CN109760017B - 带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，通过第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、第一大臂驱动杆、第二大臂驱动杆、驱动杆和电机对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动。本发明通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

Description

带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂

技术领域

本发明属于工业机器人领域，特别是涉及一种可实现三维移动和三维转动的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂。

背景技术

六自由度工业机械臂是较早被应用于工业生产线的机器人之一。随着机器人技术的不断进步，六自由度工业机械臂的组成形式也在不断的改进。目前，六自由度工业机械臂主要包括串联、并联和串并混联三种结构形式，串联六自由度工业机械臂具有运动灵活、工作空间大、承载能力较小的特点；并联六自由度工业机械臂具有刚度大、精度高、承载能力大、工作空间小的特点；串并混联六自由度工业机械臂是近年来学者们融合串联和并联工业机械臂的优点而提出的一种工作空间和承载能力较为均衡的一种工业机械臂。串并混联工业机械臂可有效地弥补串联六自由度工业机械臂和并联六自由度工业机械臂的功能短板，可以广泛地应用于现代工业领域。

发明内容

针对以上情况，本发明提供一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，克服了现有技术中串联六自由度工业机械臂和并联六自由度工业机械臂的缺点，通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

本发明采用的技术方案是，一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，所述第一回转腰和第二回转腰的第一端分别设于所述底座上表面的第一端和第二端，且与所述底座上表面转动连接，所述第一回转腰的第二端与所述第一大臂部件的第一下连接件固定连接，且所述第一大臂部件的第一上连接件通过所述第一虎克铰与所述小臂的中部连接，所述第二回转腰的第二端与所述第二大臂部件的第二下连接件固定连接，且所述第二大臂部件的第二上连接件通过所述第二虎克铰与所述小臂的第一端连接，所述第一回转驱动杆的第一端通过所述第一转动轴与所述第一下连接件的第一侧面转动连接，且其第二端与设于所述底座第三端中间位置的第一驱动销轴转动连接，所述第二回转驱动杆的第一端通过所述第二转动轴与所述第二下连接件的第一侧面转动连接，且其第二端与设于所述底座第四端中间位置的第二驱动销轴转动连接，所述手爪部件设于所述小臂的第二端。

进一步地，所述第一大臂部件包括第一下连接件、第一中间连接件、第一上连接件、第一H形连接件、第二H形连接件、第三H形连接件、第四H形连接件、第一支撑销轴、第二支撑销轴、第三支撑销轴、第四支撑销轴、第一连接销轴、第二连接销轴和第一大臂驱动杆，所述第一H形连接件的第一端通过所述第一支撑销轴与所述第一下连接件的第一端转动连接，且所述第一H形连接件的第二端通过所述第一连接销轴与所述第二H形连接件的第一端转动连接，所述第二H形连接件的第二端通过所述第二支撑销轴与所述第一上连接件的第一端转动连接，且所述第一上连接件的第二端通过所述第三支撑销轴与所述第三H形连接件的第一端转动连接，所述第三H形连接件的第二端通过所述第二连接销轴与所述第四H形连接件的第一端转动连接，且所述第四H形连接件的第二端通过所述第四支撑销轴与所述第一下连接件的第二端转动连接，所述第一中间连接件的第一端与所述第一连接销轴固定连接，且其第二端与所述第二连接销轴固定连接，所述第一大臂驱动杆的第一端与所述第四支撑销轴的中部转动连接，且其第二端与所述第一连接销轴的中部转动连接。

