CN109814560B - 运动控制方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种运动控制方法，涉及机器人控制技术领域，方法包括：在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略。在机器人的位置能够与M个电子标签处于通信状态时，获得M个电子标签确定出的N个运动控制策略，并从中确定出控制机器人的策略。这样可以使得机器人在复杂路径中运行时，能够根据当前所处的位置，从电子标签中确定出合适的运行控制策略来实现机器人在复杂路径中的稳定运行，也使得机器人在复杂路径中运行更加精准。

Description

运动控制方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及一种运动控制方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

目前，在机器人的复杂路径的运行控制上，多借助人工操控，而人工操控依赖操作员的经验和稳定性，易导致机器人在复杂路径中运行不稳定的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种运动控制方法、装置、存储介质及电子设备，以改善目前机器人在复杂路径中运行借助人工操控，由于人工操控的不稳定性而导致机器人在复杂路径中运行不稳定的问题。

为了实现上述目的，本申请的实施例通过如下方式实现：

第一方面，本申请的实施例提供了一种运动控制方法，包括：在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略。

在本申请实施例中，在机器人的位置能够与M个电子标签处于通信状态时，获得M个电子标签确定出N个运动控制策略，并从中确定出控制机器人的策略，使得机器人在复杂路径中运行时，能够根据当前所处的位置，从电子标签中确定出合适的运行控制策略来实现机器人在复杂路径中的稳定运行，也使得机器人在复杂路径中运行更加精准。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，包括：获得用于表示所述机器人的当前运动状态的状态参数；根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略。

在本申请实施例中，通过从M个标签中确定出与机器人当前的状态参数匹配的N个运动控制策略，可以获得与机器人当前运动状态的状态参数相匹配的电子标签而确定出的运动控制策略，从而确定出更适合当前机器人的状态参数的运动控制策略，使得机器人能够稳定而精准地在复杂路径中运行。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述状态参数包括：当前位置，所述根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略，包括：将所述当前位置与所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中每个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个所述运动控制策略的第一匹配结果；根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略。

在本申请实施例中，将机器人的当前位置与M个电子标签确定出的所有运动控制策略中每个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个运动控制策略对应的第一匹配结果，并据此确定出N个运动控制策略。通过将运动控制策略中的预设位置与机器人的当前位置进行匹配，能够根据机器人的当前位置，确定出在当前位置所在的区域中合适的运动控制策略，能够使确定出来的控制策略更准确地控制机器人的运行，从而提高机器人在复杂路径中运行的稳定性和精准度。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述状态参数还包括：当前速度、当前摩擦力和当前重力，所述根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略，包括：在所述第一匹配结果为匹配成功时，将所述当前速度与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设速度匹配，获得每个所述运动控制策略的第二匹配结果，将所述当前摩擦力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设摩擦力匹配，获得每个所述运动控制策略的第三匹配结果，以及将所述当前重力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设重力匹配，获得每个所述运动控制策略的第四匹配结果；在所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略的所述第二匹配结果、所述第三匹配结果和所述第四匹配结果中有至少一个匹配成功时，确定有所述至少一个匹配成功的每个所述运动控制策略为每个匹配的运动控制策略，共从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个所述匹配的运动控制策略。

在本申请实施例中，通过将第一匹配结果为匹配成功的运动控制策略中的预设速度与机器人的当前速度匹配、预设摩擦力与机器人的当前摩擦力匹配、预设重力与机器人的当前重力匹配，确定出N个合适的运动控制策略，从而使从N个运动控制策略中确定出的控制机器人运动的控制策略能够更符合机器人的当前运动状态，从而使得机器人在复杂路径中能够更稳定和精准地运行。

结合第一方面，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略，包括：根据将表示所述机器人的当前运动状态的状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度；根据每个所述运动控制策略的匹配度，确定最高匹配度的运动控制策略为控制所述机器人运动的控制策略。

在本申请实施例中，将机器人的状态参数与N个运动控制策略中每个运动控制策略进行匹配，确定出N个匹配度，并确定匹配度最高的运动控制策略为控制机器人运动的控制策略。通过将每个运动控制策略与机器人的状态参数进行匹配，可以得知运动控制策略与机器人的当前运动状态的匹配情况，从而确定出最合适的运动控制策略，控制机器人在复杂运行路径中的稳定运行。

