CN109696915A - 一种测试方法和*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种测试方法和***，其方法包括：调度设备获取调度任务；调度设备根据调度任务生成并下发调度命令至目标设备；目标设备包括真实移动装置和智能终端中任意一个或两个；虚拟移动装置由智能终端仿真生成；目标设备根据调度命令运行；仿真设备获取真实移动装置和虚拟移动装置的实时状态，根据实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。本发明能够***地，集群地和数据可视化地向他人展示移动装置的功能，性能，既能验证真实条件下移动装置的运行效果，又能低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通。

Description

一种测试方法和***
技术领域
本发明涉及虚拟现实技术领域，尤指一种测试方法和***。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle,自导引车辆)、机器人、无人车等智能、可移动的移动装置，在生产线、仓储物流、搬运等项目场合应用时，需要经过需求沟通、设计、实施、测试、验收等多个环节，周期较长。目前在AGV产品、机器人等移动装置实施和产品验证环节，业界采用单纯虚拟移动装置或者小数量的真实移动装置进行产品的展示，功能和性能的评估。这种方法有它们不可忽视缺点。
单纯使用虚拟移动装置来仿真模拟真实移动装置的运行场景，进行产品的展示，功能和性能的评估，难以考虑周全测试场地运行的各种因素，容易与测试场地中实际的运行条件脱节，在产品展示时难有较大的说服力。而单纯使用小数量的真实移动装置进行产品的展示，功能和性能的评估，又面临测试成本高、周期长的难题，同时小数量测试也无法证明产品性能好，安全和可靠。
因此，如何***地，集群地和数据可视化地向他人展示移动装置的功能，性能，既能验证真实条件下移动装置的运行效果，又能低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通是亟需解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种测试方法和***，实现***地，集群地和数据可视化地向他人展示移动装置的功能，性能，既能验证真实条件下移动装置的运行效果，又能低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通。
本发明提供的技术方案如下：
本发明提供一种测试方法，包括步骤：
调度设备获取调度任务；
所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备；所述目标设备包括所述真实移动装置和所述智能终端中任意一个或两个；所述虚拟移动装置由智能终端仿真生成；
所述目标设备根据所述调度命令运行；
所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
进一步的，所述调度设备获取调度任务之前包括步骤：
所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置；所述模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置的设定外形和初始状态；所述初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态。
进一步的，所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置之后，所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备之前包括步骤：
所述调度设备获取所述虚拟移动装置的第一初始状态；所述第一初始状态采用规则事先设定；
所述调度设备获取所述真实移动装置的第二初始状态；所述第二初始状态从所述真实移动装置处获取；
所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备包括步骤：
所述调度设备加载测试场地对应的场景地图；
所述调度设备根据所述调度任务、所述场景地图、所述虚拟移动装置和所述真实移动装置的所述初始状态进行统一调度，生成所述调度命令并发送至所述目标设备。
进一步的，所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置之后，所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备之前包括步骤：
所述仿真设备获取所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态，并获取所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态；所述第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
所述仿真设备根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作；
所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹包括步骤：
所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；所述实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；所述实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；
所述仿真设备根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断增强现实地更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态。
进一步的，所述仿真设备根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作包括步骤：
所述仿真设备启动仿真软件，在所述仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；
所述仿真设备通过与所述实际外形匹配的第一图标进行所述真实移动装置的外形初始化，并根据所述真实移动装置的身份ID及其对应的第一初始状态查找所述真实移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述真实移动装置的状态初始化；
所述仿真设备通过与所述设定外形匹配的第二图标进行所述虚拟移动装置的外形初始化，并根据所述虚拟移动装置的身份ID及其对应的第二初始状态查找所述虚拟移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述虚拟移动装置的状态初始化。
进一步的，所述仿真设备根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态包括步骤：
所述仿真设备根据所述真实移动装置的实时状态，不断更新所述真实移动装置的身份ID对应的第一图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述真实移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹；
所述仿真设备根据所述虚拟移动装置的实时状态，不断更新所述虚拟移动装置的身份ID对应的第二图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述虚拟移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹。
进一步的，所述调度设备加载测试场地对应的场景地图包括步骤：
所述调度设备获取用户输入的测试需求；
所述调度设备根据所述测试需求创建对应的运行测试场地，获取所述运行测试场地对应的场景地图；所述运行测试场地包括真实测试场地，或者所述真实测试场地与虚拟测试场地；所述真实测试场地供所述虚拟移动装置和/或所述真实移动装置行驶；所述虚拟测试场地供所述虚拟移动装置行驶。
进一步的，所述目标设备根据所述调度命令运行包括步骤：
当所述真实移动装置接收到所述调度命令时，所述真实移动装置根据所述调度命令进行移动，通过设于所述真实移动装置的运动传感器和电量检测设备检测得到所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量；发送所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述调度设备和所述仿真设备，并发送所述真实移动装置的实际外形至所述仿真设备；
