CN109703736A - 一种机臂可收回的无人机 - Google Patents

Abstract

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种机臂可收回的无人机，它包括机架、锁机构、伸缩臂，其中机架上所开的飞控***安装槽内安装有为无人机升降和飞行提供动力的飞控***，机架上安装有锁机构；该无人机在对无人机进行装箱搬运时，通过手动调节四个伸缩臂使得前后方向上位于同一端的一组伸缩臂中的两个伸缩臂首先相互前后移动，在同组中的两个伸缩臂前后完全错开后，手动调节伸缩臂的机臂内板使得对应的机臂内板在对应机臂外套的导向下朝着机架内侧滑动，最后使得原来位于机架外侧的伸缩臂完全移动到机架内侧，防止无人机在装箱搬运的过程中将无人机的伸缩臂折断，同时收回伸缩臂的无人机占用空间减小，在装箱和搬运过程中节省了空间。

Description

一种机臂可收回的无人机

技术领域

本发明属于无人机技术领域，尤其涉及一种机臂可收回的无人机。

背景技术

传统的无人机的机臂在使用过程中大部分不能收回，这样就会使得无人机在装箱搬运过程中需要占用很大一部分空间，加大无人机储存和搬运的成本，同时在搬运过程中对机臂的损坏较大，给使用者和厂家带来了不便；所以设计一种机臂在装箱和搬运过程中可以收回且在正常飞行时又可以取出使用的无人机是非常有必要的。

本发明设计一种机臂可收回的无人机解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种机臂可收回的无人机，它是采用以下技术方案来实现的。

一种机臂可收回的无人机，其特征在于：它包括支撑杆、机架、锁机构、伸缩臂、动力组件，其中机架上所开的飞控***安装槽内安装有为无人机升降和飞行提供动力的飞控***，该飞控***为现有传统无人机使用的飞控***；该飞控***为无人机的飞行和升降提供了所有动力，保证无人机可以正常运行，而该飞控***的能源通过充电的方式或者直接使用电池的方式来供源；机架上安装有锁机构。

机架上开有四个前后方向的支撑导槽，四个支撑导槽两两前后两端分布，四个可伸缩的伸缩臂分别通过其上安装的支撑导块与其中一个支撑导槽的滑动配合两两一组前后对称地安装在机架上；飞行时位于同组中的两个伸缩臂以机架为中心左右相互对称，折叠时位于同组中的两个伸缩臂在各自的支撑导槽中前后滑动交叉缩入；通过支撑导块与支撑导槽的配合可以使得伸缩臂沿着机架上所开的机臂滑槽前后水平滑动，使得左右对称的两个伸缩臂相互错开，防止伸缩臂在收缩的过程中与相邻对称的伸缩臂发生干涉。

四个伸缩机构均具有限位齿条，机架上前后安装有两个调节齿轮，位于同组中的两个伸缩臂的限位齿条与其中一个调节齿轮啮合且位于该调节齿轮两侧。

上述锁机构包括第一限位齿板、复位弹簧、调节滑块、连接板、第二限位齿板、导向块、回位弹簧、限位块、齿轮固定轴、调节齿轮，其中两个齿轮固定轴分别固定安装在机架上所开的机臂安放槽的上侧面上，且两个齿轮固定轴分别对应地位于两组机臂中间，两个调节齿轮分别安装在两个齿轮固定轴上；两个调节齿轮分别与对应的限位齿条配合；调节滑块的两侧对称地安装有两个导向块，调节滑块通过两个导向块与机架上所开的两个滑动导槽的滑动配合安装在机架上所开的调节导槽内，且调节滑块与调节导槽之间安装有复位弹簧；两个限位块的一端均具有对称的斜面，两个限位块分别安装在机架上所开的两个对称的限位安装槽内，两个限位块未具有斜面的一端与对应的限位安装槽底面之间安装有一个回位弹簧；两个限位块在无人机处于正常状态时对调节滑块起到限位作用；第一限位齿板和第二限位齿板分别安装在连接板的两端，连接板安装在调节滑块的下侧，且连接板与机架上所开的导向滑槽滑动配合；第一限位齿板和第二限位齿板分别与两个调节齿轮配合，在解锁过程中，连接板移动带动第一限位齿板和第二限位齿板移动会使得第一限位齿板和第二限位齿板与两个调节齿轮完全脱开。