结合第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述状态参数包括：当前速度、当前摩擦力、当前重力和当前位置，所述根据将所述状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度，包括：将所述当前速度与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略的目标速度匹配，确定出每个所述运动控制策略的速度匹配结果，将所述当前摩擦力与每个所述运动控制策略的目标摩擦力匹配，确定出每个所述运动控制策略的摩擦力匹配结果，以及将所述当前位置与每个所述运动控制策略的目标位置匹配，确定出每个所述运动控制策略的位置匹配结果；根据每个所述运动控制策略的速度匹配结果、摩擦力匹配结果、位置匹配结果以及所述当前重力，确定出每个所述运动控制策略的匹配度。

在本实施例中，将机器人的当前速度、当前摩擦力、当前位置分别与每个运动控制策略的目标速度、目标摩擦力、目标位置进行匹配，获得速度匹配结果、摩擦力匹配结果和位置匹配结果，根据每个运动控制策略的速度匹配结果、摩擦力匹配结果、位置匹配结果和当前重力，确定出每个运动控制策略的匹配度。通过将多种状态参数分别与目标值进行匹配，确定出该运动控制策略与状态参数的匹配度，选择更合适的运动控制策略控制机器人的运动，从而能够使得机器人在复杂运行路径中更准确和稳定地运行。

第二方面，本申请的实施例提供了一种运动控制装置，包括：获得模块，用于在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；确定模块，用于根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略。

结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述获得模块，还用于获得用于表示所述机器人的当前运动状态的状态参数；根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略。

结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述状态参数包括：当前位置，所述获得模块，还用于将所述当前位置与所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中每个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个所述运动控制策略的第一匹配结果；根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略。

结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第二方面的第三种可能的实现方式中，所述状态参数还包括：当前速度、当前摩擦力和当前重力，所述获得模块，还用于在所述第一匹配结果为匹配成功时，将所述当前速度与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设速度匹配，获得每个所述运动控制策略的第二匹配结果，将所述当前摩擦力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设摩擦力匹配，获得每个所述运动控制策略的第三匹配结果，以及将所述当前重力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设重力匹配，获得每个所述运动控制策略的第四匹配结果；在所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略的所述第二匹配结果、所述第三匹配结果和所述第四匹配结果中有至少一个匹配成功时，确定有所述至少一个匹配成功的每个所述运动控制策略为每个匹配的运动控制策略，共从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个所述匹配的运动控制策略。

结合第二方面，在第二方面的第四种可能的实现方式中，所述确定模块，还用于根据将表示所述机器人的当前运动状态的状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度；根据每个所述运动控制策略的匹配度，确定最高匹配度的运动控制策略为控制所述机器人运动的控制策略。

结合第二方面的第四种可能的实现方式，在第二方面的第五种可能的实现方式中，所述状态参数包括：当前速度、当前摩擦力、当前重力和当前位置，所述确定模块，还用于将所述当前速度与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略的目标速度匹配，确定出每个所述运动控制策略的速度匹配结果，将所述当前摩擦力与每个所述运动控制策略的目标摩擦力匹配，确定出每个所述运动控制策略的摩擦力匹配结果，以及将所述当前位置与每个所述运动控制策略的目标位置匹配，确定出每个所述运动控制策略的位置匹配结果；根据每个所述运动控制策略的速度匹配结果、摩擦力匹配结果、位置匹配结果以及所述当前重力，确定出每个所述运动控制策略的匹配度。

第三方面，本申请实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失程序代码的计算机可读储存介质，用于存储程序代码，所述程序代码在被计算机读取并运行时，执行第一方面或第一方面的任一可选的实现方式所述的运动控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，执行第一方面或第一方面的任一可能的实现方式所述的运动控制方法。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1示出了本申请第一实施例提供的一种电子设备的结构框图；