当所述智能终端接收到所述调度命令时，所述智能终端根据所述调度命令控制所述虚拟移动装置进行仿真移动，并根据所述真实移动装置的电量消耗情况和虚拟移动装置的实时状态，计算得到所述虚拟移动装置的实时电量；通过所述智能终端的通信模块发送所述虚拟移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述调度设备和所述仿真设备，并发送所述虚拟移动装置的设定外形至所述仿真设备。
进一步的，还包括步骤：
所述调度设备根据所述真实移动装置以及所述虚拟移动装置对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，下发所述新的调度命令至所述真实移动装置和/或所述虚拟移动装置，完成全部的作业任务。
本发明还提供一种测试***，包括：调度设备、仿真设备、真实移动装置和用于仿真生成虚拟移动装置的智能终端；所述调度设备包括第一通信模块、第一控制模块、第一信息获取模块；所述真实移动装置包括第二通信模块和第一执行模块；所述智能终端包括第三通信模块和第二执行模块；所述仿真设备包括第四通信模块、第一第一处理模块；
所述第一信息获取模块，用于获取调度任务；
所述第一控制模块，与所述第一信息获取模块连接，用于根据所述调度任务生成调度命令；
所述第一通信模块，与所述第一控制模块、所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于下发调度命令至所述第二通信模块和/或所述第三通信模块；
所述第一执行模块，与所述第二通信模块连接，用于根据所述调度命令运行；
所述第二执行模块，与所述第三通信模块连接，用于控制所述虚拟移动装置根据所述调度命令运行；
所述第四通信模块，与所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；
所述第一第一处理模块，与所述第四通信模块连接，用于根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
进一步的，所述智能终端还包括：运行模块；
所述运行模块，用于加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置；所述模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置的设定外形和初始状态；所述初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态。
进一步的，所述调度设备还包括：地图获取模块；
所述第一信息获取模块，还用于获取所述虚拟移动装置的第一初始状态，以及获取所述真实移动装置的第二初始状态；所述第一初始状态采用规则事先设定；所述第二初始状态从所述真实移动装置处获取；
所述地图获取模块，用于加载测试场地对应的场景地图；
所述第一控制模块，与所述地图获取模块连接，还用于根据所述调度任务、所述场景地图、所述虚拟移动装置和所述真实移动装置的所述初始状态进行统一调度，生成所述调度命令。
进一步的，还包括：
所述第四通信模块，还用于从所述第二通信模块处获取所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态，并从所述第三通信模块处获取所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态；所述第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
所述第四通信模块，还用于从所述第二通信模块处获取所述真实移动装置的实时状态，并从所述第三通信模块处获取所述虚拟移动装置的实时状态；所述实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；所述实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；
所述第一第一处理模块包括：初始化单元、仿真单元；
所述初始化单元，用于根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作；
所述仿真单元，与所述初始化单元连接，用于根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断增强现实地更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态。
进一步的，所述仿真设备还包括：启动创建模块；
所述启动创建模块，用于启动仿真软件，在所述仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；
所述初始化单元，还用于通过与所述实际外形匹配的第一图标进行所述真实移动装置的外形初始化，并根据所述真实移动装置的身份ID及其对应的第一初始状态查找所述真实移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述真实移动装置的状态初始化；
所述初始化单元，还用于通过与所述设定外形匹配的第二图标进行所述虚拟移动装置的外形初始化，并根据所述虚拟移动装置的身份ID及其对应的第二初始状态查找所述虚拟移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述虚拟移动装置的状态初始化。
进一步的，还包括：
所述仿真单元，还用于根据所述真实移动装置的实时状态，不断更新所述真实移动装置的身份ID对应的第一图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述真实移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹；
所述仿真单元，还用于根据所述虚拟移动装置的实时状态，不断更新所述虚拟移动装置的身份ID对应的第二图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述虚拟移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹。
进一步的，所述调度设备还包括：输入模块和地图创建模块；
所述输入模块，用于获取用户输入的测试需求；
所述地图创建模块，与所述输入模块连接，用于根据所述测试需求创建对应的运行测试场地，获取所述运行测试场地对应的场景地图；所述运行测试场地包括真实测试场地，或者所述真实测试场地与虚拟测试场地；所述真实测试场地供所述虚拟移动装置和/或所述真实移动装置行驶；所述虚拟测试场地供所述虚拟移动装置行驶。
进一步的，所述真实移动装置设有用于检测得到所述真实移动装置的实时状态的运动传感器，以及用于检测得到所述真实移动装置的实时电量的电量检测设备：所述智能终端还包括：计算模块和储存模块；
当所述第二通信模块接收到所述调度命令时，所述第一执行模块还用于根据所述调度命令进行移动；
所述第二通信模块，还用于发送所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述第一通信模块和所述第四通信模块，并发送所述真实移动装置的实际外形至所述第四通信模块；
当所述第三通信模块接收到所述调度命令时，所述第二执行模块还用于根据所述调度命令控制所述虚拟移动装置进行仿真移动；
所述储存模块，用于储存有真实移动装置的历史电量消耗数据；
所述计算模块，与所述储存模块连接，用于根据所述历史电量消耗数据和虚拟移动装置的实时状态，计算得到所述虚拟移动装置的实时电量；
所述第三通信模块，还用于发送所述虚拟移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述第一通信模块和所述第四通信模块，并发送所述虚拟移动装置的设定外形至所述第四通信模块。
进一步的，还包括：
所述第一通信模块，还用于获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；
所述第一控制模块，与所述第一通信模块连接，根据所述真实移动装置以及所述虚拟移动装置对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，控制所述第一通信模块下发所述新的调度命令至所述第二通信模块和 /或所述第三通信模块，完成全部的作业任务。
本发明还提供一种测试***，包括：控制设备、真实移动装置和用于仿真生成虚拟移动装置的智能终端；所述控制设备包括第五通信模块、第二控制模块、第二信息获取模块、第二处理模块；所述真实移动装置包括第二通信模块和第一执行模块；所述智能终端包括第三通信模块和第二执行模块；
所述第二信息获取模块，用于获取调度任务；
所述第二控制模块，与所述第二信息获取模块连接，用于根据所述调度任务生成调度命令；
所述第五通信模块，与所述第二控制模块、所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于下发调度命令至所述第二通信模块和/或所述第三通信模块；
所述第一执行模块，与所述第二通信模块连接，用于根据所述调度命令运行；
所述第二执行模块，与所述第三通信模块连接，用于控制所述虚拟移动装置根据所述调度命令运行；
所述第五通信模块，还用于获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；
