CN109820700B - 一种按摩设备的按摩手法切换方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种按摩设备的按摩手法切换方法，涉及按摩设备领域，包括：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，在接收到切换动作指令后，调用第二套按摩手法，比对所述第一套按摩手法和所述第二套按摩手法，找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处。采用上述技术方案，由于在切换的过程中不停止按摩动作，减少了因为停止按摩导致的顿挫感，同时在切换的过程中寻找新的按摩手法中与当前按摩动作相同的按摩动作，从该按摩动作继续向下运行新的按摩手法，降低了由于前后按摩动作不一致导致的顿挫感，使用起来十分平顺，用户体验好。
Description
技术领域
本发明涉及按摩设备领域，特别涉及一种按摩设备的按摩手法切换方法。
背景技术
按摩设备是针对人们身体全身或者各个部位进行按摩的工具总称，其主要包括按摩椅、按摩器两大种类。其中，按摩椅进行的是比较全方位的身体按摩，而按摩器是针对身体某一部位进行的按摩器具。在现有技术中，无论是按摩器和按摩椅都会具备多种按摩手法的选择，而在多种按摩手法切换的时候，通常包括以下三种方式：1、最普遍的切换方式是直接中断当前的按摩手法，直接启动新的按摩手法；2、等待当前按摩手法运行完毕，再启动新的按摩手法；3、等待当前按摩收发运行至按摩设备的初始点，再启动新的按摩收发；但是，这三种切换的方式使用起来并不平顺，存在较强的顿挫感，影响用户的体验。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种按摩设备的按摩手法切换方法，解决现有技术中按摩设备在多种按摩手法切换时不平顺、顿挫感强的技术问题。
为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：
一种按摩设备的按摩手法切换方法，包括：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，在接收到切换动作指令后，调用第二套按摩手法，比对所述第一套按摩手法和所述第二套按摩手法，找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处。
其中，所述比对所述第一套按摩手法和所述第二套按摩手法的方法包括：
首先找出第一套按摩手法的当前动作，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作，如果找到相同动作，则按摩设备以所述第二套按摩手法中的该相同动作的下一动作做为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法，如果没有找到相同动作，则从头启动第二套按摩手法。
具体的，在所述找出第一套按摩手法的当前动作时，同时列出当前动作的下一动作和再下一动作。
更具体的，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作的过程中没有找到相同动作，则调用第一套按摩手法中当前动作的下一动作，将所述当前动作的下一动作与所述第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，如果有找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作的下一动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处，如果没有找出相同动作，则调用第一套按摩手法中当前动作的再下一动作，将所述当前动作的再下一动作与所述第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，如果有找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的再下一动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处，此时如果没有找出相同动作，则停止判断过程。
更具体的，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作的过程中没有找到相同动作，则在第二套按摩手法的动作列表中查找与所述第一套按摩手法的动作列表中的当前动作相近似的动作，如果有相近似的动作时，使用该相近似的动作的下一动作作为当前执行动作的下一动作，如果没有相近似的动作，则从头启动第二套按摩手法。
具体的，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作时，如果存在多个匹配的相同动作，则调用所述当前动作的下一动作，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作和所述下一动作相同的组合动作，如果找到相同的组合动作，则按摩设备以所述组合动作的第二动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法，如果没有找打相同的组合动作，则将第二套按摩手法的所有动作列表中第一个相同动作的下一动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法。