图2示出了本申请第一实施例提供的一种地面机器人的结构框图；

图3示出了本申请第一实施例提供的一种轨道机器人的结构框图；

图4示出了本申请第二实施例提供的一种运动控制方法的流程图；

图5示出了本申请第二实施例提供的一种运动控制方法中步骤S100的子流程图；

图6示出了本申请第二实施例提供的一种运动控制方法中步骤S200的子流程图；

图7示出了本申请第三实施例提供的一种运动控制装置的结构框图。

图标：10-电子设备；11-存储器；12-通信接口；13-总线；14-处理器；20-地面机器人；21-地面机器人壳体；22-地面机器人控制元件；23-电机；24-传动机构；25-运动轮；30-轨道机器人；31-壳体；32-动力轮；33-第一传动机构；34-无刷电机；35-第二传动机构；36-推杆电机；37-压力轮；38-控制元件；40-电子标签。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

第一实施例

请参阅图1，本申请实施例提供了一种电子设备10，电子设备10可以为服务器，也可以为设置在机器人上至少用于控制机器人运动的控制元件。当电子设备10为服务器时，例如可以为网络服务器、数据库服务器、云服务器或由多个子服务器构成的服务器集成等；或者，当电子设备10为设置在机器人上至少用于控制机器人运动的控制元件时，控制元件可以为中央处理器、单片机等，其中，机器人可以为各种类型的智能机器人等。当然，上述列举的设备为用于便于理解本实施例，其不应作为对本实施例的限定。

在本实施例中，在电子设备10为服务器的情况下，电子设备10可以包括：存储器11、通信接口12、总线13和处理器14。其中，处理器14、通信接口12和存储器11通过总线13连接。

处理器14用于执行存储器11中存储的可执行模块，例如计算机程序。图1所示的电子设备10的组件和结构只是示例性的，而非限制性的，根据需要，电子设备10也可以具有其他组件和结构。

存储器11可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory RAM)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少两个磁盘存储器。本实施例中，存储器11存储了执行运动控制方法所需要的程序。

总线13可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图1中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类别的总线。

处理器14可能是一种具有信号的处理能力集成电路芯片。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器14中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器14可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门电路或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。

本申请任意实施例揭示的流过程或定义的装置所执行的方法可以应用于处理器14中，或者由处理器14实现。处理器14在接收到执行指令后，通过总线13调用存储在存储器11中的程序后，处理器14通过总线13控制通信接口12则可以执行运动控制方法的流程。

在本实施例中，在电子设备10为机器人上控制机器人的控制元件的情况下，电子设备10可以为轨道机器人上的控制元件、地面机器人上的控制元件、水面行动的机器人上的控制元件、空中飞行的机器人上的控制元件等。而控制元件可以包括：存储器、通信接口、总线和处理器。其中，处理器、通信接口和存储器通过总线连接。

例如，请参阅图2，在电子设备10为地面机器人20上的控制元件时，地面机器人20可以包括：地面机器人壳体21、地面机器人控制元件22、电机23、传动机构24和运动轮25等。运动轮25可以设置在地面机器人壳体21上，电机23和地面机器人控制元件22可以设置在地面机器人壳体21内，电机23可以通过传动机构24与运动轮25连接，实现控制机器人运动的功能。地面机器人控制元件22可以与电机23连接，且地面机器人控制元件22能够执行本申请提供的运动控制方法。

又例如，请参阅图3，在电子设备10为轨道机器人30上的控制元件时，轨道机器人30可以包括：壳体31、动力轮32、第一传动机构33、无刷电机34、第二传动机构35、推杆电机36、压力轮37、控制元件38等，推杆电机36、无刷电机34、第一传动机构33、第二传动机构35、动力轮32、压力轮37和控制元件38可以设置在壳体31内部。动力轮32和压力轮37分别设置在轨道的两面。无刷电机34可以通过第一传动机构33与动力轮32连接，用于为轨道机器人30提供运动的动力；推杆电机36可以通过第二传动机构35与压力轮37连接，用于调整动力轮32和压力轮37与轨道之间的压力，从而改变摩擦力。控制元件38与推杆电机36、无刷电机34连接，用于控制轨道机器人30的运行以及执行本申请提供的运动控制方法。电子标签40可以设置轨道上，例如轨道的路线有变化时，就可以在轨道变化处的附近。

