CN109719735A - 一种环境数据记录方法、***及机器人 - Google Patents
一种环境数据记录方法、***及机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109719735A CN109719735A CN201910056921.2A CN201910056921A CN109719735A CN 109719735 A CN109719735 A CN 109719735A CN 201910056921 A CN201910056921 A CN 201910056921A CN 109719735 A CN109719735 A CN 109719735A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- environmental data
- data information
- robot
- map
- value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明适用于机器人技术领域，提供了一种环境数据记录方法、***及机器人，通过当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息，将所获取的环境数据信息映射到地图中该当前位置对应的单元中进行存储，并对地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录；通过在机器人执行预设任务时获取机器人在移动过程中不同位置的环境数据信息，提高了机器人的利用率，并提高了对空间环境的环境状态的监控效率和灵活性，满足了人们对家庭空间环境信息的需求，使得用户体验更好。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种环境数据记录方法、***及机器人。
背景技术
随着科学技术的快速发展，机器人在人类社会生活中得到了广泛应用，当前利用机器人提供环境巡视、清扫等各类移动式服务的相关技术层出不穷。而随着人们生活水平的提高，人们对家庭空间环境信息的需求程度越来越高，但对家庭空间环境信息的监测设备一般都需要人为移动到具体的某个位置才可以进行相应监测，也仅能反应该位置的具体环境信息，但对家庭的整个空间中的环境状况并没有很好的代表性，不能有效满足人们对家庭空间环境信息的需求。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种环境数据记录方法、***及机器人，以解决现有的环境监测设备不能有效满足人们对家庭空间环境信息的需求的问题。
本发明实施例的第一方面提供了一种环境数据记录方法，包括：
当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
本发明实施例的第二方面提供了一种环境数据记录***，包括：
环境数据信息获取单元，用于当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
环境数据信息存储单元，用于将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
基于位置的环境数据记录生成单元，用于对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括：
存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现本发明实施例的第一方面提供的环境数据记录方法的步骤。
其中，所述计算机程序包括：
环境数据信息获取单元，用于当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
环境数据信息存储单元，用于将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
基于位置的环境数据记录生成单元，用于对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例的第一方面提供的环境数据记录方法的步骤。
其中，所述计算机程序包括：
环境数据信息获取单元，用于当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
环境数据信息存储单元，用于将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
基于位置的环境数据记录生成单元，用于对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息，将所获取的环境数据信息映射到地图中该当前位置对应的单元中进行存储，并对地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录；通过在机器人执行预设任务时获取机器人在移动过程中不同位置的环境数据信息，提高了机器人的利用率，并提高了对空间环境的环境状态的监控效率和灵活性，满足了人们对家庭空间环境信息的需求，使得用户体验更好。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种环境数据记录方法的实现流程图；
图2是本发明实施例提供的一种发送预警提示信息的方法的实现流程图；
图3是本发明实施例提供的一种触发机器人的任务的方法的具体实现流程图；
图4是本发明实施例提供的一种对环境数据信息进行预处理的方法的具体实现流程；
图5是本发明实施例提供的一种环境数据记录***的示意图；
图6是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的***、***、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。请参考图1，图1示出了本发明实施例提供的一种环境数据记录方法的实现流程，详述如下：
在步骤S101中，当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息。