更具体的，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作和所述下一动作相同的组合动作时，如果找到多组相同的组合动作，则调用所述当前动作下一动作的再下一动作，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与与所述当前动作和所述下一动作以及再下一动作相同的第二组合动作，如果找到相同的第二组合动作，则按摩设备以所述第二组合动作的第二动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法，如果没有找打相同的第二组合动作，则将第二套按摩手法的所有动作列表中第一个与所述组合动作相同的组合动作的第二动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法。
其中，在按摩设备还没从所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处时，按摩设备接收到新的切换动作指令，按摩设备中断当前的切换过程，重新执行第三套按摩手法的切换。
具体的，在所述按摩设备接收到新的切换动作指令时，还所述检测切换动作指令所指示的第三套按摩手法与第二套按摩手法或第一套按摩手法是否相同，若所述第三套按摩手法与所述第二套按摩手法相同，则继续执行第二套按摩手法的切换，若所述第三套按摩手法与所述第一套按摩手法相同，则停止执行第二套按摩手法的切换，否则继续。
其中，在将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处时采用以下公式(1)调整电机切换以满足动作切换的平顺性：
其中，
为第一套按摩手法向第二套按摩手法切换的运动***，VT为按摩动作切换的平衡点，x为平衡状态变量，∫σ(x)为从第一套按摩手法向第二套按摩手法切换的动作球域。
采用上述技术方案，由于在切换的过程中不停止按摩动作，减少了因为停止按摩导致的顿挫感，同时在切换的过程中寻找新的按摩手法中与当前按摩动作相同的按摩动作，从该按摩动作继续向下运行新的按摩手法，降低了由于前后按摩动作不一致导致的顿挫感，使用起来十分平顺，用户体验好。
附图说明
图1为本发明按摩设备的按摩手法切换方法的第一实施例的流程图；
图2为本发明按摩设备的按摩手法切换方法的第二实施例的流程图；
图3为本发明按摩设备的按摩手法切换方法的第三实施例的流程图；以及
图4为本发明按摩设备的按摩手法切换方法的第四实施例的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
作为本发明的第一实施例，提出一种按摩设备的按摩手法切换方法，如图1所示，包括：步骤S1：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，判断是否接收到切换动作指令，若接收到切换动作指令执行步骤S2，否则重复执行步骤S1；步骤S2：调用第二套按摩手法，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法，找出相同动作；具体的，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法的方法包括：步骤S201：首先找出第一套按摩手法的当前动作；步骤S202：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与当前动作相同的动作；判断是否找到相同动作，如果找到相同动作，则执行步骤S3，否则执行步骤S203；步骤S203：从头启动第二套按摩手法；步骤S3：按摩设备以第二套按摩手法中的该相同动作的下一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该下一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法。
由于每个按摩动作都有周期性，因此从头启动指的是从单一按摩手法程序中的第一动作开始执行该按摩手法的按摩动作周期，例如，揉捏手法中，第一动作是挤压，第二动作是捏拔，第三动作是放松，第四动作是反向挤压，第五动作是放松；则从头启动指的是从挤压动作开始执行。
具体来说，例如按摩设备需要从上例中的揉捏手法转化到另一揉捏手法中，另一揉捏手法中的第一动作是挤压，第二动作是捏拔，第三动作是放松，但是没有上例揉捏手法中的第四和第五动作，此时按摩设备处于上例揉捏手法中的第四动作，此时对比发现，另一揉捏手法中没有该动作，则按摩设备从第一动作开始执行另一揉捏手法。
上述按摩设备的按摩手法切换方法，通过比对切换前后的两套按摩手法，寻找是否存在与当前动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果没有相同动作，则从头执行切换后的按摩动作，以减少按摩设备的按摩手法切换前后的卡顿感。
作为本发明的第二实施例，提出另一种按摩设备的按摩手法切换方法，如图2所示，包括：步骤T1：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，判断是否接收到切换动作指令，若接收到切换动作指令执行步骤T2，否则重复执行步骤T1；步骤T2：调用第二套按摩手法，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法，找出相同动作；比对第一套按摩手法和第二套按摩手法的方法包括：步骤T201：首先找出第一套按摩手法的当前动作和当前动作的下一动作和再下一动作，本实施例中将当前动作称为动作A，将当前动作的下一动作称为动作B，把当前动作的下一动作的再下一动作称为动作C；步骤T202：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与动作A相同的动作；判断是否找到相同动作，如果找到相同动作，则执行步骤T3，否则执行步骤T203；步骤T203：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与动作A相同的动作的过程中没有找到相同动作，则调用第一套按摩手法中的动作B；步骤T2031：将动作B与第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