CN109733284A - 一种应用于车辆的安全泊车辅助预警方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法及***，该方法包括：获取车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像；根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，以及获取所述车辆的超声波雷达获取到的所述障碍物与所述车辆之间的第二距离信息；针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息；以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息。实施本发明实施例，能够提高应用于车辆的倒车辅助安全性。

Description

一种应用于车辆的安全泊车辅助预警方法及***

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种应用于车辆的安全泊车辅助预警方法及***。

背景技术

目前，随着车辆数量的不断增多，交通拥塞的现象屡见不鲜，应用于车辆的安全越来越受到人们的关注。

其中，在应用于车辆的安全问题中，车辆剐蹭现象尤为人们所重视。例如，当在停车场停车时，往往依赖于驾驶员凭肉眼判断停车时车辆周围的障碍物与车辆之间的距离，但是由于不同人经验不一样，这一依赖于经验的人工判断方式往往存在着判断不够精准的问题，从而导致车辆剐蹭现象的发生概率较高，进而降低了应用于车辆的安全性。

如图1所示，图1以车辆在路边的停车位进行水平方位倒车为例，车辆在水平方位倒车时，由于车辆左右后视镜的视野的局限性，往往难以观察车辆右前角、左前角、右后角以及左后角的障碍情况，在实际应用中，往往依赖于用户凭经验判断车辆右前角、左前角、右后角以及左后角的障碍物情况，但高度依赖于经验，判断不够精准。此时，用户也可以利用车辆的超声波传感器的感应情况辅助倒车，但是超声波传感器仅能反馈水平面方向的障碍物与车辆之间的距离，无法准确反馈在立体空间具体的障碍物情况，此外，如果图1所示的路沿旁是灌木丛绿化带时(这一场景在实际应用中出现的频次非常高)，超声波信号的稳定性较差，进一步减弱了超声波判断障碍物情况的精准度。

可见，当前亟需一种能够提高应用于车辆的安全性的应用于车辆的安全预警方式。

发明内容

本发明实施例公开一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法及***，能够提高应用于车辆的安全性。

本发明实施例第一方面公开一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法，包括：

获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像；

根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，以及获取所述车辆的超声波雷达获取到的所述障碍物与所述车辆之间的第二距离信息；

针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息；

以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像之后，以及所述根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息之前，所述方法还包括：

获取在图像坐标系中所述环视图像的第一坐标信息；

将所述第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息；

将所述第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息；

将所述第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息；

所述根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，包括：

根据所述第四坐标信息和所述车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息，包括：

利用预设滤波算法针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息，包括：

在所述车辆的车载显示屏上输出所述目标距离信息，并输出所述障碍物的近距离三维成像空间图像；

当所述目标距离信息指示所述障碍物与所述车辆的目标距离小于预设距离时，输出安全预警提示信息。

本发明实施例第二方面公开一种应用于车辆的泊车辅助安全预警***，所述***包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像；

第二获取单元，用于根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，以及获取所述车辆的超声波雷达获取到的所述障碍物与所述车辆之间的第二距离信息；

融合单元，用于针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息；

输出单元，用于以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述***还包括：

坐标转换单元，用于在所述第一获取单元获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像之后，以及所述第二获取单元根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息之前，获取在图像坐标系中所述环视图像的第一坐标信息；将所述第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息；将所述第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息；将所述第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息；

所述第二获取单元用于根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息的方式具体为：

所述第二获取单元，用于根据所述第四坐标信息和所述车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述融合单元用于针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息的方式具体为：

所述融合单元，用于利用预设滤波算法针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第二方面中，所述输出单元包括：

第一输出子单元，用于在所述车辆的车载显示屏上输出所述目标距离信息，并输出所述障碍物的近距离三维成像空间图像；

第二输出子单元，用于当所述目标距离信息指示所述障碍物与所述车辆的目标距离小于预设距离时，输出安全预警提示信息。

本发明实施例第三方面公开一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

本发明实施例第四方面公开一种应用发布平台，所述应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面的任意一种方法的部分或全部步骤。

