CN109772715A - 一种分拣方法、码垛机以及分拣*** - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种分拣方法，包括：使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台；控制各个进入成型台的箱体按照各自规格对应的拼排方式进行拼排；检测各个成型台的拼排情况，当检测到有成型台上拼排出与成型台设定的拼排方式对应的单层箱体时，获取拼排出的单层箱体的高度；根据获取到的单层箱体的高度，判断在单层箱体层叠在箱体托盘上后箱体托盘上的垛形是否高于目标垛形的高度；若是，停止当前的箱体托盘的码垛，若否，将成型台上拼排出的单层箱体层叠在箱体托盘上，返回检测各个成型台的拼排情况；解决了现有的技术方案需要为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，空间成本极大的技术问题。

Description

一种分拣方法、码垛机以及分拣***

技术领域

本发明涉及物流分拣技术领域，尤其涉及一种分拣方法、码垛机以及分拣***。

背景技术

分拣是将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类地堆放的作业，其是完善送货、支持送货的准备性工作，也是不同配送企业在送货时竞争和提高自身经济效益的必然延伸。

在诸如电商、快递等行业，其货物通常被分装至不同规格的箱体中，因此分拣的对象往往是各种规格的箱体。在具体分拣作业时，不同规格的箱体将排列着进入流水线，流水线上设置了多个流水线分支，通过分拣机可以将箱体分流到其对应的流水线分支上，使一种规格的箱体对应一条流水线分支。各个流水线分支的末端均设置***垛机，码垛机可以将流水线分支输送来的箱体堆垛成需要的垛形。

但上述的技术方案中，为方便堆出需要的垛形，一个垛中均只包含一种规格的箱体，导致需要为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，空间成本极大。

发明内容

本申请实施例提供了一种分拣方法、码垛机以及分拣***，解决了现有的技术方案需要为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，空间成本极大的技术问题。

有鉴于此，本申请第一方面提供了一种分拣方法，包括：

使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台；

控制各个进入成型台的箱体按照各自规格对应的拼排方式进行拼排；其中，一种规格的箱体对应的拼排方式为根据所述箱体的规格以及目标垛形的长宽预先设定的单层的拼排方式，所述拼排方式包括所述箱体的数量、各个所述箱体的摆放位置及摆放姿态；