，判断是否存在相同的动作，如果有找出相同动作执行步骤T31，否则执行T2032；T2032：调用第一套按摩手法中的动作C；步骤T2033：将动作C与第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，判断是否存在相同的动作，如果有找出相同动作执行步骤T32，否则执行T4；步骤T3：按摩设备以第二套按摩手法中与动作A相同动作的下一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该下一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法；T31：按摩设备以第二套按摩手法中与动作B相同动作做为当前执行动作的下一动作，并以该相同动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法；T32：按摩设备以第二套按摩手法中与动作C相同动作的上一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该上一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法；T4：则从头启动第二套按摩手法。
本实施例中按摩设备的按摩手法切换方法，通过比对切换前后的两套按摩手法，寻找是否存在与当前动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作的后一动作作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果没有相同动作，则寻找是否存在与当前动作的下一动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果没有相同动作，则寻找是否存在与当前动作的下一动作的再下一动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作的前一动作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果没有相同动作，则从头执行切换后的按摩动作，以进一步减少按摩设备的按摩手法切换前后的卡顿感。
作为本发明的第三实施例，提出再一种按摩设备的按摩手法切换方法，如图3所示，包括：步骤U1：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，判断是否接收到切换动作指令，若接收到切换动作指令执行步骤U2，否则重复执行步骤U1；步骤U2：调用第二套按摩手法，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法，找出相同动作；比对第一套按摩手法和第二套按摩手法的方法包括：步骤U201：首先找出第一套按摩手法的当前动作和当前动作的下一动作和再下一动作，本实施例中将当前动作称为动作A1，将当前动作的下一动作称为动作B1，把当前动作的下一动作的再下一动作称为动作C1；步骤U202：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与动作A1相同的动作；判断是否找到相同动作，如果找到相同动作，则执行步骤U3，否则执行步骤U203；步骤U203：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与动作A1相同的动作的过程中没有找到相同动作，则调用第一套按摩手法中的动作B1；步骤U2031：将动作B1与第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，判断是否存在相同的动作，如果有找出相同动作执行步骤U31，否则执行U2032；U2032：调用第一套按摩手法中的动作C1；步骤U2033：将动作C1与第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，判断是否存在相同的动作，如果有找出相同动作执行步骤U32，否则执行U4；步骤U3：按摩设备以第二套按摩手法中与动作A1相同动作的下一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该下一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法；U31：按摩设备以第二套按摩手法中与动作B1相同动作做为当前执行动作的下一动作，并以该相同动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法；U32：按摩设备以第二套按摩手法中与动作C1相同动作的上一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该上一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法；U4：在第二套按摩手法的动作列表中查找与所述第一套按摩手法的动作列表中的动作A1相近似的动作，判断是否存在与动作A1近似动作，如果有则执行步骤U41，否则执行步骤U42，如果有相近似的动作时，步骤U41：使用该相近似的动作的下一动作作为当前执行动作的下一动作；步骤U42：从头启动第二套按摩手法。
本实施例中按摩设备的按摩手法切换方法，通过比对切换前后的两套按摩手法，寻找是否存在与当前动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作的后一动作作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果没有相同动作，则寻找是否存在与当前动作的下一动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果没有相同动作，则寻找是否存在与当前动作的下一动作的再下一动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作的前一动作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，如果均没有相同动作，则寻找是否存在近似动作，如果存在近似动作，则从近似动作开始执行切换后的按摩动作，否则从头执行切换后的按摩动作，以再进一步减少按摩设备的按摩手法切换前后的卡顿感。