锁机构通过调节齿轮与通过齿牙自锁原理对四个伸缩臂在正常飞行过程中限位上锁；锁机构可以四个伸缩臂在正常飞行过程中限位上锁，防止无人机在飞行过程中四个伸缩臂在前后方向上发生横移，进而导致伸缩臂伸缩，影响无人机的正常使用。

四个伸缩臂远离机架一端的上侧分别安装有一个支持无人机升降和飞行的动力组件；动力组件通过桨叶的转动为无人机的起落和飞行提供悬浮力，使得无人机可以正常的起落和飞行。

上述机架上分别通过一个支撑板安装有四个限位弹性条，四个限位弹性条分别与四个伸缩臂配合，在正常飞行过程中，四个限位弹性条对四个伸缩臂中的机臂内板具有向外的挤压力。限位弹性条在无人机正常飞行过程中对机臂内板起到限位作用，防止机臂内板在涡卷弹簧的弹力下拉动电线使得电线拉动机臂内板收缩，影响无人机的正常使用。

作为本技术的进一步改进，上述伸缩臂包括机臂内板、电机安装槽、电线导槽、复位斜面、导块、方形口、导线口、滑动导向槽、机臂外套、电线导向壳、限位齿条、方形导槽，其中机臂外套为方形套，机臂外套内侧的两端面上开有两个方形导槽，机臂外套的一端具有一个内外贯通的方形口，机臂外套下侧安装有一个与机臂外套相通的电箱导向壳，电线导向壳的下侧具有导线口，机臂外套的上侧安装有限位齿条，机臂外套的上侧安装有支撑导块，机臂外套通过支撑导块与机架上所开的支撑导槽的滑动配合安装在机架上；限位齿条与锁机构中的调节齿轮配合；通过锁机构可以调节调节齿轮的状态，在无人机处于正常飞行状态时，锁机构可以保证两个调节齿轮处于静止状态，在这种状态下，限位齿条于对应的调节齿轮处于啮合状态，由于调节齿轮在锁机构的控制下处于静止状态，所以在这种状态下，通过齿牙自锁原理，限位齿条处于静止状态，即伸缩臂在横移方向上处于静止状态；处于机臂内板的一端开有电机安装槽，机臂内板内侧开有电线导槽，电线导槽的一端与电机安装槽相通，电线导槽的另一端穿出机臂内板一侧的端面，机臂内板上电线导槽穿出一端的两侧对称地安装有两个导块，机臂内板安装有导块的一端具有复位斜面，复位斜面的作用是保证了伸缩臂在复位过程中，机臂内板可以顺利恢复到原来的位置上，不会使得机臂内板与限位弹性条发生干涉，在伸缩臂复位完成后，限位弹性条可以再次对机臂内板起到限位作用；机臂内板通过两个导块与机臂外套上所开的方形导槽的滑动配合安装在机臂外套上，且机臂内板未安装有导块的一端在无人机处于正常状态时穿出机架上所开的机臂滑槽，机臂内板与机臂滑槽滑动配合；限位弹性条的一端穿过机臂外套上所开的方形口与机臂内板配合，限位弹性条与机臂内板上的复位斜面配合；动力组件通过机臂内板上所开的电机安装槽安装在伸缩臂上；动力组件与无人机飞控***之间的电线的一端与对应的动力组件连接，电线的另一端穿过机臂内板上的电线导槽和机臂外套上所安装的电线导向壳，经过机臂外套上所开的导线口穿出伸缩臂外侧。

作为本技术的进一步改进，上述动力组件包括无刷电机、桨叶，其中无刷电机通过机臂内板上所开的电机安装槽安装在伸缩臂上；无刷电机通过电线与无人机的飞控***连接；无刷电机的输出轴上对称地安装有两个桨叶。