检测各个成型台的拼排情况，当检测到有成型台上拼排出与所述成型台设定的拼排方式对应的单层箱体时，获取拼排出的所述单层箱体的高度；

根据获取到的所述单层箱体的高度，判断在所述单层箱体层叠在箱体托盘上后所述箱体托盘上的垛形是否高于所述目标垛形的高度；

若是，停止当前的所述箱体托盘的码垛，若否，将所述成型台上拼排出的所述单层箱体层叠在箱体托盘上，返回所述检测各个成型台的拼排情况。

优选地，所述停止当前的所述箱体托盘的码垛之后还包括：

启动输送台，使当前的所述箱体托盘离开码垛位置输送至下一目的地，并使一个空的箱体托盘输送至所述码垛位置，返回所述检测各个成型台的拼排情况。

优选地，所述使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台具体包括：

根据读取到的箱体上的识别标签，确定所述箱体的规格；

根据确定出的所述箱体的规格，将所述箱体从流水线上分流至确定出的所述规格对应的成型台。

优选地，所述根据确定出的所述箱体的规格，将所述箱体从流水线上分流至所述规格对应的成型台具体包括：

根据确定出的所述箱体的规格，将所述箱体从流水线上分流至对应的流水线分支，使所述箱体通过所述流水线分支进入对应的成型台。

优选地，所述识别标签具体包括：识别条码或RFID电子标签。

本申请第二方面提供了一种码垛机，包括码垛机构以及多个成型台；

所述码垛机构同时对应所述多个成型台；

所述多个成型台层级设置，竖直分布在所述码垛机构的箱体缓存侧；

所述码垛机构用于，在所述多个成型台中的任一个成型台拼排出与其自身设定的拼排方式对应的单层箱体时，将所述单层箱体层叠在输送台的箱体托盘上。

优选地，所述码垛机构具体为龙门式码垛机构，所述龙门式码垛机构包括提升框架；

所述多个成型台的箱体出口正对所述提升框架的箱体入口。

本申请第三方面提供了一种分拣***，包括流水线、分拣装置、输送台以及上述第二方面提供的任一种所述的码垛机；

所述流水线用于输送不同规格的箱体；

所述流水线通过所述分拣装置分别与所述码垛机的各个成型台连接，所述分拣装置用于对不同规格的箱体进行分类并输送至对应的成型台；

所述输送台上设置有箱体托盘，所述箱体托盘用于承托所述码垛机的码垛机构码起的单层箱体。

优选地，所述分拣装置具体包括多个分拣机以及多个流水线分支；

一个所述分拣机对应一个所述流水线分支；

所述分拣机设置在所述流水线上，所述分拣机与其自身对应的流水线分支连接，所述流水线分支与其自身对应的成型台连接。

优选地，所述多个流水线分支层级设置，与同为层级设置的所述成型台一一对应连接。

优选地，所述分拣机具体为斜轮分拣机或滑块分拣机。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

本申请实施例中，提供了一种分拣方法，包括：使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台；控制各个进入成型台的箱体按照各自规格对应的拼排方式进行拼排，其中，一种规格的箱体对应的拼排方式为根据该种箱体的规格以及目标垛形的长宽预先设定的单层的拼排方式，拼排方式的要素包括该种箱体的数量、各个箱体的摆放位置及摆放姿态；检测各个成型台的拼排情况，当检测到有成型台上拼排出与该成型台设定的拼排方式对应的单层箱体时，获取拼排出的单层箱体的高度；根据获取到的单层箱体的高度，判断在该单层箱体层叠在箱体托盘上后箱体托盘上的垛形是否高于目标垛形的高度；若是，停止当前的箱体托盘的码垛，若否，将成型台上拼排出的该单层箱体层叠在箱体托盘上，返回检测各个成型台的拼排情况。

可见，本申请实施例中，不同成型台拼排的箱体的规格是不同的，但对于每一个成型台而言，其在进行单层箱体的拼排时仍可以使用同一种规格的箱体，如此，可以预先根据箱体的规格以及目标垛形的长宽，设定好各个成型台的拼排方式，使得不同规格的箱体按与其自身规格对应的拼排方式拼排后均能形成长宽大致相同的单层箱体。这样，各个单层箱体层叠后仍能保持目标垛形的长宽，只需要对垛形的高度进行监控即可。本申请实施例的提供的技术方案，使一个垛形中包含有多层箱体，而每一层箱体对应箱体的一种规格，实现了多种规格的箱体堆垛在一个垛形中并且该垛形仍然是需要的目标垛形，从而不必再为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，大大节省了空间成本。

附图说明

图1为本申请实施例提供第一种实现方式下的分拣方法的流程图；

图2为纸张的标准规格划分图；

图3为本申请实施例提供的示例中三种不同规格的箱体的示意图；

图4为图3所示三种不同规格的箱体整齐堆垛在一个垛形上的示意图；

图5为本申请实施例提供第二种实现方式下的分拣方法的流程图；

图6为本申请实施例提供的码垛机的一种实现方式下的结构示意图；

附图标记：龙门式码垛机构1，成型台2，流水线分支3。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

现有的码垛方案中，一个垛形内通常只包含一种规格的箱体，之所以如此，是为了在堆垛时更为方便堆出需要的垛形，然而，采用这样的码垛方案，则需要为每一种规格的箱体提供一个容纳垛形的空间，导致物流分拣工作需要极大的空间，成本居高不下。

而本申请实施例提供一种分拣方法，实现多种规格的箱体堆垛在一个垛形中并且该垛形仍然可以是需要的目标垛形，从而不必再为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，空间成本大大降低。

下面对本申请实施例提供的一种分拣方法的第一种实现方式进行详细说明，可以参考图1，图1为本申请实施例提供第一种实现方式下的分拣方法的流程图，包括：

步骤101、使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台。

需要说明的是，成型台是码垛机的重要部件，其主要的功能在于使预设数量的箱体在码垛之间先在其上拼排成想要的排列方式，比如使4个长为200mm、宽为100mm、高为150mm的箱子拼排成2×2的阵列，该阵列可以视作一个单层箱体，容易想到，该单层箱体可以有两种规格，一种是长为400mm、宽为200mm、高为150mm的单层箱体，而另一种，在通过转向台对4个箱子进行由横转竖的摆放姿态的调整后，可以得到长为200mm、宽为400mm、高为150mm的单层箱体。