在本发明实施例中，机器人所执行的预设任务，包括但不限于巡逻、清扫等任务。当机器人在执行预设任务时，一般是按照规划好的路线进行移动执行相应的任务，比如在执行清扫任务时，其按规划好的路线遍历家庭中的所有空间位置。当机器人开始执行预设任务时，启动安装在机器人之上的环境数据采集所对应的传感器，比如空气质量监控传感、温度传感器、湿度传感器、光度传感器等，以及启动定位***来采集机器人在当前位置的环境数据信息，即当机器人位于A位置时，同时采集A位置的环境数据信息。
可以理解的是，定位***和环境数据采集所对应的传感器同步采集数据，以保证在获取到定位信息时，同时获取到该位置的环境数据信息。
在这里，当设于机器人之上的传感器不同时，所获取到的环境数据信息包括但不限室内温度信息、室内湿度信息、室内空气比如CO、甲醛等空气含量信息、灰尘含量信息、照明信息中的任意一种或者多种。
可选的，在步骤S101之后，还包括发送预警提示信息的具体实现步骤，请参考图2，图2示出了本发明实施例提供的一种发送预警提示信息的方法的具体实现流程，详述如下：
在步骤S201中，将所述环境数据信息中的任意一个环境数据值与预设的环境数据阈值进行比较。
在本发明实施例中，环境数据值包括但不限于温度值、湿度值、照度值、甲醛含量值、CO含量值等。当环境数据值的数值超过一定值，会对人们的生活或者身体产生一定的影响，所以需要在这些环境数据的数值与预设的环境数据阈值进行比较，在环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，对用户进行相应的预警提示。
可以理解的是，不同的环境数据值所对应的预设的环境数据阈值并不相同，比如温度值所对应的预设的环境数据阈值可以为18℃～28℃，湿度值所对应的预设的环境数据阈值为30％RH～80％RH。
在步骤S202中，当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含所述环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
在本发明实施例中，当环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含这些环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端以通知用户。
可以理解的是，对仅有一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含该环境数据值及其对应的预设的环境数据阈值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端；当同时有多个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含该多个环境数据值及其对应的预设的环境数据阈值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
可选的，为了方便用户及时了解环境状态，上述步骤S202具体为：
当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，即时将包含所述环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
可选的，为了减少机器人的***负担，上述步骤S202具体为：
当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，间隔预设时间将所有包含所述环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
在一个应用场景中，当用户将机器人放置在地窖入口进行清扫，机器人在执行该清扫任务时获取到地窖中某个位置的CO2的含量远远高于预设的CO2含量阈值时，将包含该CO2的含量的提示信息发送至与机器人绑定的移动终端，以通知用户在采取相应的措施后再进入地窖，避免出现安全事故。
可选的，在步骤S201之后，还包括触发环境数据值对应的任务类型的具体实现步骤，请参考图3，图3示出了本发明实施例提供的一种触发机器人的任务的方法的具体实现流程，详述如下：
在步骤S301中，当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，确定所述任意一个环境数据值是否属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值。
在本发明实施例中，机器人具有处理多种任务类型的功能，比如清扫、加湿、加热、降温等任务，不同的任务对应有不同的环境数据值。当环境数据信息中的灰尘含量超过预设的灰尘含量阈值时，首先需要确定该灰尘含量是否属于机器人人需要处理的任务类型比如吸尘任务中对应的灰尘含量，即确定机器人是否能够处理具有环境数据值对应的任务类型。
在步骤S302中，当确定所述任意一个环境数据值属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值时，触发所述任务类型对应的任务以控制机器人执行相应的任务。
在本发明实施例中，当确定机器人能够处理具有该环境数据值对应的任务类型时，触发该对应的任务类型以控制机器人执行相应的任务使得该环境数据值降低至预设的环境数据阈值的范围内，比如当房间里的空气的湿度低于预设的湿度阈值时，执行洒水或者加湿任务；当房间里的温度低于预设的温度阈值时，执行加热任务。
在步骤S102中，将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储。
在本发明实施例中，由于机器人执行预设任务时一般是在平面进行移动，对应的地图优选为二维地图，当机器人在三维空间内移动时，对应的地图优选为三维地图。
在获取到机器人在当前位置的环境数据信息后，将该环境数据信息映射到地图中该当前位置对应的单元中进行存储，即将该当前位置的环境数据信息存储在该当前位置在地图中的对应单元中，也就是说在地图中的每一单元中存储的值为机器人在该位置采集到的环境数据信息比如温度、湿度等。
可选的，地图在机器人开始执行预设任务之前并未存储有任何环境数据信息，仅有位置信息，即该地图为未存储有环境数据信息的空白地图，其仅有空间环境的位置信息。