所述第二处理模块，与所述第五通信模块连接，用于根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
通过本发明提供的一种测试方法和***，能够***地，集群地和数据可视化地向他人展示移动装置的功能，性能，既能验证真实条件下移动装置的运行效果，又能低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通。
附图说明
下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种测试方法和***的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
图1是本发明一种测试方法的一个实施例的流程图；
图2是本发明一种测试方法的另一个实施例的流程图；
图3是本发明一种测试方法的另一个实施例的流程图；
图4是本发明整体控制结构***框架的结构示意图；
图5是本发明测试***的整体场景效果；
图6是本发明测试***的一个实施例的结构示意图。
图7是本发明测试***的另一个实施例的结构示意图。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
本发明的一个实施例，如图1、5和6所示，一种测试方法，包括：
S100调度设备1获取调度任务；
S200调度设备1根据调度任务生成并下发调度命令至目标设备；虚拟移动装置Nj由智能终端3仿真生成；目标设备包括真实移动装置Mi和智能终端3 中的任意一个或两个；
S300目标设备根据调度命令运行；
S400仿真设备2获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态，根据实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
具体的，本实施例中，调度设备1能够调度控制虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi，当用户需要对移动装置进行测试，以了解移动装置在各种复杂的使用场地中的实用性，例如若干个移动装置在工厂、医院、仓库、十字路口等复杂的使用场地中能够及时反应调整，安全、高效的防止碰撞，并且减少停滞不动的概率。用户向调度设备1下达命令，使得调度设备1根据命令进行解析得到对应的调度任务，然后根据调度任务以及各个虚拟移动装置Nj和真实移动装置 Mi的工作状态和所在位置，基于最短移动距离或者最短移动时间的调度控制原则，生成符合用户需求的调度命令，然后，调度设备1将生成的调度命令下发至对应的目标设备。
当目标设备是真实移动装置Mi时，真实移动装置Mi根据调度命令在真实的场地上进行移动，真实移动装置Mi亦周期性广播发送自身的实时状态至调度设备1和仿真设备2。当目标设备是虚拟移动装置Nj时，虚拟移动装置Nj根据调度命令进行仿真移动，智能终端3周期性广播发送虚拟移动装置Nj的实时状态至调度设备1和仿真设备2。使得调度设备1能够实时掌握各个虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的状态以便进行调度控制，并使得仿真设备2能够实时掌握各个虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的状态，以便仿真设备2实时在仿真环境中进行更新各个虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi各自对应的移动轨迹。这样，用户可以通过肉眼观察通过仿真设备2的仿真软件显示的虚拟移动装置Nj 和真实移动装置Mi的移动状况，有利于项目的可视化，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通，提升直观、有效的性能测试体验。
本发明采用了虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi结合显示各自移动轨迹的方法，能够***地、集群地和数据可视化地展示了移动装置运营场景。
优选的，虚拟移动装置Nj大于真实移动装置Mi的数量。这样，不仅仅能够***地、集群地和数据可视化地展示了移动装置运营场景有利于项目的可视化，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通，提升直观、有效的性能测试体验。而且，由于可以使用少量的真实移动装置Mi，大量的虚拟移动装置 Nj，通过虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi结合显示各自移动轨迹，既能验证真实条件下真实移动装置Mi的运行效果，又能在现实条件还未具备的大数量真实移动装置Mi和大场地上的条件下，低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性。
基于前述实施例，如图2所示，一种测试方法，包括：
S010智能终端3加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置Nj；模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置Nj的设定外形和初始状态；初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
S100调度设备1获取调度任务；
S101调度设备1获取虚拟移动装置Nj的第一初始状态；第一初始状态采用规则事先设定；
S102调度设备1获取真实移动装置Mi的第二初始状态；第二初始状态从真实移动装置Mi处获取；
S210调度设备1加载测试场地对应的场景地图；
S220调度设备1根据调度任务、场景地图、虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的初始状态进行统一调度，生成调度命令并发送至目标设备；
S300目标设备根据调度命令运行；
S400仿真设备2获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态，根据实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
具体的，本实施例中，S101、S102与S100之间没有先后顺序。实际外形和设定外形均包括外形形状、尺寸大小、肢体和关节描述，电机描述等。仿真设备2的虚拟仿真环境是Gazebo 7，Gazebo 7是一个三维多机器人动力学仿真应用软件，Gazebo 7能够模拟关节型虚拟移动装置Nj。在Gazebo 7里，提供了最基础的球体，圆柱体，立方体三个基础图形，利用这三个基础图形以及它们的伸缩变换或者旋转变换，可以设计一个最简单的虚拟移动装置Nj三维仿真模型。更加地，Gazebo 7提供了CAD，Blender等各种2D，3D设计软件的接口，可以导入CAD图纸，Blender图纸，让Gazebo 7创建的虚拟移动装置Nj更加真实。同时，Gazebo 7提供了虚拟移动装置Nj的运动仿真接口，可以在Gazebo 7里对虚拟移动装置Nj的运动进行仿真。
启动Gazebo 7，进入Gazebo 7软件进入“Model Editor”模型编辑界面，通过基础图形来创建一个虚拟移动装置Nj的本体，例如，假设虚拟移动装置Nj为 AGV时，拖拽一个圆柱体到编辑面板中，并编辑圆柱体属性为底盘，将圆柱体的半径和厚度改成符合设定外形中本体的大小。然后拖拽四个球体到编辑面板中，编辑球体属性为移动轮，将球体的半径和厚度改成符合设定外形中移动轮的大小，移动轮选择的关节类型为可旋转，使得移动轮可以改变旋转方向，从而改变虚拟移动装置Nj的朝向，完成一个虚拟移动装置Nj的创建，为创建完成的每个虚拟移动装置Nj分配唯一的身份ID。将此过程编辑生成模拟仿真程序，保存该模拟仿真程序，通过USB接口或者无线网络传输方式导入到各个智能终端3内。智能终端3加载运行该模拟仿真程序，从而由若干个智能终端3生成若干个虚拟移动装置Nj。由于，每个智能终端3能够运行加载模拟仿真程序生成至少一个具有唯一身份ID的虚拟移动装置Nj，而对于每一个虚拟移动装置Nj可以设置不同的设定外形、初始运动状态和初始电量，因此，调度设备1可以从每个智能终端3处获取其生成的虚拟移动装置Nj所对应的初始状态和设定外形。调度设备1能够加载测试场地对应的场景地图，此外，调度设备1从真实移动装置Mi处获取真实移动装置Mi的实际外形和初始状态，根据虚拟移动装置Nj的设定外形、真实移动装置Mi的实际外形、场景地图和初始状态，建立场景仿真模型。
基于前述实施例，如图3所示，一种测试方法，包括：
S010智能终端3加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置Nj；模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置Nj的设定外形和初始状态；初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
S100调度设备1获取调度任务；
S101调度设备1获取虚拟移动装置Nj的第一初始状态；第一初始状态采用规则事先设定；