与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：

本发明实施例中，获取车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像；根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息，以及获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息；针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息；以目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现障碍物的空间图像和目标距离信息。这一过程能够结合环视图像获取到的车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息以及车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息进行数据融合，获得更精准的车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息，提高应用于车辆的倒车辅助安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种现有的车辆在路边的停车位进行水平方位倒车的示意图；

图2是本发明实施例公开的一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法的流程示意图；

图4是本发明实施例公开的一种应用于车辆的泊车辅助安全预警***的结构示意图；

图5是本发明实施例公开的另一种应用于车辆的泊车辅助安全预警***的结构示意图；

图6是本发明实施例公开的一种装载于车辆上的环视摄像头的示意图；

图7是本发明实施例公开的另一种装载于车辆上的环视摄像头的示意图；

图8是本发明实施例公开的一种车辆水平方位倒车的场景示意图；

图9是本发明实施例公开的一种环境立体图像；

图10是本发明实施例公开的另一种环境立体图像；

图11是本发明实施例公开的一种视角图的显示示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本发明实施例公开一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法及***，能够提高应用于车辆的安全性。其中，这种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法可以在应用于车辆的安全预警***中运行，该应用于车辆的安全预警***可以为车载智能***，在本发明的方法实施例中以车载智能***为执行主体对应用于安全预警方法的具体实施方式进行说明。以下分别进行详细说明。

实施例一

请参阅图2，图2是本发明实施例公开的一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法的流程示意图。如图2所示，该应用于车辆的泊车辅助安全预警方法可以包括以下步骤：

201、车载智能***获取车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像。

本发明实施例中，车辆上可以装载有多个环视摄像头，具体的环视摄像头的数量本发明实施例中不做限定。例如，可以在车辆的前后左右四个方位装载摄像头，总共装载有4个摄像头，以此获取车辆四角环境的监控图像。优选的，这些摄像头可以采用广角摄像头，用以利用这些摄像头获取到环绕车辆360度的环视图像。在实际应用中，也可以采用8个摄像头或者6个摄像头等，但基于节约硬件成本与获取到的环视图像效果考虑，优选采用4个摄像头。具体的，请一并参阅图6，图6所示的车辆上装载有4个摄像头(摄像头1、摄像头2、摄像头3以及摄像头4)，具体的，摄像头1位于车身的正前方，摄像头2位于车身的左侧，摄像头3位于车身的右侧，摄像头4位于车身的正后方，并且摄像头1、摄像头2、摄像头3以及摄像头4均采用鱼眼摄像头，相较于普通摄像头，鱼眼摄像头能够采集到范围更广的车身周围环境的监控图像，如图6所示，摄像头1能够采集到区域A中的车身周围环境的监控图像，摄像头2能够采集到区域B中的车身周围环境的监控图像，摄像头3能够采集到区域C中的车身周围环境的监控图像，摄像头4能够采集到区域D中的车身周围环境的监控图像，从而综合摄像头1、摄像头2、摄像头3以及摄像头4分别采集到的区域A、区域B、区域C以及区域D中的车身周围环境的监控图像可以获取环绕车辆360度的环视图像。

202、车载智能***根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息，以及获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息。

本发明实施例中，可以根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息。请一并参阅图7与图8，在图8所示的水平方位倒车的场景中，区域1与区域3中的障碍物情况尤为重要，通过分析上述环视图像可以获取各个区域中障碍物与车辆之间的距离信息。具体的，根据环视图像获取到的位于车辆周围的每一障碍物与车辆之间的第一距离信息，该第一距离信息可以包括障碍物的第一三维坐标，如障碍物A与车辆之间的第一距离信息可以包括障碍物A的第一三维坐标(x1，y1，z1)，此外，车载智能***还可以获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的每一障碍物与车辆之间的第二距离信息，该第二距离信息可以包括障碍物的第二三维坐标，如障碍物A与车辆之间的第二距离信息包括障碍物A的第二三维坐标(x2，y2，theta2)。需要说明的是，上述第一距离信息还可以包括障碍物与目标车身点之间的第一距离值，上述第二距离值还可以包括障碍物与目标车身点之间的第二距离值，其中，目标车身点可以为依据车辆目前位姿信息获取到的距离障碍物最近的车身点。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例中，车载智能***根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息，以及获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息可以包括：