在步骤S103中，对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
在本发明实施例中，在将环境数据信息存储到地图中的对应上单元后，需要对该地图的每一个单元中的环境数据进行预处理，在对地图中的环境数据信息进行预处理后生成基于位置的环境数据记录，即在地图上将该环境数据信息呈现出来以方便用户对周围环境有直观的了解。
可选的，请参考图4，图4示出了本发明实施例提供的一种对环境数据信息进行预处理的方法的具体实现流程，详述如下：
在步骤S401中，对所述地图中的环境数据信息进行滤波处理。
在本发明实施例中，地图中的单元数量越多，所得到的环境数据信息越多，而在有限的环境空间内，各个环境数据信息中的环境数据值大多变化不大，为了方便将相差不大的环境数据值进行同一处理，对地图中的所有环境数据信息进行滤波处理，比如进行均值滤波处理，以实现相差不大的环境数据值的同一。
在步骤S402中，对所述地图的每一单元中经滤波处理后的环境数据信息进行相应等级的舍入归档。
在本发明实施例中，因为进行滤波处理比如均值滤波处理后所得到的环境数据值的小数点个数不一且可能非常长，为了数据的整齐性，在进行滤波处理后再对地图中的每一个单元中的环境数据值进行相应等级的舍入归档。
可选的，上述步骤S103具体为：
当所述地图的每一个单元中都存储有对应的环境数据信息时，停止对环境数据信息的采集，并对所述地图中的所有环境数据信息进行预处理。
在本发明实施例中，当机器人执行预设任务的过程中，其可能在某些位置重复移动，而这时空间环境的环境数据信息可能变化不大，地图中的每一个单元也已经存储有对应的环境数据信息，为了减轻机器人***的负担，降低机器人的耗电量，这时，停止对环境数据信息的采集，并对地图中的所有环境数据信息进行预处理。
可以理解的是，当机器人重复走过某个位置时，该位置对应的环境数据信息就有多次采集的环境数据值，为了保证数据的准确性，将前一次保存的环境数据信息替换为后一次保存的环境数据信息。也可以对多次获取的环境数据信息中的环境数据值进行均值处理，将经均值处理后的环境数据值保存在该单元中。或者，为了减轻机器人***的负担，仅保留第一次保存的环境数据信息，对后面在单元对应的位置采集到的环境数据信息不做任何处理。
可选的，上述步骤S103具体为：
当机器人完成预设任务时，对所述地图中的环境数据信息进行预处理。
在本发明实施例中，当机器人完成预设任务后，地图中的环境数据信息不会再发生变化，这时对地图中的环境数据信息进行预处理，可以得到较为精准的环境数据信息。
可选的，在步骤S103之后，还包括下述步骤：
将所述基于位置的环境数据记录发送至与机器人绑定的移动终端以在所述移动终端上呈现所述基于位置的环境数据记录。
在本发明实施中，基于位置的环境数据记录中若有任意一个环境数据值超过预设的环境数据阈值，则在地图中对该环境数据值进行标识，以使得用户能够及时了解空间环境中超过预设的环境数据阈值的环境数据值，并根据对应的提示信息进行相应操作。
在本发明实施例中，通过当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息，将所获取的环境数据信息映射到地图中该当前位置对应的单元中进行存储，并对地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录；通过在机器人执行预设任务时获取机器人在移动过程中不同位置的环境数据信息，提高了机器人的利用率，并提高了对空间环境的环境状态的监控效率和灵活性，满足了人们对家庭空间环境信息的需求，使得用户体验更好。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑控制，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的一种环境数据记录方法，图5示出了本发明实施例提供的一种环境数据记录***的示意图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。
参照图5，该***包括：
环境数据信息获取单元51，用于当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
环境数据信息存储单元52，用于将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
环境数据信息预处理单元53，用于对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
可选的，所述环境数据信息中包含至少一个环境数据值，该***还包括：
环境数据值比较单元，用于将所述环境数据信息中的任意一个环境数据值与预设的环境数据阈值进行比较；
预警提示信息发送单元，用于当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含所述任意一个环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
可选的，该***还包括：
环境数据值确定单元，用于当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，确定所述任意一个环境数据值是否属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值；
任务触发单元，用于当确定所述任意一个环境数据值属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值时，触发所述任务类型对应的任务以控制机器人执行相应的任务。
可选的，所述环境数据信息预处理单元53包括：
对所述地图中的环境数据信息进行滤波处理；
对所述地图的每一单元中经滤波处理后的环境数据信息进行相应等级的舍入归档。
可选的，所述环境数据信息预处理单元53还具体用于：
当所述地图的每一个单元中都存储有对应的环境数据信息时，停止对环境数据信息的采集，并对所述地图中的所有环境数据信息进行预处理。
可选的，所述环境数据信息预处理单元53还具体用于：
当机器人完成预设任务时，对所述地图中的环境数据信息进行预处理。