S102调度设备1获取真实移动装置Mi的第二初始状态；第二初始状态从真实移动装置Mi处获取；
S103仿真设备2获取真实移动装置Mi的实际外形和第一初始状态，并获取虚拟移动装置Nj的设定外形和第二初始状态；第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
S104仿真设备2根据真实移动装置Mi的实际外形和第一初始状态进行真实移动装置Mi的外形初始化和状态初始化，并根据虚拟移动装置Nj的设定外形和第二初始状态进行虚拟移动装置Nj的外形初始化和状态初始化，使得虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi呈现在仿真环境中，完成对仿真环境的初始化操作；
S210调度设备1加载测试场地对应的场景地图；
S220调度设备1根据调度任务、场景地图、虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的初始状态进行统一调度，生成调度命令并发送至目标设备；
S300目标设备根据调度命令运行；
S410仿真设备2获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态；实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；
S420仿真设备2根据虚拟移动装置Nj、真实移动装置Mi的实时状态，在仿真环境中不断增强现实地更新显示虚拟移动装置Nj、真实移动装置Mi的实时运动状态。
具体的，相同的部分参见上述实施例，在此不再一一赘述。本实施例中， S101、S102、S103与S100之间没有先后顺序，S103之后执行S104。既执行顺序可以是S010→S100→S101→S102→S103→S104→S200(或者S201)。执行顺序可以是S010→S101→S102→S100→S103→S104→S200(或者S201)。执行顺序还可以是S010→S103→S104→S100→S101→S102→S200(或者 S201)。执行顺序还可以是S010→S100→S103→S104→S101→S102→S200(或者S201)。其他情况再次不在一一赘述，只要是S010比S101、S102、S103、 S100先执行，且S103比S104先执行，均在本发明保护范围内。
优选的，S104仿真设备2根据真实移动装置Mi的实际外形和第一初始状态进行真实移动装置Mi的外形初始化和状态初始化，并根据虚拟移动装置Nj 的设定外形和第二初始状态进行虚拟移动装置Nj的外形初始化和状态初始化，使得虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi呈现在仿真环境中，完成对仿真环境的初始化操作包括步骤：
S1041仿真设备2启动仿真软件，在仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；
S1042仿真设备2通过与实际外形匹配的第一图标进行真实移动装置Mi 的外形初始化，并根据真实移动装置Mi的身份ID及其对应的第一初始状态查找真实移动装置Mi在世界坐标系对应的位置和朝向，完成真实移动装置Mi 的状态初始化；
S1043仿真设备2通过与设定外形匹配的第二图标进行虚拟移动装置Nj 的外形初始化，并根据虚拟移动装置Nj的身份ID及其对应的第二初始状态查找虚拟移动装置Nj在世界坐标系对应的位置和朝向，完成虚拟移动装置Nj的状态初始化；
S420仿真设备2根据虚拟移动装置Nj、真实移动装置Mi的实时状态，在仿真环境中不断更新显示虚拟移动装置Nj、真实移动装置Mi的实时运动状态包括步骤：
S421仿真设备2根据真实移动装置Mi的实时状态，不断更新真实移动装置Mi的身份ID对应的第一图标在世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示真实移动装置Mi在仿真环境中的移动轨迹；
S422仿真设备2根据虚拟移动装置Nj的实时状态，不断更新虚拟移动装置Nj的身份ID对应的第二图标在世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示虚拟移动装置Nj在仿真环境中的移动轨迹。
具体的，智能终端3加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置 Nj，智能终端3每隔一个周期汇报虚拟移动装置Nj的实时状态，其实时状态包括身份ID，实时位置，实时电量等。真实移动装置Mi启动，根据自身传感器(例如用于测量自身所在位置的摄像头通过图像处理定位，或者GPS传感器进行GPS定位，或者陀螺仪、加速度传感器根据惯性导航计算定位等等)获得在自身的实时位置，根据自身的电量检测设备检测得到自身的实时电量，还可以通过其他设备进行检测得到其工作状态和故障信息等等。真实移动装置Mi 每隔一个周期汇报真实移动装置Mi的实时状态，其实时状态包括身份ID，实时位置，实时电量等。
调度设备1获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的初始状态，以及运行测试场地对应的场景地图，然后调度设备1根据虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的初始状态和场景地图建立统一调度场景，实时知道虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的各种状态。调度设备1根据设备的状态无区别的发起调度命令，使得真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj接收命令并完成作业。
增强现实的展示虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的移动轨迹的流程如下：
虚拟移动装置Nj进行外形初始化和状态初始化。外形初始化采用了机器人统一外形描述语言对虚拟移动装置Nj的外形描述，其包括肢体和关节描述，电机描述等。状态初始化的数据采用规则给定，例如根据用户的需要和项目要求，设定一虚拟移动装置Nj的外形为圆柱形的AGV小车，该虚拟移动装置 Nj的初始位置在原点位置，朝向为西。此处只是举例，其他的均可以根据用户的需要和项目要求进行设置，最终虚拟移动装置Nj呈现在仿真环境中。
真实移动装置Mi进行外形初始化和状态初始化。外形初始化采用了机器人统一外形描述语言对真实移动装置Mi的外形描述，其包括肢体和关节描述，电机描述等。最终真实移动装置Mi呈现在仿真环境中。真实移动装置Mi的外形初始化数据和状态初始化数据是通过网络从真实移动装置Mi进行状态汇报时获取。
调度设备1发起调度命令，真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj均可以接收调度设备1下发的调度命令，并且仿真设备2由于实时获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj周期性上传的实时状态，从而使得仿真设备2不断更新数据，引起真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj在仿真环境的世界坐标系中的位置不断更新。由于调度设备1实时获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj周期性上传的实时状态，使得调度设备1实时掌握各个虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi 的状态以便进行调度控制，实现增强现实的展示对虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi调度效果。有利于项目的可视化，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通，提升直观、有效的性能测试体验。
优选的，S210调度设备1加载测试场地对应的场景地图包括步骤：
S211调度设备1获取用户输入的测试需求；
S212调度设备1根据测试需求创建对应的运行测试场地，获取运行测试场地对应的场景地图；运行测试场地包括真实测试场地，或者真实测试场地与虚拟测试场地；真实测试场地供虚拟移动装置Nj和/或真实移动装置Mi行驶；虚拟测试场地供虚拟移动装置Nj行驶。
具体的，本实施例中，调度设备1从供应商处或者网络处获取真实测试场地的环境地图。仿真设备2通过Gazebo 7创建生成虚拟测试场地对应的环境地图。Gazebo 7可以建立虚拟场景，通过添加物体库，例如放入垃圾箱，墙壁等障碍物对应的图标来模仿现实世界，还可以通过Building Editor，添加 2D的房屋设计图，在设计图基础上构建出3D的房屋。总之，可以通过仿真设备2生成虚拟测试场地对应的环境地图，该环境地图可以根据用户的测试需求任意添加对应物品图标。优选的，移动装置出厂展示时，一般根据移动装置的使用场景预先创建虚拟测试场地对应的环境地图。这样可以方便用户(包括客户或者工作人员)根据测试需求快速、方便地调用虚拟测试场地对应的环境地图，加快不同使用场景的测试效率，提升测试体验。
