CN109730345B - 一种柑橘自动分瓣装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种柑橘自动分瓣装置，包括抓取装置、切刀装置、托盘出口装置和机架，抓取装置设置在机架顶部的一侧，切刀装置设置在机架顶部的另一侧，托盘出口装置设置在机架中部且位于抓取装置的下方；抓取装置包括气缸Ⅰ、升降板、电机Ⅰ、电磁阀装置、气缸Ⅱ以及柑橘夹紧装置；电机Ⅰ、电磁阀装置均固定在升降板上，柑橘夹紧装置设置在升降板底部，柑橘夹紧装置由电机Ⅰ驱动转动、由电磁阀装置驱动夹紧或松弛；切刀装置包括切刀、电机、电机安装组件和气缸Ⅲ；本发明极大的减轻柑橘分瓣加工作业强度，提高柑橘分瓣加工效率。
Description
技术领域
本发明涉及柑橘自动化加工装置技术领域，具体涉及一种用于柑橘自动分瓣机械设备。
背景技术
我国是橘片罐头、柑橘囊胞罐头等柑橘加工产品的生产与出口大国，此类罐头生产一般都采用温州蜜柑为原料，生产过程包括柑橘的分级、剥皮、分瓣、脱囊衣、罐装、封口等工序，其中分瓣工序是整个柑橘加工过程中重要的一环。
传统的柑橘分瓣加工方式常以手工加工为主，需要耗费大量劳动力，劳动强度较大，同时人工的重复性工作大大提高了对柑橘分瓣时的安全卫生隐患，因此实现此环节的自动化能显著减少对人工的需求。现有的柑橘自动分瓣技术一种是采用机器视觉对柑橘橘球进行识别，分析出柑橘橘瓣之间的分界线，采用步进电机带动狭缝转动，从狭缝中冲出高压水定向对柑橘橘瓣分界线进行冲击，从而达到分瓣的目的，但是该设备为单个处理，且设备较复杂。另一种柑橘自动分瓣技术是在真空锅中对剥皮柑橘进行酶处理后，再利用机械进行自动化柑橘分瓣，该柑橘自动化分瓣方法需要提前对柑橘进行预先热烫后再进行酶处理，工序繁琐，工人专业技能要求较高，增加了柑橘加工企业的经济成本。
发明内容
为了解决上述的技术问题，本发明的目的是提供一种操作方便、效率高的柑橘自动分瓣装置。
为了实现上述目的，本发明采用了以下的技术方案：
一种柑橘自动分瓣装置，包括抓取装置、切刀装置、托盘出口装置和机架，所述抓取装置设置在机架顶部的一侧，所述切刀装置设置在机架顶部的另一侧，所述托盘出口装置设置在机架中部且位于抓取装置的下方；
所述抓取装置包括气缸Ⅰ、升降板、电机Ⅰ、电磁阀装置、气缸Ⅱ以及柑橘夹紧装置；所述气缸Ⅰ一端、气缸Ⅱ一端分别固定在升降板下部的两侧，所述气缸Ⅰ另一端、气缸Ⅱ另一端分别与机架固定，所述电机Ⅰ、电磁阀装置均固定在升降板上，所述柑橘夹紧装置设置在升降板底部，所述柑橘夹紧装置由电机Ⅰ驱动转动、由电磁阀装置驱动夹紧或松弛；
所述切刀装置包括切刀、电机、电机安装组件和气缸Ⅲ；所述电机固定在电机安装组件的上部，所述气缸Ⅲ水平固定在机架上，且推杆端与电机安装组件一端固定，所述切刀通过切刀轴转动设置在电机安装组件的另一端，且切刀轴上还固定有同步带轮Ⅱ，所述电机的输出轴上固定有同步带轮Ⅰ，同步带轮Ⅱ与同步带轮Ⅰ通过同步带传动。
作为优选方案：所述托盘出口装置包括出口板、安装板Ⅰ、托盘装置、承板装置、气缸Ⅳ、气缸Ⅴ、托盘安装板、安装板Ⅱ；安装板Ⅰ、安装板Ⅱ分别固定在机架的两侧，所述盘装置固定在托盘安装板上，所述气缸Ⅳ底一端、气缸Ⅴ一端分别通过绞座Ⅰ、绞座Ⅱ间隔铰接在机架上，气缸Ⅳ的另一端、气缸Ⅴ的另一端与所述承板装置铰接，所述机架上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ、出口导杆架Ⅱ，所述出口板的两端分别通过 出口导杆Ⅰ、出口导杆Ⅱ固定在出口导杆架Ⅰ、出口导杆架Ⅱ上。
作为优选方案：所述托盘出口装置包括出口板、承板装置和回转装置；所述回转装置设置在机架内部，所述承板装置固定在回转装置上，所述机架上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ、出口导杆架Ⅱ，所述出口板的两端分别通过 出口导杆Ⅰ、出口导杆Ⅱ固定在出口导杆架Ⅰ、出口导杆架Ⅱ上。