作为本技术的进一步改进，上述导向轮机构是由两个并列分布的导向轮组成，两个导向轮与对应的导向口对齐配合；电线穿过两个导向轮。

作为本技术的进一步改进，上述拉紧导向机构是由两个导向轮和一个涡卷弹簧组成，电线经过两个导向轮，涡卷弹簧的内端固定安装在两个导向轮中其中一个导向轮上的支撑转轴上，涡卷弹簧的外端固定安装在对应导向轮上的固定支撑上。

作为本技术的进一步改进，上述动力组件与安装在机架的飞控***安装槽中的飞控***通过电线连接，电线的一端与对应的动力组件连接，电线的另一端穿过对应伸缩臂中所开的电线导槽和所安装的电线导向壳，之后经过安装在伸缩臂上的导向轮机构的导向，导向轮机构对动力组件和飞控***之间的电线起到导向作用，当电线偏向于导向轮机构中其中一个导向轮时，该导向轮对电线起到导向作用，防止电线发生错乱而使得电线缠绕在一起成疙瘩，影响电线的再次拉展；最后通过安装在机架内侧的拉紧导向机构与无人机的飞控***连接，拉紧导向机构对电线的拉紧导向通过其上所安装的涡卷弹簧为其提供驱动力，在伸缩臂被缩回的过程中，涡卷弹簧处于放力状态，电线在拉紧导向机构的作用下位于连接动力组件和拉紧导向机构之间的电线一直处于拉直状态；拉紧导向机构在伸缩臂被缩回的过程中，拉紧导向机构通过其上的涡卷弹簧对连接动力组件和拉紧导向机构之间的电线提供一个向下拉力，使得连接动力组件和拉紧导向机构之间的电线一直处于拉紧状态。

作为本技术的进一步改进，上述复位弹簧为压缩弹簧，回位弹簧为压缩弹簧。

作为本技术的进一步改进，上述调节齿轮通过轴承安装在齿轮固定轴上。

作为本技术的进一步改进，上述四个伸缩臂远离机架一端的下侧分别安装有一个在无人机停落到地面时对无人机起到支撑的支撑杆；支撑杆无人机停落到地面时对无人机起到支撑作用，防止无人机在降落过程中在无人机的重力作用下无人机的机架与地面发成刚性撞击，导致无人机的损坏；支撑杆的下侧具有弹性橡胶。

作为本技术的进一步改进，上述调节齿轮通过环形导块与弧形导槽的配合安装在齿轮固定轴上。

相对于传统的无人机技术，本发明设计的无人机在对无人机进行装箱搬运时，通过手动调节四个伸缩臂使得前后方向上位于同一端的一组伸缩臂中的两个伸缩臂首先相互前后移动，在同组中的两个伸缩臂前后完全错开后，手动调节伸缩臂的机臂内板使得对应的机臂内板在对应机臂外套的导向下朝着机架内侧滑动，最后使得原来位于机架外侧的伸缩臂完全移动到机架内侧，防止无人机在装箱搬运的过程中将无人机的伸缩臂折断，同时收回伸缩臂的无人机占用空间减小，在装箱和搬运过程中节省了空间。

