CN109760033A - 机械手装置控制方法及控制*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机械手控制方法，所述机械手装置包括齿轮传动机构；所述机械手装置的控制方法包括以下步骤：在所述机械手装置的一次停机时获取所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置；接收下一次停机信号；获取与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置；计算所述下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置；判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同；若所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同，控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。本发明的机械手装置的控制方法，避免了齿轮传动机构中的齿轮在相同位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题，可使齿轮传动机构的利用率更高，机械手装置的寿命更长。

Description

机械手装置控制方法及控制***

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种机械手装置控制方法及控制***。

背景技术

目前，许多工业生产中均需要用到机械手，机械手一般是通过齿轮传动机构来进行传动，而齿轮传动需要齿轮间平稳的啮合，这样才能保证齿轮传动的高效，准确，可靠及寿命长。若齿轮发生塑性变形，日积月累的磨损会造成齿轮传动的失效。现有技术中，机械手设备每次停机时，齿轮传动机构都会停在相同的位置。多个齿轮每次都在相同位置啮合挤压，从而会造成啮合部位的齿加速变形和磨损。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手装置控制方法及控制***。

为实现上述发明目的，本发明一实施方式提供一种机械手装置的控制方法，所述机械手装置包括齿轮传动机构；所述机械手装置的控制方法包括以下步骤：在所述机械手装置的一次停机时获取所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置；接收下一次停机信号；获取与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置；计算所述下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置；判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同；若所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同，控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。

作为本发明的进一步改进，所述判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同的步骤具体包括：接收表征所述第一啮合位置的第一信号及表征所述当前啮合位置的第二信号；根据第二信号计算出第二啮合位置并生成第二啮合位置对应的第三信号；判断所述第一信号与所述第三信号是否匹配。

作为本发明的进一步改进，所述在所述机械手装置的一次停机时记录所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置的步骤之后，所述机械手装置的控制方法还包括：接收开机信号；接收一次运动信号；根据所述运动信号控制所述机械手装置执行相应的操作。

作为本发明的进一步改进，在所述根据所述运动信号控制所述机械手装置执行相应的操作的步骤之后，所述机械手装置控制方法还包括：当控制所述机械手装置将相应的操作执行完毕时，记录完毕时刻；在接收到下一次运动信号前，获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔；判断所述时间间隔是否超过预设时间；若所述时间间隔超过所述预设时间，控制所述齿轮传动机构转动第二预设角度。

作为本发明的进一步改进，所述机械手装置包括多个所述齿轮传动机构，所述机械手装置的控制方法还包括：在所述机械手装置的一次停机时分别获取多个所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置；接收下一次停机信号；获取与所述下一次停机信号对应的多个所述齿轮传动机构各自的当前啮合位置；计算在所述机械手装置的下一次停机时，多个所述齿轮传动机构分别所处的第二啮合位置；判断多个所述第二啮合位置与对应的多个所述第一啮合位置是否相同；若多个所述第二啮合位置中的任意一个第二啮合位置与对应的所述第一啮合位置相同，控制对应的所述齿轮传动机构转动第一预设角度。

本发明另一方面公开了一种机械手装置的控制***，所述机械手装置包括齿轮传动机构，所述机械手装置的控制***包括：检测模块，检测所述齿轮传动机构在所述机械手装置的一次停机时所处的第一啮合位置，以及与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置；控制模块，连接所述检测模块，用于根据下一次停机信号及所述当前啮合位置计算出所述机械手装置下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置，并在确定所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同时控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。

作为本发明的进一步改进，所述齿轮传动机构包括电机，所述检测模块包括与所述控制器连接的角度传感器，所述角度传感器设于所述电机输出轴上并用于检测所述电机输出轴的转动角度；将所述机械手装置的一次停机时检测到的所述转动角度所对应的所述齿轮传动机构所处的位置定义为所述第一啮合位置，所述角度传感器还用于将所述第一啮合位置转换为所述第一信号，并将所述当前啮合位置转换为所述第二信号；所述控制模块包括：接收单元，用于接收所述第一信号及所述第二信号；计算单元，用于根据所述第二信号计算出第二啮合位置并生成所述第二啮合位置所对应的第三信号；判断单元，用于判断所述第一信号与所述第三信号是否匹配。

