CN109683532A - 一种舵机及多舵机控制器及无人机控制*** - Google Patents

一种舵机及多舵机控制器及无人机控制*** Download PDF

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Abstract

本发明提供的一种舵机控制器，包括电源模块，控制模块，舵机驱动模块，电流采集模块，舵机。其电流采集模块采用多个霍尔电流传感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机控制器的可靠性。同时本发明还提供的一种多舵机控制器，采用TTP协议实现多个舵机之间的通信交流，TTP通信速率高，能加快整个***的反应能力，提高***的可靠性。在本发明中，TTP控制器采用双通道结构，每个TTP控制器中都包含两个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中，如果某节点出现故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障节点进行快速探测和隔离，提升了***的容错性能，具有很高的安全性。

Description

一种舵机及多舵机控制器及无人机控制***
技术领域
本发明涉及电动舵机控制电路领域，尤其涉及一种舵机及多舵机控制器 及无人机控制***。
背景技术
无人机控制***一般由控制计算机分***、电动分***、传感器分*** 等组成，电动分***性能的优劣直接决定了整个无人机控制***性能的优劣。 随着航天航空和制导技术的不断发展，对舵机控制器的可靠性提出了更高的 要求。
发明内容
本发明的目的是提供一种可靠性高的舵机控制器、多舵机控制器以及无 人机控制***。
为解决上述问题，本发明的技术方案为：
一种舵机控制器，包括电源模块、电源滤波模块以及电源转换模块，还 包括：
控制模块，用于对舵机进行闭环控制，并将控制信号输出给舵机驱动模 块，控制所述舵机的运行状态；
舵机驱动模块，所述控制模块的信号输出端与所述舵机驱动模块的信号 输入端连接，用于接收所述控制模块传输的所述控制信号，驱动所述舵机运 转；
电流采集模块，包括两个以上电流传感器，多个所述电流传感器并联连 接，并联连接的所述电流传感器与所述舵机内的三相电机连接，用于采集所 述舵机的相电流，所述电流采集模块将采集到的所述相电流反馈给所述控制 模块，控制所述舵机的启动转矩；
所述控制模块接收所述舵机的位置传感器采集的速度信号和位置信号， 所述控制模块经过运算得到所述舵机的转速，控制所述舵机的转速。
优选地，所述电流传感器为霍尔电流传感器。
优选地，所述控制模块包括DSP和FPGA。
优选地，所述电源转换模块的型号为WRF2405S-3WR2。
优选地，还包括电流保护模块，所述电流采集模块的输出端与所述电流 保护模块的输入端连接，所述电流保护模块的输出端与所述控制模块的输入 端连接，所述电流保护模块对所述电流传感器采集的电压值进行调理，使所 述电流采集模块反馈至所述控制模块的所述电压值在所述控制模块的安全电 压范围内。
优选地，所述位置传感器为霍尔位置传感器。
优选地，还包括隔离模块，所述控制模块的输出端与所述隔离模块的输 入端连接，所述隔离模块的输出端与所述舵机驱动模块的输入端连接，对所 述控制模块传输至所述舵机驱动模块的所述控制信号进行数字隔离。
优选地，所述舵机驱动模块包括三路半桥驱动器DRV8313芯片。
一种多舵机控制器，包括：
上面任意一项所述的一种舵机控制器、TTP控制器；
每个所述舵机控制器连接一个所述TTP控制器，构成一个节点，所述 TTP控制器通过双RS485数据通道接入到总线，所述总线将多个所述TTP 控制器串联接入上位机，每个所述节点设置不同的通信协议接收所述上位机 传送到所述总线上的数据，每个所述节点通过接收到的所述数据对对应的所 述舵机进行控制；
所述总线采用双通道结构传送数据，并将所述双通道结构内的任一条通 道设置为优先通道，所述优先通道先传送数据。
优选地，所述双通道结构包括0通道和1通道，所述0通道为优先通道， 所述1通道比所述0通道延时0.3秒传送数据。
一种无人机控制***，包括：
上位机；
主节点控制器，所述上位机的数据输出端与所述主节点控制器的数据输 入端连接；
上面任意一项所述的多舵机控制器，所述主节点控制器的数据输出端与 所述多舵机控制器的数据输入端通过所述总线连接。
本发明由于采用以上技术方案，使其与现有技术相比具有以下的优点和 积极效果：
1)本发明提供的一种舵机控制器，其电流采集模块采用多个霍尔电流传 感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机 控制器的可靠性，该舵机控制器还设有电源滤波模块，用于滤除电路中共模 和差模的干扰，让电源趋于平稳，提高控制模块的电磁兼容特性，从而提高 舵机控制器的可靠性。