附图说明

图1是整体部件外观示意图。

图2是整体部件分布示意图。

图3是机架结构示意图。

图4是支撑导槽分布示意图。

图5是导向滑槽分布示意图。

图6是限位安装槽分布示意图。

图7是拉紧导向机构分布示意图。

图8是拉紧导向机构安装示意图。

图9是锁机构安装示意图。

图10是锁机构分布示意图。

图11是锁机构结构示意图。

图12是复位弹簧安装示意图。

图13是调节齿轮安装示意图。

图14是导向轮机构安装示意图。

图15是电线导向壳分布示意图。

图16是伸缩臂安装示意图。

图17是电线分布示意图。

图18是限位弹性条安装示意图。

图19是机臂内板结构示意图。

图20是限位弹性条结构示意图。

图21是机臂外套结构示意图。

图中标号名称：1、支撑杆；2、机架；3、锁机构；4、伸缩臂；5、动力组件；6、机臂滑槽；7、导向滑槽；8、调节导槽；9、支撑导槽；10、飞控***安装槽；11、机臂安放槽；12、滑动导槽；13、限位安装槽；14、限位弹性条；15、拉紧导向机构；16、固定支撑；17、无刷电机；18、桨叶；19、机臂内板；20、机臂外套；21、支撑导块；22、第一限位齿板；23、复位弹簧；24、调节滑块；25、连接板；26、第二限位齿板；27、导向块；28、回位弹簧；29、限位块；30、齿轮固定轴；31、调节齿轮；32、导向轮机构；33、涡卷弹簧；34、电线导向壳；35、限位齿条；36、电机安装槽；37、电线导槽；38、复位斜面；39、导块；40、支撑板；41、方形口；42、导线口；43、滑动导向槽；44、方形导槽；45、支撑转轴。

具体实施方式

如图1、2所示，它包括支撑杆1、机架2、锁机构3、伸缩臂4、动力组件5，其中如图1所示，机架2上所开的飞控***安装槽10内安装有为无人机升降和飞行提供动力的飞控***，该飞控***为现有传统无人机使用的飞控***；该飞控***为无人机的飞行和升降提供了所有动力，保证无人机可以正常运行，而该飞控***的能源通过充电的方式或者直接使用电池的方式来供源；如图2所示，机架2上安装有锁机构3。

如图3、4所示，机架2上开有四个前后方向的支撑导槽9，四个支撑导槽9两两前后两端分布，如图8、17所示，四个可伸缩的伸缩臂4分别通过其上安装的支撑导块21与其中一个支撑导槽9的滑动配合两两一组前后对称地安装在机架2上；如图9所示，飞行时位于同组中的两个伸缩臂4以机架2为中心左右相互对称，折叠时位于同组中的两个伸缩臂4在各自的支撑导槽9中前后滑动交叉缩入；通过支撑导块21与支撑导槽9的配合可以使得伸缩臂4沿着机架2上所开的机臂滑槽6前后水平滑动，使得左右对称的两个伸缩臂4相互错开，防止伸缩臂4在收缩的过程中与相邻对称的伸缩臂4发生干涉。

如图13所示，四个伸缩机构均具有限位齿条35，如图10所示，机架2上前后安装有两个调节齿轮31，位于同组中的两个伸缩臂4的限位齿条35与其中一个调节齿轮31啮合且位于该调节齿轮31两侧。

如图11所示，上述锁机构3包括第一限位齿板22、复位弹簧23、调节滑块24、连接板25、第二限位齿板26、导向块27、回位弹簧28、限位块29、齿轮固定轴30、调节齿轮31，其中如图10所示，两个齿轮固定轴30分别固定安装在机架2上所开的机臂安放槽11的上侧面上，且两个齿轮固定轴30分别对应地位于两组机臂中间，两个调节齿轮31分别安装在两个齿轮固定轴30上；如图13所示，两个调节齿轮31分别与对应的限位齿条35配合；如图12所示，调节滑块24的两侧对称地安装有两个导向块27，如图5所示，调节滑块24通过两个导向块27与机架2上所开的两个滑动导槽12的滑动配合安装在机架2上所开的调节导槽8内，且调节滑块24与调节导槽8之间安装有复位弹簧23；如图13所示，两个限位块29的一端均具有对称的斜面，如图6所示，两个限位块29分别安装在机架2上所开的两个对称的限位安装槽13内，两个限位块29未具有斜面的一端与对应的限位安装槽13底面之间安装有一个回位弹簧28；两个限位块29在无人机处于正常状态时对调节滑块24起到限位作用；如图11所示，第一限位齿板22和第二限位齿板26分别安装在连接板25的两端，连接板25安装在调节滑块24的下侧，且连接板25与机架2上所开的导向滑槽7滑动配合；第一限位齿板22和第二限位齿板26分别与两个调节齿轮31配合，在解锁过程中，连接板25移动带动第一限位齿板22和第二限位齿板26移动会使得第一限位齿板22和第二限位齿板26与两个调节齿轮31完全脱开。

