径与第一平面中的方向的对应关系。

示例性地，可以在圆形区域中标识一个半径或两个垂直的半径，用于标识圆形区域中半径的方向。如图2中的圆形区域所示，其中标识了2个垂直的半径。将圆形区域中所标识的这两个半径的方向分别对应于上述笛卡尔直角坐标系的X轴和Y轴。响应于用户对第二可操作控件的操作，圆形区域中所标识的两个半径可以进行旋转，以表示改变了圆形区域内的半径与第一平面中的方向的对应关系。

第二可操作控件可以是按钮。用户可以点击该按钮，以调整圆形区域内半径与第一平面中的方向的对应关系。第二可操作控件还可以是滑动条。用户可以滑动该滑动条，以调整圆形区域内半径与第一平面中的方向的对应关系。第二可操作控件还可以是输入框。用户可以输入具体旋转角度来旋转圆形区域内的两条半径。本领域普通技术人员可以理解，上述第二可操作控件的具体实现均为示例，并不构成对本发明的限制。

通过提供第二可操作控件调整圆形区域中半径与第一平面中的方向的对应关系，一方面可以不用刻意布置机器人摆放的角度。另外一方面，也可以适应不同用户的操作习惯。不仅简化了用户在操作中进行运动方向的转换难度，也避免了容易误操作情况。

示例性地，如图2所示，用户界面的操作区域还包括第二区域，所述第二区域中包括对应于笛卡尔直角坐标系的Z轴的线段，即图2中的竖线部分。所述用户界面还包括位于该线段上的第三可操作控件，用于由用户进行拖动操作以控制所述末端执行器沿所述Z轴移动相应的距离。沿着Z轴上下拖动所述第三可操作控件，即可控制末端执行器在Z轴方向上移动，例如，沿竖直方向升高或降低。

基于第三可操作控件提供的操作功能，用户在操作末端执行器升高或降低时，可以无需预先测量和固定编程，操作过程简单、可视化，大大提升了用户的体验。

示例性地，所述机器人的末端执行器是夹爪，其可以用于抓取或夹持物体。例如在一个应用场景中，控制机器人的夹爪将某个物体从A点移动到B点。可以将夹爪首先移动到A点。然后控制夹爪开合到一定角度，将张开的夹爪放在物体上，再将夹爪闭合直到能够抓取物体。移动该夹爪到B点，最后张开夹爪释放物体到B点。在上述过程中，夹爪的动作包括抓取和释放，在抓取和释放时需要控制夹爪的开合角度。如图2所示的用户界面，所述用户界面中位于第三区域内的第四可操作控件即用于由所述用户进行点击操作以控制所述夹爪的开合角度。第四可操作控件的“+”按钮用于控制夹爪的角度变大，“-”按钮用于控制夹爪的角度变小。这样就做到了通过第四可操作控件来控制空间三维坐标之外第四维度机器人的末端执行器的增量方式的开合角度，即夹爪的开合。由此，方便了用户进行机器人控制。

示例性地，如图2的左上角所示，所述用户界面还包括第一显示区域，用于显示机器人的末端执行器的当前姿态和基于当前姿态的笛卡尔直角坐标系的数轴。第一显示区域示出了“工”字形人体学形状的无极阻尼式操纵杆的当前姿态以及其所在的笛卡尔直角坐标系。通过第一显示区域，用户可以直观地了解机器人所在的笛卡尔直角坐标系的方向，便于更理想地控制机器人的末端执行器。

示例性地，所述用户界面还包括第二显示区域，用于显示所述机器人的末端执行器的位置信息。所述位置信息即可以是三维笛卡尔直角坐标系的坐标值。例如，如图2所示，第二显示区域中所示的机器人的夹爪在某个状态下的坐标值：X＝231.362；Y＝0.38932；Z＝512.263。可以理解，该坐标值可以是夹爪的中心点的坐标值。对于四个齿的夹爪，夹爪的中心点是四个齿的最顶端构成的长方形或正方形的中心。

第二显示区域显示的位置信息可以帮助用户实时了解末端执行器运动过程中位置变化，有利于更好的控制末端执行器的操作。

示例性地，机器人的控制方式可以采用各种不同的方式。

在一个示例中，响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器实时地执行与所述操作相应的、与末端执行器的当前位置信息相关的动作。具体例如，如果设定操作第一可操作控件与机器人的末端执行器的动作实时关联，那么在拖动第一可操作控件运动时，同时机器人的末端执行器也实时运动，即一旦拖动第一可操作控件运动，机器人的末端执行器同时按照第一可操作控件运动的方向跟随进行运动。实时地控制机器人可以让用户随时了解控制效果，以便于其决定下一步的控制方案。