2)本发明提供的一种舵机控制器，还包括电流保护模块，当电路中出现 短路、欠压、过热和过电流等情况时，对电路进行保护，提高舵机控制器的 安全性和可靠性。
3)本发明提供的一种多舵机控制器，采用TTP协议实现多个舵机之间的 通信交流，TTP通信速率高，能加快整个***的反应能力，提高***的可靠 性。在本发明中，TTP控制器采用双通道结构，每个TTP控制器中都包含两 个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中，如果某节点出现故障，其 他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障节点进行快速探测和隔 离，提升了***的容错性能，具有很高的安全性。
附图说明
图1为舵机控制器设计框图；
图2为控制模块设计框图；
图3为电源滤波模块电路图；
图4为电源转换模块电路图；
图5为图4中电压转化芯片TPS54395PWPR的电路图
图6为电流采集模块电路图；
图7为电流保护模块电路图；
图8为隔离模块电路图；
图9为舵机驱动模块电路图；
图10为多舵机控制器设计框图；
图11为TTP通信模块电路图；
图12为TTP总线型网络架构图；
图13为无人机控制***设计框图。
附图标记说明：
100：电源模块；101：电源滤波模块；102：电源转换模块；200：控制 模块；201：DSP；202：FPGA；300：舵机驱动模块；400：电流采集模块；500： 舵机；501：位置传感器；600：隔离模块；700：电流保护模块；11：TTP控 制器；1：上位机；2：主节点控制器。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明提出的一种舵机控制器、多舵机控 制器以及无人机控制***作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书， 本发明的优点和特征将更清楚。
实施例一
参看图1，本发明提出的一种舵机控制器，包括电源模块100、电源滤波 模块101以及电源转换模块102，还包括控制模块200，用于对舵机500进行 闭环控制，并将控制信号输出给舵机驱动模块300，控制所述舵机500的运 行状态；舵机驱动模块300，所述控制模块200的信号输出端与所述舵机驱 动模块300的信号输入端连接，用于接收所述控制模块200传输的所述控制 信号，驱动所述舵机500运转；电流采集模块400，包括两个以上电流传感器，多个所述电流传感器并联连接，并联连接的所述电流传感器与所述舵机 500内的三相电机连接，用于采集所述舵机500的相电流，所述电流采集模 块400将采集到的所述相电流反馈给所述控制模块200，控制所述舵机500 的启动转矩；
所述控制模块200接收所述舵机500的位置传感器采集的速度信号和位 置信号，所述控制模块200经过运算得到所述舵机500的转速，控制所述舵 机500的转速。
电源模块100，为所述舵机控制器的各模块提供所需的电压值；
电源滤波模块101是为了防止输入电源有波动，而且用来滤除电路中差 模和共模干扰，提高***的稳定性，电源滤波模块101的电路图如图3所示。 ***采用的供电电压是+28V，通过电源适配器进行供电。在电源模块100前 端加入两个共模和差模电感，对共模信号和差模信号进行滤波。而且在电路 中采用了安规电容，通过对C29和C34两个Y电容和C31一个X电容的配 置，来抑制EMI传导干扰。当电路断电时，通过安规电路丢电无电压储存的特点，保障电路的安全性。具体的是将接入的+28V电源接入一个压敏电阻 R1，然后将R1与安规电容中的Y电容C29、C34并联，而且Y电容C29另 一极接地，之后C29和C34与安规电容中的X电容C31并联，在将C31的 一端接入共模电感U3的1脚，C31的另一端接入共模电感U3的4脚，共模 电感U3的2、3引脚再与X电容C33和两个Y电容C30、C35并联后接入 共模电感U4的1、4脚，共模电感U4的连接差模电感L1然后连接储能电 容C32的一端后输出，共模电感U4的3脚也是连接差模电感L2后，接入储 能电容C32的另一端后输出。之后得到的稳定的输入电压供后续电路模块供 电使用。
