CN109795416A - 汽车路面标识盲区自动驾驶*** - Google Patents

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周文培
吴大江
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Abstract

本发明提供的一种汽车路面标识盲区自动驾驶***，包括摄像机、车载处理器和显示屏；所述摄像机和所述显示屏分别与所述车载处理器电连接；所述摄像机安装在车辆上，用以拍摄车辆前方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器；所述车载处理器用以分析摄像机拍摄的视频图像，若视频图像中道路标识线缺失或者不完整，所述车载处理器则在视频图像中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线，用以填充所述道路标识线；所述显示屏用以显示摄像机拍摄的视频图像，并在视频图像中显示模拟标线，用以辅助车辆进行直线。本发明提供的汽车路面标识盲区自动驾驶***，便于辅助驾驶员判定车辆是否偏离车道。

Description

汽车路面标识盲区自动驾驶***
技术领域
本发明涉及汽车安全辅助领域，具体涉及一种汽车路面标识盲区自动驾驶***。
背景技术
车辆的车道保持辅助***，利用安装在车辆的摄像头，识别车辆正在行驶的车道，给驾驶员提供关于正在行驶的车道的信息。车辆行驶时，特别是车辆在高速路上采用定速巡航模式行驶时，驾驶员通过车道保持辅助***，车辆是否偏离车道，便于车辆保持直线行驶，防止车辆偏离车道。
由于，现有的车道保持辅助***基本上利用通过在车辆设置的摄像头获取的影像识别车道识别行驶车道，因此在被周边车辆遮挡而看不到车道或车道本身不清晰的区间，车道保持辅助***难以或无法识别出车道，此时驾驶员无法判定车辆是否偏离车道。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明提供的汽车路面标识盲区自动驾驶***，便于辅助驾驶员判定车辆是否偏离车道。
本发明提供的一种汽车路面标识盲区自动驾驶***，包括摄像机、车载处理器和显示屏；所述摄像机和所述显示屏分别与所述车载处理器电连接；所述摄像机安装在车辆上，用以拍摄车辆前方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器；所述车载处理器用以分析摄像机拍摄的视频图像，若视频图像中道路标识线缺失或者不完整，所述车载处理器则在视频图像中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线，用以填充所述道路标识线；所述显示屏用以显示摄像机拍摄的视频图像，并在视频图像中显示模拟标线，用以辅助车辆进行直线
可选地，所述摄像机至少包括四个鱼眼摄像头；四个所述鱼眼摄像头分别安装在车辆的四角。
可选地，所述摄像机包括安装在车尾的后视摄像头；所述后视摄像头用以拍摄车辆后方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器，以便于车载处理器从后方车道图中寻找参照物。
可选地，所述车载处理器选择参照物的优先顺序是车道两边断开的道路标识线-人行道台阶-隔离带台阶-人行道护栏-隔离带护栏-路面下水道栅栏-路面井盖-路边电线杆-路边树干。
可选地，所述车载处理器拟合出的模拟标线的置信度基于上述排序依次降低。
可选地，所述车载处理器在模拟标线中间填充剖面线；拟合结果的置信度越高，所述剖面线越密集。
可选地，所述参照物为车道中间断开的道路标识线时，所述车载处理器拟合出的模拟标线填充在道路标识线断开的地方。
可选地，所述车载处理器拟合出的模拟标线的颜色与视频图像中的背景颜色不同，以使模拟标线能从背景中被明显观测到。
由上述技术方案可知，本发明的有益效果：本发明提供的一种汽车路面标识盲区自动驾驶***，包括摄像机、车载处理器和显示屏；所述摄像机和所述显示屏分别与所述车载处理器电连接；所述摄像机安装在车辆上，用以拍摄车辆前方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器；所述车载处理器用以分析摄像机拍摄的视频图像，若视频图像中道路标识线缺失或者不完整，所述车载处理器则在视频图像中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线，用以填充所述道路标识线；所述显示屏用以显示摄像机拍摄的视频图像，并在视频图像中显示模拟标线，用以辅助车辆进行直线。本发明提供的汽车路面标识盲区自动驾驶***，便于辅助驾驶员判定车辆是否偏离车道。
第二方面，本发明提供的一种汽车，包括上述任一项所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***。由于汽车路面标识盲区自动驾驶***具有上述有益效果，具有该***的汽车也应具有相应的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1为本发明的结构方框图；
图2为车辆前方出现断开的道路标识线时，显示屏显示的视频图像；
图3为在车辆后方寻找参照物时，显示屏显示的视频图像；
图4为以井盖参照物时，显示屏显示的视频图像。
附图标记：
101-摄像机、102-车载处理器、103-显示屏。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
请参阅图1和2，本实施例提供的一种汽车路面标识盲区自动驾驶***，包括摄像机101、车载处理器102和显示屏103；所述摄像机和所述显示屏分别与所述车载处理器电连接；所述摄像机安装在车辆上，用以拍摄车辆前方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器；所述车载处理器用以分析摄像机拍摄的视频图像，若视频图像中道路标识线缺失或者不完整，所述车载处理器则在视频图像中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线，用以填充所述道路标识线；所述显示屏用以显示摄像机拍摄的视频图像，并在视频图像中显示模拟标线，用以辅助车辆进行直线。
当摄像机被周边车辆遮挡而看不到车道上的道路标识线、道路标识线缺失或者道路标识线不完整时，所述车载处理器则在视频图像中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线。驾驶人员通过显示屏观察摄像机拍摄的视频图像和车载处理器拟合出的模拟标线，并根据模拟标线判断车辆是否偏离车道。所述车载处理器选择参照物的优先顺序是车道两边断开的道路标识线-人行道台阶-隔离带台阶-人行道护栏-隔离带护栏-路面下水道栅栏-路面井盖-路边电线杆-路边树干。且所述车载处理器拟合出的模拟标线的置信度基于上述排序依次降低。若所述参照物为车道中间断开的道路标识线时，所述车载处理器拟合出的模拟标线填充在道路标识线断开的地方。若所述参照物为非道路标识线时，所述所述车载处理器在视频图像中寻找位于车道同一侧的一前一后两个相同参照物的几何中心，然后几何中心连线，形成直线作为模拟标线。请参阅图4，例如参照物为井盖时，所述车载处理器在视频图像中寻找位于车道同一侧的两个井盖，并对井盖的几何中心连线，形成直线作为模拟标线。同时在车道另一侧模拟出与该模拟标线平行的另一侧的模拟标线。所述车载处理器拟合出的模拟标线的颜色与视频图像中的背景颜色不同，具体的，基于道路路面的颜色（沥青路面、水泥路面等）以及天气情况（晴天、雨天、下雪）等情况，道路路面的颜色会存在差异。为了使模拟标线能从背景中被明显观测到，车载处理器需要对模拟标线的颜色进行对应调整，以使得模拟标线的颜色能明显区别于路面颜色。进一步，还要参照视频图像中已有的道路标线的颜色，模拟标线的颜色还要区别于道路标线的颜色，避免司机将模拟标线确信为道路实际标线，在特殊情况下造成车辆偏离实际车道，并造成事故的隐患。
所述车载处理器通过在模拟标线中间填充剖面线的方式来表示模拟标线的置信度的高低；基于参照物的执行度，拟合出的模拟标线的置信度越高，所述剖面线越密集。也可以通过线条的灰度或透明度来表示模拟标线的置信度的高低。例如模拟标线的置信度越高，所述模拟标线的透明度透明度越低，剖面线密集度、灰度、透明度的差异都可以使得模拟标线在视频图像中呈现颜色浓度的差异，由此在所述模拟标线容易被明显观测到的同时，司机可以通过模拟标线的颜色浓度差异来直观的判定到当前的模拟标线是否足够提供可靠的驾驶方向辅助。
作为对上述技术方案的进一步改进，所述摄像机至少包括四个鱼眼摄像头；四个所述鱼眼摄像头分别安装在车辆的四角。便于观察车辆四周的情况。
请参阅图3，作为对上述技术方案的进一步改进，本发明另一实施例提供的一种汽车路面标识盲区自动驾驶***，所述摄像机包括安装在车尾的后视摄像头；所述后视摄像头用以拍摄车辆后方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器，以便于车载处理器从后方车道图中寻找参照物。当车辆前方的视频图像中未能寻找到合适的参照物时，所述车载处理器从后方车道图中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线，并将该模拟标线沿车辆行驶的方向延伸至车辆的前方，便于驾驶员判定车辆是否偏离车道。此时，模拟标线在视频图像中呈两条相互平行的直线形状出现。
本发明另一实施例提供的一种汽车，包括上述任一项所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (9)