锁机构3通过调节齿轮31与通过齿牙自锁原理对四个伸缩臂4在正常飞行过程中限位上锁；锁机构3可以四个伸缩臂4在正常飞行过程中限位上锁，防止无人机在飞行过程中四个伸缩臂4在前后方向上发生横移，进而导致伸缩臂4伸缩，影响无人机的正常使用。

如图8、9所示，四个伸缩臂4远离机架2一端的上侧分别安装有一个支持无人机升降和飞行的动力组件5；动力组件5通过桨叶18的转动为无人机的起落和飞行提供悬浮力，使得无人机可以正常的起落和飞行。

如图14、20所示，上述机架2上分别通过一个支撑板40安装有四个限位弹性条14，如图15、18所示，四个限位弹性条14分别与四个伸缩臂4配合，在正常飞行过程中，四个限位弹性条14对四个伸缩臂4中的机臂内板19具有向外的挤压力。限位弹性条14在无人机正常飞行过程中对机臂内板19起到限位作用，防止机臂内板19在涡卷弹簧33的弹力下拉动电线使得电线拉动机臂内板19收缩，影响无人机的正常使用。

综上所述：

本发明设计的有益效果：无人机在对无人机进行装箱搬运时，通过手动调节四个伸缩臂4使得前后方向上位于同一端的一组伸缩臂4中的两个伸缩臂4首先相互前后移动，在同组中的两个伸缩臂4前后完全错开后，手动调节伸缩臂4的机臂内板19使得对应的机臂内板19在对应机臂外套20的导向下朝着机架2内侧滑动，最后使得原来位于机架2外侧的伸缩臂4完全移动到机架2内侧，防止无人机在装箱搬运的过程中将无人机的伸缩臂4折断，同时收回伸缩臂4的无人机占用空间减小，在装箱和搬运过程中节省了空间。

如图17所示，上述伸缩臂4包括机臂内板19、电机安装槽36、电线导槽37、复位斜面38、导块39、方形口41、导线口42、滑动导向槽43、机臂外套20、电线导向壳34、限位齿条35、方形导槽44，其中如图21所示，机臂外套20为方形套，机臂外套20内侧的两端面上开有两个方形导槽44，机臂外套20的一端具有一个内外贯通的方形口41，机臂外套20下侧安装有一个与机臂外套20相通的电箱导向壳，电线导向壳34的下侧具有导线口42，机臂外套20的上侧安装有限位齿条35，如图10所示，机臂外套20的上侧安装有支撑导块21，机臂外套20通过支撑导块21与机架2上所开的支撑导槽9的滑动配合安装在机架2上；限位齿条35与锁机构3中的调节齿轮31配合；通过锁机构3可以调节调节齿轮31的状态，在无人机处于正常飞行状态时，锁机构3可以保证两个调节齿轮31处于静止状态，在这种状态下，限位齿条35于对应的调节齿轮31处于啮合状态，由于调节齿轮31在锁机构3的控制下处于静止状态，所以在这种状态下，通过齿牙自锁原理，限位齿条35处于静止状态，即伸缩臂4在横移方向上处于静止状态；如图19所示，处于机臂内板19的一端开有电机安装槽36，机臂内板19内侧开有电线导槽37，电线导槽37的一端与电机安装槽36相通，电线导槽37的另一端穿出机臂内板19一侧的端面，机臂内板19上电线导槽37穿出一端的两侧对称地安装有两个导块39，机臂内板19安装有导块39的一端具有复位斜面38，复位斜面38的作用是保证了伸缩臂4在复位过程中，机臂内板19可以顺利恢复到原来的位置上，不会使得机臂内板19与限位弹性条14发生干涉，在伸缩臂4复位完成后，限位弹性条14可以再次对机臂内板19起到限位作用；如图17、18所示，机臂内板19通过两个导块39与机臂外套20上所开的方形导槽44的滑动配合安装在机臂外套20上，且机臂内板19未安装有导块39的一端在无人机处于正常状态时穿出机架2上所开的机臂滑槽6，机臂内板19与机臂滑槽6滑动配合；限位弹性条14的一端穿过机臂外套20上所开的方形口41与机臂内板19配合，限位弹性条14与机臂内板19上的复位斜面38配合；动力组件5通过机臂内板19上所开的电机安装槽36安装在伸缩臂4上；动力组件5与无人机飞控***之间的电线的一端与对应的动力组件5连接，电线的另一端穿过机臂内板19上的电线导槽37和机臂外套20上所安装的电线导向壳34，经过机臂外套20上所开的导线口42穿出伸缩臂4外侧。