作为优选方案：所述抓取装置还包括用来对去皮后柑橘橘球的橘瓣分界线进行识别的视觉识别***，所述视觉识别***固定在升降板上。
作为优选方案：所述切刀装置还包括滴水管架和滴水管，所述滴水管架固定在电机与切刀之间的电机安装组件上，用来流出流动活水在运行时对切刀进行连续不断冲洗的滴水管设置在滴水管架上。
作为优选方案：所述出口导杆架Ⅰ以及出口导杆架Ⅱ处于同一平面，并且出口板、出口导杆架Ⅰ以及出口导杆架Ⅱ所在平面相互平行，出口导杆Ⅰ和出口导杆Ⅱ垂直于出口导杆架Ⅰ以及出口导杆架Ⅱ所在平面。
作为优选方案：所述气缸Ⅲ的推杆中心与切刀轴的轴线在同一平面上，并且气缸Ⅲ的推杆中心与切刀、同步带轮Ⅱ的安装轴线中心垂直。
作为优选方案：所述柑橘夹紧装置中心与电机Ⅰ中心对齐。
作为优选方案：所述气缸Ⅳ和气缸Ⅴ推动承板装置运动倾斜一定角度，角度为0°至90°，使得柑橘分瓣加工后的橘瓣掉落在出口板上。
作为优选方案：所述切刀为圆盘状，且切刀侧面均匀间隔设有多个通孔。
本发明的提供的一种柑橘自动分瓣装置可以实现柑橘橘球自动化分瓣加工，极大的减轻柑橘分瓣加工作业强度，提高柑橘分瓣加工效率，且本发明可以通过机器视觉精确识别柑橘橘瓣之间的分界线，再进行切割分瓣动作，降低了柑橘分瓣过程中的破损率，提高了柑橘分瓣加工的合格率，能够满足柑橘加工厂家对柑橘分瓣加工工艺的需求。
另外，本发明能够通过机械自动化进行柑橘分瓣加工，降低了柑橘产品加工过程中的人工成本，实现柑橘加工经济成本的控制目标。本发明采用电动与气动控制相结合，降低了加工成本，可靠性高，使用寿命长。
附图说明
图1为柑橘自动分瓣装置总装图；
图2为柑橘自动分瓣装置的抓取装置部件图；
图3为柑橘自动分瓣装置的切刀装置部件图；
图4为柑橘自动分瓣装置的托盘出口装置部件图；
图5为柑橘自动分瓣装置的回转装置示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
如图1至图5所示的一种柑橘自动分瓣装置，包括抓取装置1、切刀装置2、托盘出口装置3和机架3-15，所述抓取装置1设置在机架3-15顶部的一侧，所述切刀装置2设置在机架3-15顶部的另一侧，所述托盘出口装置3设置在机架3-15中部且位于抓取装置1的下方；
所述抓取装置1包括气缸Ⅰ1-1、升降板1-2、电机Ⅰ1-3、电磁阀装置1-4、气缸Ⅱ1-5以及柑橘夹紧装置1-6；所述气缸Ⅰ1-1一端、气缸Ⅱ1-5一端分别固定在升降板1-2下部的两侧，所述气缸Ⅰ1-1另一端、气缸Ⅱ1-5另一端分别与机架3-15固定，所述电机Ⅰ1-3、电磁阀装置1-4均固定在升降板1-2上，所述柑橘夹紧装置1-6设置在升降板1-2底部，所述柑橘夹紧装置1-6由电机Ⅰ1-3驱动转动、由电磁阀装置1-4驱动夹紧或松弛；
所述切刀装置2包括切刀2-1、电机2-5、电机安装组件2-7和气缸Ⅲ2-8；所述电机2-5固定在电机安装组件2-7的上部，所述气缸Ⅲ2-8水平固定在机架3-15上，且推杆端与电机安装组件2-7一端固定，所述切刀2-1通过切刀轴2-2转动设置在电机安装组件2-7的另一端，且切刀轴2-2上还固定有同步带轮Ⅱ2-9，所述电机2-5的输出轴上固定有同步带轮Ⅰ2-6，同步带轮Ⅱ2-9与同步带轮Ⅰ2-6通过同步带传动。
所述托盘出口装置3包括出口板3-1、安装板Ⅰ3-5、托盘装置3-6、承板装置3-7、气缸Ⅳ3-8、气缸Ⅴ3-10、托盘安装板3-11、安装板Ⅱ3-12；安装板Ⅰ3-5、安装板Ⅱ3-12分别固定在机架3-15的两侧，所述盘装置3-6固定在托盘安装板3-11上，所述气缸Ⅳ3-8底一端、气缸Ⅴ3-10一端分别通过绞座Ⅰ3-3、绞座Ⅱ3-9间隔铰接在机架3-15上，气缸Ⅳ3-8的另一端、气缸Ⅴ3-10的另一端与所述承板装置3-7铰接，所述机架3-15上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ3-4、出口导杆架Ⅱ3-14，所述出口板3-1的两端分别通过 出口导杆Ⅰ3-2、出口导杆Ⅱ3-13固定在出口导杆架Ⅰ3-4、出口导杆架Ⅱ3-14上。