在本第一种实现方式中，可以为一台码垛机配备多个成型台，码垛机的具体实现方式将在后文进行说明。配备多个成型台的码垛机，可以使其的一个成型台对应一种规格的箱体。而流水线上输送的是各种不同规格的箱体，因此要在进入成型台前需要进行箱体按规格分类的工作，使流水线上不同规格的箱体可以进入各自规格对应的成型台。箱体规格分类在具体实现时有多种方式，同样将在后文进行说明。

步骤102、控制各个进入成型台的箱体按照各自规格对应的拼排方式进行拼排。

由前述说明可知，在成型台上可以将箱体拼排成与想要的拼排方式对应的单层箱体。每个成型台上的箱体均为不同规格，但每个成型台上拼排出的单层箱体却需要具有大体一致的长宽，因此，不同成型台上箱体的拼排方式也有所区别。

拼排方式该如何设定才可以使多种不同规格的箱体在一个箱体托盘上整齐堆垛？对于该问题，可以根据箱体的规格以及目标垛形的长宽，对各种规格对应的拼排方式进行设定。更为具体的，可以参考纸张的标准规格，请参考图2、图3与图4，图2示出纸张的标准规格，图3为示出了三种不同规格的箱体，图4示出图3中三种不同规格的箱体整齐堆垛在一个垛形上的简单例子。若流水线上输送有3种不同规格的箱体(下文用长×宽×高表示箱体的尺寸，单位为mm)，分别为297×210×200的A规格箱体(长宽对应A4纸张)、420×297×250的B规格箱体(长宽对应A3纸张)以及594×420×300的C规格箱体(长宽对应A2纸张)，则目标垛形可以设定为1189×841×750的垛形(长宽对应A0纸张)。

显然，为实现整体堆垛，无论哪种规格的箱体，其在拼排后均应形成1189×841的单层箱体。对于A规格箱体，其拼排方式可以是16个A规格箱体拼排成4×4的箱体阵列，形成1188×840的单层箱体，该单层箱体与需要的目标垛形需要的1189×841的单层箱体基本一致。而对于B规格箱体，其拼排方式可以是8个B规格箱体拼排成2×4的箱体阵列，如图4所示，B规格箱体以长边拼成单层箱体的宽，以短边拼成单层箱体的长，形成1188×840的单层箱体。而对于C规格箱体，其拼排方式可以是4个C规格箱体拼排成2×2的箱体阵列，形成了1188×840的单层箱体。

可见，三种不同规格的箱体，通过合理的拼排方式(主要要素包括箱体的数量、各个箱体的摆放位置及摆放姿态)的设定，均可以在其各自的成型台上拼排出长宽相同的单层箱体，这样的单层箱体在层叠堆垛后便可以形成整齐的垛形。

当然，上述参照纸张标准的拼排方式只是一种示例，在具体拼排时，目标垛形与箱体规格之间可以更为灵活的自行设定，以达到整齐堆垛的目的。可以根据想要的垛形调整装货物的各种箱体的规格，也可以根据想要堆垛在一起的各箱体的规格调整目标垛形。而箱体在拼排时，箱体之间也未必要在长宽方向均紧密排列，可以选择性的在长度或者宽度方向上使箱体之间有一定的间隔(当然，间隔不能大到使其上层的箱体失去支撑)，如此也并不影响各层箱体之间的层叠。

步骤103、检测各个成型台的拼排情况，当检测到有成型台上拼排出与该成型台设定的拼排方式对应的单层箱体时，获取拼排出的该单层箱体的高度。

在进行码垛时，可以采取“谁先拼排好谁先层叠”的规则，比如上述输送A、B和C三种规格的箱体的例子中，在各成型台进行拼排时，保持对各成型台的拼排情况的检测，若检测到A规格箱体对应的成型台先拼排完毕，则可以通过码垛机将拼排出的A规格的单层箱体整层的层叠在箱体托盘上作为垛形的垛底，随后，若C规格箱体的拼排先于B规格箱体完成，则将C规格的单层箱体层叠在A规格的单层箱体上，最后，B规格箱体拼排完成，再将B规格的单层箱体层叠在C规格的单层箱体上。但容易想到的是，采取“谁先拼排好谁先层叠”的规则，未必每次都能够码出包含ABC三种规格的箱体的垛形。