进一步地，所述第二大臂部件包括第二下连接件、第二中间连接件、第二上连接件、第五H形连接件、第六H形连接件、第七H形连接件、第八H形连接件、第五支撑销轴、第六支撑销轴、第七支撑销轴、第八支撑销轴、第三连接销轴、第四连接销轴、第二大臂驱动杆、驱动杆和第三转动轴，所述第五H形连接件的第一端通过所述第五支撑销轴与所述第二下连接件的第一端转动连接，且所述第五H形连接件的第二端通过所述第三连接销轴与所述第六H形连接件的第一端转动连接，所述第六H形连接件的第二端通过所述第六支撑销轴与所述第二上连接件的第一端转动连接，且所述第二上连接件的第二端通过所述第七支撑销轴与所述第七H形连接件的第一端转动连接，所述第七H形连接件的第二端通过所述第四连接销轴与所述第八H形连接件的第一端转动连接，且所述第八H形连接件的第二端通过所述第八支撑销轴与所述第二下连接件的第二端转动连接，所述第二中间连接件的第一端与所述第三连接销轴固定连接，且其第二端与所述第四连接销轴固定连接，所述第二大臂驱动杆的第一端与所述第八支撑销轴的中部转动连接，且其第二端与所述第三连接销轴的中部转动连接，所述驱动杆的第一端与所述第五支撑销轴的中部转动连接，且其第二端与设于所述第六H形连接件中间位置的第三转动轴转动连接。

进一步地，所述手爪部件包括手爪、手爪转动轴和电机，所述手爪的第一端与所述手爪转动轴的第一端固定连接，所述手爪转动轴通过联轴器与所述电机的输出轴连接。

优选地，所述第一回转腰和第二回转腰的转动轴线相互平行。

优选地，所述第一支撑销轴、第二支撑销轴、第三支撑销轴、第四支撑销轴、第一连接销轴和第二连接销轴的轴线相互平行，且所述第五支撑销轴、第六支撑销轴、第七支撑销轴、第八支撑销轴、第三连接销轴、第四连接销轴和第三转动轴的轴线相互平行。

优选地，所述第一支撑销轴轴线到所述第四支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第一连接销轴轴线到所述第二连接销轴轴线间的垂直距离以及与所述第二支撑销轴轴线到所述第三支撑销轴轴线间的垂直距离均相等，所述第一支撑销轴轴线到所述第一连接销轴轴线间的垂直距离与所述第四支撑销轴轴线到所述第二连接销轴轴线间的垂直距离相等，所述第一连接销轴轴线到所述第二支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第二连接销轴轴线到所述第三支撑销轴轴线间的垂直距离相等。

优选地，所述第五支撑销轴轴线到所述第八支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第三连接销轴轴线到所述第四连接销轴轴线间的垂直距离以及与所述第六支撑销轴轴线到所述第七支撑销轴轴线间的垂直距离均相等，所述第五支撑销轴轴线到所述第三连接销轴轴线间的垂直距离与所述第八支撑销轴轴线到所述第四连接销轴轴线间的垂直距离相等，所述第三连接销轴轴线到所述第六支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第四连接销轴轴线到所述第七支撑销轴轴线间的垂直距离相等。

优选地，所述第一虎克铰与所述小臂中部转动连接的水平轴线和所述第二虎克铰与所述小臂第一端转动连接的水平轴线相互平行，所述第一虎克铰与所述第一上连接件转动连接的竖直轴线和所述第二虎克铰与所述第二上连接件转动连接的竖直轴线相互平行。

本发明的特点和有益效果是：

1、本发明提供的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，具有刚度大、精度高、承载能力强、运动灵活、工作空间大的优点；

2、本发明提供的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，机械臂中的所有运动副均利用转动副实现，结构工艺性能安全、稳定；

3、本发明提供的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，机械臂可以实现空间内的三维移动和三维转动，通用性较好，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