所述托盘出口装置3采用另外一种布置方式，所述托盘出口装置3包括出口板3-1、承板装置3-7和回转装置；所述回转装置设置在机架3-15内部，所述承板装置3-7固定在回转装置上，所述机架3-15上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ3-4、出口导杆架Ⅱ3-14，所述出口板3-1的两端分别通过 出口导杆Ⅰ3-2、出口导杆Ⅱ3-13固定在出口导杆架Ⅰ3-4、出口导杆架Ⅱ3-14上。
所述抓取装置1还包括用来对去皮后柑橘橘球的橘瓣分界线进行识别的视觉识别***，所述视觉识别***固定在升降板1-2上。
所述切刀装置2还包括滴水管架2-4和滴水管2-3，所述滴水管架2-4固定在电机2-5与切刀2-1之间的电机安装组件2-7上，用来流出流动活水在运行时对切刀2-1进行连续不断冲洗的滴水管2-3设置在滴水管架2-4上。
所述出口导杆架Ⅰ3-4以及出口导杆架Ⅱ3-14处于同一平面，并且出口板3-1、出口导杆架Ⅰ3-4以及出口导杆架Ⅱ3-14所在平面相互平行，出口导杆Ⅰ3-2和出口导杆Ⅱ3-13垂直于出口导杆架Ⅰ3-4以及出口导杆架Ⅱ3-14所在平面。
所述气缸Ⅲ2-8的推杆中心与切刀轴2-2的轴线在同一平面上，并且气缸Ⅲ2-8的推杆中心与切刀2-1、同步带轮Ⅱ2-9的安装轴线中心垂直。所述柑橘夹紧装置1-6中心与电机Ⅰ1-3中心对齐。
所述气缸Ⅳ3-8和气缸Ⅴ3-10推动承板装置3-7运动倾斜一定角度，角度为0°至90°，使得柑橘分瓣加工后的橘瓣掉落在出口板3-1上。
所述切刀2-1为圆盘状，且切刀2-1侧面均匀间隔设有多个通孔。
本发明的工作过程如下：
所述抓取装置1的升降机构通过控制气缸Ⅰ1-1和气缸Ⅱ1-5的行程伸缩变换来实现升降板1-2在空间内的升降运动，电机Ⅰ1-3控制柑橘夹紧装置1-6进行柑橘不同角度位置旋转变换，电磁阀装置1-4水平安装在升降板1-2的平面上，随着气缸Ⅰ1-1和气缸Ⅱ1-5的行程变换，电磁阀装置1-4在空间内进行升降运动，电磁阀装置1-4通过控制对柑橘夹紧装置1-6进行去皮后柑橘橘球夹紧与旋转动作；
所述切刀装置2同时驱动电机2-5和气缸Ⅲ，同步带轮Ⅰ2-6随着电机2-5进行转动，同步带轮Ⅰ2-6通过同步带带动固定安装在切刀轴2-2上的同步带轮Ⅱ2-9进行转动，气缸Ⅲ通过伸缩运动改变切刀执行机构在水平方向的进给运动，同步带轮Ⅱ2-9带动安装在切刀轴2-2上的切刀2-1进行旋转运动，从而对去皮后柑橘橘球进行分瓣切割运动，同时切刀装置2上安装在滴水管架2-4上的滴水管2-3流出的流动活水在运行时对切刀2-1进行连续不断冲洗；
所述托盘出口装置3的框架结构3-15内侧固定安装回转机构，回转机构通过电机连续运转推动回转机构跟随传动装置一起运转，固定安装在回转装置上的承板装置3-7也跟随回转机构一起连续运转；所述托盘出口装置3驱动气缸Ⅳ3-8和气缸Ⅴ3-10可以推动承板装置3-7进行运动，在柑橘夹紧装置1-6松开柑橘橘球时，柑橘橘球掉落在承板装置3-7上，气缸Ⅳ3-8和气缸Ⅴ3-10推动承板装置3-7运动后倾斜一定角度，使得柑橘分瓣加工后的橘瓣掉落在出口板3-1上；