比如，一种可能出现的情况是，第一个完成拼排的是A规格箱体，第二个完成拼排的是C规格箱体，而第三个完成拼排的却不是B规格箱体，而是A规格箱体或C规格箱体。显然，此时已经难以形成设定的目标垛形的高度750mm了。

考虑到将箱体码垛成目标垛形通常是为了使其能够适应某种规格的空间，比如，一种常见的情形是使目标垛形适应货车车厢，以最大化的利用车厢的空间，提高运输效率。因而，垛形的高度等于目标垛形的高度只是最理想的情况，并不是必须要形成目标垛形的高度。如此，在上述例子中，即使第三个完成拼排的不是B规格箱体也无妨，只要保证码垛出的垛形高度不能高于目标垛形的高度即可。

在采取“谁先拼排好谁先层叠”的规则的基础上，为保证码垛出的垛形高度尽可能接近目标垛形的高度又不高于目标垛形的高度，当有成型台拼排出合格的单层箱体时，可以先获取该单层箱体的高度。通过获取到的单层箱体的高度，结合当前已经形成的垛形的高度，可以轻易判断出在该单层箱体层叠在箱体托盘上后，箱体托盘上的垛形是否高于目标垛形的高度。具体的请参见步骤104的说明。

步骤104、根据获取到的单层箱体的高度，判断在该单层箱体层叠在箱体托盘上后，箱体托盘上的垛形是否高于预设高度，若是，进入步骤105，若否，进入步骤106。

比如，在上述例子中，目标垛形的高度是750mm，在第一个拼排好的A规格单层箱体以及第二个拼排好的C规格单层箱体层叠后，当前垛形的高度是500mm，若下一个完成拼排是A规格箱体，可以预测A规格的单层箱体层叠后垛形高度为700mm，因此可以层叠。但若下一个完成拼排的是C规格箱体，C规格箱体层叠后垛形高度将为800mm，高于目标垛形的高度750mm，则不允许该单层箱体的层叠，停止当前的箱体托盘的码垛。

步骤105、停止当前的箱体托盘的码垛。

步骤106、将成型台上拼排出的单层箱体层叠在箱体托盘上，返回步骤103。

以上为对本申请实施例提供第一种实现方式下的分拣方法的详细说明，在该第一种实现方式中，不同成型台拼排的箱体的规格是不同的，但对于每一个成型台而言，其在进行单层箱体的拼排时仍可以使用同一种规格的箱体，如此，可以预先根据箱体的规格以及目标垛形的长宽，设定好各个成型台的拼排方式，使得不同规格的箱体按与其自身规格对应的拼排方式拼排后均能形成长宽大致相同的单层箱体。这样，各个单层箱体层叠后仍能保持目标垛形的长宽，只需要对垛形的高度进行监控即可。上述技术方案，使一个垛形中包含有多层箱体，而每一层箱体对应箱体的一种规格，实现了多种规格的箱体堆垛在一个垛形中并且该垛形仍然是需要的目标垛形，从而不必再为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，大大节省了空间成本。

下面请参见图5，图5为本申请实施例提供第二种实现方式下的分拣方法的流程图，该方法包括：

步骤201、根据读取到的箱体上的识别标签，确定箱体的规格。

如前文所述，流水线上各个规格的箱体需要按规格分类后进入各自规格对应的成型台。为此，可以在各个箱体上设置识别条码、RFID电子标签等识别标签，在流水线入口或合适的位置处设置CCD扫描器等可以读取识别标签的装置，则通过读取到的识别标签，可以从识别标签关联的信息中确定该箱体的规格。

步骤202、根据确定出的箱体的规格，将箱体从流水线上分流至确定出的规格对应的成型台。

在流水线与各个成型台之间，可以通过设置流水线分支进行连接，即流水线分流至流水线分支，流水线分支将某种规格的箱体输送至成型台。其中，在流水线分流至流水线分支时，可以通过分拣机实现。

流水线分支可以沿流水线的长度方向均匀的设置，即在流水线的不同位置设置多个分流点，每个分流点对应设置一个流水线分支。当然，也可以采用在流水线的末端统一分类的方式，即可以在流水线的末端设置专门用于箱体分类的分拣装置，该分拣装置同时连接多个成型台，分拣装置接收流水线输送的箱体，再根据箱体的规格将箱体通过轨道、输送带等送出到对应的成型台。