如图16所示，上述动力组件5包括无刷电机17、桨叶18，其中无刷电机17通过机臂内板19上所开的电机安装槽36安装在伸缩臂4上；无刷电机17通过电线与无人机的飞控***连接；无刷电机17的输出轴上对称地安装有两个桨叶18。

上述导向轮机构32是由两个并列分布的导向轮组成，两个导向轮与对应的导向口对齐配合；电线穿过两个导向轮。

上述拉紧导向机构15是由两个导向轮和一个涡卷弹簧33组成，电线经过两个导向轮，涡卷弹簧33的内端固定安装在两个导向轮中其中一个导向轮上的支撑转轴45上，涡卷弹簧33的外端固定安装在对应导向轮上的固定支撑16上。

如图17所示，上述动力组件5与安装在机架2的飞控***安装槽10中的飞控***通过电线连接，电线的一端与对应的动力组件5连接，电线的另一端穿过对应伸缩臂4中所开的电线导槽37和所安装的电线导向壳34，之后经过安装在伸缩臂4上的导向轮机构32的导向，导向轮机构32对动力组件5和飞控***之间的电线起到导向作用，当电线偏向于导向轮机构32中其中一个导向轮时，该导向轮对电线起到导向作用，防止电线发生错乱而使得电线缠绕在一起成疙瘩，影响电线的再次拉展；如图7所示，最后通过安装在机架2内侧的拉紧导向机构15与无人机的飞控***连接，拉紧导向机构15对电线的拉紧导向通过其上所安装的涡卷弹簧33为其提供驱动力，在伸缩臂4被缩回的过程中，涡卷弹簧33处于放力状态，电线在拉紧导向机构15的作用下位于连接动力组件5和拉紧导向机构15之间的电线一直处于拉直状态；拉紧导向机构15在伸缩臂4被缩回的过程中，拉紧导向机构15通过其上的涡卷弹簧33对连接动力组件5和拉紧导向机构15之间的电线提供一个向下拉力，使得连接动力组件5和拉紧导向机构15之间的电线一直处于拉紧状态。

上述复位弹簧23为压缩弹簧，回位弹簧28为压缩弹簧。

上述调节齿轮31通过轴承安装在齿轮固定轴30上。

上述四个伸缩臂4远离机架2一端的下侧分别安装有一个在无人机停落到地面时对无人机起到支撑的支撑杆1；支撑杆1无人机停落到地面时对无人机起到支撑作用，防止无人机在降落过程中在无人机的重力作用下无人机的机架2与地面发成刚性撞击，导致无人机的损坏；支撑杆1的下侧具有弹性橡胶。

上述调节齿轮31通过环形导块39与弧形导槽的配合安装在齿轮固定轴30上。

锁机构3的工作流程：人们在解锁时，首先手动移动调节滑块24使得调节滑块24在无人机的前后方向上向前滑动，调节滑块24滑动就会带动连接板25在机架2上所开的导向滑槽7内滑动，同时调节滑块24滑动就会挤压与其配合的两个限位块29使得两个限位块29被挤压到机架2上所开的限位安装槽13内，连接板25滑动就会带动安装在其上的第一限位齿板22和第二限位齿板26移动；第一限位齿板22和第二限位齿板26移动就会使得原来与第一限位齿板22和第二限位齿板26啮合的调节齿轮31脱开，第一限位齿板22和第二限位齿板26失去了对两个调节齿轮31的限位，此时两个调节齿轮31可以自由转动，即与两个调节齿轮31啮合的限位齿条35就可以移动，而调节滑块24在移动过程中从对应的限位块29的依次完全移动到另一侧时，对应的限位块29就会再次移出，对调节滑块24限位，防止调节滑块24在复位弹簧23的作用下恢复到与调节齿轮31啮合的位置影响调节齿轮31，同时在复位弹簧23和限位块29的作用下调节滑块24处于静止状态，不会来回摆动；在需要上锁时，通过手动移动调节滑块24使得调节滑块24恢复到原来的位置上对调节齿轮31上锁。

