CN109765594B - 一种深海潜水器导航后处理方法 - Google Patents
一种深海潜水器导航后处理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109765594B CN109765594B CN201711096035.XA CN201711096035A CN109765594B CN 109765594 B CN109765594 B CN 109765594B CN 201711096035 A CN201711096035 A CN 201711096035A CN 109765594 B CN109765594 B CN 109765594B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- usbl
- positioning
- auv
- information
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 40
- 238000012805 post-processing Methods 0.000 title claims abstract description 7
- 238000001914 filtration Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 claims description 9
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims description 3
- 239000011541 reaction mixture Substances 0.000 claims description 2
- 230000004807 localization Effects 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
- Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
- Y02A90/30—Assessment of water resources
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
本发明涉及一种深海潜水器导航后处理方法,包括以下步骤:第一步:获取AUV的速度信息、航向信息、GPS定位信息,使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识,并将辨识结果更新到自主导航方程中;第二步:获取USBL定位信息,并对定位信息进行解析和滤波;第三步:对AUV和USBL的信息进行融合与时间同步;第四步:查找USBL成功发射并接收的定位点,并记录对应的时间;返回第二步。本发明在不具备GPS信号的深海环境下可以获得潜水器真实的定位信息。加入了参数辨识环节,增加了***的可靠性。加入时间匹配环节,解决了USBL定位易丢失的问题。加入了定位深度判别环节,减小了错误定位信息的干扰。
Description
技术领域
本发明属于深海潜水器(AUV)导航定位技术领域,具体来说是深海潜水器超短基导航定位技术领域,是一种在深海环境下融合超短基线(USBL)、多普勒计程仪(DVL)、深度计等多传感器的导航后处理方法。
背景技术
USBL即超短基线定位***,由于安装简单、应用灵活、能够对水下移动目标进行实时定位等优点从而在自主水下机器人的定位和跟踪方面上得到了广泛的应用。但是USBL是水下声学定位设备,一般情况下,USBL定位周期为固定值,但因为水下环境因素经常会发生定位信号丢失导致周期不确定。而且由于水声通讯环境的复杂性,USBL定位野值较多,与传统GPS相比定位精度不高。但是由于深海中没有GPS定位的条件,因此解决USBL深海导航定位问题意义重大。
由于这种不稳定性而出现的定位错误,使用算术平均值滤波法、卡尔曼滤波法、递推平均值滤波法等方法是很难完成滤波的,因为这些野值是无规律的、随机的,而且还会连续出现,这给深海作业工程应用带来了困难。
发明内容
本发明方法的任务是解决上述超短基线导航定位存在的问题,在处理过程中加入了时间匹配环节,避免因超短基线定位信号丢失而带来的位置误差干扰。当USBL定位出现周期间断或定位偏差错误时,可以使用本方法实现深海潜水器的定位。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:一种深海潜水器导航后处理方法,包括以下步骤:
第一步:获取AUV的速度信息、航向信息、GPS定位信息,使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识,并将辨识结果更新到自主导航方程中;
第二步:获取USBL定位信息,并对定位信息进行解析和滤波;
第三步:对AUV和USBL的信息进行融合与时间同步;
第四步:查找USBL成功发射并接收的定位点,并记录对应的时间;返回第二步,直到达到USBL定位结束为止。
所述第一步包括以下步骤:
定义导航系下东向速度为VE,北向速度为VN则,
VE=Vfcosβ+Vrsinβ
VN=Vfsinβ-Vrcosβ (1)
DVL安装偏角为δ,速度系数为μ,弧度近似为sinδ≈δ、cosδ≈1-δ2/2,此时航向角为β=β+δ,速度为Vf=μVf、Vr=μVr代入上式得,
化简为,