作为本发明的第四实施例，提出又一种按摩设备的按摩手法切换方法，如图4所示，包括：步骤V1：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，判断是否接收到切换动作指令，若接收到切换动作指令执行步骤V2，否则重复执行步骤V1；步骤V2：调用第二套按摩手法，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法，找出相同动作；具体的，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法的方法包括：步骤V201：首先找出第一套按摩手法的当前动作；步骤V202：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与当前动作相同的动作；判断是否找到相同动作，如果找到相同动作，则执行步骤V3，否则执行步骤V203；在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与当前动作相同的动作时，如果存在多个匹配的相同动作，则执行：步骤V2021：调用当前动作的下一动作，将当前动作和下一动作组成组合动作，本实施例中将当前动作称为动作A2，将当前动作的下一动作称为动作B2，把当前动作的下一动作的再下一动作称为动作C2，则动作A2与动作B2的组合为组合X，动作A2、动作B2与动作C2的组合为组合Y；步骤V2022：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找组合X，判断再第二套按摩手法的所有动作列表中是否存在组合X，如果有则执行步骤V2023，否则执行步骤V3；步骤V2023：按摩设备以组合X中的动作B2作为当前执行的下一动作；步骤V203：从头启动第二套按摩手法；步骤V3：按摩设备以第二套按摩手法的所有动作列表中第一个与该相同动作的下一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该下一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法。
作为上述第四实施例的优选，当在执行步骤V2022：第二套按摩手法的所有动作列表中寻找组合X时，如果找到多组相同的组合动作，则执行步骤V2022’：在第二套按摩手法的所有动作列表中寻找组合Y，判断再第二套按摩手法的所有动作列表中是否存在组合Y，如果找到组合Y则执行步骤V2022”，否则执行步骤V3；步骤V2022”：按摩设备以组合Y中的动作B2作为当前执行的下一动作。
上述按摩设备的按摩手法切换方法，通过比对切换前后的两套按摩手法，寻找是否存在与当前动作相同的动作，如果有相同的动作，则以该相同的动作为切换后的当前动作执行切换后的按摩手法，当存在多个相同的动作，则通过组合比对的方式进行最接近的连续动作执行，以最大程度上减少按摩设备的按摩手法切换前后的卡顿感。
作为本发明的第五实施例，提出再另一种按摩设备的按摩手法切换方法，包括：步骤S1：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，判断是否接收到切换动作指令，若接收到切换动作指令执行步骤S2，否则重复执行步骤S1；步骤S2：调用第二套按摩手法，比对第一套按摩手法和第二套按摩手法，找出相同动作；步骤S3：按摩设备以第二套按摩手法中的该相同动作的下一动作做为当前执行动作的下一动作，并以该下一动作作为起始动作开始执行第二套按摩手法，在按摩设备还没从第一套按摩手法的当前动作跳转至第二套按摩手法的相同动作处时，按摩设备接收到新的切换动作指令，则按摩设备中断当前的切换过程，重新执行第三套按摩手法的切换。进一步的，在按摩设备接收到新的切换动作指令时，还检测切换动作指令所指示的第三套按摩手法与第二套按摩手法或第一套按摩手法是否相同，若第三套按摩手法与第二套按摩手法相同，则继续执行第二套按摩手法的切换，若第三套按摩手法与第一套按摩手法相同，则停止执行第二套按摩手法的切换，否则继续。
在上述第一至第五实施例中，在将按摩设备第一套按摩手法的当前动作跳转至第二套按摩手法的相同动作处时采用以下公式(1)调整电机切换以进一步满足动作切换的平顺性：
其中，
为第一套按摩手法向第二套按摩手法切换的运动***，VT为按摩动作切换的平衡点，x为平衡状态变量，∫σ(x)为从第一套按摩手法向第二套按摩手法切换的动作球域。
通过上式(1)在电机切换时，找出第二状态与第一状态之间的平衡状态，先通过第一状态向平衡状态的过度，再通过平衡状态向第二状态的切换，实时满足电机从第一状态切换到第二状态时的切换平衡，增加切换的平顺性，极大的降低了两个动作之间的卡顿，尤其是在换向过程中产生的抖动和噪音，大大提升了按摩椅的舒适性。
采用上述技术方案，由于在切换的过程中不停止按摩动作，减少了因为停止按摩导致的顿挫感，同时在切换的过程中寻找新的按摩手法中与当前按摩动作相同的按摩动作，从该按摩动作继续向下运行新的按摩手法，降低了由于前后按摩动作不一致导致的顿挫感，使用起来十分平顺，用户体验好。