上述的实现箱体分类的方式需要在箱体上设置识别条码，以此确定箱体的规格。但也有一些实现方式，并不需要在箱体上设置识别条码。比如，可以设置分类轨段，该分类轨段的底部沿输送方向开设多个适应不同规格箱体的下落口，其中，下落口对应的规格沿输送方向应该逐渐增大，各个下落口连接各自的通道送至各自的成型台。这样，在不同规格的箱体经过时，均将从与其自身规格对应的下落口中掉落，顺着通道进入各自的成型台，从而也可以实现箱体的分类。

步骤203、控制各个进入成型台的箱体按照各自规格对应的拼排方式进行拼排。

本步骤可以参见上述第一种实现方式中步骤102的说明。

步骤204、检测各个成型台的拼排情况，当检测到有成型台上拼排出与该成型台设定的拼排方式对应的单层箱体时，获取拼排出的该单层箱体的高度。本步骤可以参见上述第一种实现方式中步骤103的说明。

步骤205、根据获取到的单层箱体的高度，判断在该单层箱体层叠在箱体托盘上后，箱体托盘上的垛形是否高于预设高度，若是，进入步骤206，若否，进入步骤207。

本步骤可以参见上述第一种实现方式中步骤104的说明。

步骤206、停止当前的箱体托盘的码垛，启动输送台，使当前的箱体托盘离开码垛位置输送至下一目的地，并使一个空的箱体托盘输送至该码垛位置，返回步骤204。

需要说明的是，箱体托盘通常备有多个，一个个的箱体托盘通常是有排列的放置在输送台上。当一个箱体托盘在码垛位置上完成码垛时，可以启动输送台，则该完成码垛的箱体托盘可以输送至下一目的地，而下一个空的箱体托盘可以被输送至码垛位置，开始对该空的箱体托盘的码垛。如此，可以使得码垛工作更为连贯，哪个成型台先拼排好单层箱体就哪个成型台上的单层箱体先码垛层叠，不会出现因为箱体托盘已经满层(达到目标垛形)而导致物流分拣中止。

步骤207、将成型台上拼排出的单层箱体层叠在箱体托盘上，返回步骤204。

本步骤可以参见上述第一种实现方式中步骤106的说明。

以上为对本申请实施例提供第二种实现方式下的分拣方法的详细说明，在该第二种实现方式中，相同的，不同成型台拼排的箱体的规格是不同的，但对于每一个成型台而言，其在进行单层箱体的拼排时仍可以使用同一种规格的箱体，如此，可以预先根据箱体的规格以及目标垛形的长宽，设定好各个成型台的拼排方式，使得不同规格的箱体按与其自身规格对应的拼排方式拼排后均能形成长宽大致相同的单层箱体。这样，各个单层箱体层叠后仍能保持目标垛形的长宽，只需要对垛形的高度进行监控即可。上述技术方案，使一个垛形中包含有多层箱体，而每一层箱体对应箱体的一种规格，实现了多种规格的箱体堆垛在一个垛形中并且该垛形仍然是需要的目标垛形，从而不必再为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，大大节省了空间成本。

本申请实施例还提供了一种码垛机，其与本申请实施例提供的分拣方法基于同一思路，即使一种规格的箱体自成一层，再将每层箱体堆垛层叠，形成整齐的垛形。下面，对本申请实施例提供的码垛机的进行详细说明。

本申请实施例提供的码垛机包括码垛机构以及多个成型台。

其中，码垛机构用于对成型台上形成的单层箱体进行层叠码垛，比如，某个成型台上拼排出了2×2的单层箱体，码垛机构可以将该单层箱体整体的码起，堆垛在输送的箱体托盘上。当然，在整层箱体层叠之前，需要判断成型台拼排出的单层箱体是否与其自身设定的拼排方式对应，该部分内容可以参考本申请实施例提供的分拣方法的说明。

码垛机构具体可以是机械臂式码垛机构，也可以是龙门式码垛机构。若采用机械臂码垛机构，可以为机械臂码垛机构装配长宽合适的吸盘架或者夹具，从而可以将成型台拼排出的单层箱体整体的码起，堆垛在箱体托盘上。

但机械臂式码垛机构在与多个成型台配合时在控制上更为困难，且机械臂式码垛机构的成本也较高，因此，优选的采用龙门式码垛机构，其在实现上更为容易，成本也更加低一些。

成型台可以将拼排出的单层箱体整体的推送入龙门式码垛机构的提升框架中，由提升框架将单层箱体整体的层叠在箱体托盘上。可见，成型台与龙门式码垛机构配合时，需要确保成型台的箱体出口(即整层箱体的推送方向)正对提升框架的箱体入口。