作为本发明的进一步改进，所述控制模块还用于在接收开机信号及第一次运动信号之后，根据所述第一次运动信号控制所述机械手执行相应的操作。

作为本发明的进一步改进，所述机械手装置的控制***还包括：连接所述控制模块的计时器；所述计时器用于在控制所述机械手装置执行完相应的操作时记录完毕时刻，并在接收到下一次运动信号前获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔；所述控制模块还用于在所述时间间隔超过预设时间时，控制所述齿轮传动机构转动第二预设角度。

作为本发明的进一步改进，所述机械手包括多个所述齿轮传动机构，每个所述齿轮传动机构均包括电机，所述检测模块包括多个与所述电机一一对应的角度传感器，多个所述角度传感器分别与所述控制模块连接；多个所述角度传感器用于在所述机械手的一次停机时分别检测多个所述第一啮合位置，并将多个所述第一啮合位置分别转换为对应的多个第一信号，还用于在接收到下一次停机信号时分别检测与所述下一次停机信号对应的多个所述齿轮传动机构的各自的当前啮合位置；所述控制模块用于根据下一次停机信号及多个所述当前啮合位置计算多个所述齿轮传动机构分别对应的所述第二啮合位置；所述角度传感器还用于将多个所述第二啮合位置分别转换为对应的多个第二信号；所述控制模块还用于在确定多个所述第二信号表征的第二啮合位置中的任意一个第二啮合位置与对应的所述第一信号表征的第一啮合位置相同时，控制对应的齿轮传动机构转动第一预设角度。

与现有技术相比，本发明公开的机械手装置的控制方法，通过在机械手停机时，控制齿轮传动机构所处啮合位置与上一次停机时所处的啮合位置不同，从而避免齿轮传动机构中的齿轮在相同的位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题，可使齿轮传动机构的利用率变得更高，机械手装置的寿命更长。

附图说明

图1是本发明一实施方式中机械手装置的结构示意图；

图2是本发明一实施方式中机械手装置的结构示意图；

图3是本发明一实施方式中机械手装置的控制方法的流程示意图；

图4是本发明一实施方式中机械手装置的控制方法的流程示意图；

图5是本发明一实施方式中机械手装置的控制方法的流程示意图；

图6是本发明一实施方式中机械手装置的控制方法的流程示意图；

图7是本发明一实施方式中机械手装置的控制***的结构示意图；

图8是本发明一实施方式中机械手装置的控制***的结构示意图；

图9是本发明一实施方式中机械手装置的控制***的结构示意图；

图10是本发明一实施方式中机械手装置的控制***的结构示意图。

具体实施方式

以下将结合附图所示的具体实施方式对本发明进行详细描述。但这些实施方式并不限制本发明，本领域的普通技术人员根据这些实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本发明的保护范围内。

应该理解，本文使用的例如“上”、“上方”、“下”、“下方”等表示空间相对位置的术语是出于便于说明的目的来描述如附图中所示的一个单元或特征相对于另一个单元或特征的关系。空间相对位置的术语可以旨在包括设备在使用或工作中除了图中所示方位以外的不同方位。

如图1-2所示，本发明实施方式中的机械手装置包括机械手本体500及设于机械手本体500上的齿轮传动机构100。齿轮传动机构100包括啮合连接的第一齿轮110及第二齿轮120，与第二齿轮同轴连接的第三齿轮130及与第三齿轮130啮合连接的第四齿轮140，以及驱动第一齿轮110转动的电机150。电机输出轴上设有角度传感器210，具体地，角度传感器210为多圈绝对式编码器，这种编码器由机械位置确定编码，每一个位置对应一个确定的数字码，编码唯一不重复，且不用一直计数，在需要获取位置时读取位置即可。

在本发明实施方式中，是通过设置在电机输出轴上的角度传感器210来检测齿轮传动机构100的啮合位置的。具体在电机110工作时，被电机150驱动的第一齿轮110的转动角度与电机输出轴的转动角度始终一致，因此通过检测电机输出轴在每个时刻的旋转角度即可获得齿轮传动机构100的各个啮合位置。

在本发明实施方式中，第二齿轮120及第四齿轮140为柔性齿轮。柔性齿轮无需较高精度即可保证稳定的传动，但是当齿轮传动机构长时间处于一个位置时，柔性齿轮也较容易受到挤压磨损。