车载智能***获取环视图像所包括的若干个障碍物在该环视图像中的位置坐标，并对若干个位置坐标进行坐标转换，获得该环视图像中每一障碍物在世界坐标系中的第一三维坐标；

以每一障碍物为基准，车载智能***获取的每一目标车身点在世界坐标系中的三维坐标；

车载智能***依据每一障碍物的第一三维坐标和该障碍物对应的目标车身点的三维坐标，计算得到每一障碍物对应的第一坐标差值，以及依据每一障碍物对应的第一坐标差值确定每一障碍物对应的第一距离信息；

车载智能***获取车辆的超声波雷达获取到的上述若干个障碍物中每一障碍物在世界坐标系中的第二三维坐标；

车载智能***依据每一障碍物的第二三维坐标和该障碍物对应的目标车身点的三维坐标，计算得到每一障碍物对应的第二坐标差值，以及依据每一障碍物对应的第二坐标差值确定每一障碍物对应的第二距离信息；

通过实施这种可选的实施方式，可以对环视图像中位于车辆周围的每一障碍物的位置坐标进行转换得到每一障碍物的第一三维坐标，以及依据每一障碍物的第一三维坐标和其对应的目标车身点的三维坐标之间的坐标差值确定第一距离信息，同时，通过车辆的超声波雷达获取到的每一障碍物的第二三维坐标，以及依据每一障碍物的第二三维坐标和其对应的目标车身点的三维坐标之间的坐标差值确定第二距离信息，提高了获取到的第一距离信息与第二距离信息的准确度。

203、车载智能***针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

本发明实施例中，针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合的方式可以为利用滤波算法进行数据融合等，本发明实施例中不做限定。

作为一种可选的实施方式，当使用卡尔曼滤波等算法针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合时，车载智能***针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息可以包括：

车载智能***获取第一距离信息相匹配的标准距离预测值和预测噪声值，以及获取第二距离信息相匹配的标准距离测量值和测量噪声值，其中，标准距离预测值和预测噪声值对应着当前时刻根据环视图像获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆的第一距离信息，标准距离测量值和测量噪声值对应着当前时刻车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆的第二距离信息；

车载智能***根据上述标准距离预测值、上述预测噪声值、上述标准距离测量值和上述测量噪声值预测下一时刻位于车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息。

通过实施这种可选的实施方式，能够利用卡尔曼滤波算法对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，从而获得更加精准的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的距离，以此为依据输出相应的安全预警提示信息，进而提高了输出安全预警提示信息的可靠性。

204、车载智能***以目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现障碍物的空间图像和目标距离信息。

本发明实施例中，输出安全预警提示信息的方式包括但不限于发出语音提醒、在车载显示屏上输出文字形式的提示信息、或者既发出语音提醒又在车载显示屏上输出文字形式的提示信息等，本发明实施例中不做限定。

作为一种可选的实施方式，车载智能***以目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息可以包括：

车载智能***在相应的车载显示屏上输出环境立体图像，该环境立体图像至少包括位于该车辆周围的障碍物图像以及该车辆的仿真图像；

车载智能***在该环境立体图像中显示各个障碍物图像与该车辆仿真图像之间的距离信息，该距离信息用于表示在世界坐标系中该车辆与该障碍物之间的距离；

当该距离信息所指示的距离小于预设距离时，车载智能***输出安全预警提示信息。

通过实施这种可选的实施方式，能够在车辆的车载显示屏上直观地显示环境立体图像，以使用户通过环境立体图像直观地观察到车辆周围的障碍物的位置情况以及障碍物与车辆之间的距离信息，以此辅助用户驾驶，能够提高驾驶安全性。此外，还能够在障碍物与车辆之间的距离小于预设距离时，输出安全预警提示消息，进一步提高了行车的安全性。

