CN109713956A - 电机加减速控制方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电机加减速控制方法及***，该方法包括：当接收到针对电机的加减速控制指令时，获取加减速控制指令中存储的控制参数；将控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个控制点对应的位移占比，并根据位移占比计算单段位移；获取电机的控制周期，并根据控制周期和目标控制基数计算控制时间间隔；根据单段位移和控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据控制时间间隔在对应控制点对电机进行单段脉冲频率触发。本发明通过根据控制时间间隔在对应控制点对电机进行单段脉冲频率触发设计，以实现正弦波形控制电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度。

Description

电机加减速控制方法及***

技术领域

本发明属于电机控制领域，尤其涉及一种电机加减速控制方法及***。

背景技术

在步机电机和伺服电机运转速度控制过程中，为使负载运动机构平稳和快速工作，速度控制加减速有两种典型的方式，梯形加减速控制和S形加减速控制，这两种方式在PLC或运动控制板卡有成熟的实现方式，PLC或运动控制板卡通过控制改变供电电压的方式，以实现对电机的梯形加减速控制或S形加减速控制，进而满足针对负载运动机构预设状态的控制。

但在手机摄像头光学防抖测试中，需要通过控制电机模拟人手抖动的运行方式，以达到对负载运动机构的抖动测试效果，此时，采用正弦波形加减速运动方式的抖动最能模拟人手效果，但现有的针对电机的加减速控制未能实现正弦波形控制，进而导致通过电机模拟人手抖动状态的精准度低下，降低了摄像头光学防抖测试的精准度。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种电机加减速控制方法及***，旨在解决现有的电机加减速控制过程中，由于未能实现正弦波形控制所导致的电机模拟人手抖动状态精准度低下的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种电机加减速控制方法，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，包括：

当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发。

上述电机加减速控制方法，通过根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发设计，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度，通过获取所述位移占比的设计，有效的提高了所述单段位移计算的准确性，通过所述控制周期与所述目标控制基数之间的计算设计，有效的提高了所述控制时间间隔计算的精准度。

更进一步的，所述根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序；

获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记。

更进一步的，所述根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发的步骤包括：

根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

更进一步的，所述获取所述加减速控制指令中存储的控制参数的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标位移值是否大于位移阈值；

当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；

当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基于阈值；

当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。

更进一步的，所述根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率所采用的计时公式为：

其中，s为所述单段脉冲频率，v为所述单段位移，t为所述控制时间间隔。

更进一步的，所述加减速控制指令还包括控制标识，所述控制标识为加减速度标识、加减加速度标识或加减振动标识。

本发明实施例的另一目的在于提供一种电机加减速控制***，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，所述***包括：

参数获取模块，用于当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

参数匹配模块，用于将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

间隔计算模块，用于获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

脉冲计算模块，用于根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发。

上述电机加减速控制***，通过根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发设计，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度，通过获取所述位移占比的设计，有效的提高了所述单段位移计算的准确性，通过所述控制周期与所述目标控制基数之间的计算设计，有效的提高了所述控制时间间隔计算的精准度。

更进一步的，所述电机加减速控制***还包括：

方向标记模块，用于根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序，获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记。

更进一步的，所述脉冲计算模块包括：

间隔设置单元，用于根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

脉冲触发单元，用于当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

更进一步的，所述电机加减速控制***还包括：

提示报模块，用于判断所述目标位移值是否大于位移阈值；当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基于阈值；当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。

附图说明

图1是本发明第一实施例提供的电机加减速控制方法的流程图；

图2是本发明第二实施例提供的电机加减速控制方法的流程图；

图3是本发明第二实施例提供的正弦形加减速的速度曲线图；

图4是本发明第二实施例提供的正弦形加减速的正弦形加减速的加速度曲线图；

图5是本发明第二实施例提供的正弦形加减速位移与阴影面积关系图；

图6是本发明第二实施例提供的正弦曲线分割表；

图7是图6中的运转位移占比的图像；

图8是本发明第二实施例提供的脉冲与方向实际信号波形图像；

图9是本发明第三实施例提供的电机加减速控制***的结构示意图；

电机加减速控制***	100	参数获取模块	10
				参数匹配模块	11	间隔计算模块	12
脉冲计算模块	13	间隔设置单元	14
				脉冲触发单元	15	方向标记模块	16
提示报警模块	17

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

请参阅图1，是本发明第一实施例提供的电机加减速控制方法的流程图，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，包括步骤：

步骤S10，当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数；

其中，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量，所述加减速控制指令包括控制标识，所述控制标识为加减速度标识、加减加速度标识或加减振动标识，所述目标位移值为用户需要控制所述电机所走的总脉冲数量，所述加减速控制指令采用电信号、语音信号、按键信号或无线信号的方式进行传输，所述加减速控制指令中还存储有编号标识，所述编号标识用于指向对应所述电机，进而有效的方便了后续针对所述电机的脉冲触发控制；