所述托盘出口装置3采用另外一种布置方式，所述框架结构3-15是固定连接的，框架结构3-15内侧固定安装回转机构，该回转机构通过电机连续运转推动回转机构跟随传动装置一起运转，固定安装在回转装置上的承板装置3-7也跟随回转机构一起连续运转，驱动气缸Ⅲ2-8，气缸Ⅲ2-8推动安装在切刀轴2-2上的切刀2-1进行水平方向伸缩运动，安装在回转机构上的承板装置3-7放置柑橘橘球，气缸Ⅲ2-8推进时，承板装置3-7随着回转机构运动到切刀2-1进行切割作业位置，待切割作业完成后，气缸Ⅲ2-8收缩复位，承板装置3-7随着回转机构继续运转，待下一个承板装置3-7运动到柑橘橘球切割位置时，驱动气缸Ⅲ2-8，切刀2-1随着气缸Ⅲ2-8运动到切割作业位置对柑橘橘球进行切割作业，重复上述动作进行回转作业。
应当指出，以上实施例仅是本发明的代表性例子。本发明还可以有许多变形。凡是依据本发明的实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均应认为属于本发明的保护范围。
Claims (8)
1.一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：包括抓取装置（1）、切刀装置（2）、托盘出口装置（3）和机架（3-15），所述抓取装置（1）设置在机架（3-15）顶部的一侧，所述切刀装置（2）设置在机架（3-15）顶部的另一侧，所述托盘出口装置（3）设置在机架（3-15）中部且位于抓取装置（1）的下方；
所述抓取装置（1）包括气缸Ⅰ（1-1）、升降板（1-2）、电机Ⅰ（1-3）、电磁阀装置（1-4）、气缸Ⅱ（1-5）以及柑橘夹紧装置（1-6）；所述气缸Ⅰ（1-1）一端、气缸Ⅱ（1-5）一端分别固定在升降板（1-2）下部的两侧，所述气缸Ⅰ（1-1）另一端、气缸Ⅱ（1-5）另一端分别与机架（3-15）固定，所述电机Ⅰ（1-3）、电磁阀装置（1-4）均固定在升降板（1-2）上，所述柑橘夹紧装置（1-6）设置在升降板（1-2）底部，所述柑橘夹紧装置（1-6）由电机Ⅰ（1-3）驱动转动、由电磁阀装置（1-4）驱动夹紧或松弛；
所述切刀装置（2）包括切刀（2-1）、电机（2-5）、电机安装组件（2-7）和气缸Ⅲ（2-8）；所述电机（2-5）固定在电机安装组件（2-7）的上部，所述气缸Ⅲ（2-8）水平固定在机架（3-15）上，且推杆端与电机安装组件（2-7）一端固定，所述切刀（2-1）通过切刀轴（2-2）转动设置在电机安装组件（2-7）的另一端，且切刀轴（2-2）上还固定有同步带轮Ⅱ（2-9），所述电机（2-5）的输出轴上固定有同步带轮Ⅰ（2-6），同步带轮Ⅱ（2-9）与同步带轮Ⅰ（2-6）通过同步带传动；
所述托盘出口装置（3）包括出口板（3-1）、安装板Ⅰ（3-5）、托盘装置（3-6）、承板装置（3-7）、气缸Ⅳ（3-8）、气缸Ⅴ（3-10）、托盘安装板（3-11）、安装板Ⅱ（3-12）；安装板Ⅰ（3-5）、安装板Ⅱ（3-12）分别固定在机架（3-15）的两侧，所述盘装置（3-6）固定在托盘安装板（3-11）上，所述气缸Ⅳ（3-8）底一端、气缸Ⅴ（3-10）一端分别通过绞座Ⅰ（3-3）、绞座Ⅱ（3-9）间隔铰接在机架（3-15）上，气缸Ⅳ（3-8）的另一端、气缸Ⅴ（3-10）的另一端与所述承板装置（3-7）铰接，所述机架（3-15）上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14），所述出口板（3-1）的两端分别通过 出口导杆Ⅰ（3-2）、出口导杆Ⅱ（3-13）固定在出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14）上。
2.根据权利要求1所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述托盘出口装置（3）包括出口板（3-1）、承板装置（3-7）和回转装置；所述回转装置设置在机架（3-15）内部，所述承板装置（3-7）固定在回转装置上，所述机架（3-15）上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14），所述出口板（3-1）的两端分别通过 出口导杆Ⅰ（3-2）、出口导杆Ⅱ（3-13）固定在出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14）上。