请一并参阅图9至图11，图9与图10为上述环境立体图像，其中，区域1视角对应车辆的右前方区域的环境状况，区域2视角对应车辆的左前方区域的环境状况，区域3视角对应车辆的左后方区域的环境状况，区域4视角对应车辆的右后方区域的环境状况，位于车辆右前方的车辆为该场景下的障碍物，图10即为在环境立体图像上显示障碍物图像与该车辆仿真图像之间的距离信息的示意图，如图10所示，障碍物与车辆之间的距离信息指示的距离为0.2m。可选的，如图11所示，在车载显示屏上也可以同时显示上述区域1、区域2、区域3以及区域4的视角图，如图9以及图10所描述的环境场景相应的在图11中的区域1视角即可显示该车辆与前车(障碍物)之间的距离信息所指示的距离为0.2m。进一步可选的，用户可以通过在车载显示屏上执行相应的触控操作来选择显示模式，如用户可以选择显示各个区域对应的视角图，以此显示如图11所示的显示效果，或者用户也可以选择仅显示某一区域或者某几个区域的视角图，如在图1所示的倒车场景中，用户可以选择仅显示区域1以及区域3对应的视角图，以此提高视角图输出的智能化程度，满足用户的多种观看需求。

可见，通过实施图2所描述的应用于车辆的泊车辅助安全预警方法，能够结合环视图像获取到的车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息以及车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息进行数据融合，获得更精准的车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息，提高应用于车辆的安全性。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的另一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法的流程示意图。如图3所示，该应用于车辆的泊车辅助安全预警方法可以包括以下步骤：

301、车载智能***获取车辆上的环视摄像头获取到的环视图像。

302、车载智能***获取在图像坐标系中环视图像的第一坐标信息。

本发明实施例中，图像坐标系即为以环视图像的图像平面中心为原点，以环视图像的两条垂直边为X轴和Y轴的二维坐标系，车载智能***可以获取在图像坐标系中环视图像中各个位置对应的坐标信息，第一坐标信息即为该环视图像中各个位置对应的坐标信息。

作为一种可选的实施方式，车载智能***获取在图像坐标系中环视图像的第一坐标信息可以包括：

车载智能***提取环视图像中包含障碍物图像的图像部分；

车载智能***将在图像坐标系中的图像部分对应的坐标信息确定为第一坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以只获取环视图像中包含障碍物图像的图像部分的坐标信息作为第一坐标信息，从而减少了后续坐标转化的工作量，提高了坐标转换效率。

303、车载智能***将第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息。

本发明实施例中，摄像头坐标系以摄像头的光心为原点，并且摄像头坐标系的X轴平行于上述图像坐标系的X轴，摄像头坐标系的Y轴平行于上述图像坐标系的Y轴，摄像头坐标系的Z轴为摄像头的光轴。

作为一种可选的实施方式，车载智能***将第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息可以包括：

车载智能***获取摄像头对应的焦距；

车载智能***根据上述焦距获取上述图像坐标系和上述摄像头坐标系之间的投射投影比例；

车载智能***按照上述投射投影比例将第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以将二维的第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的三维的第二坐标信息，便于后续继续进行坐标转换，直至转换至世界坐标系，这一过程提高了坐标转换的精准度。

304、车载智能***将第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息。

本发明实施例中，车辆坐标系为以车辆后轴中心为原点，以平行于车辆后轴为X轴，以垂直于车辆后轴中心且平行于车身的轴线为Y轴，以垂直于地平面方向为Z轴的三维坐标系。

作为一种可选的实施方式，车载智能***将第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息可以包括：

车载智能***获取环视摄像头所处位置在车辆坐标系中的摄像头坐标信息；

车载智能***针对该环视摄像头坐标信息以及上述第二坐标信息进行坐标旋转变换和/或坐标平移变换，获得上述第二坐标信息在车辆坐标系中的第三坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以将第二坐标信息转换至在车辆坐标系中的第三坐标信息，提高了坐标转换的精准度。