第二实施例

在本实施例提供的运动控制方法中，运动控制方法应用于电子设备10，可以从电子设备10的角度进行描述。在本实施例中，电子设备10可以为设置在机器人上的至少用于控制机器人运动的控制元件、或者也可以是机器人本身，用于执行本申请提供的运动控制方法。相比于利用服务器执行本申请提供的运动控制方法，设置在机器人上的部件直接执行该运动控制方法，能够具有更准确的位置判断和更迅速的执行速度；而利用服务器执行本申请提供的运动控制方法，则能够实现远距离对机器人的在复杂路径中运行的运动控制，因此，本实施例中选择设置在机器人上的部件作为运动控制方法的执行主体，不能视为对本申请的限定。以下，将结合图3-图7对本申请实施例中的运动控制方法的各个步骤进行详细的描述。

在本实施例中，机器人以轨道机器人为例，轨道机器人设置在轨道上，其运行路径即为轨道，轨道可以包括各种复杂的运动路线，例如水平的、倾斜的、垂直向上的、垂直向下的、直的、弯的等多种复杂路线的组合，此处不作限定。需要说明的是，此处以轨道机器人为例，只是为了方便说明，还可以为其他类型的机器人，例如，地面行动的机器人，水面行动的机器人等，此处不应视为对本申请的限定。

请参阅图4，图4为本实施例提供的运动控制方法的流程图。在本实施例提供的运动控制方法中，可以包括：步骤S100和步骤S200。

步骤S100：在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数。

步骤S200：根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略。

在本实施例中，机器人可以在轨道上运行，当设置在机器人上的电子设备10感应到周围存在电子标签时，可以执行步骤S100。需要说明的是，电子标签的设置位置可以是设置在轨道上，方便电子设备10获取，并能够使电子设备10获得的机器人与各个电子标签之间的距离相对更加准确，从而便于准确选取控制机器人的运动的控制策略。当然，电子标签还可以设置在其他位置上，并不一定设置在轨道上，例如，设置在轨道旁边，或者与轨道具有一定距离的节点位置处，此处不作限定。

请参阅图5，在本实施例中，步骤S100可以包括：步骤S111和步骤S112。

步骤S111：获得用于表示所述机器人的当前运动状态的状态参数。

步骤S112：根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略。

电子设备10可以在机器人的位置使得机器人与M个电子标签处于通信状态时，执行步骤S111。

在本实施例中，电子设备10可以获得机器人当前运动运动状态的状态参数，例如，获得机器人的当前位置、当前速度、当前摩擦力和当前重力等状态参数，需要说明的是，此处所列举的状态参数只是机器人的状态参数的一部分，并非全部，状态参数还可以是当前加速度、当前动力功率、运行时间等，因此，此处不应视为对本申请的限定。状态参数的获得，可以是由与电子标签建立连接时确定，即与电子标签处于连接状态时，就获取自身的状态信息，也可以是电子设备从机器人的实时检测的状态参数中获取，此处不作限定。

电子设备10可以确定出周围一定范围内的M个电子标签，此处的一定范围可以是实现机器人与电子标签之间的无线通信的距离范围，也可以是预设的某一距离范围，例如10米内、5米内、20米内、50米内等，此处不作限定。需要说明的是，此处的无线通信方式可以是电子标签发射信号，电子设备10则检测周围是否存在电子标签发射的信号，若有，则可以根据该信号确定出发出该信号的电子标签。当然，这只是其中的一种方式，也可以是电子设备10主动探测周围是否存在电子标签，若检测到周围存在电子标签，那么电子设备10可以与该电子标签建立通信连接，从而确定出该电子标签，此处不应视为对本申请的限定。

在电子设备10获得机器人的状态参数后，可以执行步骤S112。

在本实施例中，电子设备10可以将机器人的状态参数中的当前位置与M个电子标签确定出的所有运动控制策略中的每一个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个运动控制策略的第一匹配结果。运动控制策略中的预设位置可以是范围，例如，某一运动控制策略的预设位置为A处至A处周围5米范围内，而机器人的所在位置为A处，那么，该运动控制策略就能够与当前位置匹配成功。当然，此处只是举例，运动控制策略的预设位置与机器人的当前位置的匹配，还可以为该运动控制策略所对应的电子标签与机器人之间的距离是否满足预设位置要求。例如，运动控制策略对应的电子标签的预设位置可以设置为电子标签与机器人的当前位置之间的距离在10-20米范围内，如果机器人的当前位置与该电子标签之间的距离为15米，那么该电子标签就能够与机器人的当前位置匹配成功，因此，此处不应视为对本申请的限定。