示例性的，AGV厂商完成AGV生产在展会场地进行推广售卖，需要展示 AGV厂商的AGV产品的性能和功能。假如客户需要在医院场景中使用AGV 进行药品运输时，不需要将真实AGV搬运到医院内，可以直接在展会场地内放入少量的真实AGV，然后在展会场地(即本发明真实测试场地)中的智能终端3(测试工作人员的笔记本、手机或者台式电脑等等)加载运行模拟仿真程序，从而生成大量的虚拟AGV。然后，通过仿真设备2(具有仿真功能的台式机或者笔记本)根据客户的测试需求创建生成医院的虚拟测试场地对应的环境地图，医院的虚拟测试场地对应的环境地图包括输液杆、手术室、医疗垃圾回收桶等等医院物品的图标场景，而仿真设备2中储存有真实测试场地即展会场地对应的环境地图。因此，运行测试场地由真实测试场地和虚拟测试场地组成，可以根据真实测试场地对应的环境地图以及创建生成医院的虚拟测试场地对应的环境地图整合得到运行测试场地对应的场景地图。调度设备1根据场景地图和虚拟移动装置Nj以及真实移动装置Mi的实时状态生成调度命令，下发调度命令至真实移动装置Mi和/或虚拟移动装置Nj，进行调度控制，完成全部的作业任务。
示例性的，运输机器人厂商完成运输机器人生产在展会场地进行推广售卖，测试需求向客户需要展示运输机器人厂商的运输机器人产品的性能和功能。假如客户需要在展会场地中使用运输机器人进行展会的与会人员所需瓶装饮用水的运输时，无需在运输机器人厂商的展示场地内布置大量的真实运输机器人，在运输机器人厂商的展示场地内(即本发明真实测试场地)放入少量的真实运输机器人，然后使用运输机器人厂商的展示场地内的智能终端3(测试工作人员的笔记本、手机或者台式电脑等等)加载运行模拟仿真程序，从而生成大量的虚拟运输机器人。而调度设备1中储存有运输机器人厂商的展示场地对应的环境地图，因此，运输机器人厂商的展示场地就是运行测试场地，该运行测试场地由真实测试场地即运输机器人厂商的展示场地对应的环境地图组成。调度设备1根据场景地图和虚拟移动装置Nj以及真实移动装置Mi的实时状态生成调度命令，下发调度命令至真实移动装置Mi和/或虚拟移动装置Nj，进行调度控制，完成全部的作业任务。
具体的，场景地图由于包括真实测试场地对应的环境地图，或者真实测试场地与虚拟测试场地两者对应的环境地图，因此，能够以真实测试场地或者虚拟测试场地的任意一个用户指定的点即预设参考点为原点建立世界坐标系。然后对于真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj使用不同的图标进行标记，例如，真实移动装置Mi使用第一图标，虚拟移动装置Nj使用第二图标。这样，当真实移动装置Mi在真实测试场地中进行移动时，能够实时反馈至仿真设备2，使得仿真设备2通过仿真环境实时显示第一图标在世界坐标系上的移动轨迹，该第一图标的移动轨迹能够向用户反馈真实移动装置Mi在真实测试场地中的移动轨迹。当虚拟移动装置Nj在虚拟测试场地或者真实测试场地中进行仿真移动时，能够实时反馈至仿真设备2，使得仿真设备2通过仿真环境实时显示第二图标在世界坐标系上的移动轨迹，该第二图标的移动轨迹能够向用户反馈虚拟移动装置Nj在虚拟测试场地中的移动轨迹。调度设备1根据场景地图和虚拟移动装置Nj以及真实移动装置Mi的实时状态生成调度命令，下发调度命令至真实移动装置Mi和/或虚拟移动装置Nj，进行调度控制，完成全部的作业任务的过程中，真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj每隔一周期向调度设备1汇报各自的实时状态，并且向仿真设备2汇报各自的实时状态，使得仿真设备2 在仿真环境中进行更新各个虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi各自对应的移动轨迹的同时，还能通过调度设备1实时调度控制真实移动设备或者虚拟移动设备。
本发明可以任意创建所需要测试的虚拟测试场地，从而根据测试需求创建得到运行测试场地对应的场景地图，不需要搬运大量真实移动装置Mi至不同使用场景进行部署的工作量，无需消耗客户和工作人员的精力前往不同使用场景进行部署，直接在可任意现场场地进行部署，测试成本低，方便快捷，简单易行，测试体验高。
基于前述实施例，S400目标设备根据调度命令运行包括步骤：
S410当真实移动装置Mi接收到调度命令时，真实移动装置Mi根据调度命令进行移动，通过设于真实移动装置Mi的运动传感器和电量检测设备检测得到真实移动装置Mi的实时状态和实时电量；发送真实移动装置Mi的实时状态和实时电量至调度设备1和仿真设备2，并发送真实移动装置Mi的实际外形至仿真设备2；
S420当智能终端3接收到调度命令时，智能终端3根据调度命令控制虚拟移动装置Nj进行仿真移动，并根据真实移动装置Mi的电量消耗情况和虚拟移动装置Nj的实时状态，计算得到虚拟移动装置Nj的实时电量；通过智能终端 3的通信模块发送虚拟移动装置Nj的实时状态和实时电量至调度设备1和仿真设备2，并发送虚拟移动装置Nj的设定外形至仿真设备2。
具体的，真实移动装置Mi可以通过设于自身的运动传感器和电量检测设备分别检测得到实时状态和实时电量，然后通过真实移动装置Mi向调度设备1发送汇报。而虚拟移动装置Nj则可以由调度设备1获取到虚拟移动装置Nj的实时状态，根据虚拟移动装置Nj的实时状态中实时位置信息计算得到其在从Tk时刻到Tk+1时刻内的移动距离SNj，获取真实移动装置Mi的移动距离SMi，以及其移动距离SMi所消耗的电量E，计算得到真实移动装置Mi每移动预设长度(例如1m) 所消耗的单位电量值Wo＝E÷SMi。然后，调度设备1将可以根据计算得到的移动距离SNj，进行计算得到虚拟移动装置Nj在Tk时刻到Tk+1时刻内的消耗电量值 WNj＝E÷SMi×SNj。然后，根据根据虚拟移动装置Nj在Tk-1时刻到Tk时刻内的消耗电量值，以及初始电量计算得到。计算虚拟移动装置Nj在Tk时刻的实时电量。
整体控制结构***框架如图4所示，包括若干个虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi以及调度设备1，各个虚拟移动装置Nj、真实移动装置Mi、仿真设备2 和调度设备1之间通过通信平台连接实现信息交互。其中，虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi通过以太网(Ethernet)、WIFI、蓝牙或者2G，3G，4G或者5G 网络等通信平台与调度设备1、仿真设备2连接。
真实移动装置Mi上电以及初始化程序，智能终端3上电并且加载运行模拟仿真程序，开始虚拟移动装置Nj初始化，调度设备1和仿真设备2上电进行初始化。在真实移动装置Mi、智能终端3和调度设备1和仿真设备2完成初始化后，整个***进入工作状态。调度设备1等待接收各个真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态，调度设备1根据实时状态下发调度命令。整个流程中，真实移动装置Mi每隔一个周期向调度设备1和仿真设备2上报一次自身的实时状态，虚拟移动装置Nj通过智能终端3每隔一个周期向调度设备1和仿真设备2上报一次自身的实时状态。仿真设备2根据实时获取的真实移动装置Mi的实时状态、虚拟移动装置Nj的实时状态在仿真场景中显示各自移动轨迹。完成一次测试后，真实移动装置Mi、智能终端3和调度设备1下线释放各自的内存资源和 CPU资源，以便下次能够更加快速、高效的进行上电测试，提升***稳定性和测试性能。
虚拟移动装置Nj没有硬件部分，虚拟移动装置Nj是运行在电脑、手机等智能终端3中运行。智能终端3上电启动，运行模拟仿真程序，根据模拟仿真程序生成虚拟移动装置Nj。仿真设备2初始化设置虚拟移动装置Nj在仿真环境 Gazebo 7中的初始位置、初始朝向和初始速度信息。智能终端3通过ROS的状态主题汇报虚拟移动装置Nj的实时状态(包括实时位置信息、实时朝向、实时速度信息和实时电量)。智能终端3通过订阅调度设备1的ROS调度主题，接受调度设备1调度命令，虚拟移动装置Nj根据调度命令进行移动过程中，不断更新实时电量，实时位置信息和实时朝向，并且每隔一个时间周期向调度设备1和仿真设备2汇报。每当完成一次测试时，智能终端3均停止运行模拟仿真程序，释放进程占用的资源。
调度设备1负责调度所有的真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj，调度设备1 订阅接收真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的状态汇报，根据所有移动装置 (真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj)发送的状态信息调度作业，调度设备1 向所有移动装置发布的调度命令。所有移动装置均在仿真设备2的Gazebo 7仿真环境中展示，所有移动装置在运行阶段中都需要不断更新其在Gazebo 7仿真环境中的位置。所有移动装置具有对应的模型文件，这些模型文件用于呈现虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的外形、尺寸大小和身份ID于Gazebo 7仿真环境中。真实移动装置Mi在Gazebo 7仿真环境中的展示由与真实移动装置Mi对应的控制程序负责，该控制程序负责订阅真实移动装置Mi的实时位置信息，实时朝向，更新真实移动装置Mi在Gazebo 7仿真环境中的位置和朝向。虚拟移动装置Nj在Gazebo 7仿真环境中的展示由与虚拟移动装置Nj对应的控制程序负责，该控制程序负责订阅虚拟移动装置Nj的实时位置信息，实时朝向，更新虚拟移动装置Nj在Gazebo 7仿真环境中的位置和朝向。