辨识过程中,λk、Lk为GPS测得的经度、纬度,Vf、Vr、β、Tauv分别为AUV的前向速度、右向速度、航向、导航周期,RN为卯酉圈曲率半径、RM为子午圈曲率半径、μ为DVL速度补偿系数,δ为DVL安装角偏差,ΔLon为GPS定位信号两两相邻经度差,ΔLat为GPS定位信号两两相邻纬度差;定义(4)式中,
带入(2)式得,
令上式中,
ζ=[a1 a2]T
ΔP=[ΔLon ΔLat]T
则由最小二乘原理得,
所述第二步包括以下步骤:
若USBL的定位深度与深度计测得的深度相差大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍;则过滤掉此次的USBL定位值。
所述第三步包括以下步骤:
DVL传感器周期为T1,USBL传感器周期为T2,将DVL的数据融合到USBL数据中,具体如下:
其中,分别表示USBL在T1、T2时刻的水平位置量,Vt为潜水器在t时刻的航行速度,为时间同步的补偿值,即补偿步长为ΔT=T2-T1,λauv、Lauv表示时间同步得到的潜水器经纬度信息,为k时刻的AUV的状态估计,其同步方程为,
其中,
ΔT期间的USBL定位信息由λauv、Lauv进行补偿,而由λauv、Lauv得到的位置信息作为推算位置,其计算如下,
VE=μVfcos(β+δ)+μVrsin(β+δ)
VN=μVfsin(β+δ)-μVrcos(β+δ) (13)
其中,Tauv为导航周期,Vf、Vr为AUV的前向速度和右向速度,VE、VN为导航系的东向速度和北向速度;
将第一步所求得的参数μ、δ更新到上式(13)中,并带入式子(12)中。
所述第四步包括以下步骤:
首先,将此次的定位点的深度信息和深度计对应时间的深度信息进行比较;
若二者差的绝对值大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍,将对应的USBL定位经纬度信息用对应时间的λauv、Lauv进行替换;
若二者差的绝对值小于γ,则将对应的USBL定位经纬度信息与第三步中对应时间的λauv、Lauv进行比较;若二者差的绝对值小于σ,σ为USBL定位误差的3-5倍,则接受此次的USBL定位,否则由对应时间的λauv、Lauv进行替换。
所述二者差的绝对值小于σ具体为:
当USBL定位信号有效时,二者的位置关系判别公式如下,
其中,λusbl、λauv分别为USBL的纬度和潜水器推算纬度,Lusbl、Lauv分别为USBL的经度和潜水器推算经度。
本发明具有以下有益效果及优点:
1.在不具备GPS信号的深海环境下可以获得潜水器真实的定位信息。
2.加入了参数辨识环节,增加了***的可靠性。
3.加入时间匹配环节,解决了USBL定位易丢失的问题。
4.加入了定位深度判别环节,减小了错误定位信息的干扰。
附图说明
图1是本方法深海潜水器所使用的传感器;
图2是深海潜水器导航定位图;
图3是本方法参数辨识流程图;
图4是本方法整个流程图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明。
该方法主要由参数辨识、时间匹配、野值判断、滤波替换过程组成。具体实现步骤如下:
第一步:获取AUV的速度(前向及侧向速度)信息、航向信息、GPS定位信息,使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识,并将辨识结果更新到自主导航方程中。定义导航系下东向速度为VE,北向速度为VN则,
VE=Vfcosβ+Vrsinβ
VN=Vfsinβ-Vrcosβ (1)
若DVL安装偏角为δ,速度系数为μ,其中δ一般小于5°。所以可以进行弧度近似为sinδ≈δ、cosδ≈1-δ2/2,此时航向角为β=β+δ,速度为Vf=μVf、Vr=μVr代入上式得,
化简为,
辨识过程中,λk、Lk为GPS测得的经度、纬度,Vf、Vr、β、Tauv分别为AUV的前向速度、右向速度、航向、导航周期,RN为卯酉圈曲率半径、RM为子午圈曲率半径、μ为DVL速度补偿系数,δ为DVL安装角偏差,ΔLon、ΔLat为GPS定位信号两两相邻之差,ΔLon为GPS定位信号两两相邻经度差,ΔLat为GPS定位信号两两相邻纬度差。定义(4)式中,
带入(2)式得,
令上式中,
ζ=[a1 a2]T
ΔP=[ΔLon ΔLat]T
则由最小二乘原理得,
第二步:获取USBL定位信息,并对定位信息进行解析和初步滤波。若USBL的定位深度与深度计测得的深度相差大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍。则过滤掉此次的USBL定位值,此次缺失的定位值由时间同步补上。
第三步:传感器融合与时间同步。设DVL传感器周期为T1,USBL传感器周期为T2,将DVL的数据融合到USBL数据中,实现USBL的平滑滤波,其算法如下。
其中,UT1、UT2分别表示USBL在T1、T2时刻的水平位置量,Vt为潜水器在t时刻的航行速度,为时间同步的补偿值,即补偿步长为ΔT=T2-T1,设λauv、Lauv表示时间同步得到的潜水器经纬度信息,为k时刻的AUV的状态估计,其同步方程为,
其中,
这里为了计算方便,ΔT期间的USBL定位信息由λauv、Lauv进行补偿,而由λauv、Lauv得到的位置信息作为推算位置,其计算如下,
VE=μVfcos(β+δ)+μVrsin(β+δ)
VN=μVfsin(β+δ)-μVrcos(β+δ) (13)