3.根据权利要求1所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述抓取装置（1）还包括用来对去皮后柑橘橘球的橘瓣分界线进行识别的视觉识别***，所述视觉识别***固定在升降板（1-2）上。
4.根据权利要求1或2所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述切刀装置（2）还包括滴水管架（2-4）和滴水管（2-3），所述滴水管架（2-4）固定在电机（2-5）与切刀（2-1）之间的电机安装组件（2-7）上，用来流出流动活水在运行时对切刀（2-1）进行连续不断冲洗的滴水管（2-3）设置在滴水管架（2-4）上。
5.根据权利要求1或3所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述出口导杆架Ⅰ（3-4）以及出口导杆架Ⅱ（3-14）处于同一平面，并且出口板（3-1）、出口导杆架Ⅰ（3-4）以及出口导杆架Ⅱ（3-14）所在平面相互平行，出口导杆Ⅰ（3-2）和出口导杆Ⅱ（3-13）垂直于出口导杆架Ⅰ（3-4）以及出口导杆架Ⅱ（3-14）所在平面。
6.根据权利要求3所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述气缸Ⅲ（2-8）的推杆中心与切刀轴（2-2）的轴线在同一平面上，并且气缸Ⅲ（2-8）的推杆中心与切刀（2-1）、同步带轮Ⅱ（2-9）的安装轴线中心垂直。
7.根据权利要求4所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述柑橘夹紧装置（1-6）中心与电机Ⅰ（1-3）中心对齐。
8.根据权利要求1所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述气缸Ⅳ（3-8）和气缸Ⅴ（3-10）推动承板装置（3-7）运动倾斜一定角度，角度为0°至90°，使得柑橘分瓣加工后的橘瓣掉落在出口板（3-1）上。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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Effective date of registration: 20230106 Address after: 213100 Building 15, Wanta Village Industrial Cluster, High tech Industrial Development Zone, Wujin District, Changzhou City, Jiangsu Province Patentee after: CHANGZHOU MINGSHI AUTOMATION EQUIPMENT CO.,LTD. Address before: 310021 No. 198 Shiqiao Road, Zhejiang, Hangzhou Patentee before: Zhejiang Academy of Agricultural Sciences Patentee before: CHANGZHOU MINGSHI AUTOMATION EQUIPMENT CO.,LTD. |
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| TR01 | Transfer of patent right |