调度设备1根据真实移动装置Mi以及虚拟移动装置Nj对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，下发新的调度命令至真实移动装置Mi和/或虚拟移动装置Nj，完成全部的作业任务。
优选的，还可以在Gazebo 7仿真环境中，代表虚拟移动装置Nj的第二图标附近显示虚拟移动装置Nj的实时速度信息和实时电量，在代表真实移动装置Mi 的第一图标附近显示真实移动装置Mi的实时速度信息和实时电量。这样，也能够便于用户快速直接了解掌握每一个真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的移动速度，并且根据实时电量，快速及时控制电量不足的真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj前往充电桩处进行充电，使得测试场景更加贴近符合现实实际的使用场景，大大提升了在现实条件还未具备的大数量真实移动装置Mi和大场地上的条件下，低成本、直观方便地验证大量移动装置的可行性和稳定性。
示例性的，使用5台真实AGV、30平方米真实场地、200台虚拟AGV、2000 平方米虚拟场地一起运行测试，该测试***的整体场景效果如图5所示，真实 AGV采用长方形，虚拟AGV采用三角形，真实AGV Mi只能在真实测试场地5 内移动，虚拟AGV Nj既可以在真实测试场地5，也可以在虚拟测试场地6内移动。可以使用Gazebo 7将真实测试场地5和虚拟测试场地6绘制成1.2m*1.2m方格组成的区域。该***能够稳定运行一个月以上的时间，验证了调度设备1通过通信平台能够调度大量的AGV并且稳定可靠地运行。如果使用传统完全依赖软件仿真测试手段，则不能证明AGV调度***在真实AGV运行时能够稳定可靠地调度；而如果全部使用真实AGV来验证，则需要上千万元的AGV和两千平方米以上的场地。因此采用本发明的测试方法能够极大降低AGV***验证的成本和周期，使得用户(客户和工作人员)均可以快速方便，肉眼直观地验证大量移动装置的可行性和稳定性，帮助项目的需求方和实施方进行清晰有效的沟通。
本发明的另一个实施例，一种测试***，如图6所示，包括：调度设备1、仿真设备2、真实移动装置Mi和用于仿真生成虚拟移动装置Nj的智能终端3；调度设备1包括第一通信模块11、第一控制模块12、信息获取模块13；真实移动装置Mi包括第二通信模块20和第一执行模块30；智能终端3包括第三通信模块 31和第二执行模块32；仿真设备2包括第四通信模块21、第一处理模块22；
信息获取模块13，用于获取调度任务；
第一控制模块12，与信息获取模块13连接，用于根据调度任务生成调度命令；
第一通信模块11，与第一控制模块12、第二通信模块20和第三通信模块31 连接，用于下发调度命令至第二通信模块20和/或第三通信模块31；
第一执行模块30，与第二通信模块20连接，用于根据调度命令运行；
第二执行模块32，与第三通信模块31连接，用于控制虚拟移动装置Nj根据调度命令运行；
第四通信模块21，与第二通信模块20和第三通信模块31连接，用于获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态；
第一处理模块22，与第四通信模块21连接，用于根据实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
优选的，智能终端3还包括：运行模块；
运行模块，用于加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置Nj；模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置Nj的设定外形和初始状态；初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态。
优选的，调度设备1还包括：地图获取模块；
信息获取模块13，还用于获取虚拟移动装置Nj的第一初始状态，以及获取真实移动装置Mi的第二初始状态；第一初始状态采用规则事先设定；第二初始状态从真实移动装置Mi处获取；
地图获取模块，用于加载测试场地对应的场景地图；
第一控制模块12，与地图获取模块连接，还用于根据调度任务、场景地图、虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi的初始状态进行统一调度，生成调度命令。
优选的，还包括：
第四通信模块21，还用于从第二通信模块20处获取真实移动装置Mi的实际外形和第一初始状态，并从第三通信模块31处获取虚拟移动装置Nj的设定外形和第二初始状态；第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
第四通信模块21，还用于从第二通信模块20处获取真实移动装置Mi的实时状态，并从第三通信模块31处获取虚拟移动装置Nj的实时状态；实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；
第一处理模块22包括：初始化单元、仿真单元；
初始化单元，用于根据真实移动装置Mi的实际外形和第一初始状态进行真实移动装置Mi的外形初始化和状态初始化，并根据虚拟移动装置Nj的设定外形和第二初始状态进行虚拟移动装置Nj的外形初始化和状态初始化，使得虚拟移动装置Nj和真实移动装置Mi呈现在仿真环境中，完成对仿真环境的初始化操作；
仿真单元，与初始化单元连接，用于根据虚拟移动装置Nj、真实移动装置 Mi的实时状态，在仿真环境中不断增强现实地更新显示虚拟移动装置Nj、真实移动装置Mi的实时运动状态。
优选的，仿真设备2还包括：启动创建模块；
启动创建模块，用于启动仿真软件，在仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；
初始化单元，还用于通过与实际外形匹配的第一图标进行真实移动装置Mi 的外形初始化，并根据真实移动装置Mi的身份ID及其对应的第一初始状态查找真实移动装置Mi在世界坐标系对应的位置和朝向，完成真实移动装置Mi的状态初始化；
初始化单元，还用于通过与设定外形匹配的第二图标进行虚拟移动装置Nj 的外形初始化，并根据虚拟移动装置Nj的身份ID及其对应的第二初始状态查找虚拟移动装置Nj在世界坐标系对应的位置和朝向，完成虚拟移动装置Nj的状态初始化。
优选的，还包括：仿真单元，还用于根据真实移动装置Mi的实时状态，不断更新真实移动装置Mi的身份ID对应的第一图标在世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示真实移动装置Mi在仿真环境中的移动轨迹；
仿真单元，还用于根据虚拟移动装置Nj的实时状态，不断更新虚拟移动装置Nj的身份ID对应的第二图标在世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示虚拟移动装置Nj在仿真环境中的移动轨迹。
优选的，调度设备1还包括：输入模块和地图创建模块；
输入模块，用于获取用户输入的测试需求；
地图创建模块，与输入模块连接，用于根据测试需求创建对应的运行测试场地，获取运行测试场地对应的场景地图；运行测试场地包括真实测试场地，或者真实测试场地与虚拟测试场地；真实测试场地供虚拟移动装置Nj和/或真实移动装置Mi行驶；虚拟测试场地供虚拟移动装置Nj行驶。
优选的，真实移动装置Mi设有用于检测得到真实移动装置Mi的实时状态的运动传感器，以及用于检测得到真实移动装置Mi的实时电量的电量检测设备：智能终端3还包括：计算模块和储存模块；
当第二通信模块20接收到调度命令时，第一执行模块30还用于根据调度命令进行移动；
第二通信模块20，还用于发送真实移动装置Mi的实时状态和实时电量至第一通信模块11和第四通信模块21，并发送真实移动装置Mi的实际外形至第四通信模块21；
当第三通信模块31接收到调度命令时，第二执行模块32还用于根据调度命令控制虚拟移动装置Nj进行仿真移动；
储存模块，用于储存有真实移动装置Mi的历史电量消耗数据；
计算模块，与储存模块连接，用于根据历史电量消耗数据和虚拟移动装置 Nj的实时状态，计算得到虚拟移动装置Nj的实时电量；
第三通信模块31，还用于发送虚拟移动装置Nj的实时状态和实时电量至第一通信模块11和第四通信模块21，并发送虚拟移动装置Nj的设定外形至第四通信模块21。
优选的，还包括：
第一通信模块11，还用于获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态；
第一控制模块12，与第一通信模块11连接，根据真实移动装置Mi以及虚拟移动装置Nj对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，控制第一通信模块11下发新的调度命令至第二通信模块20和/或第三通信模块31，完成全部的作业任务。