步骤S20，将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移；

其中，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

步骤S30，获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

其中，所述控制周期可以根据用户需求自主进行设置，例如500 秒、600秒或1000秒等，所述控制时间间隔为控制所述电机发出脉冲信号的间隔时间，例如当所述控制周期为1000秒、所述目标控制基数为1000个时，对应所述控制时间间隔为1秒，及以1秒间隔持续控制所述电机发出对应频率的脉冲信号，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度；

步骤S40，根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发；

本实施例中，通过根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发设计，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度，通过获取所述位移占比的设计，有效的提高了所述单段位移计算的准确性，通过所述控制周期与所述目标控制基数之间的计算设计，有效的提高了所述控制时间间隔计算的精准度。

实施例二

请参阅图2，是本发明第二实施例提供的电机加减速控制方法的流程图，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，包括步骤：

步骤S11，当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数；

其中，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量，所述加减速控制指令包括控制标识，所述控制标识为加减速度标识、加减加速度标识或加减振动标识，所述目标位移值为用户需要控制所述电机所走的总脉冲数量，所述加减速控制指令采用电信号、语音信号、按键信号或无线信号的方式进行传输，所述加减速控制指令中还存储有编号标识，所述编号标识用于指向对应所述电机，进而有效的方便了后续针对所述电机的脉冲触发控制；具体的，本实施例中，所述目标位移值为5000，所述目标控制基数为32；

优选的，该步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标位移值是否大于位移阈值；

当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；

其中，通过所述目标位移值与所述位移阈值之间的判断，以判定所述目标位移值是否满足正弦控制条件，并当判断到所述目标位移值未满足所述正弦控制条件时，发出提示报警，以提示用户当前会导致正弦控制的错误或失误；

当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基于阈值；

当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示；

其中，通过所述目标控制基数与所述基数阈值之间的判断，以判定所述目标控制基数是否满足正弦控制条件，并当判断到所述目标控制基数未满足所述正弦控制条件时，发出提示报警，以提示用户当前会导致正弦控制的错误或失误；

步骤S21，将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移；

其中，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

具体的，请参阅图3至图5，如图3为正弦形加减速的速度曲线，从曲线上可以看出每个时间点速度都是变化的，不像梯形或S形加减速方式中间有一段是恒定速度，还可以从图4正弦形加减速的加速度曲线中更清楚的得到实际速度变化形式。我们可以将此正弦曲线细分成很多小部分，如图3中阴影部分为其中一个部分，从图5放大的图片中看得更清楚。

在图3中将每个正弦波分为32个的等份，图5是半个周期的放大图，在图形中横座标为时间，纵座标为速度，每个阴影部分面积既时间与速度的乘积就是实际运动机构的位移。一个周期总的时间是已知并固定的，如图5中完整周期是100ms，所以一个小阴影部分的时间段是3.125ms，每个时间的起点和终点可以按等份计算出来。如图5中阴影部分，起点为b，终点为a，在ab这一段上的位移既阴影部分面积可以通过对正弦函数曲线积分得成。正弦函数的不定积分如下公式1所示，由此得出在[a,b]区间的定积分如公式2所示。

∫sin(x)＝-cos(x)+C(公式1)

由以上数字公式，将相关数据输入Excel表格中可以计算出所有 32个等分的面积占比，实际物理意义就是在每个时间段运动机构产生的位移占比，总的位移是已知由用户设定的，整个曲线周期也是用户设定的，每个阴影小段的时间间隔和位移就可算出。

请结合参阅图6至图7，由此可知1至32个所述控制点对应的所述位移占比及所述单段位移；

步骤S31，获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

其中，由于不同电机上所述控制周期不相同，因此，该步骤中通过及时获取对应所述电机的控制周期，以提高针对所述控制时间间隔计算的准确性，优选的，所述控制周期可以根据用户需求自主进行设置，例如500秒、600秒或1000秒等，所述控制时间间隔为控制所述电机发出脉冲信号的间隔时间，例如当所述控制周期为1000秒、所述目标控制基数为1000个时，对应所述控制时间间隔为1秒，及以1秒间隔持续控制所述电机发出对应频率的脉冲信号，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度；

具体的，本实施例中，所述控制周期为100ms，所述目标控制基数为32个，因此，所述控制时间间隔为3.125ms；

步骤S41，根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率；

该步骤中，所述根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率所采用的计时公式为：

其中，s为所述单段脉冲频率，v为所述单段位移，t为所述控制时间间隔；

因此，请查询表1，为本实施例中，位移占比、单段位移与单段脉冲频率之间的对应关系；

表1

步骤S51，根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序；

其中，通过采用表格的方式将所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序存储，以方便后续针对所述电机上所述单段脉冲频率的控制；