通过将当前位置与预设位置进行匹配，确定出能够在当前位置的一定范围内控制机器人运动的运动控制策略，可以实现对机器人在该范围内的运动控制。这样，由于存在多个电子标签，因此能够在其中一些电子标签失效时，还可以选择根据其他电子标签确定出的运动控制策略对机器人进行控制，保证了机器人在轨道上的稳定运行。

电子设备10将机器人的当前位置与M个电子标签确定出的所有运动控制策略中的每一个运动控制策略对应的预设位置匹配后，可以得到对应的M个第一匹配结果。

在本实施例中，电子设备10获得M个第一匹配结果后，可以直接确定出第一匹配结果为匹配成功的对应的N个运动控制策略。通过运动控制策略的预设位置与机器人的当前位置进行匹配来确定出其中的匹配成功的N个运动控制策略，可以在使机器人在当前位置选择合适的运动控制策略，从而更好地控制机器人的运动。

需要说明的是，在本实施例中，根据电子标签确定出与电子标签关联的控制策略，可以是电子标签中存储运动控制策略，也可以是根据电子标签提供的一些标识信息，例如电子标签的位置，从电子设备10中确定出与之匹配的运动控制策略，此处不作限定。而一个电子标签可以关联一个运动控制策略，也可以关联多个运动控制策略，此处不作限定。

在本实施例中，电子设备10获得M个第一匹配结果后，还可以从M个第一匹配结果中为匹配成功的对应的多个运动控制策略中，获得多个运动控制策略中每个电子标签的预设速度、预设摩擦力、预设重力等，分别与机器人的状态参数中的当前速度、当前摩擦力、当前重力等进行匹配，对应获得每个运动控制策略的第二匹配结果、第三匹配结果、第四匹配结果。此处当前速度与预设速度的匹配方式，预设速度可以为一个预设的速度范围，例如0.5-0.7米每秒，在当前速度的值处于预设速度的范围内时，当前速度与预设速度匹配的第二匹配结果为匹配成功；类似地，预设摩擦力可以为预设的摩擦力范围，例如300牛顿-350牛顿，当前摩擦力处于预设摩擦力范围内时，第三匹配结果为匹配成功；预设重力可以为预设的重力范围，例如200牛顿-400牛顿，在当前重力处于预设重力范围内时，第四匹配结果为匹配成功。

电子设备10可以从多个运动控制策略中，确定出第二匹配结果、第三匹配结果、第四匹配结果中至少有一个匹配结果为匹配成功的共N个运动控制策略。需要说明的是，此处的预设速度、预设摩擦力、预设重力与当前速度、当前摩擦力、当前重力的匹配也可以是范围值匹配。通过在运动控制策略的预设位置与机器人的当前位置匹配成功后，再将运动控制策略的预设速度、预设摩擦力、预设重力分别与机器人的当前速度、当前摩擦力、当前重力进行匹配，能够更好地筛选出与机器人的状态参数更加合适的N个运动控制策略。

在其他一些可选的实施例中，M个电子标签中每个电子标签至少可以确定出一个运动控制策略，电子设备10可以将M个电子标签确定出的所有运动控制策略的预设状态参数与机器人的状态参数进行匹配。例如，可以是将每个运动控制策略的预设参数中的预设位置、预设速度、预设摩擦力、预设重力分别与当前位置、当前速度、当前摩擦力、当前重力进行匹配，确定至少一种状态参数匹配成功的共N个运动控制策略；也可以将各种状态参数匹配的情况赋予一定的权重值，例如，位置匹配时记A、速度匹配时记B、摩擦力匹配时记C、重力匹配时记D，A+B+C+D＝1，最后对匹配的情况统计得分。通过由一个电子标签对应确定多个运动控制策略，可以减少电子标签的使用量，也能够减少各个电子标签之间的相互干扰。电子设备可以确定其中得分高的共N个运动控制策略，此处不作限定。通过直接根据M个电子标签确定出与机器人的状态参数匹配的N个运动控制策略，可以使确定出的运动控制策略更加适合机器人的当前状态，有利于机器人的稳定以及精准的运行。