具体的，本实施例是上述方法实施例对应的***实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
本发明的另一个实施例，一种测试***，如图7所示，包括：控制设备4、真实移动装置Mi和用于仿真生成虚拟移动装置Nj的智能终端3；控制设备4包括第五通信模块43、第二控制模块42、第二信息获取模块41、第二处理模块44；真实移动装置Mi包括第二通信模块20和第一执行模块30；智能终端3包括第三通信模块31和第二执行模块32；
第二信息获取模块41，用于获取调度任务；
第二控制模块42，与第二信息获取模块41连接，用于根据调度任务生成调度命令；
第五通信模块43，与第二控制模块42、第二通信模块20和第三通信模块31 连接，用于下发调度命令至第二通信模块20和/或第三通信模块31；
第一执行模块30，与第二通信模块20连接，用于根据调度命令运行；
第二执行模块32，与第三通信模块31连接，用于控制虚拟移动装置Nj根据调度命令运行；
第五通信模块43，还用于获取真实移动装置Mi和虚拟移动装置Nj的实时状态；
第二处理模块44，与第五通信模块43连接，用于根据实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
具体的，本实施例相对于上述***实施例而言，控制设备4集成有上述***实施例中的调度设备1和仿真设备的功能，上述***实施例，将调度和仿真分设于不同的设备上，能够降低设备的CPU消耗，提高调度控制的有效率以及仿真速率，从而提升测试效率，大大增加了用户的测试体验。而本实施例中，将调度和仿真集中于一个控制设备4上，减少像上述***实施例中，真实移动装置Mi和智能终端3之间需要向调度设备1和仿真设备上传汇报自身的实时状态，只需要向控制设备4上传汇报自身的实时状态即可，减少网络资源带宽占用率，提升通信效率从而间接提升测试效率。
应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (19)

1.一种测试方法，其特征在于，包括步骤：
调度设备获取调度任务；
所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备；所述目标设备包括所述真实移动装置和所述智能终端中任意一个或两个；所述虚拟移动装置由智能终端仿真生成；
所述目标设备根据所述调度命令运行；
所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述调度设备获取调度任务之前包括步骤：
所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置；所述模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置的设定外形和初始状态；所述初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态。
3.根据权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置之后，所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备之前包括步骤：
所述调度设备获取所述虚拟移动装置的第一初始状态；所述第一初始状态采用规则事先设定；
所述调度设备获取所述真实移动装置的第二初始状态；所述第二初始状态从所述真实移动装置处获取；
所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备包括步骤：
所述调度设备加载测试场地对应的场景地图；
所述调度设备根据所述调度任务、所述场景地图、所述虚拟移动装置和所述真实移动装置的所述初始状态进行统一调度，生成所述调度命令并发送至所述目标设备。
4.根据权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述智能终端加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置之后，所述调度设备根据所述调度任务生成并下发调度命令至目标设备之前包括步骤：
所述仿真设备获取所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态，并获取所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态；所述第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
所述仿真设备根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作；
所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态，根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹包括步骤：
所述仿真设备获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；所述实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；所述实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；
所述仿真设备根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断增强现实地更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态。
5.根据权利要求4所述的测试方法，其特征在于，所述仿真设备根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作包括步骤：
所述仿真设备启动仿真软件，在所述仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；
所述仿真设备通过与所述实际外形匹配的第一图标进行所述真实移动装置的外形初始化，并根据所述真实移动装置的身份ID及其对应的第一初始状态查找所述真实移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述真实移动装置的状态初始化；
所述仿真设备通过与所述设定外形匹配的第二图标进行所述虚拟移动装置的外形初始化，并根据所述虚拟移动装置的身份ID及其对应的第二初始状态查找所述虚拟移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述虚拟移动装置的状态初始化。
6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，所述仿真设备根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态包括步骤：
所述仿真设备根据所述真实移动装置的实时状态，不断更新所述真实移动装置的身份ID对应的第一图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述真实移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹；
所述仿真设备根据所述虚拟移动装置的实时状态，不断更新所述虚拟移动装置的身份ID对应的第二图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述虚拟移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹。
7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述调度设备加载测试场地对应的场景地图包括步骤：
所述调度设备获取用户输入的测试需求；
所述调度设备根据所述测试需求创建对应的运行测试场地，获取所述运行测试场地对应的场景地图；所述运行测试场地包括真实测试场地，或者所述真实测试场地与虚拟测试场地；所述真实测试场地供所述虚拟移动装置和/或所述真实移动装置行驶；所述虚拟测试场地供所述虚拟移动装置行驶。
8.根据权利要求1-7任一项所述的测试方法，其特征在于，所述目标设备根据所述调度命令运行包括步骤：
当所述真实移动装置接收到所述调度命令时，所述真实移动装置根据所述调度命令进行移动，通过设于所述真实移动装置的运动传感器和电量检测设备检测得到所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量；发送所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述调度设备和所述仿真设备，并发送所述真实移动装置的实际外形至所述仿真设备；