可选的，该***还包括：
环境数据记录发送单元，用于将所述基于位置的环境数据记录发送至与机器人绑定的移动终端以在所述移动终端上呈现所述基于位置的环境数据记录。
在本发明实施例中，通过当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息，将所获取的环境数据信息映射到地图中该当前位置对应的单元中进行存储，并对地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录；通过在机器人执行预设任务时获取机器人在移动过程中不同位置的环境数据信息，提高了机器人的利用率，并提高了对空间环境的环境状态的监控效率和灵活性，满足了人们对家庭空间环境信息的需求，使得用户体验更好。
图6是本发明实施例提供的一种机器人的示意图。如图6所示，该实施例的机器人6包括：处理器60、存储器61以及存储在所述存储器61中并可在所述处理器60上运行的计算机程序62。所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各个环境数据记录方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103。或者，所述处理器60执行所述计算机程序62时实现上述各***实施例中各单元的功能，例如图5所示模块51至53的功能。
示例性的，所述计算机程序62可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器61中，并由所述处理器60执行，以完成本发明。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序62在所述机器人6中的执行过程。例如，所述计算机程序62可以被分割成环境数据信息获取单元51、环境数据信息存储单元52、环境数据信息预处理单元53，各单元具体功能如下：
环境数据信息获取单元51，用于当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
环境数据信息存储单元52，用于将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
环境数据信息预处理单元53，用于对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
可选的，所述环境数据信息中包含至少一个环境数据值，该***还包括：
环境数据值比较单元，用于将所述环境数据信息中的任意一个环境数据值与预设的环境数据阈值进行比较；
预警提示信息发送单元，用于当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含所述任意一个环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
可选的，该***还包括：
环境数据值确定单元，用于当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，确定所述任意一个环境数据值是否属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值；
任务触发单元，用于当确定所述任意一个环境数据值属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值时，触发所述任务类型对应的任务以控制机器人执行相应的任务。
可选的，所述环境数据信息预处理单元53包括：
对所述地图中的环境数据信息进行滤波处理；
对所述地图的每一单元中经滤波处理后的环境数据信息进行相应等级的舍入归档。
可选的，所述环境数据信息预处理单元53还具体用于：
当所述地图的每一个单元中都存储有对应的环境数据信息时，停止对环境数据信息的采集，并对所述地图中的所有环境数据信息进行预处理。
可选的，所述环境数据信息预处理单元53还具体用于：
当机器人完成预设任务时，对所述地图中的环境数据信息进行预处理。
可选的，该***还包括：
环境数据记录发送单元，用于将所述基于位置的环境数据记录发送至与机器人绑定的移动终端以在所述移动终端上呈现所述基于位置的环境数据记录。
所述机器人6可包括，但不仅限于，处理器60、存储器61。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是机器人6的示例，并不构成对机器人6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器60可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器61可以是所述机器人6的内部存储单元，例如机器人6的硬盘或内存。所述存储器61也可以是所述机器人6的外部存储设备，例如所述机器人6上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器61还可以既包括所述机器人6的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器61用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述存储器61还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述***的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的***/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，***或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或***、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种环境数据记录方法，其特征在于，所述方法包括：
当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境数据信息中包含至少一个环境数据值，在所述获取所述机器人在当前位置的环境数据信息的步骤之后，还包括：