其中,Tauv为推算周期,Vf、Vr为AUV的前向速度和右向速度,VE、VN为导航系的东向速度和北向速度,将第一步所求得的参数μ、δ更新到(13)式中,并带入式子(12)中。
第四步:查找USBL成功发射并接收的定位点,并记录对应的时间。首先,将此次的定位点的深度信息和深度计对应时间的深度信息进行比较,若二者差的绝对值为大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍。将对应的USBL定位点应用对应时间的推算位置点进行替换;若二者差的绝对值小于γ,则将对应的USBL定位点与第三步中对应时间的推算水平位置进行比较,若二者差的绝对值小于σ,σ为USBL定位误差的3-5倍,则接受此次的USBL定位,否则由对应时间的推算位置点进行替换。当USBL定位信号有效时,二者的位置关系判别公式如下,
其中,λusbl、λauv分别为USBL的纬度和潜水器推算纬度,Lusbl、Lauv分别为USBL的经度和潜水器推算经度。
第五步:重复第二步到第四步。
本发明的深海潜水器导航***的要求是一套超短基线定位设备、一台GPS设备、一台多普勒测速仪、一台深度计、一台电子罗盘,如图1所示。
第一步:获取深海潜水器的导航信息。应用深海潜水器的速度(前向及侧向速度)信息、航向信息、GPS定位信息对多普勒测速仪参数进行辨识。参数辨识过程中,AUV在水面沿直线航行,时间尽量长一些。例如此过程AUV沿着45°航向角在水面航行,测试段位移大于3000m。AUV全程记录速度信息、航向变化信息及GPS定位信息,深海潜水器导航定位关系如图2所示,整个参数辨识如图3所示。
第二步:获取USBL的定位信息。提取超短基线的输出数据,应用对应的协议对提取的数据进行解析,从而获USBL的初始定位信息。
第三步:提取深度计的深度信息,与USBL定位信息时间同步后,进行初始滤波。若USBL的定位深度与深度计测得的深度相差为大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍。则滤波掉此次的USBL定位值,此次缺失的定位值由时间同步补上。
第四步:将第一步中参数辨识的结果更新到导航方程中,使用多普勒测速仪的速度信息和电子罗盘的航向信息进行位置推算。
第五步:将第三步未进行剔除的USBL定位信息与对应时间的推算位置进行比较,判断差值。若二者差的绝对值小于σ,σ为USBL定位误差的3-5倍,则接受此次的USBL定位,否则应用对应时间的推算位置进行替换。本方法整个滤波过程如图4所示。
Claims (2)
1.一种深海潜水器导航后处理方法,其特征在于包括以下步骤:
第一步:获取AUV的速度信息、航向信息、GPS定位信息,使用最小二乘辨识方法对DVL安装角偏差、速度系数偏差进行辨识,并将辨识结果更新到自主导航方程中;
第二步:获取USBL定位信息,并对定位信息进行解析和滤波;
第三步:对AUV和USBL的信息进行融合与时间同步;
第四步:查找USBL成功发射并接收的定位点,并记录对应的时间;返回第二步,直到达到USBL定位结束为止;
所述第一步包括以下步骤:
定义导航系下东向速度为VE,北向速度为VN则,
VE=Vfcosβ+Vrsinβ
VN=Vfsinβ-Vrcosβ (1)
DVL安装偏角为δ,速度系数为μ,弧度近似为sinδ≈δ、cosδ≈1-δ2/2,此时航向角为β=β+δ,速度为Vf=μVf、Vr=μVr代入上式得,
化简为,
辨识过程中,λk、Lk为GPS测得的经度、纬度,Vf、Vr、β、Tauv分别为AUV的前向速度、右向速度、航向、导航周期,RN为卯酉圈曲率半径、RM为子午圈曲率半径,ΔLon为GPS定位信号两两相邻经度差,ΔLat为GPS定位信号两两相邻纬度差;定义(4)式中,
带入(2)式得,
令上式中,
ζ=[a1 a2]T
ΔP=[ΔLon ΔLat]T
则由最小二乘原理得,
所述第二步包括以下步骤:
若USBL的定位深度与深度计测得的深度相差大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍;则过滤掉此次的USBL定位值;
所述第三步包括以下步骤:
DVL传感器周期为T1,USBL传感器周期为T2,将DVL的数据融合到USBL数据中,具体如下:
其中,分别表示USBL在T1、T2时刻的水平位置量,Vt为潜水器在t时刻的航行速度,为时间同步的补偿值,即补偿步长为ΔT=T2-T1,λauv、Lauv表示时间同步得到的潜水器经纬度信息,为k时刻的AUV的状态估计,其同步方程为,
其中,
ΔT期间的USBL定位信息由λauv、Lauv进行补偿,而由λauv、Lauv得到的位置信息作为推算位置,其计算如下,
VE=μVfcos(β+δ)+μVrsin(β+δ)
VN=μVfsin(β+δ)-μVrcos(β+δ) (13)
其中,Tauv为导航周期,Vf、Vr为AUV的前向速度和右向速度,VE、VN为导航系的东向速度和北向速度;
将第一步所求得的参数μ、δ更新到上式(13)中,并带入式子(12)中;
所述第四步包括以下步骤:
首先,将此次的定位点的深度信息和深度计对应时间的深度信息进行比较;
若二者差的绝对值大于γ,γ为最大深度定位误差的2-3倍,将对应的USBL定位经纬度信息用对应时间的λauv、Lauv进行替换;