305、车载智能***将第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息。

本发明实施例中，世界坐标系为客观三维世界的绝对坐标系。

作为一种可选的实施方式，车载智能***将第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息可以包括：

车载智能***获取车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息；

车载智能***根据该车辆坐标信息以及上述第三坐标信息进行坐标旋转变换和/或坐标平移变换，获得上述第三坐标信息在世界坐标系中的第四坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以将第三坐标信息转换至在世界坐标系中的第四坐标信息，只有转换至在世界坐标系中的第四坐标信息才可以精准地判断障碍物与车辆之间的距离，提高了获取到的距离的准确度。

306、车载智能***根据第四坐标信息和车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息，以及获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息。

作为一种可选的实施方式，车载智能***根据第四坐标信息和车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息可以包括：

车载智能***获取车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息；

车载智能***根据该车辆位姿信息获取车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息；

车载智能***计算车辆坐标信息与第四坐标信息之间的坐标差值信息；

车载智能***根据该坐标差值信息计算车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以根据车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息和第四坐标信息来计算车辆周围的障碍物与车辆之间的距离，根据环视图像获得较为精准的第一距离信息。

307、车载智能***利用预设滤波算法针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

本发明实施例中，预设滤波算法至少包括但不限于卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、无损卡尔曼滤波算法和粒子滤波算法等，本发明实施例中不做限定。

308、车载智能***在车辆的车载显示屏上输出目标距离信息，并输出障碍物的近距离三维成像空间图像。

309、当目标距离信息指示障碍物与车辆的目标距离小于预设距离时，车载智能***输出安全预警提示信息。

可见，通过实施图3所描述的应用于车辆的泊车辅助安全预警方法，能够结合环视图像获取到的车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息以及车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息进行数据融合，获得更精准的车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息，提高应用于车辆的安全性。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例公开的一种应用于车辆的泊车辅助安全预警***的结构示意图，如图4所示，该应用于车辆的泊车辅助安全预警***400可以包括第一获取单元401、第二获取单元402、融合单元404和输出单元404，其中：

第一获取单元401，用于获取车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像。

作为一种可选的实施方式，第一获取单元401获取车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像可以包括：

第一获取单元401提取环视图像中包含障碍物图像的图像部分；

第一获取单元401将在图像坐标系中的图像部分对应的坐标信息确定为第一坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以只获取环视图像中包含障碍物图像的图像部分的坐标信息作为第一坐标信息，从而减少了后续坐标转化的工作量，提高了坐标转换效率。

第二获取单元402，用于根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息，以及获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息。

作为一种可选的实施方式，第二获取单元402根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息，以及获取车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息可以包括：

第二获取单元402获取环视图像所包括的若干个障碍物在该环视图像中的位置坐标，并对该若干个位置坐标进行坐标转换，获得该环视图像中每一障碍物在世界坐标系中的三维坐标；

第二获取单元402计算上述每一障碍物在世界坐标系中的三维坐标与该车辆在世界坐标系中的三维坐标之间的坐标差值，并将该坐标差值确定为位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息；

第二获取单元402获取车辆的超声波雷达获取到的上述若干个障碍物中每一障碍物在世界坐标系中的三维坐标、以及超声波雷达获取到的该车辆在世界坐标系中的三维坐标，并将超声波雷达获取到的每一障碍物在世界坐标系中的三维坐标以及该车辆在世界坐标系中的坐标差值确定为第二距离信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以对环视图像中位于车辆周围的障碍物进行坐标转换，将转换至世界坐标系中的障碍物坐标与车辆坐标之间的坐标差值确定为根据环视图像确定出的第一距离信息，同时，将车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的坐标差值确定为根据超声波雷达确定出的第二距离信息，提高了获取到的第一距离信息与第二距离信息的准确度。

融合单元403，用于针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

作为一种可选的实施方式，当使用卡尔曼滤波算法针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合时，融合单元403针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息可以包括：

融合单元403获取第一距离信息相匹配的标准距离预测值和预测噪声值，以及获取第二距离信息相匹配的标准距离测量值和测量噪声值，其中，标准距离预测值和预测噪声值对应着当前时刻根据环视图像获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆的第一距离信息，标准距离测量值和测量噪声值对应着当前时刻车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆的第二距离信息；

融合单元403根据上述标准距离预测值、上述预测噪声值、上述标准距离测量值和上述测量噪声值预测下一时刻位于车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息。