机臂收回的工作流程：人们在对无人机进行装箱搬运时，首先通过调节调节滑块24使得锁机构3处于打开状态，然后通过手动调节四个伸缩臂4使得前后方向上位于同一端的一组伸缩臂4中的两个伸缩臂4首先相互前后移动，在同组中的两个伸缩臂4前后完全错开后，手动调节伸缩臂4的机臂内板19使得对应的机臂内板19在对应机臂外套20的导向下朝着机架2内侧滑动，最后使得原来位于机架2外侧的伸缩臂4完全移动到机架2内侧，防止无人机在装箱搬运的过程中将无人机的伸缩臂4折断，同时收回伸缩臂4的无人机占用空间减小，在装箱和搬运过程中节省了空间；在正常飞行过程时，手动拉动伸缩臂4的机臂内板19使得机臂内板19完全移动出机架2外侧，然后前后调节伸缩臂4使得位于同组中的两个伸缩臂4逐渐恢复到原来对齐的状态，然后调节调节滑块24使得锁机构3上锁。

Claims (10)

1.一种机臂可收回的无人机，其特征在于：它包括支撑杆、机架、锁机构、伸缩臂、动力组件，其中机架上所开的飞控***安装槽内安装有为无人机升降和飞行提供动力的飞控***，该飞控***为现有传统无人机使用的飞控***；机架上安装有锁机构；

机架上开有四个前后方向的支撑导槽，四个支撑导槽两两前后两端分布，四个可伸缩的伸缩臂分别通过其上安装的支撑导块与其中一个支撑导槽的滑动配合两两一组前后对称地安装在机架上；飞行时位于同组中的两个伸缩臂以机架为中心左右相互对称，折叠时位于同组中的两个伸缩臂在各自的支撑导槽中前后滑动交叉缩入；

四个伸缩机构均具有限位齿条，机架上前后安装有两个调节齿轮，位于同组中的两个伸缩臂的限位齿条与其中一个调节齿轮啮合且位于该调节齿轮两侧；

上述锁机构包括第一限位齿板、复位弹簧、调节滑块、连接板、第二限位齿板、导向块、回位弹簧、限位块、齿轮固定轴、调节齿轮，其中两个齿轮固定轴分别固定安装在机架上所开的机臂安放槽的上侧面上，且两个齿轮固定轴分别对应地位于两组机臂中间，两个调节齿轮分别安装在两个齿轮固定轴上；两个调节齿轮分别与对应的限位齿条配合；调节滑块的两侧对称地安装有两个导向块，调节滑块通过两个导向块与机架上所开的两个滑动导槽的滑动配合安装在机架上所开的调节导槽内，且调节滑块与调节导槽之间安装有复位弹簧；两个限位块的一端均具有对称的斜面，两个限位块分别安装在机架上所开的两个对称的限位安装槽内，两个限位块未具有斜面的一端与对应的限位安装槽底面之间安装有一个回位弹簧；两个限位块在无人机处于正常状态时对调节滑块起到限位作用；第一限位齿板和第二限位齿板分别安装在连接板的两端，连接板安装在调节滑块的下侧，且连接板与机架上所开的导向滑槽滑动配合；第一限位齿板和第二限位齿板分别与两个调节齿轮配合，在解锁过程中，连接板移动带动第一限位齿板和第二限位齿板移动会使得第一限位齿板和第二限位齿板与两个调节齿轮完全脱开；