附图说明

图1为本发明串并混联六自由度工业机械臂的三维结构示意图；

图2为本发明串并混联六自由度工业机械臂的第一大臂部件主视图；

图3为本发明串并混联六自由度工业机械臂的第一大臂部件后视图；

图4为本发明串并混联六自由度工业机械臂的第二大臂部件主视图；

图5为本发明串并混联六自由度工业机械臂的手爪部件示意图；以及

图6为本发明串并混联六自由度工业机械臂的实例1三维结构示意图。

主要附图标记：

底座1；第一回转腰2；第二回转腰3；第一大臂部件4；第一下连接件401；第一转动轴4011；第一中间连接件402；第一上连接件403；第一H形连接件404；第二H形连接件405；第三H形连接件406；第四H形连接件407；第一支撑销轴408；第二支撑销轴409；第三支撑销轴410；第四支撑销轴411；第一连接销轴412；第二连接销轴413；第一大臂驱动杆414；第二大臂部件5；第二下连接件501；第二转动轴5011；第二中间连接件502；第二上连接件503；第五H形连接件504；第六H形连接件505；第七H形连接件506；第八H形连接件507；第五支撑销轴508；第六支撑销轴509；第七支撑销轴510；第八支撑销轴511；第三连接销轴512；第四连接销轴513；第二大臂驱动杆514；驱动杆515；第三转动轴516；小臂6；第一回转驱动杆7；第二回转驱动杆8；手爪部件9；电机901；手爪转动轴902；手爪903；第一虎克铰10；第二虎克铰11；第一驱动销轴12；第二驱动销轴13；圆柱体工件14。

具体实施方式

为详尽本发明之技术内容、结构特征、所达成目的及功效，以下将结合说明书附图进行详细说明。

本发明提供一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，如图1所示，包括底座1、第一回转腰2、第二回转腰3、第一大臂部件4、第二大臂部件5、小臂6、第一回转驱动杆7、第二回转驱动杆8、手爪部件9、第一虎克铰10、第二虎克铰11、第一驱动销轴12、第二驱动销轴13、第一转动轴4011和第二转动轴5011，第一回转腰2和第二回转腰3的第一端分别设于底座1上表面的第一端和第二端，且与底座1上表面转动连接，第一回转腰2的第二端与第一大臂部件4的第一下连接件401固定连接，且第一大臂部件4的第一上连接件403通过第一虎克铰10与小臂6的中部连接，第二回转腰3的第二端与第二大臂部件5的第二下连接件501固定连接，且第二大臂部件5的第二上连接件503通过第二虎克铰11与小臂6的第一端连接，第一回转驱动杆7的第一端通过第一转动轴4011与第一下连接件401的第一侧面转动连接，且其第二端与设于底座1第三端中间位置的第一驱动销轴12转动连接，第二回转驱动杆8的第一端通过第二转动轴5011与第二下连接件501的第一侧面转动连接，且其第二端与设于底座1第四端中间位置的第二驱动销轴13转动连接，手爪部件9设于小臂6的第二端，且第一回转腰2和第二回转腰3的转动轴线相互平行。

如图2和图3所示，第一大臂部件4包括第一下连接件401、第一中间连接件402、第一上连接件403、第一H形连接件404、第二H形连接件405、第三H形连接件406、第四H形连接件407、第一支撑销轴408、第二支撑销轴409、第三支撑销轴410、第四支撑销轴411、第一连接销轴412、第二连接销轴413和第一大臂驱动杆414，第一H形连接件404的第一端通过第一支撑销轴408与第一下连接件401的第一端转动连接，且第一H形连接件404的第二端通过第一连接销轴412与第二H形连接件405的第一端转动连接，第二H形连接件405的第二端通过第二支撑销轴409与第一上连接件403的第一端转动连接，且第一上连接件403的第二端通过第三支撑销轴410与第三H形连接件406的第一端转动连接，第三H形连接件406的第二端通过第二连接销轴413与第四H形连接件407的第一端转动连接，且第四H形连接件407的第二端通过第四支撑销轴411与第一下连接件401的第二端转动连接，第一中间连接件402的第一端与第一连接销轴412固定连接，且其第二端与第二连接销轴413固定连接，第一大臂驱动杆414的第一端与第四支撑销轴411的中部转动连接，且其第二端与第一连接销轴412的中部转动连接。

具体的，第一支撑销轴408、第二支撑销轴409、第三支撑销轴410、第四支撑销轴411、第一连接销轴412和第二连接销轴413的轴线相互平行，第一支撑销轴408轴线到第四支撑销轴411轴线间的垂直距离与第一连接销轴412轴线到第二连接销轴413轴线间的垂直距离以及与第二支撑销轴409轴线到第三支撑销轴410轴线间的垂直距离均相等，第一支撑销轴408轴线到第一连接销轴412轴线间的垂直距离与第四支撑销轴411轴线到第二连接销轴413轴线间的垂直距离相等，第一连接销轴412轴线到第二支撑销轴409轴线间的垂直距离与第二连接销轴413轴线到第三支撑销轴410轴线间的垂直距离相等。