在电子设备10获得机器人确定出N个运动控制策略后，可以执行步骤S200。请参阅图6，步骤S200可以包括：步骤S210和步骤S220。

步骤S210：根据将表示所述机器人的当前运动状态的状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度。

步骤S220：根据每个所述运动控制策略的匹配度，确定最高匹配度的运动控制策略为控制所述机器人运动的控制策略。

在电子设备10获得机器人确定出N个运动控制策略后，可以执行步骤S210。

在本实施例中，电子设备10可以将机器人的状态参数与N个运动控制策略中每个运动控制策略进行匹配，例如，可以将当前位置、当前速度、当前摩擦力分别与每个运动控制策略预设的目标位置、目标速度、目标摩擦力进行匹配，得到对应的位置匹配结果、速度匹配结果和摩擦力匹配结果。需要说明的是，某一运动控制策略预设的目标位置表示该运动控制策略发挥控制机器人运动的较佳运行范围；目标速度表示机器人的理想运行速度范围；目标摩擦力表示机器人与轨道之间的摩擦力大小范围。例如，当遇到轨道的上坡阶段时，在上坡前的5-8米，电子设备10可以从周围的电子标签确定出的运动控制策略中确定出一个与状态参数最合适的运动控制策略作为控制机器人运动的控制策略。而运动控制策略中的目标位置表示机器人需要运行到达的位置，这里可以是上坡后应当到达的位置，也可以为上坡前应当调整机器人运行状态的位置，此处不作限定；目标速度表示机器人在轨道上坡阶段运行时的速度或者速度范围；目标摩擦力可以为机器人在上坡时必须达到的摩擦力范围，摩擦力达不到目标摩擦力的最低限度时，则机器人无法完成上坡运行。目标位置的设定可以根据实际情况进行设置，在轨道发生变化时，机器人也相应需要改变运行状态，一般在轨道发生变化前的一段距离内的位置处，目标速度的设定可以视轨道的不同路线设置不同的速度，例如，轨道为直线时，目标速度设定为1.0米每秒，在上坡时，目标速度可以设置为0.5米每秒等，此处不作限定；而目标摩擦力的设定，一般是上坡和下坡时，设置的目标摩擦力要大于水平直线时的轨道的目标摩擦力，但也并非绝对如此，以实际情况为准，只需要保证机器人的稳定运行即可。

请参阅图3，例如，某一段轨道为10米水平直线轨道和20米与水平方向呈30度夹角向上倾斜的轨道拼接而成，拼接处设置有一电子标签40，由该电子标签40确定出的运动控制策略的目标位置为轨道机器人30的当前位置距离该电子标签40的位置5米内，目标速度为0.5-0.8米每秒，目标摩擦力为400-450牛顿，那么，轨道机器人30当前位置与该电子标签40距离8米、当前摩擦力为300牛顿、当前速度为0.6米每秒时，那么该运动控制策略的目标速度与轨道机器人30的当前速度是匹配的，但是目标位置和目标摩擦力与轨道机器人30的当前位置和当前摩擦力不匹配。

通过将当前位置与目标位置进行匹配，可以确定出该运动控制策略的目标位置是否在使机器人稳定运行的范围内，若目标位置与当前位置不匹配，可能说明该电子标签的目标位置与机器人的当前位置距离较远，或是在该目标位置与机器人当前位置之间还存在一段不适合使用该运动控制策略的轨道；而将当前速度与目标速度进行匹配，可以对机器人的运行状态进行短时间的预测，若速度差距过大，使用该控制策略就不一定能够达到很好的运行控制效果；而将当前摩擦力与目标摩擦力进行匹配，则可以便于在短时间内的机器人的运行过程中改变机器人与轨道之间的摩擦力。因此，将当前位置与目标位置、当前速度与目标速度、当前摩擦力与目标摩擦力进行匹配，可以确定出更合适的运动控制策略。