如图3所示，本发明一实施方式公开了一种机械手装置控制方法，包括以下步骤：

S110，在机械手装置的一次停机时获取齿轮传动机构所处的第一啮合位置。

在本发明实施方式中，机械手装置的停机是指在完成一天/一段时间的工作后，将机械手装置完全关机、断电的状态。当机械手装置在一次停机时，齿轮传动机构也会停止转动，并且将此时齿轮传动机构100中的多个齿轮相互啮合的位置记为第一啮合位置，控制器获取第一啮合位置并将其存储下来。

S120，接收下一次停机信号。

当再次将机械手装置使用完毕时，用户可使用按压关机键或其他操作来使机械手装置停机。当用户进行关机操作的同时，控制器即会接收到下一次停机信号。

S130，获取与下一次停机信号对应的齿轮传动机构的当前啮合位置。

当控制器获取到停机信号的同时，控制器会获取到与下一次停机信号对应的齿轮传动机构的当前啮合位置。

S140，计算下一次停机时齿轮传动机构所处的第二啮合位置。

当用户进行关机操作的同时，机械手装置不会立刻停止，而是会经过一段时间的减速后才停下来。而机械手装置的减速停止进程是固定的。当控制器获取到当前啮合位置时，根据机械手装置的减速停止进程，控制器可以计算出第二啮合位置。

S150，判断第二啮合位置与第一啮合位置是否相同。

此时，控制器可以将第二啮合位置与第一啮合位置进行比较，也就是说，在下一次停机时，控制器可以比较齿轮传动机构100的第二啮合位置是否与上次停机时的第一啮合位置完全相同。

S160，若第二啮合位置与第一啮合位置相同，控制齿轮传动机构转动第一预设角度。

当判断结果为第二啮合位置与第一啮合位置相同时，控制器会控制齿轮传动机构在第二啮合位置继续转动第一预设角度。也就是说，保证在下一次停机时，齿轮传动机构的啮合位置不与上一次停机时的啮合位置相同。这样，可以避免齿轮传动机构中的齿轮在相同的位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题。

第一预设角度为一个提前设置的值，一般来说，控制齿轮传动机构多转动1度或2度，即可避免在同一位置的挤压磨损。也就是说第一预设角度可以设置为1度，2度等，当然也可以为更大的数值，本发明实施方式对此不作限制。

本发明公开的机械手装置控制方法，通过在机械手装置停机时，控制齿轮传动机构所处啮合位置与上一次停机时所处的啮合位置不同，从而避免齿轮传动机构中的齿轮在相同的位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题，可使齿轮传动机构的利用率变得更高，机械手装置的寿命更长。

如图4所示，在本发明实施方式中，步骤S150具体包括：

S151，接收表征第一啮合位置的第一信号及表征当前啮合位置的第二信号。

在机械手装置的一次停机时，编码器将此时相应的数字码转换为电信号并发送给控制器，即为表征第一啮合位置的第一信号。在接收到下一次停机信号时，编码器再将此时相应的数字码转换为电信号并发送给控制器，即为表征当前啮合位置的第二信号。

S152，根据第二信号计算出第二啮合位置并生成第二啮合位置对应的第三信号。

具体地，在接收到下一次停机信号时，编码器会检测到电机输出轴的当前啮合位置并输出表征当前啮合位置的第二信号，控制器获取到表征当前啮合位置的第二信号，根据第二信号以及机械手装置的减速停止进程，可以计算出第二啮合位置并生成第二啮合位置对应的第三信号。

S153，判断第一信号与第三信号是否匹配。

一般来说，在机械手装置的下一次停机时，若第二啮合位置与第一啮合位置相同，则代表由第一次停机至第二次停机时，电机输出轴转动了360度的倍数，反之亦然。在本发明实施方式中，因第一齿轮与第二齿轮为减速传动，二者的减速比为10，则在电机输出轴转动了10*360度的倍数时，代表第二啮合位置与第一啮合位置相同。编码器一圈的数字码一般为固定值，在转动一圈之后继续转动时，其圈数编码依次累计增加即可。定义编码器一圈的数字码为X，则控制器在得到第一信号及第三信号之后，若第三信号所表征的数字码与第一信号所表征的数字码之差为X的倍数，则控制器确定第三信号与第一信号匹配，此时代表第二啮合位置与第一啮合位置相同。