若二者差的绝对值小于γ,则将对应的USBL定位经纬度信息与第三步中对应时间的λauv、Lauv进行比较;若二者差的绝对值小于σ,σ为USBL定位误差的3-5倍,则接受此次的USBL定位,否则由对应时间的λauv、Lauv进行替换。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711096035.XA CN109765594B (zh) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | 一种深海潜水器导航后处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201711096035.XA CN109765594B (zh) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | 一种深海潜水器导航后处理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109765594A CN109765594A (zh) | 2019-05-17 |
CN109765594B true CN109765594B (zh) | 2023-04-07 |
Family
ID=66448922
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201711096035.XA Active CN109765594B (zh) | 2017-11-09 | 2017-11-09 | 一种深海潜水器导航后处理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109765594B (zh) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111596333B (zh) * | 2020-06-05 | 2023-02-21 | 鹏城实验室 | 一种水下定位导航方法及*** |
CN112363169B (zh) * | 2020-10-27 | 2022-12-13 | 哈尔滨工程大学 | 全海深水下机器人及其定位方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9814093D0 (en) * | 1998-07-01 | 1998-08-26 | Coda Technologies Ltd | Subsea positioning system and apparatus |
CN1779485A (zh) * | 2004-11-17 | 2006-05-31 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 载人潜水器的组合导航定位方法 |
KR20120096626A (ko) * | 2011-02-23 | 2012-08-31 | 대양전기공업 주식회사 | 수중운동체의 위치 추정 방법 및 수중운동체의 위치 추정 장치 |
CN103926561A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-07-16 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于超短基线安装误差校准的奇异值消除的参数估计权值设计方法 |
CN105628016A (zh) * | 2014-10-30 | 2016-06-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于超短基线的导航定位方法 |
CN106643709A (zh) * | 2016-10-10 | 2017-05-10 | 东南大学 | 一种海上运载体的组合导航方法及装置 |
CN106767793A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-05-31 | 东南大学 | 一种基于sins/usbl紧组合的auv水下导航定位方法 |
Family Cites Families (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3006770B1 (fr) * | 2013-06-05 | 2016-12-09 | Ixblue | Procede et dispositif de metrologie pour la calibration de la geometrie d'un reseau de balises acoustiques sous-marines |
-
2017
- 2017-11-09 CN CN201711096035.XA patent/CN109765594B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB9814093D0 (en) * | 1998-07-01 | 1998-08-26 | Coda Technologies Ltd | Subsea positioning system and apparatus |
CN1779485A (zh) * | 2004-11-17 | 2006-05-31 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 载人潜水器的组合导航定位方法 |
KR20120096626A (ko) * | 2011-02-23 | 2012-08-31 | 대양전기공업 주식회사 | 수중운동체의 위치 추정 방법 및 수중운동체의 위치 추정 장치 |