如图4所示，第二大臂部件5包括第二下连接件501、第二中间连接件502、第二上连接件503、第五H形连接件504、第六H形连接件505、第七H形连接件506、第八H形连接件507、第五支撑销轴508、第六支撑销轴509、第七支撑销轴510、第八支撑销轴511、第三连接销轴512、第四连接销轴513、第二大臂驱动杆514、驱动杆515和第三转动轴516，第五H形连接件504的第一端通过第五支撑销轴508与第二下连接件501的第一端转动连接，且第五H形连接件504的第二端通过第三连接销轴512与第六H形连接件505的第一端转动连接，第六H形连接件505的第二端通过第六支撑销轴509与第二上连接件503的第一端转动连接，且第二上连接件503的第二端通过第七支撑销轴510与第七H形连接件506的第一端转动连接，第七H形连接件506的第二端通过第四连接销轴513与第八H形连接件507的第一端转动连接，且第八H形连接件507的第二端通过第八支撑销轴511与第二下连接件501的第二端转动连接，第二中间连接件502的第一端与第三连接销轴512固定连接，且其第二端与第四连接销轴513固定连接，第二大臂驱动杆514的第一端与第八支撑销轴511的中部转动连接，且其第二端与第三连接销轴512的中部转动连接，驱动杆515的第一端与第五支撑销轴508的中部转动连接，且其第二端与设于第六H形连接件505中间位置的第三转动轴516转动连接。

具体的，第五支撑销轴508、第六支撑销轴509、第七支撑销轴510、第八支撑销轴511、第三连接销轴512、第四连接销轴513和第三转动轴516的轴线相互平行，第五支撑销轴508轴线到第八支撑销轴511轴线间的垂直距离与第三连接销轴512轴线到第四连接销轴513轴线间的垂直距离以及与第六支撑销轴509轴线到第七支撑销轴510轴线间的垂直距离均相等，第五支撑销轴508轴线到第三连接销轴512轴线间的垂直距离与第八支撑销轴511轴线到第四连接销轴513轴线间的垂直距离相等，第三连接销轴512轴线到第六支撑销轴509轴线间的垂直距离与第四连接销轴513轴线到第七支撑销轴510轴线间的垂直距离相等。

如图5所示，手爪部件9包括手爪903、手爪转动轴902和电机901，手爪903的第一端与手爪转动轴902的第一端固定连接，手爪转动轴902通过联轴器与电机901的输出轴连接。

如图6所示，将圆柱体工件14夹持在手爪903的第二端，可以实现圆柱体工件14在空间内的三维移动和三维转动。

本发明的具体操作步骤如下：

如图1～6所示，本发明的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，包括底座1、第一回转腰2、第二回转腰3、第一大臂部件4、第二大臂部件5、小臂6、第一回转驱动杆7、第二回转驱动杆8、手爪部件9、第一虎克铰10、第二虎克铰11、第一驱动销轴12、第二驱动销轴13、第一转动轴4011和第二转动轴5011，同时驱动第一回转驱动杆7和第二回转驱动杆8使得第一回转腰和第二回转腰绕其转动轴线旋转，可以实现圆柱体工件14的一维转动和一维移动。

第一大臂部件4包括第一下连接件401、第一中间连接件402、第一上连接件403、第一H形连接件404、第二H形连接件405、第三H形连接件406、第四H形连接件407、第一支撑销轴408、第二支撑销轴409、第三支撑销轴410、第四支撑销轴411、第一连接销轴412、第二连接销轴413和第一大臂驱动杆414，第一大臂驱动杆414的第一端与第四支撑销轴411的中部转动连接，且其第二端与第一连接销轴412的中部转动连接。