1.一种汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：包括摄像机、车载处理器和显示屏；所述摄像机和所述显示屏分别与所述车载处理器电连接；
所述摄像机安装在车辆上，用以拍摄车辆前方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器；
所述车载处理器用以分析摄像机拍摄的视频图像，若视频图像中道路标识线缺失或者不完整，所述车载处理器则在视频图像中寻找参照物，并基于该参照物拟合出模拟标线，用以填充所述道路标识线；
所述显示屏用以显示摄像机拍摄的视频图像，并在视频图像中显示模拟标线，用以辅助车辆进行直线。
2.根据权利要求1所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述摄像机至少包括四个鱼眼摄像头；四个所述鱼眼摄像头分别安装在车辆的四角。
3.根据权利要求1所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述摄像机包括安装在车尾的后视摄像头；所述后视摄像头用以拍摄车辆后方的车道图像，并将拍摄到的视频图像传输给车载处理器，以便于车载处理器从后方车道图中寻找参照物。
4.根据权利要求1所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述车载处理器选择参照物的优先顺序是车道两边断开的道路标识线-人行道台阶-隔离带台阶-人行道护栏-隔离带护栏-路面下水道栅栏-路面井盖-路边电线杆-路边树干。
5.根据权利要求4所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述车载处理器拟合出的模拟标线的置信度基于权4的排序依次降低。
6.根据权利要求5所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述车载处理器在模拟标线中间填充剖面线；拟合结果的置信度越高，所述剖面线越密集。
7.根据权利要求4所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述参照物为车道中间断开的道路标识线时，所述车载处理器拟合出的模拟标线填充在道路标识线断开的地方。
8.根据权利要求1所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***，其特征在于：所述车载处理器拟合出的模拟标线的颜色与视频图像中的背景颜色不同，以使模拟标线能从背景中被明显观测到。
9.一种汽车，其特征在于：包括权利要求1-8其中任一项所述的汽车路面标识盲区自动驾驶***。
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