锁机构通过调节齿轮与通过齿牙自锁原理对四个伸缩臂在正常飞行过程中限位上锁；

四个伸缩臂远离机架一端的上侧分别安装有一个支持无人机升降和飞行的动力组件；

上述机架上分别通过一个支撑板安装有四个限位弹性条，四个限位弹性条分别与四个伸缩臂配合，在正常飞行过程中，四个限位弹性条对四个伸缩臂中的机臂内板具有向外的挤压力。

2.根据权利要求1所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述伸缩臂包括机臂内板、电机安装槽、电线导槽、复位斜面、导块、方形口、导线口、滑动导向槽、机臂外套、电线导向壳、限位齿条、方形导槽，其中机臂外套为方形套，机臂外套内侧的两端面上开有两个方形导槽，机臂外套的一端具有一个内外贯通的方形口，机臂外套下侧安装有一个与机臂外套相通的电箱导向壳，电线导向壳的下侧具有导线口，机臂外套的上侧安装有限位齿条，机臂外套的上侧安装有支撑导块，机臂外套通过支撑导块与机架上所开的支撑导槽的滑动配合安装在机架上；限位齿条与锁机构中的调节齿轮配合；机臂内板的一端开有电机安装槽，机臂内板内侧开有电线导槽，电线导槽的一端与电机安装槽相通，电线导槽的另一端穿出机臂内板一侧的端面，机臂内板上电线导槽穿出一端的两侧对称地安装有两个导块，机臂内板安装有导块的一端具有复位斜面，机臂内板通过两个导块与机臂外套上所开的方形导槽的滑动配合安装在机臂外套上，且机臂内板未安装有导块的一端在无人机处于正常状态时穿出机架上所开的机臂滑槽，机臂内板与机臂滑槽滑动配合；限位弹性条的一端穿过机臂外套上所开的方形口与机臂内板配合，限位弹性条与机臂内板上的复位斜面配合；动力组件通过机臂内板上所开的电机安装槽安装在伸缩臂上；动力组件与无人机飞控***之间的电线的一端与对应的动力组件连接，电线的另一端穿过机臂内板上的电线导槽和机臂外套上所安装的电线导向壳，经过机臂外套上所开的导线口穿出伸缩臂外侧。

3.根据权利要求1所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述动力组件包括无刷电机、桨叶，其中无刷电机通过机臂内板上所开的电机安装槽安装在伸缩臂上；无刷电机通过电线与无人机的飞控***连接；无刷电机的输出轴上对称地安装有两个桨叶。

4.根据权利要求1所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述动力组件与安装在机架的飞控***安装槽中的飞控***通过电线连接，电线的一端与对应的动力组件连接，电线的另一端穿过对应伸缩臂中所开的电线导槽和所安装的电线导向壳，之后经过安装在伸缩臂上的导向轮机构的导向，最后通过安装在机架内侧的拉紧导向机构与无人机的飞控***连接，拉紧导向机构对电线的拉紧导向通过其上所安装的涡卷弹簧为其提供驱动力，在伸缩臂被缩回的过程中，涡卷弹簧处于放力状态，电线在拉紧导向机构的作用下位于连接动力组件和拉紧导向机构之间的电线一直处于拉直状态。

5.根据权利要求4所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述拉紧导向机构是由两个导向轮和一个涡卷弹簧组成，电线经过两个导向轮，涡卷弹簧的内端固定安装在两个导向轮中其中一个导向轮上的支撑转轴上，涡卷弹簧的外端固定安装在对应导向轮上的固定支撑上。

6.根据权利要求4所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述导向轮机构是由两个并列分布的导向轮组成，两个导向轮与对应的导向口对齐配合；电线穿过两个导向轮。

7.根据权利要求1所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述复位弹簧为压缩弹簧，回位弹簧为压缩弹簧。

8.根据权利要求1所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述调节齿轮通过轴承安装在齿轮固定轴上。

9.根据权利要求1所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述四个伸缩臂远离机架一端的下侧分别安装有一个在无人机停落到地面时对无人机起到支撑的支撑杆；支撑杆的下侧具有弹性橡胶。

10.根据权利要求6所述的一种机臂可收回的无人机，其特征在于：上述调节齿轮通过环形导块与弧形导槽的配合安装在齿轮固定轴上。