如图5所示，在本发明实施方式中，在步骤S110之后，机械手装置的控制方法还包括：

S111，接收开机信号。

当用户需要开启机械手装置进行工作时，可进行按压开机键等开机操作，此时控制器会接收到开机信号。

S112，接收一次运动信号。

在机械手装置开机状态下，会接收到各种运动信号，以使得机械手装置进行工作。

S113，根据运动信号控制机械手装置执行相应的操作。

控制器在接收到运动信号后，会根据运动信号控制机械手装置执行相应的操作。

如图6所示，进一步地，在步骤S113之后，机械手装置控制方法还包括：

S1131，当控制机械手装置将相应的操作执行完毕时，记录完毕时刻。

完毕时刻即为将运动信号执行完毕时的时间。例如，在将一次运动信号执行完毕时，完毕时刻为10:30。

S1132，在接收到下一次运动信号前，获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔。

在机械手装置的运行过程中，也有可能会出现暂时不用的情况，此时机械手装置未关机，也未接收到运动信号，处于开机静止状态。则，计时器会一直监测时间，并获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔。例如，当前时刻为13:31，则当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔为3小时1分。

S1133，判断时间间隔是否超过预设时间。

可以提前在控制器中设置一个预设时间，例如预设时间为3小时。

S1134，若时间间隔超过预设时间，控制齿轮传动机构转动第二预设角度。

此时，时间间隔为3小时1分，超过了预设时间3小时，则控制器会控制齿轮传动机构转动第二预设角度。在机械手装置开机状态下，长时间不使用会使得齿轮传动机构在同一个位置静止时间过久，这样长久下去也会使得齿轮传动机构在同一位置的挤压磨损较为严重。因此，需要保证机械手装置的静止时间超过预设时间时，齿轮传动机构的啮合位置不与上一次停机时的啮合位置相同。第二预设角度为一个提前设置的值，一般来说，控制齿轮传动机构多转动1度或2度，即可避免在同一位置的挤压磨损。也就是说第二预设角度可以设置为1度，2度等，当然也可以为更大的数值，本发明实施方式对此不作限制。

如图7所示，在本发明另一实施方式中，机械手装置包括多个齿轮传动机构，机械手装置的控制方法还包括：

S210，在机械手装置的一次停机时分别获取多个齿轮传动机构所处的第一啮合位置。

当机械手装置停机时，控制器会获取每个齿轮传动机构的第一啮合位置并分别将其存储下来。

S220，接收下一次停机信号。

S230，获取与下一次停机信号对应的多个齿轮传动机构各自的当前啮合位置。

同样地，当控制器获取到停机信号的同时，控制器会获取到与下一次停机信号对应的多个齿轮传动机构的各自的当前啮合位置。

S240，计算在机械手装置的下一次停机时，多个齿轮传动机构分别所处的第二啮合位置。

同样地，当控制器获取到每个当前啮合位置时，根据机械手装置的减速停机进程，控制器可以计算出第二啮合位置。

S250，判断多个第二啮合位置与对应的多个第一啮合位置是否相同。

此时，控制器可以将第二啮合位置与第一啮合位置进行比较，也就是说，在下一次停机时，控制器可以分别比较每个齿轮传动机构的啮合位置是否与上次停机时的啮合位置完全相同。

S260，若多个第二啮合位置中的任意一个第二啮合位置与对应的第一啮合位置相同，控制对应的齿轮传动机构转动第一预设角度。

将每个齿轮传动机构的第二啮合位置与对应的第一啮合位置分别进行对比，当某个齿轮传动机构的第二啮合位置与第一啮合位置相同时，控制器会控制相应的齿轮传动机构在第二啮合位置继续转动第一预设角度，这样，可以避免齿轮传动机构中的齿轮在相同的位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题。对每个满足上述条件的齿轮传动机构均会使其转动第一预设角度。