将所述环境数据信息中的任意一个环境数据值与预设的环境数据阈值进行比较；
当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，将包含所述任意一个环境数据值的预警提示信息发送至与机器人绑定的移动终端。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述环境数据信息中的任意一个环境数据值与预设的环境数据阈值进行比较的步骤之后，还包括：
当所述环境数据信息中的任意一个环境数据值超过其对应的预设的环境数据阈值时，确定所述任意一个环境数据值是否属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值；
当确定所述任意一个环境数据值属于机器人需要处理的任务类型中对应的环境数据值时，触发所述任务类型对应的任务以控制机器人执行相应的任务。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述地图中的所述环境数据信息进行预处理的步骤，包括：
对所述地图中的环境数据信息进行滤波处理；
对所述地图的每一单元中经滤波处理后的环境数据信息进行相应等级的舍入归档。
5.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述对所述地图中的环境数据信息进行预处理的步骤，包括：
当所述地图的每一个单元中都存储有对应的环境数据信息时，停止对环境数据信息的采集，并对所述地图中的所有环境数据信息进行预处理。
6.如权利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述对所述地图中的环境数据信息进行预处理的步骤，包括：
当机器人完成预设任务时，对所述地图中的环境数据信息进行预处理。
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录的步骤之后，还包括：
将所述基于位置的环境数据记录发送至与机器人绑定的移动终端以在所述移动终端上呈现所述基于位置的环境数据记录。
8.一种环境数据记录***，其特征在于，所述***包括：
环境数据信息获取单元，用于当机器人执行预设任务时，获取所述机器人在当前位置的环境数据信息；
环境数据信息存储单元，用于将所述环境数据信息映射到地图中所述当前位置对应的单元中进行存储；
基于位置的环境数据记录生成单元，用于对所述地图中的环境数据信息进行预处理，生成基于位置的环境数据记录。
9.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述环境数据记录方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述环境数据记录方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910056921.2A CN109719735B (zh) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 一种环境数据记录方法、***及机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910056921.2A CN109719735B (zh) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 一种环境数据记录方法、***及机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109719735A true CN109719735A (zh) | 2019-05-07 |
| CN109719735B CN109719735B (zh) | 2021-11-12 |
Family
ID=66299804
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910056921.2A Active CN109719735B (zh) | 2019-01-22 | 2019-01-22 | 一种环境数据记录方法、***及机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109719735B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110085499A (ko) * | 2010-01-20 | 2011-07-27 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| CN104470685A (zh) * | 2013-01-18 | 2015-03-25 | 艾罗伯特公司 | 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人 |
| CN105488965A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-04-13 | 北京小米移动软件有限公司 | 报警方法及装置 |
| CN106153043A (zh) * | 2015-04-13 | 2016-11-23 | Tcl集团股份有限公司 | 一种基于红外测距传感器的机器人室内定位方法及*** |
| CN107636548A (zh) * | 2015-05-12 | 2018-01-26 | 三星电子株式会社 | 机器人及其控制方法 |
| CN107728484A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-02-23 | 珠海格力电器股份有限公司 | 室内环境检测结果的处理方法、装置、处理器及*** |
| CN108759844A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-06 | 科沃斯商用机器人有限公司 | 机器人重定位与环境地图构建方法、机器人及存储介质 |