当所述智能终端接收到所述调度命令时，所述智能终端根据所述调度命令控制所述虚拟移动装置进行仿真移动，并根据所述真实移动装置的电量消耗情况和虚拟移动装置的实时状态，计算得到所述虚拟移动装置的实时电量；通过所述智能终端的通信模块发送所述虚拟移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述调度设备和所述仿真设备，并发送所述虚拟移动装置的设定外形至所述仿真设备。
9.根据权利要求1-7任一项所述的测试方法，其特征在于，还包括步骤：
所述调度设备根据所述真实移动装置以及所述虚拟移动装置对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，下发所述新的调度命令至所述真实移动装置和/或所述虚拟移动装置，完成全部的作业任务。
10.一种测试***，其特征在于，包括：调度设备、仿真设备、真实移动装置和用于仿真生成虚拟移动装置的智能终端；所述调度设备包括第一通信模块、第一控制模块、第一信息获取模块；所述真实移动装置包括第二通信模块和第一执行模块；所述智能终端包括第三通信模块和第二执行模块；所述仿真设备包括第四通信模块、第一处理模块；
所述第一信息获取模块，用于获取调度任务；
所述第一控制模块，与所述第一信息获取模块连接，用于根据所述调度任务生成调度命令；
所述第一通信模块，与所述第一控制模块、所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于下发调度命令至所述第二通信模块和/或所述第三通信模块；
所述第一执行模块，与所述第二通信模块连接，用于根据所述调度命令运行；
所述第二执行模块，与所述第三通信模块连接，用于控制所述虚拟移动装置根据所述调度命令运行；
所述第四通信模块，与所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；
所述第一处理模块，与所述第四通信模块连接，用于根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
11.根据权利要求10所述的测试***，其特征在于，所述智能终端还包括：运行模块；
所述运行模块，用于加载运行模拟仿真程序，生成若干个虚拟移动装置；所述模拟仿真程序根据规则设定虚拟移动装置的设定外形和初始状态；所述初始状态包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态。
12.根据权利要求11所述的测试***，其特征在于，所述调度设备还包括：地图获取模块；
所述第一信息获取模块，还用于获取所述虚拟移动装置的第一初始状态，以及获取所述真实移动装置的第二初始状态；所述第一初始状态采用规则事先设定；所述第二初始状态从所述真实移动装置处获取；
所述地图获取模块，用于加载测试场地对应的场景地图；
所述第一控制模块，与所述地图获取模块连接，还用于根据所述调度任务、所述场景地图、所述虚拟移动装置和所述真实移动装置的所述初始状态进行统一调度，生成所述调度命令。
13.根据权利要求12所述的测试***，其特征在于：
所述第四通信模块，还用于从所述第二通信模块处获取所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态，并从所述第三通信模块处获取所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态；所述第一初始状态和第二初始状态均包括身份ID、初始运动状态和初始电量；所述初始运动状态包括初始位置、初始朝向和初始工作状态；
所述第四通信模块，还用于从所述第二通信模块处获取所述真实移动装置的实时状态，并从所述第三通信模块处获取所述虚拟移动装置的实时状态；所述实时状态包括身份ID、实时运动状态和实时电量；所述实时运动状态包括实时位置、实时朝向和实时工作状态；
所述第一处理模块包括：初始化单元、仿真单元；
所述初始化单元，用于根据所述真实移动装置的实际外形和第一初始状态进行所述真实移动装置的外形初始化和状态初始化，并根据所述虚拟移动装置的设定外形和第二初始状态进行所述虚拟移动装置的外形初始化和状态初始化，使得所述虚拟移动装置和所述真实移动装置呈现在仿真环境中，完成对所述仿真环境的初始化操作；
所述仿真单元，与所述初始化单元连接，用于根据所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时状态，在所述仿真环境中不断增强现实地更新显示所述虚拟移动装置、所述真实移动装置的实时运动状态。
14.根据权利要求13所述的测试***，其特征在于，所述仿真设备还包括：启动创建模块；
所述启动创建模块，用于启动仿真软件，在所述仿真环境中建立以预设参考点为原点的世界坐标系；
所述初始化单元，还用于通过与所述实际外形匹配的第一图标进行所述真实移动装置的外形初始化，并根据所述真实移动装置的身份ID及其对应的第一初始状态查找所述真实移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述真实移动装置的状态初始化；
所述初始化单元，还用于通过与所述设定外形匹配的第二图标进行所述虚拟移动装置的外形初始化，并根据所述虚拟移动装置的身份ID及其对应的第二初始状态查找所述虚拟移动装置在所述世界坐标系对应的位置和朝向，完成所述虚拟移动装置的状态初始化。
15.根据权利要求14所述的测试***，其特征在于：
所述仿真单元，还用于根据所述真实移动装置的实时状态，不断更新所述真实移动装置的身份ID对应的第一图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述真实移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹；
所述仿真单元，还用于根据所述虚拟移动装置的实时状态，不断更新所述虚拟移动装置的身份ID对应的第二图标在所述世界坐标系上的位置和朝向，以增强现实地显示所述虚拟移动装置在所述仿真环境中的移动轨迹。
16.根据权利要求15所述的测试***，其特征在于，所述调度设备还包括：输入模块和地图创建模块；
所述输入模块，用于获取用户输入的测试需求；
所述地图创建模块，与所述输入模块连接，用于根据所述测试需求创建对应的运行测试场地，获取所述运行测试场地对应的场景地图；所述运行测试场地包括真实测试场地，或者所述真实测试场地与虚拟测试场地；所述真实测试场地供所述虚拟移动装置和/或所述真实移动装置行驶；所述虚拟测试场地供所述虚拟移动装置行驶。
17.根据权利要求10-16任一项所述的测试***，其特征在于，所述真实移动装置设有用于检测得到所述真实移动装置的实时状态的运动传感器，以及用于检测得到所述真实移动装置的实时电量的电量检测设备：所述智能终端还包括：计算模块和储存模块；
当所述第二通信模块接收到所述调度命令时，所述第一执行模块还用于根据所述调度命令进行移动；
所述第二通信模块，还用于发送所述真实移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述第一通信模块和所述第四通信模块，并发送所述真实移动装置的实际外形至所述第四通信模块；
当所述第三通信模块接收到所述调度命令时，所述第二执行模块还用于根据所述调度命令控制所述虚拟移动装置进行仿真移动；
所述储存模块，用于储存有真实移动装置的历史电量消耗数据；
所述计算模块，与所述储存模块连接，用于根据所述历史电量消耗数据和虚拟移动装置的实时状态，计算得到所述虚拟移动装置的实时电量；
所述第三通信模块，还用于发送所述虚拟移动装置的所述实时状态和所述实时电量至所述第一通信模块和所述第四通信模块，并发送所述虚拟移动装置的设定外形至所述第四通信模块。
18.根据权利要求10-16任一项所述的测试***，其特征在于：
所述第一通信模块，还用于获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；
所述第一控制模块，与所述第一通信模块连接，根据所述真实移动装置以及所述虚拟移动装置对应的实时运动进行任务调度生成新的调度命令，控制所述第一通信模块下发所述新的调度命令至所述第二通信模块和/或所述第三通信模块，完成全部的作业任务。
19.一种测试***，其特征在于，包括：控制设备、真实移动装置和用于仿真生成虚拟移动装置的智能终端；所述控制设备包括第五通信模块、第二控制模块、第二信息获取模块、第二处理模块；所述真实移动装置包括第二通信模块和第一执行模块；所述智能终端包括第三通信模块和第二执行模块；
所述第二信息获取模块，用于获取调度任务；
所述第二控制模块，与所述第二信息获取模块连接，用于根据所述调度任务生成调度命令；
所述第五通信模块，与所述第二控制模块、所述第二通信模块和所述第三通信模块连接，用于下发调度命令至所述第二通信模块和/或所述第三通信模块；
所述第一执行模块，与所述第二通信模块连接，用于根据所述调度命令运行；
所述第二执行模块，与所述第三通信模块连接，用于控制所述虚拟移动装置根据所述调度命令运行；
所述第五通信模块，还用于获取所述真实移动装置和所述虚拟移动装置的实时状态；
所述第二处理模块，与所述第五通信模块连接，用于根据所述实时状态在完成初始化操作后的仿真环境中增强现实地显示各自移动轨迹。
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