如图8-10所示，在本发明实施方式中，还公开了一种机械手装置的控制***，机械手装置包括齿轮传动机构100。

如图8所示，机械手装置的控制***包括：

检测模块200，检测齿轮传动机构在机械手装置的一次停机时所处的第一啮合位置，以及与下一次停机信号对应的齿轮传动机构的当前啮合位置。

在本发明实施方式中，机械手装置的停机是指在完成一天/一段时间的工作后，将机械手装置完全关机、断电的状态。当机械手装置在一次停机时，齿轮传动机构也会停止转动，并且将此时齿轮传动机构100中的多个齿轮相互啮合的位置记为第一啮合位置，控制器获取第一啮合位置并将其存储下来。

控制模块300，连接检测模块200，用于根据下一次停机信号及当前啮合位置计算出机械手装置下一次停机时齿轮传动机构所处的第二啮合位置，并在确定第二啮合位置与第一啮合位置相同时控制齿轮传动机构转动第一预设角度。

当再次将机械手装置使用完毕时，用户可使用按压关机键或其他操作来使机械手装置停机。当用户进行关机操作的同时，控制器即会接收到下一次停机信号。当控制器获取到停机信号的同时，控制器会获取到与下一次停机信号对应的齿轮传动机构的当前啮合位置。

当用户进行关机操作的同时，机械手装置不会立刻停止，而是会经过一段时间的减速后才停下来。而机械手装置的减速停止进程是固定的。当控制器300获取到当前啮合位置时，根据机械手装置的减速停止进程，控制器300可以计算出第二啮合位置。接下来，控制器300可以比较齿轮传动机构100的第二啮合位置是否与上次停机时的第一啮合位置完全相同。

当判断结果为第二啮合位置与第一啮合位置相同时，控制器300会控制齿轮传动机构在第二啮合位置继续转动第一预设角度。也就是说，保证在下一次停机时，齿轮传动机构的啮合位置不与上一次停机时的啮合位置相同。这样，可以避免齿轮传动机构中的齿轮在相同的位置长时间啮合挤压而造成的加速变形和磨损的问题。

第一预设角度为一个提前设置的值，一般来说，控制齿轮传动机构多转动1度或2度，即可避免在同一位置的挤压磨损。也就是说第一预设角度可以设置为1度，2度等，当然也可以为更大的数值，本发明实施方式对此不作限制。

结合图2及图9所示，在本发明实施方式中，检测模块200包括与控制器300连接的角度传感器210，角度传感器210设于电机输出轴131上并用于检测电机输出轴131的转动角度。

将机械手装置的一次停机时检测到的转动角度所对应的齿轮传动机构所处的位置定义为第一啮合位置，角度传感器210还用于将第一啮合位置转换为第一信号，并将当前啮合位置转换为第二信号。

在机械手装置的一次停机时，编码器将此时相应的数字码转换为电信号并发送给控制器，即为表征第一啮合位置的第一信号。在接收到下一次停机信号时，编码器再将此时相应的数字码转换为电信号并发送给控制器，即为表征当前啮合位置的第二信号。

控制模块300包括：

接收单元310，用于接收第一信号及第二信号。

在机械手装置的一次停机时，编码器将此时相应的数字码转换为电信号并发送给控制器，即为表征第一啮合位置的第一信号。在接收单元310接收到下一次停机信号时，编码器再将此时相应的数字码转换为电信号并发送给接收单元310，即为表征当前啮合位置的第二信号。

计算单元320，用于根据第二信号计算出第二啮合位置并生成第二啮合位置所对应的第三信号。

在接收到下一次停机信号时，编码器会检测到电机输出轴的当前啮合位置并输出表征当前啮合位置的第二信号，控制器获取到表征当前啮合位置的第二信号，计算单元320根据第二信号以及机械手装置的减速停止进程，可以计算出第二啮合位置并生成第二啮合位置对应的第三信号。

判断单元330，用于判断第一信号与第三信号是否匹配。

一般来说，在机械手装置的下一次停机时，若第二啮合位置与第一啮合位置相同，则代表由第一次停机至第二次停机时，电机输出轴转动了360度的倍数，反之亦然。在本发明实施方式中，因第一齿轮与第二齿轮为减速传动，二者的减速比为10，则在电机输出轴转动了10*360度的倍数时，代表第二啮合位置与第一啮合位置相同。编码器一圈的数字码一般为固定值，在转动一圈之后继续转动时，其圈数编码依次累计增加即可。定义编码器一圈的数字码为X，则控制器在得到第一信号及第三信号之后，若第三信号所表征的数字码与第一信号所表征的数字码之差为X的倍数，则控制器确定第三信号与第一信号匹配，此时判断单元330确定第二啮合位置与第一啮合位置相同。

进一步地，控制模块300还用于在接收开机信号及第一次运动信号之后，根据第一次运动信号控制机械手装置执行相应的操作。

当用户需要开启机械手装置进行工作时，可进行按压开机键等开机操作，此时控制器会接收到开机信号。在机械手装置开机状态下，会接收到各种运动信号，以使得机械手装置进行工作。控制器在接收到运动信号后，会根据运动信号控制机械手装置执行相应的操作。

如图10所示，在本发明实施方式中，机械手装置的控制***还包括：连接控制模块300的计时器400。计时器400用于在控制机械手装置执行完相应的操作时记录完毕时刻，并在接收到下一次运动信号前获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔。控制模块300还用于在时间间隔超过预设时间时，控制齿轮传动机构转动第二预设角度。

完毕时刻即为将运动信号执行完毕时的时间。例如，在将一次运动信号执行完毕时，完毕时刻为10:30。在机械手装置的运行过程中，也有可能会出现暂时不用的情况，此时机械手装置未关机，也未接收到运动信号，处于开机静止状态。则，计时器会一直监测时间，并获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔。例如，当前时刻为13:31，则当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔为3小时1分。可以提前在控制器中设置一个预设时间，例如预设时间为3小时。此时，时间间隔为3小时1分，超过了预设时间3小时，则控制器会控制齿轮传动机构转动第二预设角度。在机械手装置开机状态下，长时间不使用会使得齿轮传动机构在同一个位置静止时间过久，这样长久下去也会使得齿轮传动机构在同一位置的挤压磨损较为严重。因此，需要保证机械手装置的静止时间超过预设时间时，齿轮传动机构的啮合位置不与上一次停机时的啮合位置相同。第二预设角度为一个提前设置的值，一般来说，控制齿轮传动机构多转动1度或2度，即可避免在同一位置的挤压磨损。也就是说第二预设角度可以设置为1度，2度等，当然也可以为更大的数值，本发明实施方式对此不作限制。

进一步地，在本发明的另一实施方式中，机械手装置包括多个齿轮传动机构100，每个齿轮传动机构100均包括电机150，检测模块200包括多个与电机一一对应的角度传感器210，多个角度传感器210分别与控制模块300连接。

多个角度传感器210用于在机械手装置的一次停机时分别检测多个第一啮合位置，并将多个第一啮合位置分别转换为对应的多个第一信号，还用于在接收到下一次停机信号时分别检测与下一次停机信号对应的多个齿轮传动机构的各自的当前啮合位置。

控制模块300用于根据下一次停机信号及多个当前啮合位置计算多个齿轮传动机构分别对应的第二啮合位置。

角度传感器210还用于将多个第二啮合位置分别转换为对应的多个第二信号。

控制模块还用于在确定多个第二信号表征的第二啮合位置中的任意一个第二啮合位置与对应的第一信号表征的第一啮合位置相同时，控制对应的齿轮传动机构转动第一预设角度。

应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机械手装置的控制方法，其特征在于，所述机械手装置包括齿轮传动机构；所述机械手装置的控制方法包括以下步骤：

在所述机械手装置的一次停机时获取所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置；

接收下一次停机信号；

获取与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置；

计算所述下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置；

判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同；

若所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同，控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。

2.根据权利要求1所述的机械手装置的控制方法，其特征在于，所述判断所述第二啮合位置与所述第一啮合位置是否相同的步骤具体包括：

接收表征所述第一啮合位置的第一信号及表征所述当前啮合位置的第二信号；

根据第二信号计算出第二啮合位置并生成第二啮合位置对应的第三信号；

判断所述第一信号与所述第三信号是否匹配。

3.根据权利要求1所述的机械手装置的控制方法，其特征在于，所述在所述机械手装置的一次停机时记录所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置的步骤之后，所述机械手装置的控制方法还包括：

接收开机信号；

接收一次运动信号；

根据所述运动信号控制所述机械手装置执行相应的操作。

4.根据权利要求3所述的机械手装置的控制方法，其特征在于，在所述根据所述运动信号控制所述机械手装置执行相应的操作的步骤之后，所述机械手装置控制方法还包括：

当控制所述机械手装置将相应的操作执行完毕时，记录完毕时刻；

在接收到下一次运动信号前，获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔；

判断所述时间间隔是否超过预设时间；

若所述时间间隔超过所述预设时间，控制所述齿轮传动机构转动第二预设角度。

5.根据权利要求1所述的机械手装置的控制方法，其特征在于，所述机械手装置包括多个所述齿轮传动机构，所述机械手装置的控制方法还包括：

在所述机械手装置的一次停机时分别获取多个所述齿轮传动机构所处的第一啮合位置；

接收下一次停机信号；

获取与所述下一次停机信号对应的多个所述齿轮传动机构各自的当前啮合位置；

计算在所述机械手装置的下一次停机时，多个所述齿轮传动机构分别所处的第二啮合位置；

判断多个所述第二啮合位置与对应的多个所述第一啮合位置是否相同；

若多个所述第二啮合位置中的任意一个第二啮合位置与对应的所述第一啮合位置相同，控制对应的所述齿轮传动机构转动第一预设角度。

6.一种机械手装置的控制***，其特征在于，所述机械手装置包括齿轮传动机构，所述机械手装置的控制***包括：

检测模块，检测所述齿轮传动机构在所述机械手装置的一次停机时所处的第一啮合位置，以及与所述下一次停机信号对应的所述齿轮传动机构的当前啮合位置；

控制模块，连接所述检测模块，用于根据下一次停机信号及所述当前啮合位置计算出所述机械手装置下一次停机时所述齿轮传动机构所处的第二啮合位置，并在确定所述第二啮合位置与所述第一啮合位置相同时控制所述齿轮传动机构转动第一预设角度。

7.根据权利要求6所述的机械手装置的控制***，其特征在于，

所述齿轮传动机构包括电机，所述检测模块包括与所述控制器连接的角度传感器，所述角度传感器设于所述电机输出轴上并用于检测所述电机输出轴的转动角度；

将所述机械手装置的一次停机时检测到的所述转动角度所对应的所述齿轮传动机构所处的位置定义为所述第一啮合位置，所述角度传感器还用于将所述第一啮合位置转换为所述第一信号，并将所述当前啮合位置转换为所述第二信号；

所述控制模块包括：

接收单元，用于接收所述第一信号及所述第二信号；

计算单元，用于根据所述第二信号计算出第二啮合位置并生成所述第二啮合位置所对应的第三信号；

判断单元，用于判断所述第一信号与所述第三信号是否匹配。

8.根据权利要求7所述的机械手装置的控制***，其特征在于，

所述控制模块还用于在接收开机信号及第一次运动信号之后，根据所述第一次运动信号控制所述机械手执行相应的操作。

9.根据权利要求8所述的机械手装置的控制***，其特征在于，

所述机械手装置的控制***还包括：连接所述控制模块的计时器；

所述计时器用于在控制所述机械手装置执行完相应的操作时记录完毕时刻，并在接收到下一次运动信号前获取当前时刻与完毕时刻之间的时间间隔；

所述控制模块还用于在所述时间间隔超过预设时间时，控制所述齿轮传动机构转动第二预设角度。

10.根据权利要求7所述的机械手装置的控制***，其特征在于，所述机械手包括多个所述齿轮传动机构，每个所述齿轮传动机构均包括电机，所述检测模块包括多个与所述电机一一对应的角度传感器，多个所述角度传感器分别与所述控制模块连接；

多个所述角度传感器用于在所述机械手的一次停机时分别检测多个所述第一啮合位置，并将多个所述第一啮合位置分别转换为对应的多个第一信号，还用于在接收到下一次停机信号时分别检测与所述下一次停机信号对应的多个所述齿轮传动机构的各自的当前啮合位置；

所述控制模块用于根据下一次停机信号及多个所述当前啮合位置计算多个所述齿轮传动机构分别对应的所述第二啮合位置；

所述角度传感器还用于将多个所述第二啮合位置分别转换为对应的多个第二信号；

所述控制模块还用于在确定多个所述第二信号表征的第二啮合位置中的任意一个第二啮合位置与对应的所述第一信号表征的第一啮合位置相同时，控制对应的齿轮传动机构转动第一预设角度。