第二大臂部件5包括第二下连接件501、第二中间连接件502、第二上连接件503、第五H形连接件504、第六H形连接件505、第七H形连接件506、第八H形连接件507、第五支撑销轴508、第六支撑销轴509、第七支撑销轴510、第八支撑销轴511、第三连接销轴512、第四连接销轴513、第二大臂驱动杆514、驱动杆515和第三转动轴516，第二大臂驱动杆514的第一端与第八支撑销轴511的中部转动连接，且其第二端与第三连接销轴512的中部转动连接，驱动杆515的第一端与第五支撑销轴508的中部转动连接，且其第二端与设于第六H形连接件505中间位置的第三转动轴516转动连接，通过驱动第一大臂驱动杆414和第二大臂驱动杆514可以对第一大臂部件4和第二大臂部件5的高度进行调节，从而实现圆柱体工件14的二维移动，通过驱动杆515可以对第二大臂部件5的高度进行调节，从而实现圆柱体工件14的一维转动。

手爪部件9包括手爪903、手爪转动轴902和电机901，通过驱动电机901带动手爪转动轴902沿其轴线转动，从而实现圆柱体工件14的一维转动。

本发明提供的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，将第一回转腰2和第二回转腰3并联设置于底座1上表面的第一端和第二端，且与底座1上表面转动连接，同时第一回转腰2和第二回转腰3的第二端分别与第一大臂部件4的第一下连接件401和第二大臂部件5的第二下连接件501固定连接，通过对第一回转驱动杆7、第二回转驱动杆8、第一大臂驱动杆414、第二大臂驱动杆514、驱动杆515和电机901对工业机械臂进行协调驱动，可以实现工件在空间内的三维移动和三维转动，同时串并混联六自由度机械臂中的所有运动副均利用转动副实现，结构工艺性能安全、稳定、通用性较好。

同时，克服了现有技术中串联六自由度工业机械臂承载能力小、精度低的缺点，兼顾了并联工业机械臂的优点，通过对串并混联六自由度工业机械臂的设计，使得串并混联六自由度工业机械臂具有结构简单、精度高、承载能力强、工作空间大以及工艺性能好等优点，可以广泛地应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。

以上所述是本申请的优选实施方式，不以此限定本发明的保护范围，应当指出，对于该技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (7)

1.一种带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，包括底座、第一回转腰、第二回转腰、第一大臂部件、第二大臂部件、小臂、第一回转驱动杆、第二回转驱动杆、手爪部件、第一虎克铰、第二虎克铰、第一驱动销轴、第二驱动销轴、第一转动轴和第二转动轴，

所述第一回转腰和第二回转腰的第一端分别设于所述底座上表面的第一端和第二端，且与所述底座上表面转动连接，所述第一回转腰的第二端与所述第一大臂部件的第一下连接件固定连接，且所述第一大臂部件的第一上连接件通过所述第一虎克铰与所述小臂的中部连接，所述第二回转腰的第二端与所述第二大臂部件的第二下连接件固定连接，且所述第二大臂部件的第二上连接件通过所述第二虎克铰与所述小臂的第一端连接，所述第一回转驱动杆的第一端通过所述第一转动轴与所述第一下连接件的第一侧面转动连接，且其第二端与设于所述底座第三端中间位置的第一驱动销轴转动连接，所述第二回转驱动杆的第一端通过所述第二转动轴与所述第二下连接件的第一侧面转动连接，且其第二端与设于所述底座第四端中间位置的第二驱动销轴转动连接，所述手爪部件设于所述小臂的第二端；

所述第一大臂部件包括第一下连接件、第一中间连接件、第一上连接件、第一H形连接件、第二H形连接件、第三H形连接件、第四H形连接件、第一支撑销轴、第二支撑销轴、第三支撑销轴、第四支撑销轴、第一连接销轴、第二连接销轴和第一大臂驱动杆，所述第一H形连接件的第一端通过所述第一支撑销轴与所述第一下连接件的第一端转动连接，且所述第一H形连接件的第二端通过所述第一连接销轴与所述第二H形连接件的第一端转动连接，所述第二H形连接件的第二端通过所述第二支撑销轴与所述第一上连接件的第一端转动连接，且所述第一上连接件的第二端通过所述第三支撑销轴与所述第三H形连接件的第一端转动连接，所述第三H形连接件的第二端通过所述第二连接销轴与所述第四H形连接件的第一端转动连接，且所述第四H形连接件的第二端通过所述第四支撑销轴与所述第一下连接件的第二端转动连接，所述第一中间连接件的第一端与所述第一连接销轴固定连接，且其第二端与所述第二连接销轴固定连接，所述第一大臂驱动杆的第一端与所述第四支撑销轴的中部转动连接，且其第二端与所述第一连接销轴的中部转动连接；