CN103926561A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-07-16 | 哈尔滨工程大学 | 一种用于超短基线安装误差校准的奇异值消除的参数估计权值设计方法 |
CN105628016A (zh) * | 2014-10-30 | 2016-06-01 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种基于超短基线的导航定位方法 |
CN106643709A (zh) * | 2016-10-10 | 2017-05-10 | 东南大学 | 一种海上运载体的组合导航方法及装置 |
CN106767793A (zh) * | 2017-01-19 | 2017-05-31 | 东南大学 | 一种基于sins/usbl紧组合的auv水下导航定位方法 |
Non-Patent Citations (4)
Title |
---|
"Underwater precise navigation using multiple sensor fusion";Kihun Kim et al.;《2013 IEEE International Underwater Technology Symposium (UT)》;20130527;全文 * |
"一种基于集中滤波的SINS/DVL/USBL水下组合导航算法";张亚文等;《导航定位与授时》;20170131;第4卷(第1期);全文 * |
"超短基线声传感器安装偏差标定测线规划";李昭等;《***工程与电子技术》;20160531;第38卷(第5期);全文 * |
水下潜航器的惯导/超短基线/多普勒测速信息融合及容错验证;徐博等;《光学精密工程》;20170930(第09期);全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109765594A (zh) | 2019-05-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109737956B (zh) | 一种基于双应答器的sins/usbl相位差紧组合导航定位方法 | |
CN107990891B (zh) | 基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法 | |
Eustice et al. | Synchronous‐clock, one‐way‐travel‐time acoustic navigation for underwater vehicles | |
Vaganay et al. | Experimental validation of the moving long base-line navigation concept | |
CN110057365A (zh) | 一种大潜深auv下潜定位方法 | |
CN1325932C (zh) | 载人潜水器的组合导航定位方法 | |
CN106679662B (zh) | 一种基于tma技术的水下机器人单信标组合导航方法 | |
CN106767793A (zh) | 一种基于sins/usbl紧组合的auv水下导航定位方法 | |
KR101249773B1 (ko) | 수상 이동 기준점을 이용한 수중관성항법 오차보정 시스템 및 오차보정 방법 | |
KR100906362B1 (ko) | 2개의 기준점에 대한 거리정보와 저정밀도 관성센서를 이용한 무인잠수정 선단의 의사 lbl 수중항법시스템 | |
CN107561562B (zh) | 一种gnss-r遥感中镜面反射点快速确定方法 | |
CN102829777A (zh) | 自主式水下机器人组合导航***及方法 | |
CN109814069B (zh) | 一种基于单定位信标的水下移动节点无源定位方法及其*** | |
CN112284384A (zh) | 考虑量测异常的集群式多深海潜航器的协同定位方法 | |
CN109765594B (zh) | 一种深海潜水器导航后处理方法 | |
CN104776847B (zh) | 一种适用于水下导航***单点估计陀螺漂移的方法 | |
CN112859133B (zh) | 一种基于雷达与北斗数据的船舶深度融合定位方法 | |
CN106054135A (zh) | 一种基于周期移动时间窗的被动水声定位方法 | |
CN103398712A (zh) | 交替领航的协同导航方法 | |
CN115560759A (zh) | 一种基于海底油气管道检测的水下多源导航定位方法 | |
CN110865333B (zh) | 洋流影响下水下滑翔机单信标无源声学定位方法 | |
CN110764533A (zh) | 一种多水下机器人协同目标搜索方法 | |
CN113155134A (zh) | 一种基于惯性信息辅助的水声信道跟踪与预测方法 | |
Garcia et al. | Underwater robot localization using magnetic induction: Noise modeling and hardware validation | |
CN114136323B (zh) | 基于运动补偿下tdoa量测的auv协同导航方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |