CN109747646A - 一种车辆控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆控制方法及装置，所述方法包括：接收驾驶辅助功能的开启指令；通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据；根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离；获取所述车辆与前方车辆的当前距离；根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。解决了现有技术中用户在雾天对环境误判导致车速过快而容易发生交通事故的问题。

Description

一种车辆控制方法及装置

技术领域

本发明涉及汽车领域，包括一种车辆控制方法及装置。

背景技术

随着汽车数量的急剧增加以及雾霾天气的广泛多发，因雾霾天气造成的交通事故时有发生。

现有技术中，主要通过在雾霾天提醒驾驶员减速慢行的方法，来降低交通事故率，但是提醒用户减速慢行后，还是要通过用户主观判断环境状况，并控制车辆速度等，来实现减少事故率的效果。

然而，由于雾天会对人的感官造成影响，驾驶员容易出现误判导致车速过快，所以，现有的方法并不能成为有效的预防用户在雾霾天发生事故的方法。

发明内容

有鉴于此，由于现有技术中提醒用户减速慢行，而用户通过在雾天主观判断的失误，而造成车速过过快而导致容易发生交通事故的问题。

为解决上述问题，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆控制方法，该方法包括：接收驾驶辅助功能的开启指令；通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据；根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离；获取所述车辆与前方车辆的当前距离；根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

进一步的，所述根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度的步骤，包括：将所述预设安全行驶距离划分成为多个等级；根据所述当前距离与各等级的预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

进一步的，所述预设安全行驶距离等级中至少包括最近安全行驶距离。

进一步的，若所述预设安全行驶距离划分为第一安全行驶距离、第二安全行驶距离以及第三安全行驶距离，则所述根据所述当前距离与各等级的预设安全距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度的步骤，包括：若所述当前距离大于第一安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度；若所述当前距离小于第一安全行驶距离，且大于第二安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，所述预设最高行驶速度大于车辆的当前行驶速度；若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离；若所述当前距离小于第二安全行驶距离，且大于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第二预设阈值；若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第二预设阈值；若所述当前距离小于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第三预设阈值；若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第三预设阈值；所述第三安全距离对应最近安全行驶距离。

进一步的，还包括：若所述行驶速度小于预设安全气囊点爆车速，则禁止安全气囊点爆。

相对于现有技术，本发明所述的车辆控制方法具有以下优势：通过在雾霾天开启解释辅助***，通过测量雾霾天气下车辆的可见度数据，以及当前车辆与前方车辆的距离，根据当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，控制车辆的制动模块和加速模块，来达到实现辅助用户自动控制车辆速度的目的。

本发明的另一目的在于提出一种车辆控制装置，为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：驾驶辅助功能开启模块，用于接收驾驶辅助功能的开启指令；能见度数据获取模块，用于通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据；预设安全行驶距离获取模块，用于根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离；当前距离获取模块，用于获取所述车辆与前方车辆的当前距离；控制模块，用于根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

进一步的，所述控制模块，包括：行驶速度获取单元，用于若所述当前距离大于第一安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；第一控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度。

进一步的，所述控制模块，包括：等级划分子模块，用于将所述预设安全行驶距离划分成为多个等级；控制子模块，用于根据所述当前距离与各等级的预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

进一步的，所述控制子模块，包括：当前车速获取单元，用于若所述当前距离小于第一安全行驶距离，且大于第二安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；第一调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，所述预设最高行驶速度大于车辆的当前行驶速度；第二控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离。车速获取单元，用于若所述当前距离小于第二安全行驶距离，且大于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；第二调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第二预设阈值；第三控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第二预设阈值；其中，第二安全行驶距离大于第三安全行驶距离。行驶速度获取单元，用于若所述当前距离小于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；第三调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第三预设阈值；第四控制单元，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第三预设阈值；所述第三安全距离对应最近安全行驶距离。

进一步的，还包括：禁止安全气囊点爆模块，用于若所述行驶速度小于预设安全气囊点爆车速，则禁止安全气囊点爆。

所述一种车辆控制装置与上述一种车辆控制方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例一所述的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本发明实施例的雾天驾驶辅助***示意图；

图3为本发明实施例二所述的一种车辆控制方法的流程图；

图4为本发明实施例的车辆控制策略流程图；

图5为本发明实施例三所述的一种车辆控制装置的结构框图；

图6为本发明实施例三所述的一种车辆控制装置的结构框图；

图7为本发明实施例的车辆控制***结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

实施例一

参照图1，为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤101，接收驾驶辅助功能的开启指令。

本发明实施例中，驾驶辅助功能一般是由集成在车辆行驶控制中心的多个模块组成，通常包括驾驶意图采集模块、环境信息采集模块、车辆行驶状态控制模块等，当开启驾驶辅助功能时，以上模块采集相应数据，由车辆行驶控制中心的处理器进行计算和分析，并通过车辆行驶状态控制模块执行相应数据对应的操作，例如，通过控制车辆的制动模块和/或加速模块，达到控制车辆行驶状态的目的。

在实际应用中，所述开启指令由触发预设驾驶辅助开关生成，开启驾驶辅助功能的指令可以通过预设的驾驶辅助开关触发，该开关可以是设置在车辆控制面板上的物理按键，也可以是设置在行车电脑触控屏幕上的触控按键，当用户拨动或者点击该按键时，通过按键状态的转换触发的电信号，向车辆的中控***发出驾驶辅助功能开启指令，进一步开启驾驶辅助功能包含的各模块的功能，进行数据采集和分析，并执行对应操作。

步骤102，通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据。

本发明实施例中，环境信息采集模块通常包括安装在车辆上的智能摄像头以及探测雷达，其中，智能摄像头采集车辆周围的环境图像数据，而探测雷达可以测量与前方车辆的距离。

步骤103，根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离。

本发明实施例中，将通过智能摄像头采集的环境图像数据发送至车辆行驶控制中心的处理器中进行图像处理，并获取当前环境的能见度数据，例如，能见度15米、20米等。进一步的，根据能见度数据获取预设的安全行驶距离，例如，能见度15米时，车辆的安全行驶距离设置为15米，而能见度为5米时，车辆的安全形势距离设置为10米。

当然，设置能见度与车辆安全形势距离的对应关系由相关技术人员根据各个车辆的具体性能进行设置，本发明实施例对此不加以限制。

步骤104，获取所述车辆与前方车辆的当前距离。

本发明实施例中，通过车辆前方安装的探测雷达返回的数据，获取与前方车辆的当前距离数据。如图2所描述的，本实施例中提到的驾驶辅助功能***框图，包括开启或关闭雾天驾驶辅助功能的开关，当用户开启该开关后，即雾天驾驶辅助***开启后，在车辆的仪表盘上会显示相应的图标，表明驾驶辅助***的开启状态，并且与该***连接的各个功能模块实时获取数据，反馈给驾驶辅助***，并执行驾驶辅助***发送的指令。

例如，雷达，加速踏板、制动踏板、方向盘、智能摄像头、仪表盘、制动模块、安全气囊模块以及加速模块互相协作，以确保用户车辆的安全行驶状态，首先通过摄像头采集的环境数据，通过图像处理后获取能见度数据，再通过雷达探测当前车辆与前方车辆的当前距离，将这些数据返回雾天驾驶辅助***后，与***中预置的与各个能见度等级对应的安全行驶距离进行对比。

步骤105，根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

本发明实施例中，当获取当前距离与当前能见度对应的安全行驶距离的对比关系后，如图2描述的，***根据预置调节规则，向制动模块、安全气囊模块以及加速模块发送调节指令，并实时获取加速踏板和制动踏板的开度信息，其中，然后通过对制动踏板和加速踏板的开度信息进行动态调节，以实现控制车辆的行驶状态，使车辆处于安全行驶状态。

例如，摄像头通过分析处理获得当前能见度，***根据当前能见度，判断车辆安全行驶的预设安全距离为S1，而雷达探测前方障碍物，本车与前车的距离为S，如果S>S1，那么就要对当前车辆进行制动，并且降低加速踏板的开度，实时接收制动模块返回的车辆实时车速，以保证当前车辆的车速小于预设最高车速；***还可以通过接收到的实时车速与预设禁止安全气囊点爆车速进行对比，若当前车速小于预设禁止安全气囊点爆车速，则向安全气囊模块发送禁止点爆安全气囊的指令。

在本发明实施例中，通过开启驾驶辅助功能，获取当前车辆的能见度数据，并通过能见度数据获取当前车辆与前方车辆的预设安全行驶距离，再通过驾驶辅助功能获取当前车辆与前方车辆的当前距离，通过两个距离的大小关系，进一步调节车辆的加速模块与制动模块，调整当前车辆的行驶状态。达到了及时帮助用户在能见度低的情况下判断环境信息，进而辅助控制车辆速度，降低车辆事故率的有益效果。

实施例二

参照图2，为本发明实施例所述的一种车辆控制方法的流程图，具体可以包括如下步骤：

步骤201，接收驾驶辅助功能的开启指令。

此步骤与步骤101相同，在此不再详述。

步骤202，通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据。

此步骤与步骤102相同，在此不再详述。

步骤203，根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离。

此步骤与步骤103相同，在此不再详述。

步骤204，获取所述车辆与前方车辆的当前距离。

此步骤与步骤104相同，在此不再详述。

步骤205，将所述预设安全行驶距离划分成为多个等级。

本发明实施例中，预设安全距离通常是一个较大的距离，如果在行驶车辆与前方车辆处于该距离时，实施严格的车辆行驶速度控制方案，则会降低驾驶员的驾驶感受，所以将预设安全行驶距离分为多个等级，针对每个不同等级的安全行驶距离，采取不同的车速控制方案，可以使车速控制方式更为灵活。

在具体应用中，划分等级可以根据实际应用中，根据每个车辆不同的行驶参数由相关技术人员进行设置，本发明实施例对于等级设置的数目以及方法不加以限制。

步骤206，根据所述当前距离与各等级的预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

本发明实施例中，对预设安全行驶距离的等级划分后，可以根据当前车辆与前方车辆的距离，与各等级的预设安全距离各的对应关系，通过调节加速模块与制动模块的控制车辆的行驶速度。例如，如果预设安全距离为15米，那么划分为三个等级，第一等级为15米，第二等级为6米，第三等级为2米，分别在当前车辆距离与前方车辆距离小于15米、6,米和2米时采取不同的速度控制策略。

优选地，所述预设安全行驶距离等级中至少包括最近安全行驶距离。

本发明实施例中，在划分预设安全行驶距离的等级时，要包括最近安全行驶距离，例如上述步骤中的例子，其中2米是根据当前车辆数据设置的最近安全距离等级，也是划分等级的最低级，如果将预设安全行驶距离划分为四个等级，则最低级为最近安全行驶距离。

优选地，步骤206包括，子步骤A11-A13

子步骤A11，若所述当前距离大于第一安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度。

本发明实施例中，通常根据当前能见度数据获取的预设安全行驶距离分为三个等级，分别为第一安全行驶距离、第二安全行驶距离、第三安全行驶距离，其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离，且第二安全行驶距离大于第三安全行驶距离，如图4所示的，第一安全距离为S3，第二安全距离为S2，第三安全距离为S1，当前车辆与前方车辆距离为S，根据用户车辆与前方车辆的当前距离与每个等级的预设安全距离进行对比，进而执行安全控制操作。所以，在根据当前能见度获取第一安全行驶距离后，首先根据探测雷达获取当前车辆的当前行驶速度V1。

子步骤A12，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度。

本发明实施例中，如图2所示的，如果获取的当前行驶速度V1大于预设最高行驶速度V，则利用降低扭矩的方法实现加速踏板对加速请求无响应，或降低响应开度，并且会请求制动模块强制制动，直到当前车速小于最高行驶速度后，才会正常响应加速踏板的加速请求，并限制最高车速为预设最高行驶速度V。

在实际应用中，预设最高行驶速度是根据当前能见度设置的，由相关技术人员根据当前车辆的性能对应各能见度数据设置的，本发明实施例对此不加以限制。

子步骤A13，若所述行驶速度小于预设安全气囊点爆车速，则禁止安全气囊点爆。

本发明实施例中，由于在极低车速行驶时，若发生碰撞而点爆安全气囊，则会对乘车人员造成二次伤害，所以，如图4描述的，在辅助驾驶***中会存储有预设的安全气囊点爆车速VS，在获取行驶车辆的当前车速V1时，与预设最高行驶速度V比较的同时，还会与预设安全气囊点爆车速VS进行对比，若当前行驶速度V1小于预设安全气囊点爆车速VS，则禁止安全气囊点爆。

子步骤A14，若所述当前距离小于第一安全行驶距离，且大于第二安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度。

本发明实施例中，若检测到车辆与前方车辆的当前距离S小于第一安全行驶距离S1，并且大于第二安全距离S2，那么进一步的获取当前车辆的行驶速度V1。

子步骤A15，若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，所述预设最高行驶速度大于车辆的当前行驶速度。

本发明实施例中，若当前行驶速度V1小于预设最高行驶速度V，(预设最高行驶速度V是与当前能见度数据对应的，并不是保持不变)，则将加速踏板开度响应缩小第一预设阈值，该阈值是根据V1与V的差值计算得到，如果V1小于V，且差值很小，那么将第一预设阈值设置偏大，可以为正常响应开度的30％。

在实际应用中，通常情况下预设的最高行驶速度是大于车辆的当前行驶速度的，且响应开度降低等级由相关技术人员根据车辆性能与当前车速的对应关系进行设置，本发明实施例对此不加以限制。

子步骤A16，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离。

本发明实施例中，若当前行驶速度V1大于预设最高行驶速度V，则加速模块不再响应加速请求，并自动进行车辆制动，以降低车辆当前行驶速度，至车辆速度V1小于最高行驶速度V。

在本发明一优选的实施例中，步骤204之后，还包括：

子步骤A17，若所述当前距离小于第二安全行驶距离，且大于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度。

本发明实施例中，若检测到车辆与前方车辆的当前距离S小于第二安全行驶距离S2，并且大于第三安全距离S1，那么进一步的获取当前车辆的行驶速度V。

子步骤A18，若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第二预设阈值。

本发明实施例中，若当前行驶速度V1小于预设最高行驶速度V，则将加速踏板开度响应缩小第二预设阈值，该阈值是根据V1与V的差值计算得到，如果V1小于V，且差值很小，那么将第二预设阈值设置偏大，可以为正常响应开度的10％。

子步骤A19，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第二预设阈值，其中，第二安全行驶距离大于第三安全行驶距离。

本发明实施例中，若当前行驶速度V1大于预设最高行驶速度V，则加速模块不再响应加速请求，即当驾驶员踩下加速踏板后，车辆并不加速，此外自动进行车辆制动，以降低车辆当前行驶速度，至车辆速度V1小于最高行驶速度V后，不再禁止加速踏板响应加速请求，但是响应开度降低正常响应开度的第二预设阈值，例如20％或30％。

子步骤A20，若所述当前距离小于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度。

本发明实施例中，若检测到车辆与前方车辆的当前距离S小于第三安全行驶距离S1，那么进一步的获取当前车辆的行驶速度V。

子步骤A21，若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第三预设阈值。

本发明实施例中，若当前行驶速度V1小于预设最高行驶速度V，则将加速踏板开度响应缩小第三预设阈值，该阈值是根据V1与V的差值计算得到，如果V1小于V，且差值很小，那么将第三预设阈值设置偏大，可以为正常响应开度的30％，反之，如果V1之间V差值很大，则第三预设阈值设置偏小，可以为正常响应开度的10％。

子步骤A22，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第三预设阈值；所述第三安全距离对应最近安全行驶距离。

本发明实施例中，若当前行驶速度V1大于预设最高行驶速度V，则加速模块不再响应加速请求，即当驾驶员踩下加速踏板后，车辆并不加速，此外自动进行车辆制动，以降低车辆当前行驶速度，至车辆速度V1小于最高行驶速度V后，不再禁止加速踏板响应加速请求，但是响应开度降低正常响应开度的第三预设阈值，例如10％或20％。

在实际应用中，将车辆在当前能见度数据对应的车辆安全行驶距离划分为第一安全行驶距离S3、第二安全行驶距离S2和第三安全行驶距离S1后，其中，第一安全行驶距离S3大于第二安全行驶距离S2，其中，第二安全行驶距离S2大于第三安全行驶距离S1。

其中第三安全距离即为最近安全行驶距离，若当前距离小于最近安全距离，则会启动最为快速有效的速度控制方式，对当前车辆的行驶速度进行控制，例如不响应加速模块，以及立即启动制动模块。

上述实施例中将预设安全行驶距离划分为三个等级，针对每个等级对应的安全距离与当前距离的对比关系，采取不同的速度控制策略，在实际应用中，安全等级可以划分为更多或者更少的等级，取决于用户的需求，而等级划分度，可以由用户通过车辆控制中心进行选择，根据不同的路况可由用户选择等级划分制度，如果在拥挤的城市道路中，可以选择多等级划分制度，而在通畅的城际公路上，则可以选择少等级划分制度，例如只需一个等级，即最近安全行驶距离，如车辆与前方障碍物距离小于2米时，选择紧急制动的方式，控制车辆行驶安全。

在本发明实施例中，通过开启驾驶辅助功能，获取当前车辆的能见度数据，并通过能见度数据获取当前车辆的与前方车辆的预设安全行驶距离，再通过驾驶辅助功能获取当前车辆与前方车辆的当前距离，并且将预设安全距离分为三个等级，通过当前距离分别与三个等级的安全距离的大小关系，通过调节车辆的加速模块响应开度与制动模块的响应时机，降低当前车辆的行驶速度。达到了及时帮助用户在能见度低的情况下判断环境信息，进而辅助控制车辆速度，降低车辆事故率的有益效果。

实施例三

参照图5，为本发明实施例所述的一种车辆控制装置的结构框图。

驾驶辅助功能开启模块301、能见度数据获取模块302、预设安全行驶距离获取模块303、当前距离获取模块304、控制模块305。

参照图6下面分别详细介绍各模块的功能以及各模块之间的交互关系。

驾驶辅助功能开启模块301，用于接收驾驶辅助功能的开启指令；

能见度数据获取模块302，用于通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据；

预设安全行驶距离获取模块303，用于根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离；

当前距离获取模块304，用于获取所述车辆与前方车辆的当前距离；

控制模块305，用于根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

所述控制模块305，具体包括：

等级划分子模块，用于将所述预设安全行驶距离划分成为多个等级；

控制子模块，用于根据所述当前距离与各等级的预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

所述控制子模块，具体包括：

行驶速度获取单元，用于若所述当前距离大于第一安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第一控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度。

当前车速获取单元，用于若所述当前距离小于第一安全行驶距离，且大于第二安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第一调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，所述预设最高行驶速度大于车辆的当前行驶速度；

第二控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第一预设阈值；

其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离。

车速获取单元，用于若所述当前距离小于第二安全行驶距离，且大于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第二调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第二预设阈值；

第三控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第二预设阈值；

其中，第二安全行驶距离大于第三安全行驶距离。

行驶速度获取单元，用于若所述当前距离小于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第三调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第三预设阈值；

第四控制单元，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第三预设阈值；所述第三安全距离对应最近安全行驶距离。

优选的，还包括：禁止安全气囊点爆模块306，用于若所述行驶速度小于预设安全气囊点爆车速，则禁止安全气囊点爆。

在本发明实施例中，通过开启驾驶辅助功能，获取当前车辆的能见度数据，并通过能见度数据获取当前车辆的与前方车辆的预设安全行驶距离，再通过驾驶辅助功能获取当前车辆与前方车辆的当前距离，并且将预设安全距离分为三个等级，通过当前距离分别与三个等级的安全距离的大小关系，通过调节车辆的加速模块响应开度与制动模块的响应时机，降低当前车辆的行驶速度。达到了及时帮助用户在能见度低的情况下判断环境信息，进而辅助控制车辆速度，降低车辆事故率的有益效果。

参照图7，为本发明实施例所述的一种车辆控制***的结构框图。

所属车辆控制***700包括：驾驶辅助功能模块701，驾驶意图采集模块702，环境信息采集模块703，执行模块704；

其中，驾驶辅助功能模块701用于信息的处理和辅助策略的实现，主要接受驾驶意图采集模块702，环境信息采集模块703，执行模块704返回的数据，进行数据分析，并根据数据分析结果向执行模块704发送车辆状态控制指令。

驾驶意图采集模块702用于采集驾驶员的行驶意图，硬件组成上主要包括加速踏板、制动踏板、方向盘和开关装置；加速踏板用于指示驾驶员加速需求；制动踏板用于指示驾驶员制动需求；开关用于指示是否激活驾驶辅助功能；方向盘用于指示驾驶员对车辆行驶轨迹的需求。

环境信息采集模块703用于采集车辆前方信息以及能见度，硬件组成上包括摄像头和雷达；其中摄像头为智能摄像头，可以对所获取的图像进行分析处理，获取当前能见度的数值；雷达用于测量与前方车辆的距离。

执行模块704用于执行驾驶辅助功能模块701发送的命令，实现控制策略，比如显示、降低扭矩和制动等，硬件组成上包括仪表、ECM、ABM和ESP。仪表可以显示驾驶辅助功能的状态；ECM为发动机控制模块，可以控制扭矩输出，限制车辆的最高车速；ESP为车辆电子稳定***，可以动态对车辆进行制动，进行车速的控制；ABM为安全气囊模块，控制气囊点爆。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法用于车辆，所述车辆包括环境信息采集模块、安全气囊、加速模块以及制动模块，所述方法包括：

接收驾驶辅助功能的开启指令；

通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据；

根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离；

获取所述车辆与前方车辆的当前距离；

根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度的步骤，包括：

将所述预设安全行驶距离划分成为多个等级；

根据所述当前距离与各等级的预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

3.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述预设安全行驶距离等级中至少包括最近安全行驶距离。

4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述预设安全行驶距离划分为第一安全行驶距离、第二安全行驶距离以及第三安全行驶距离，则所述根据所述当前距离与各等级的预设安全距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度的步骤，包括：

若所述当前距离大于第一安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度；

若所述当前距离小于第一安全行驶距离，且大于第二安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第一预设阈值；

若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第一预设阈值；

其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离；

若所述当前距离小于第二安全行驶距离，且大于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第二预设阈值；

若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第二预设阈值；

其中，第二安全行驶距离大于第三安全行驶距离；

若所述当前距离小于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第三预设阈值；

若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第三预设阈值；

所述第三安全距离对应最近安全行驶距离。

5.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，还包括：

若所述行驶速度小于预设安全气囊点爆车速，则禁止安全气囊点爆。

6.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：

驾驶辅助功能开启模块，用于接收驾驶辅助功能的开启指令；

能见度数据获取模块，用于通过所述环境信息采集模块，获取所述车辆的能见度数据；

预设安全行驶距离获取模块，用于根据所述能见度数据获取所述车辆的预设安全行驶距离；

当前距离获取模块，用于获取所述车辆与前方车辆的当前距离；

控制模块，用于根据所述当前距离与预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述控制模块，包括：

等级划分子模块，用于将所述预设安全行驶距离划分成为多个等级；

控制子模块，用于根据所述当前距离与各等级的预设安全行驶距离的对比关系，通过调节所述加速模块与制动模块的相应状态控制所述车辆的行驶速度。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，所述预设安全行驶距离等级中至少包括最近安全行驶距离。

9.根据权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，若所述预设安全行驶距离划分为第一安全行驶距离、第二安全行驶距离以及第三安全行驶距离，则所述控制子模块，包括：

行驶速度获取单元，用于若所述当前距离大于第一安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第一控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度；

当前车速获取单元，用于若所述当前距离小于第一安全行驶距离，且大于第二安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第一调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第一预设阈值；其中，所述预设最高行驶速度大于车辆的当前行驶速度；

第二控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第一预设阈值；

其中，第一安全行驶距离大于第二安全行驶距离；

车速获取单元，用于若所述当前距离小于第二安全行驶距离，且大于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第二调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第二预设阈值；

第三控制单元，用于若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第二预设阈值；

其中，第二安全行驶距离大于第三安全行驶距离；

行驶速度获取单元，用于若所述当前距离小于第三安全行驶距离，则获取所述车辆的当前行驶速度；

第三调节单元，用于若所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，则将加速模块响应开度降低第三预设阈值；

第四控制单元，若所述当前行驶速度大于预设最高行驶速度，则禁止加速模块响应加速请求，并启用制动模块进行制动，直到所述当前行驶速度小于预设最高行驶速度，并将加速模块响应开度降低第三预设阈值；

所述第三安全距离对应最近安全行驶距离。

10.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，还包括：

禁止安全气囊点爆模块，用于若所述行驶速度小于预设安全气囊点爆车速，则禁止安全气囊点爆。