所述第二大臂部件包括第二下连接件、第二中间连接件、第二上连接件、第五H形连接件、第六H形连接件、第七H形连接件、第八H形连接件、第五支撑销轴、第六支撑销轴、第七支撑销轴、第八支撑销轴、第三连接销轴、第四连接销轴、第二大臂驱动杆、驱动杆和第三转动轴，所述第五H形连接件的第一端通过所述第五支撑销轴与所述第二下连接件的第一端转动连接，且所述第五H形连接件的第二端通过所述第三连接销轴与所述第六H形连接件的第一端转动连接，所述第六H形连接件的第二端通过所述第六支撑销轴与所述第二上连接件的第一端转动连接，且所述第二上连接件的第二端通过所述第七支撑销轴与所述第七H形连接件的第一端转动连接，所述第七H形连接件的第二端通过所述第四连接销轴与所述第八H形连接件的第一端转动连接，且所述第八H形连接件的第二端通过所述第八支撑销轴与所述第二下连接件的第二端转动连接，所述第二中间连接件的第一端与所述第三连接销轴固定连接，且其第二端与所述第四连接销轴固定连接，所述第二大臂驱动杆的第一端与所述第八支撑销轴的中部转动连接，且其第二端与所述第三连接销轴的中部转动连接，所述驱动杆的第一端与所述第五支撑销轴的中部转动连接，且其第二端与设于所述第六H形连接件中间位置的第三转动轴转动连接。

2.根据权利要求1所述的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，所述手爪部件包括手爪、手爪转动轴和电机，所述手爪的第一端与所述手爪转动轴的第一端固定连接，所述手爪转动轴通过联轴器与所述电机的输出轴连接。

3.根据权利要求1所述的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，所述第一回转腰和第二回转腰的转动轴线相互平行。

4.根据权利要求1所述的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，所述第一支撑销轴、第二支撑销轴、第三支撑销轴、第四支撑销轴、第一连接销轴和第二连接销轴的轴线相互平行，且所述第五支撑销轴、第六支撑销轴、第七支撑销轴、第八支撑销轴、第三连接销轴、第四连接销轴和第三转动轴的轴线相互平行。

5.根据权利要求1所述的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，所述第一支撑销轴轴线到所述第四支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第一连接销轴轴线到所述第二连接销轴轴线间的垂直距离以及与所述第二支撑销轴轴线到所述第三支撑销轴轴线间的垂直距离均相等，所述第一支撑销轴轴线到所述第一连接销轴轴线间的垂直距离与所述第四支撑销轴轴线到所述第二连接销轴轴线间的垂直距离相等，所述第一连接销轴轴线到所述第二支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第二连接销轴轴线到所述第三支撑销轴轴线间的垂直距离相等。

6.根据权利要求1所述的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，所述第五支撑销轴轴线到所述第八支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第三连接销轴轴线到所述第四连接销轴轴线间的垂直距离以及与所述第六支撑销轴轴线到所述第七支撑销轴轴线间的垂直距离均相等，所述第五支撑销轴轴线到所述第三连接销轴轴线间的垂直距离与所述第八支撑销轴轴线到所述第四连接销轴轴线间的垂直距离相等，所述第三连接销轴轴线到所述第六支撑销轴轴线间的垂直距离与所述第四连接销轴轴线到所述第七支撑销轴轴线间的垂直距离相等。

7.根据权利要求1所述的带有两个回转腰的串并混联六自由度工业机械臂，其特征在于，所述第一虎克铰与所述小臂中部转动连接的水平轴线和所述第二虎克铰与所述小臂第一端转动连接的水平轴线相互平行，所述第一虎克铰与所述第一上连接件转动连接的竖直轴线和所述第二虎克铰与所述第二上连接件转动连接的竖直轴线相互平行。

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