在电子设备10确定出位置匹配结果、速度匹配结果和摩擦力匹配结果后，可以执行步骤S220。

在本实施例中，电子设备10可以将得到的位置匹配结果、速度匹配结果和摩擦力匹配结果赋予一定权重，例如，将位置匹配结果记为Q1，将速度匹配结果记为Q2，将摩擦力匹配结果记为Q3，Q1+Q2+Q3＝1，根据当前重力适用的运动控制策略的系数P，得到运动控制策略与状态参数的匹配度。假设，当前重力与某个运动控制策略的适用的系数P为0.7，而位置匹配结果Q1为0.4，速度匹配结果Q2为0.4，将摩擦力匹配结果Q3为0.2，当位置匹配结果匹配，速度匹配结果匹配，摩擦力匹配结果不匹配，那么匹配度机器人的状态参数与该运动控制策略的匹配度为S＝0.7*(0.4+0.4)＝0.56。当然，此处所列举的匹配度计算方式只是其中一种，还有其他方式，例如根据其中匹配的状态参数的种类数量来确定匹配度，当位置匹配结果、速度匹配结果和摩擦力匹配结果中只有一个匹配结果为匹配成功时，匹配度为0.5，当有任意两个匹配结果为匹配成功时，匹配度为0.8，当三个匹配结果全部为匹配成功时，匹配度为1.0。因此，此处不应视为对本申请的限定。

电子设备10确定出每一个运动控制策略与机器人的状态参数进行匹配的匹配度后，可以确定出匹配度最高的运动控制策略为控制机器人的运动的控制策略，可以选择出最适合当前机器人的状态参数的运动控制策略。通过确定出每一个运动控制策略与机器人的状态参数进行匹配的匹配度，可以在多个运动控制策略中确定出最合适的运动控制策略作为控制机器人的运动的控制策略，使得机器人能够在复杂的运行路径中，保持稳定和精确的运行。

另外，需要说明的是，在本实施例中所列举的数值，均是为方便举例说明而列举的，具体的数值应当以实际为准，这些数据的数值不应视为对本申请的限定。

第三实施例

请参阅图7，图7为本申请提供的一种运动控制装置100的结构框图。

本申请的实施例提供了一种运动控制装置100，包括：获得模块110，用于在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；确定模块120，用于根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略。

在本实施例中，所述获得模块110，还用于获得用于表示所述机器人的当前运动状态的状态参数；根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略。

在本实施例中，所述状态参数包括：当前位置，所述获得模块110，还用于将所述当前位置与所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中每个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个所述运动控制策略的第一匹配结果；根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略。

在本实施例中，所述状态参数还包括：当前速度、当前摩擦力和当前重力，所述获得模块110，还用于在所述第一匹配结果为匹配成功时，将所述当前速度与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设速度匹配，获得每个所述运动控制策略的第二匹配结果，将所述当前摩擦力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设摩擦力匹配，获得每个所述运动控制策略的第三匹配结果，以及将所述当前重力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设重力匹配，获得每个所述运动控制策略的第四匹配结果；在所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略的所述第二匹配结果、所述第三匹配结果和所述第四匹配结果中有至少一个匹配成功时，确定有所述至少一个匹配成功的每个所述运动控制策略为每个匹配的运动控制策略，共从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个所述匹配的运动控制策略。

在本实施例中，所述确定模块120，还用于根据将表示所述机器人的当前运动状态的状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度；根据每个所述运动控制策略的匹配度，确定最高匹配度的运动控制策略为控制所述机器人运动的控制策略。

在本实施例中，所述状态参数包括：当前速度、当前摩擦力、当前重力和当前位置，所述确定模块120，还用于将所述当前速度与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略的目标速度匹配，确定出每个所述运动控制策略的速度匹配结果，将所述当前摩擦力与每个所述运动控制策略的目标摩擦力匹配，确定出每个所述运动控制策略的摩擦力匹配结果，以及将所述当前位置与每个所述运动控制策略的目标位置匹配，确定出每个所述运动控制策略的位置匹配结果；根据每个所述运动控制策略的速度匹配结果、摩擦力匹配结果、位置匹配结果以及所述当前重力，确定出每个所述运动控制策略的匹配度。

本申请实施例提供了一种具有处理器可执行的非易失程序代码的计算机可读储存介质，用于存储程序代码，所述程序代码在被计算机读取并运行时，执行第二实施例中的运动控制方法。

本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，执行第二实施例中的运动控制方法。

综上所述，本申请的实施例提供了一种运动控制方法、装置、存储介质及电子设备，方法包括：在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略。