在另一个示例中，在所述用户在所述操作区域操作完成后，控制所述末端执行器执行与所述操作相应的、与末端执行器的当前位置信息相关的动作。该方式中，操作第一可操作控件与机器人的末端执行器的动作非实时关联。例如，拖动第一可操作控件到某个位置松开后，机器人的末端执行器才开始运动，而不是实时跟随的。

示例性地，所述用户界面的操作区域还提供了针对机器人应急停止的操作，如图2右上角的按钮代表应急停止操作。

根据本发明另一个实施例，还提供了一种机器人控制***。该机器人控制***包括显示器和处理器。所述显示器用于显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域；所述处理器用于获取机器人的末端执行器的位置信息，并且用于响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。所述处理器可以具体用于执行根据本发明实施例的上述机器人控制方法的相应步骤。

此外，根据本发明又一方面，还提供了一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时使得所述计算机或处理器执行本发明实施例的上述机器人控制方法的相应步骤。所述存储介质例如可以包括平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

本领域普通技术人员通过阅读上文关于机器人控制方法的相关描述，可以理解上述机器人控制***和存储介质的具体实现方案，为了简洁，在此不再赘述。

根据本发明实施例的机器人控制方法、***及存储介质，在不增加硬件装置的情况下，采用了类似手柄操作模式，操作状态显示采用了类似仪表盘方式实时显示，实现了对机器人的简单、灵活的控制，解决了目前大多数机器人控制的造价成本和人力资源重复浪费的问题，大大提升了用户体验。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本发明的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本发明的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本发明的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本发明的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的机器人控制***中的一些模块的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (12)

1.一种机器人控制方法，其中所述机器人包括末端执行器，所述方法包括：

获取所述末端执行器的位置信息；

显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域；以及

响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述获取所述末端执行器的位置信息包括：

获取所述末端执行器在笛卡尔直角坐标系下的坐标值；

所述操作区域包括第一区域，所述第一区域对应于与笛卡尔直角坐标系的X轴和Y轴共面的平面平行的、所述末端执行器所在的第一平面；

所述用户界面还包括位于所述第一区域内的第一可操作控件，用于由所述用户进行操作以控制所述末端执行器在所述第一平面内执行所述动作。

3.如权利要求2所述的方法，其中，所述第一区域是圆形区域，所述第一可操作控件位于所述圆形区域的圆心处，用于由所述用户进行拖动操作；

所述响应于用户在所述操作区域的操作控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作包括：

在所述第一平面中，确定与所述拖动操作的方向对应的移动方向；

根据所述拖动操作的距离确定所述末端执行器的移动距离；以及

控制所述末端执行器在所述移动方向移动所述移动距离。

4.如权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述拖动操作的距离确定所述末端执行器的移动距离包括：

根据如下公式确定所述移动距离：D_v＝(D_f/R)*δ，

其中，D_v表示所述移动距离，D_f表示所述拖动操作的距离，R表示所述圆形区域的半径，δ表示最大步矩。

5.如权利要求3或4所述的方法，其中，所述用户界面还包括第二可操作控件，用于由所述用户进行操作以调整所述圆形区域内每条半径与所述第一平面中的方向的对应关系。

6.如权利要求2至4任一项所述的方法，其中，所述用户界面还包括第一显示区域，用于显示所述末端执行器的当前姿态和基于当前姿态的笛卡尔直角坐标系的数轴。

7.如权利要求2至4任一项所述的方法，其中，所述操作区域还包括第二区域，所述第二区域中包括对应于笛卡尔直角坐标系的Z轴的线段；

所述用户界面还包括位于所述线段上的第三可操作控件，用于由所述用户进行拖动操作以控制所述末端执行器沿所述Z轴移动相应的距离。

8.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，

所述末端执行器是夹爪；

所述操作区域包括第三区域；

所述用户界面还包括位于所述第三区域内的第四可操作控件，用于由所述用户进行点击操作以控制所述夹爪的开合角度。

9.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述用户界面还包括第二显示区域，用于显示所述末端执行器的位置信息。

10.如权利要求1至4任一项所述的方法，其中，所述响应于用户在所述操作区域的操作控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作包括：

响应于所述用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器实时地执行相应的、与所述位置信息相关的动作；或者

在所述用户在所述操作区域操作完成后，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。

11.一种机器人控制***，包括显示器和处理器：

所述显示器用于显示用户界面，其中所述用户界面包括操作区域；

所述处理器用于获取机器人的末端执行器的位置信息，并且用于响应于用户在所述操作区域的操作，控制所述末端执行器执行相应的、与所述位置信息相关的动作。

12.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至10任一项所述的机器人控制方法。