步骤S61，获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记；

其中，由于针对所述电机的控制具有双向性，因此，本实施例中通过进行所正负方向标记的方式以方便针对所述电机的反向输出控制；

步骤S71，根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

步骤S81，当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发；

其中，请参阅图8，为本实施例中针对所述电机的脉冲与方向实际信号波形图像；

本实施例中，通过根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发设计，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度，通过获取所述位移占比的设计，有效的提高了所述单段位移计算的准确性，通过所述控制周期与所述目标控制基数之间的计算设计，有效的提高了所述控制时间间隔计算的精准度。

实施例三

请参阅图9，是本发明第三实施例提供的电机加减速控制*** 100的结构示意图，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，所述***包括：

参数获取模块10，用于当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

参数匹配模块11，用于将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

间隔计算模块12，用于获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

脉冲计算模块13，用于根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发。

优选的，所述电机加减速控制***100还包括：

方向标记模块16，用于根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序，获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记。

具体的，本实施例中，所述脉冲计算模块13包括：

间隔设置单元14，用于根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

脉冲触发单元15，用于当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

更进一步的，所述电机加减速控制***100还包括：

提示报模块17，用于判断所述目标位移值是否大于位移阈值；当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基于阈值；当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。

本实施例中，通过根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发设计，以实现正弦波形控制所述电机模拟人手抖动状态的效果，提高了针对摄像头光学防抖测试的精准度，通过获取所述位移占比的设计，有效的提高了所述单段位移计算的准确性，通过所述控制周期与所述目标控制基数之间的计算设计，有效的提高了所述控制时间间隔计算的精准度。

本实施例还提供一种移动终端，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述电机加减速控制***执行上述的电机加减速控制方法。

本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述移动终端中所使用的计算机程序，该程序在执行时，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，其特征在于，包括如下步骤：

当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机加减速控制方法，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，其特征在于，包括：

当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发。

2.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序；

获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记。

3.如权利要求2所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发的步骤包括：

根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

4.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述获取所述加减速控制指令中存储的控制参数的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述目标位移值是否大于位移阈值；

当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；

当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基于阈值；

当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。

5.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率所采用的计时公式为：

其中，s为所述单段脉冲频率，v为所述单段位移，t为所述控制时间间隔。

6.如权利要求1所述的电机加减速控制方法，其特征在于，所述加减速控制指令还包括控制标识，所述控制标识为加减速度标识、加减加速度标识或加减振动标识。

7.一种电机加减速控制***，用于采用正弦波形方式控制电机对负载运动机构进行加减速控制，其特征在于，所述***包括：

参数获取模块，用于当接收到针对所述电机的加减速控制指令时，获取所述加减速控制指令中存储的控制参数，所述控制参数包括目标位移值和目标控制基数，所述目标控制基数为针对所述电机控制点的总数量；

参数匹配模块，用于将所述控制参数与本地预存储的正弦曲线分割表进行匹配，以得到每个所述控制点对应的位移占比，并根据所述位移占比计算单段位移，所述单段位移为对应所述控制点上所述电机控制所述负载运动机构所运动的位移值；

间隔计算模块，用于获取所述电机的控制周期，并根据所述控制周期和所述目标控制基数计算控制时间间隔；

脉冲计算模块，用于根据所述单段位移和所述控制时间间隔以计算单段脉冲频率，并根据所述控制时间间隔在对应所述控制点对所述电机进行所述单段脉冲频率触发。

8.如权利要求1所述的电机加减速控制***，其特征在于，所述电机加减速控制***还包括：

方向标记模块，用于根据所述控制时间间隔依序对所述控制点及所述单段脉冲频率进行排序，获取所述加减速控制指令中存储的方向参数，并根据所述方向参数对对应所述控制点上的所述单段脉冲频率进行正负方向标记。

9.如权利要求1所述的电机加减速控制***，其特征在于，所述脉冲计算模块包括：

间隔设置单元，用于根据所述控制时间间隔对触发器进行间隔触发设置；

脉冲触发单元，用于当接收到所述触发器发出的触发信号时，根据所述控制点及所述单段脉冲频率的排序结果，依序对所述电机进行正方向或负方向上的脉冲触发。

10.如权利要求1所述的电机加减速控制***，其特征在于，所述电机加减速控制***还包括：

提示报模块，用于判断所述目标位移值是否大于位移阈值；当判断到所述目标位移值未大于所述位移阈值时，发出报警提示；当判断到所述目标位移值大于所述位移阈值时，判断所述目标控制基数是否大于基于阈值；当判断到所述目标控制基数未大于所述基数阈值时，发出报警提示。