多个成型台在设置时可以利用纵向的空间层级设置以减少占地面积。具体的，可以参考图6，图6为本申请实施例提供的码垛机的一种实现方式下的结构示意图，各个成型台2可以层级设置，竖直分布在码垛机构的箱体缓存侧，此时，若从高处俯视，应当能够看到各个成型台大体重叠在一起。各个成型台2的箱体出口应当均朝向一个方向，而这个方向正对的邻近位置则可以设置龙门式码垛机构1的提升框架。在成型台2与龙门式码垛机构1互相配合时，由于提升框架可以在高度上自由升降，因此可以同时服务于多个成型台2，当任一台成型台2上拼排出与其自身设定的拼排方式对应的单层箱体时，提升框架可以升降至该成型台2的箱体出口位置，其箱体入口接收该成型台2推送出的单层箱体，并将该单层箱体进行堆垛层叠。显然，采用层级设置的成型台2，利用了同一位置的纵向空间，能够大大节省空间成本，此外，还利用了龙门式码垛机构1的提升框架可升降的特点，在实际改造实施时也更为方便。

以上为对本申请实施例提供的码垛机的详细说明，上述说明中提供了本申请实施例的码垛机的多种实现方式，但无论是哪一种实现方式，码垛机构均配套有多个成型台，即一个码垛机构同时服务多个成型台，多个成型台中的任一个成型台拼排出与其自身设定的拼排方式对应的单层箱体时，便可以将该单层箱体层叠在输送台的箱体托盘上。上述技术方案，使一个垛形中包含有多层箱体，而每一层箱体对应箱体的一种规格，实现了多种规格的箱体堆垛在一个垛形中并且该垛形仍然是需要的目标垛形，从而不必再为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，大大节省了空间成本。

需要注意的是，上述说明中未提及的码垛机通常具有的部件，如成型台箱体入口前的转向台、提升框架的动力机构等，应当认为也是具有的，这是本领域技术人员的公知的部分，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种分拣***，包括流水线、分拣装置、输送台以及上述提供的任一种实现方式下的码垛机。

其中，流水线用于输送不同规格的箱体；流水线上输送的不同规格的箱体可以通过分拣装置进行分类并输送至码垛机对应的成型台上，当然，在结构上，流水线需要分别与各个成型台连接。

输送台可以用于输送箱体托盘，其上有排列的设置有多个箱体托盘。而箱体托盘可以用于承托码垛机的码垛机构码起的单层箱体，即其与码垛机配合，使码垛机可以在箱体托盘上进行码垛。

分拣装置有多种实现方式，如前文说明中，在流水线与各个成型台之间连接时，一种可能的实现方式是，通过设置流水线分支，一个流水线分支对应一个成型台。具体的，可以在流水线上不同位置设置多个分拣机，而每一个分拣机可以使流水线分流出一个流水线分支，每一个流水线分支连接其自身对应的成型台。当某种规格的箱体经过其对应的流水线分支时，分拣机可以将其分流至该流水线分支上，使不同规格的箱体最终可以进入各自规格对应的成型台。

分拣机具体可以是斜轮分拣机或滑块分拣机，当然也可以是其他，本领域技术人员可以根据实际需求自行选择。

上述提供的流水线分支的设置方式是，在流水线沿长度方向的不同位置分流出流水线分支，当然，还有其他的实现方式，比如，可以使箱体统一在流水线末端进行分类。具体的，可以在流水线末端设置专门的分拣装置，该分拣装置的箱体输入侧连接流水线末端，箱体输出侧通过导轨等分别与各个成型台连接。此时，各个箱体在流水线末端进入分拣装置，在经过分拣装置后同样可以分类到对应的成型台上。

又比如，可以设置分类轨段来实现箱体的分类至各自的成型台，分类轨段的具体实现前文已有描述，在此不再赘述。

与成型台2采用的层级设置对应，流水线分支3也可以采用层级设置，即各个流水线分支3一层层的在同一位置的不同高度分布，有间隔的形成层级。如此，与成型台2的层级设置有相同的有益效果，即可以节省大量的空间。