在机器人的位置能够与M个电子标签处于通信状态时，获得根据M个电子标签确定出的N个运动控制策略，并从中确定出控制机器人的策略，使得机器人在复杂路径中运行时，能够根据当前所处的位置，从电子标签中确定出合适的运行控制策略来实现机器人在复杂路径中的稳定运行，也使得机器人在复杂路径中运行更加精准。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种运动控制方法，其特征在于，包括：

在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；

根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略；

其中，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，包括：获得用于表示所述机器人的当前运动状态的状态参数；

根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略；

其中，所述状态参数包括：当前位置，所述根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略，包括：

将所述当前位置与所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中每个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个所述运动控制策略的第一匹配结果；

根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略；

所述状态参数还包括：当前速度、当前摩擦力和当前重力，所述根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略，包括：

在所述第一匹配结果为匹配成功时，将所述当前速度与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设速度匹配，获得每个所述运动控制策略的第二匹配结果，将所述当前摩擦力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设摩擦力匹配，获得每个所述运动控制策略的第三匹配结果，以及将所述当前重力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设重力匹配，获得每个所述运动控制策略的第四匹配结果；

在所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略的所述第二匹配结果、所述第三匹配结果和所述第四匹配结果中有至少一个匹配成功时，确定有所述至少一个匹配成功的每个所述运动控制策略为每个匹配的运动控制策略，共从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个所述匹配的运动控制策略。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略，包括：

根据将表示所述机器人的当前运动状态的状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度；

根据每个所述运动控制策略的匹配度，确定最高匹配度的运动控制策略为控制所述机器人运动的控制策略。

3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述状态参数包括：当前速度、当前摩擦力、当前重力和当前位置，所述根据将所述状态参数与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略匹配，确定出每个所述运动控制策略的匹配度，包括：

将所述当前速度与所述N个运动控制策略中每个所述运动控制策略的目标速度匹配，确定出每个所述运动控制策略的速度匹配结果，将所述当前摩擦力与每个所述运动控制策略的目标摩擦力匹配，确定出每个所述运动控制策略的摩擦力匹配结果，以及将所述当前位置与每个所述运动控制策略的目标位置匹配，确定出每个所述运动控制策略的位置匹配结果；

根据每个所述运动控制策略的速度匹配结果、摩擦力匹配结果、位置匹配结果以及所述当前重力，确定出每个所述运动控制策略的匹配度。

4.一种运动控制装置，其特征在于，包括：

获得模块，用于在机器人的位置使得所述机器人与M个电子标签处于通信状态时，获得根据所述M个电子标签确定出的N个运动控制策略，其中，M和N为正整数；

确定模块，用于根据所述N个运动控制策略，确定出控制所述机器人运动的控制策略；

其中，所述获得模块还用于获得用于表示所述机器人的当前运动状态的状态参数；根据所述状态参数，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个匹配的运动控制策略；

所述状态参数包括：当前位置，所述获得模块还用于将所述当前位置与所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中每个运动控制策略对应的预设位置匹配，获得每个所述运动控制策略的第一匹配结果；根据每个所述运动控制策略的第一匹配结果，从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出所述N个匹配的运动控制策略；

所述状态参数还包括：当前速度、当前摩擦力和当前重力，所述获得模块还用于在所述第一匹配结果为匹配成功时，将所述当前速度与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设速度匹配，获得每个所述运动控制策略的第二匹配结果，将所述当前摩擦力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设摩擦力匹配，获得每个所述运动控制策略的第三匹配结果，以及将所述当前重力与所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略对应的预设重力匹配，获得每个所述运动控制策略的第四匹配结果；在所述第一匹配结果为匹配成功的每个所述运动控制策略的所述第二匹配结果、所述第三匹配结果和所述第四匹配结果中有至少一个匹配成功时，确定有所述至少一个匹配成功的每个所述运动控制策略为每个匹配的运动控制策略，共从所述M个电子标签确定出的所有的运动控制策略中，确定出N个所述匹配的运动控制策略。

5.一种具有处理器可执行的非易失程序代码的计算机可读储存介质，用于存储程序代码，其特征在于，所述程序代码在被计算机读取并运行时，执行如权利要求1-3任一所述的方法。

6.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如权利要求1-3任一所述的方法中的步骤。

Images