-
2019
- 2019-01-22 CN CN201910056921.2A patent/CN109719735B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20110085499A (ko) * | 2010-01-20 | 2011-07-27 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 이의 제어 방법 |
| CN104470685A (zh) * | 2013-01-18 | 2015-03-25 | 艾罗伯特公司 | 提供用于家庭环境控制的环境绘图的移动机器人 |
| CN106153043A (zh) * | 2015-04-13 | 2016-11-23 | Tcl集团股份有限公司 | 一种基于红外测距传感器的机器人室内定位方法及*** |
| CN107636548A (zh) * | 2015-05-12 | 2018-01-26 | 三星电子株式会社 | 机器人及其控制方法 |
| CN105488965A (zh) * | 2016-01-19 | 2016-04-13 | 北京小米移动软件有限公司 | 报警方法及装置 |
| CN107728484A (zh) * | 2017-09-08 | 2018-02-23 | 珠海格力电器股份有限公司 | 室内环境检测结果的处理方法、装置、处理器及*** |
| CN108759844A (zh) * | 2018-06-07 | 2018-11-06 | 科沃斯商用机器人有限公司 | 机器人重定位与环境地图构建方法、机器人及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109719735B (zh) | 2021-11-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109648571A (zh) | 工业机器人的示教轨迹复现方法、***及机器人 | |
| CN109831478A (zh) | 基于规则及模型的分布式实时处理智能决策***及方法 | |
| CN112418467B (zh) | 基于仓储机器人的预约配送方法、***、介质及终端 | |
| CN110471409A (zh) | 机器人巡检方法、装置、计算机可读存储介质及机器人 | |
| CN107526429A (zh) | 可穿戴设备控制方法、可穿戴设备控制装置及可穿戴设备 | |
| CN107657051A (zh) | 一种图片标签的生成方法、终端设备及存储介质 | |
| CN108846564A (zh) | 服务器、排期的方法及存储介质 | |
| CN109664309A (zh) | 一种机器人智能清洁的方法、装置及机器人 | |
| CN110414778A (zh) | 案件派工方法和装置 | |
| JP2022500718A (ja) | データ処理方法、装置及び記憶媒体 | |
| CN107421557B (zh) | 导航目的地的确定方法、智能终端和具有存储功能的装置 | |
| CN109101390A (zh) | 基于高斯分布的定时任务异常监控方法、电子装置及介质 | |
| CN112965592A (zh) | 设备交互方法、装置及*** | |
| CN109308217A (zh) | 一种时效任务的数据存储方法及装置 | |
| CN110405750A (zh) | 一种机器人的运动控制方法、装置及机器人 | |
| CN109719735A (zh) | 一种环境数据记录方法、***及机器人 | |
| CN208506582U (zh) | 一种动态调节生产路径的柔性生产控制*** | |
| CN109670064A (zh) | 照片归档方法、装置及电子设备 | |
| CN112047209B (zh) | 一种电梯楼层的自动标定方法、介质、终端和装置 | |
| CN108564261A (zh) | 基于工作票的电力信息确定方法、装置和计算机设备 | |
| CN107679635A (zh) | 基于优先级的客户跟进方法、***及可读存储介质 | |
| CN107797856A (zh) | 基于windows服务的计划任务管控方法、装置及存储介质 | |
| CN105721516B (zh) | 基于物联网和通信网络的神经元***及其神经元装置 | |
| CN110187829A (zh) | 一种数据处理方法、装置、***及电子设备 | |
| CN115793483A (zh) | 监控场景构建方法、智能设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP03 | Change of name, title or address |
Address after: 518000 room 1601, building 2, Vanke Cloud City phase 6, Tongfa South Road, Xili community, Xili street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province (16th floor, block a, building 6, Shenzhen International Innovation Valley) Patentee after: Shenzhen Ledong robot Co.,Ltd. Address before: 518000 16th floor, building B1, Nanshan wisdom garden, 1001 Xueyuan Avenue, Taoyuan Street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province Patentee before: SHENZHEN LD ROBOT Co.,Ltd. |
|
| CP03 | Change of name, title or address |