通过实施这种可选的实施方式，能够利用卡尔曼滤波算法对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，从而获得更加精准的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的距离，以此为依据输出相应的安全预警提示信息，进而提高了输出安全预警提示信息的可靠性。

输出单元404，用于以目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现障碍物的空间图像和目标距离信息。

作为一种可选的实施方式，输出单元404以目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息可以包括：

输出单元404在相应的车载显示屏上输出环境立体图像，该环境立体图像至少包括位于该车辆周围的障碍物图像以及该车辆的仿真图像；

输出单元404在该环境立体图像中显示各个障碍物图像与该车辆仿真图像之间的距离信息，该距离信息用于表示在世界坐标系中该车辆与该障碍物之间的距离；

当该距离信息所指示的距离小于预设距离时，输出单元404输出安全预警提示信息。

通过实施这种可选的实施方式，能够在车辆的车载显示屏上直观地显示环境立体图像，以使用户通过环境立体图像直观地观察到车辆周围的障碍物的位置情况以及障碍物与车辆之间的距离信息，以此辅助用户驾驶，能够提高驾驶安全性。此外，还能够在障碍物与车辆之间的距离小于预设距离时，输出安全预警提示消息，进一步提高了行车的安全性。

可见，通过实施图4所描述的应用于车辆的安全预警***，能够结合环视图像获取到的车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息以及车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息进行数据融合，获得更精准的车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息，提高应用于车辆的安全性。

实施例四

请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种应用于车辆的泊车辅助安全预警***，其中，图5所示的应用于车辆的泊车辅助安全预警***400是由图4所示的应用于车辆的泊车辅助安全预警***400优化得到的，与图4所示的应用于车辆的泊车辅助安全预警***400相比，在图5所示的应用于车辆的泊车辅助安全预警***400中，还可以包括：

坐标转换单元405，用于在第一获取单元401获取车辆上的环视摄像头获取到的环视图像之后，以及第二获取单元402根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息之前，获取在图像坐标系中环视图像的第一坐标信息；将第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息；将第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息；将第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息。

作为一种可选的实施方式，坐标转换单元405将第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息可以包括：

坐标转换单元405获取环视摄像头对应的焦距；

坐标转换单元405根据上述焦距获取上述图像坐标系和上述摄像头坐标系之间的投射投影比例；

坐标转换单元405按照上述投射投影比例将第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以将二维的第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的三维的第二坐标信息，便于后续继续进行坐标转换，直至转换至世界坐标系，这一过程提高了坐标转换的精准度。

作为一种可选的实施方式，坐标转换单元405将第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息可以包括：

坐标转换单元405获取环视摄像头所处位置在车辆坐标系中的环视摄像头坐标信息；

坐标转换单元405针对该环视摄像头坐标信息以及上述第二坐标信息进行坐标旋转变换和/或坐标平移变换，获得上述第二坐标信息在车辆坐标系中的第三坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以将第二坐标信息转换至在车辆坐标系中的第三坐标信息，提高了坐标转换的精准度。

作为一种可选的实施方式，坐标转换单元405将第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息可以包括：

坐标转换单元405获取车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息；

坐标转换单元405根据该车辆坐标信息以及上述第三坐标信息进行坐标旋转变换和/或坐标平移变换，获得上述第三坐标信息在世界坐标系中的第四坐标信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以将第三坐标信息转换至在世界坐标系中的第四坐标信息，只有转换至在世界坐标系中的第四坐标信息才可以精准地判断障碍物与车辆之间的距离，提高了获取到的距离的准确度。

可选的，在图5所示的应用于车辆的安全预警***400中，第二获取单元402用于根据环视图像获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息的方式具体为：

第二获取单元402，用于根据第四坐标信息和车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息。

作为一种可选的实施方式，第二获取单元402根据第四坐标信息和车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息可以包括：