以上为对本申请实施例提供的分拣***的详细说明，上述说明中提供了本申请实施例的分拣***的多种实现方式，但无论是哪一种实现方式，码垛机中，码垛机构均配套有多个成型台，即一个码垛机构同时服务多个成型台，多个成型台中的任一个成型台拼排出与其自身设定的拼排方式对应的单层箱体时，便可以将该单层箱体层叠在输送台的箱体托盘上。上述技术方案，使一个垛形中包含有多层箱体，而每一层箱体对应箱体的一种规格，实现了多种规格的箱体堆垛在一个垛形中并且该垛形仍然是需要的目标垛形，从而不必再为每一种规格的箱体都提供一个专属的空间以进行堆垛，大大节省了空间成本。

本申请的说明书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

应当理解，在本申请中，“至少一个(项)”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，用于描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：只存在A，只存在B以及同时存在A和B三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，“a和b”，“a和c”，“b和c”，或“a和b和c”，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种分拣方法，其特征在于，包括：

使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台；

控制各个进入成型台的箱体按照各自规格对应的拼排方式进行拼排；其中，一种规格的箱体对应的拼排方式为根据所述箱体的规格以及目标垛形的长宽预先设定的单层的拼排方式，所述拼排方式包括所述箱体的数量、各个所述箱体的摆放位置及摆放姿态；

检测各个成型台的拼排情况，当检测到有成型台上拼排出与所述成型台设定的拼排方式对应的单层箱体时，获取拼排出的所述单层箱体的高度；

根据获取到的所述单层箱体的高度，判断在所述单层箱体层叠在箱体托盘上后所述箱体托盘上的垛形是否高于所述目标垛形的高度；

若是，停止当前的所述箱体托盘的码垛，若否，将所述成型台上拼排出的所述单层箱体层叠在箱体托盘上，返回所述检测各个成型台的拼排情况。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述停止当前的所述箱体托盘的码垛之后还包括：

启动输送台，使当前的所述箱体托盘离开码垛位置输送至下一目的地，并使一个空的箱体托盘输送至所述码垛位置，返回所述检测各个成型台的拼排情况。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使流水线上不同规格的箱体进入各自规格对应的成型台具体包括：

根据读取到的箱体上的识别标签，确定所述箱体的规格；

根据确定出的所述箱体的规格，将所述箱体从流水线上分流至确定出的所述规格对应的成型台。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据确定出的所述箱体的规格，将所述箱体从流水线上分流至所述规格对应的成型台具体包括：

根据确定出的所述箱体的规格，将所述箱体从流水线上分流至对应的流水线分支，使所述箱体通过所述流水线分支进入对应的成型台。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述识别标签具体包括：识别条码或RFID电子标签。

6.一种码垛机，其特征在于，包括码垛机构以及多个成型台；

所述码垛机构同时对应所述多个成型台；

所述多个成型台层级设置，竖直分布在所述码垛机构的箱体缓存侧；

所述码垛机构用于，在所述多个成型台中的任一个成型台拼排出与其自身设定的拼排方式对应的单层箱体时，将所述单层箱体层叠在输送台的箱体托盘上。

7.根据权利要求6所述的码垛机，其特征在于，所述码垛机构具体为龙门式码垛机构，所述龙门式码垛机构包括提升框架；

所述多个成型台的箱体出口正对所述提升框架的箱体入口。

8.一种分拣***，其特征在于，包括流水线、分拣装置、输送台以及如权利要求6至7任一项所述的码垛机；

所述流水线用于输送不同规格的箱体；

所述流水线通过所述分拣装置分别与所述码垛机的各个成型台连接，所述分拣装置用于对不同规格的箱体进行分类并输送至对应的成型台；

所述输送台上设置有箱体托盘，所述箱体托盘用于承托所述码垛机的码垛机构码起的单层箱体。

9.根据权利要求8所述的分拣***，其特征在于，所述分拣装置具体包括多个分拣机以及多个流水线分支；

一个所述分拣机对应一个所述流水线分支；

所述分拣机设置在所述流水线上，所述分拣机与其自身对应的流水线分支连接，所述流水线分支与其自身对应的成型台连接。

10.根据权利要求9所述的分拣***，其特征在于，所述多个流水线分支层级设置，与同为层级设置的所述成型台一一对应连接。

11.根据权利要求9所述的分拣***，其特征在于，所述分拣机具体为斜轮分拣机或滑块分拣机。