以上结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但本发明不限于所描述的实施方式。对于本领域的技术人员而言，在不脱离本发明原理和精神的情况下，对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，仍落入本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于，包括：按摩设备以第一套按摩手法运行，同时按摩设备实时检测切换动作指令，在接收到切换动作指令后，调用第二套按摩手法，比对所述第一套按摩手法和所述第二套按摩手法，找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处；
其中，所述比对所述第一套按摩手法和所述第二套按摩手法的方法包括：
首先找出第一套按摩手法的当前动作，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作，如果找到相同动作，则按摩设备以所述第二套按摩手法中的该相同动作的下一动作做为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法，如果没有找到相同动作，则从头启动第二套按摩手法。
2.根据权利要求1所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在所述找出第一套按摩手法的当前动作时，同时列出当前动作的下一动作和再下一动作。
3.根据权利要求2所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作的过程中没有找到相同动作，则调用第一套按摩手法中当前动作的下一动作，将所述当前动作的下一动作与所述第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，如果有找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作的下一动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处，如果没有找出相同动作，则调用第一套按摩手法中当前动作的再下一动作，将所述当前动作的再下一动作与所述第二套按摩手法的动作列表中的动作进行比对，如果有找出相同动作，将按摩设备所述第一套按摩手法的再下一动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处，此时如果没有找出相同动作，则停止判断过程。
4.根据权利要求2所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作的过程中没有找到相同动作，则在第二套按摩手法的动作列表中查找与所述第一套按摩手法的动作列表中的当前动作相近似的动作，如果有相近似的动作时，使用该相近似的动作的下一动作作为当前执行动作的下一动作，如果没有相近似的动作，则从头启动第二套按摩手法。
5.根据权利要求1所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作相同的动作时，如果存在多个匹配的相同动作，则调用所述当前动作的下一动作，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作和所述下一动作相同的组合动作，如果找到相同的组合动作，则按摩设备以所述组合动作的第二动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法，如果没有找到 相同的组合动作，则将第二套按摩手法的所有动作列表中第一个相同动作的下一动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法。
6.根据权利要求5所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作和所述下一动作相同的组合动作时，如果找到多组相同的组合动作，则调用所述当前动作的下一动作的再下一动作，在所述第二套按摩手法的所有动作列表中寻找与所述当前动作和所述下一动作以及再下一动作相同的第二组合动作，如果找到相同的第二组合动作，则按摩设备以所述第二组合动作的第二动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法，如果没有找到 相同的第二组合动作，则将第二套按摩手法的所有动作列表中第一个与所述组合动作相同的组合动作的第二动作作为当前执行的下一动作，开始执行第二套按摩手法。
7.根据权利要求1所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在按摩设备还没从所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处时，按摩设备接收到新的切换动作指令，按摩设备中断当前的切换过程，重新执行第三套按摩手法的切换。
8.根据权利要求7所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于：在所述按摩设备接收到新的切换动作指令时，还检测所述切换动作指令所指示的第三套按摩手法与第二套按摩手法或第一套按摩手法是否相同，若所述第三套按摩手法与所述第二套按摩手法相同，则继续执行第二套按摩手法的切换，若所述第三套按摩手法与所述第一套按摩手法相同，则停止执行第二套按摩手法的切换，否则继续。
9.根据权利要求1所述的按摩设备的按摩手法切换方法，其特征在于，在将按摩设备所述第一套按摩手法的当前动作跳转至所述第二套按摩手法的相同动作处时采用以下公式(1)调整电机切换以满足动作切换的平顺性：
其中，
为第一套按摩手法向第二套按摩手法切换的运动***，VT为按摩动作切换的平衡点，x为平衡状态变量，∫σ(x)为从第一套按摩手法向第二套按摩手法切换的动作球域。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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