第二获取单元402获取车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息；

第二获取单元402根据该车辆位姿信息获取车辆在世界坐标系中的车辆坐标信息；

第二获取单元402计算车辆坐标信息与第四坐标信息之间的坐标差值信息；

第二获取单元402根据该坐标差值信息计算车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息。

通过实施这种可选的实施方式，可以根据车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息和第四坐标信息来计算车辆周围的障碍物与车辆之间的距离，根据环视图像获得较为精准的第一距离信息。

可选的，在图5所示的应用于车辆的泊车辅助安全预警***400中，融合单元403用于针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息的方式具体为：

融合单元403，用于利用预设滤波算法针对第一距离信息和第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

可选的，在图5所示的应用于车辆的泊车辅助安全预警***400中，输出单元404包括：

第一输出子单元4041，用于在车辆的车载显示屏上输出目标距离信息。

第二输出子单元4042，用于当目标距离信息指示障碍物与车辆的目标距离小于预设距离时，输出应用于车辆的安全预警提示信息。

可见，通过实施图5所描述的应用于车辆的安全预警***，能够结合环视图像获取到的车辆周围的障碍物与车辆之间的第一距离信息以及车辆的超声波雷达获取到的位于车辆周围的障碍物与车辆之间的第二距离信息进行数据融合，获得更精准的车辆周围的障碍物与车辆之间的目标距离信息，提高应用于车辆的安全性。

本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行图2～图3任意一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法。

本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

在本发明的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A相应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本发明实施例公开的一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法及***进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种应用于车辆的泊车辅助安全预警方法，其特征在于，包括：

获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像；

根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，以及获取所述车辆的超声波雷达获取到的所述障碍物与所述车辆之间的第二距离信息；

针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息；

以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像之后，以及所述根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息之前，所述方法还包括：

获取在图像坐标系中所述环视图像的第一坐标信息；

将所述第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息；

将所述第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息；

将所述第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息；

所述根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，包括：

根据所述第四坐标信息和所述车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息，包括：

利用预设滤波算法针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息，包括：

在所述车辆的车载显示屏上输出所述目标距离信息，并输出所述障碍物的近距离三维成像空间图像；

当所述目标距离信息指示所述障碍物与所述车辆的目标距离小于预设距离时，输出安全预警提示信息。

5.一种应用于车辆的泊车辅助安全预警***，其特征在于，所述***包括：

第一获取单元，用于获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像；

第二获取单元，用于根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息，以及获取所述车辆的超声波雷达获取到的所述障碍物与所述车辆之间的第二距离信息；

融合单元，用于针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息；

输出单元，用于以所述目标距离信息为依据，输出安全预警提示信息，以及可视化呈现所述障碍物的空间图像和所述目标距离信息。

6.根据权利要求5所述的应用于车辆的泊车辅助安全预警***，其特征在于，所述***还包括：

坐标转换单元，用于在所述第一获取单元获取所述车辆上的环视摄像头所拍摄的环视图像之后，以及所述第二获取单元根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息之前，获取在图像坐标系中所述环视图像的第一坐标信息；将所述第一坐标信息转换为在摄像头坐标系中的第二坐标信息；将所述第二坐标信息转换为在车辆坐标系中的第三坐标信息；将所述第三坐标信息转换为在世界坐标系中的第四坐标信息；

所述第二获取单元用于根据所述环视图像获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息的方式具体为：

所述第二获取单元，用于根据所述第四坐标信息和所述车辆的惯性测量单元获取的车辆位姿信息，获取位于所述车辆周围的障碍物与所述车辆之间的第一距离信息。

7.根据权利要求6所述的应用于车辆的泊车辅助安全预警***，其特征在于，所述融合单元用于针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息的方式具体为：

所述融合单元，用于利用预设滤波算法针对所述第一距离信息和所述第二距离信息进行数据融合，获得目标距离信息。

8.根据权利要求5至7任一项所述的应用于车辆的泊车辅助安全预警***，其特征在于，所述输出单元包括：

第一输出子单元，用于在所述车辆的车载显示屏上输出所述目标距离信息，并输出所述障碍物的近距离三维成像空间图像；

第二输出子单元，用于当所述目标距离信息指示所述障碍物与所述车辆的目标距离小于预设距离时，输出安全预警提示信息。