电源转换模块102是将电源滤波模块101输出电压转换为控制模块200、 舵机驱动模块300、电流采集模块400、电流保护模块700、隔离模块600、 等能够正常工作的工作电压。舵机***的供电电压为+28V，但是DSP201和 FPGA202的供电电压都不能超过3.3V，为了保障控制芯片的正常运行需将 电压28V转化为5V电压，电源转换模块102优选型号为WRF2405S-3WR2， WRF2405S-3WR2效率高，而且WRF2405S-3WR2模块不仅体积小，在EMI 特性上非常的优越，转换效率更是达到了92％以上，电源转换模块102的电 路图如图4所示。电源转换得到的5V电压可以使控制驱动板上大部分传感 器和模块能够很好的工作，但由于DSP201和FPGA202对电源的苛刻要求， 需要将DSP201和FPGA202分开供电，保证两个控制芯片的驱动能力，通过 电压转化芯片TPS54395PWPR把5V降压3.3和1.2V，分别提供给DSP201和FPGA202，保障了主控芯片的安全稳定的供电需求，电压转化芯片 TPS54395PWPR的电路图如图5所示。
控制模块200用于对舵机500进行闭环控制，并将控制信号输出给舵机 驱动模块300，控制舵机500的运行状态，如图2所示，本发明中，控制模 块200采用DSP201+FPGA202为核心控制架构，取代传统的DSP201+CPLD 架构，提高控制***的工作效率。
电流采集模块400是将驱动电路中输出PGNDIN接入到电流采集电路获 得舵机500的相电流，而反馈的相电流就能对舵机500的启动转矩进行控制。 本***采用的是两个霍尔电流传感器并联，减少了分辨率的损失。由于电流 值不好采集，故本发明中电流采集模块400通过一个电路先采集电压值，然 后再通过计算，将采集的电压值转换成电流值，电流采集模块400的电路图 如图6所示。两个电流传感器U6和U10的输出都需要先经过一个减法电路U5和U9，删除电流传感器输出的典型的2.5V偏移电压，这样压缩两个电流 传感器输出范围，而后将其中一个输出值经过一个反向器U8，使两个输出值 极性相反，最后将两个输出值相加，从而可以得到完整的且有正确极性的输 出电压信号VI1，然后再将电压信号VI1转换成电流值。电流采集模块400， 使用两个电流传感器并联，提高电流采样的精度，克服了传统采集电路中电 流分流引起采样分辨率降低的风险。
电流保护模块700是当***工作出现故障，致使电路中出现过流时，为 保证***的安全设计的。***必须能迅速响应，通过将电流传感器采集的电 压值进行调理，让其满足控制模块200的AD端口输入电压范围0V-3.3V， 不管是输出电压过高和过低，都会给整个***带来损坏，于是***通过设计 一个过流保护电路，对采样的电流进行实时的保护。本发明中电流保护模块 700优选型号为AD8468的数字比较器，该数字比较器具有高速低功耗的特 征，电流保护模块700的电路图如图7所示，将从电流传感器采样得到的VI1 电压信号，通过设置电压的上限和下限阈值VREFA±DeltaIA，每次采样得到 的电压值VI1和VREFA±DeltaIA经过比较器比较之后，输出高低电平，反馈 给FPGA，进行保护操作。
隔离模块600用于给FPGA202输出的PWM信号、控制信号和驱动信号 进行数字隔离，经过隔离模块600之后的输出信号，传送给舵机驱动模块300， 使舵机500能够正常的运转。电机工作时，需要提供较高的电压给舵机驱动 模块300内的驱动芯片，使得主控芯片周围弱信号和功率放大电路的大电流 电路通过地环路产生串扰，对电路中的数字信号造成影响。从而为了增强系 统的可靠性，需要对PWM波和使能信号设计数字隔离。隔离模块600的电 路图如图8所示，本发明中隔离电路采用的是ISO7741可提供高电磁抗扰度 和低辐射，具备低功耗而且信号传输速度可高达100Mbps，封装小等特点， ISO7741具有三条正向通道和一条反向通道，每条隔离通道的逻辑输入和输 出缓冲器均由二氧化硅(SiO2)绝缘栅相隔离。在隔离芯片U1的输出端设 计了下拉电阻R3、R4、R5，然后将下拉电阻之后接地，而信号输入端都设 计了RC滤波电路，通过在输入端加入C5、C6、C7和电阻形成RC滤波电路，从而提高了每个输入信号的抗干扰能力。
舵机驱动模块300是舵机控制器中重要的部分，通过将隔离之后的输出 使能信号、PWM波控制信号，输入到驱动电路，从而使舵机500进行运转， 舵机驱动模块电路图如图9所示。为了使舵机控制器小型化、模块化，本系 统采用集成高的三个半-H-桥驱动器DRV8313芯片，将经过隔离电路之后的 PWM接入到驱动芯片，从而驱动三相无刷直流电机，每个输出驱动器通道 包含采用半H桥配置的N通道功率MOSFET。这个设计将每个驱动器的接地 端子接至引脚，以在每个输出上执行电流感测。而且芯片内部集成了短路保 护、欠压闭锁和过温保护的内部关断功能，提高了***的可靠性。
如图1所示，舵机500包括位置传感器501，本发明中舵机500为电动 舵机，位置传感器501是伺服电机重要的组成单元，能够精确的反应***的 运行状态。现在能够检测位置的传感器有很多，其中以霍尔传感器和旋转变 压器使用最为广泛，霍尔传感器输出准确高，体积小，在小舵机应用领域使 用非常广泛。而且本***选用的舵机是MAXON无刷直流电机，该电机具有 无机械转向，寿命长和集成度高，体积小的特点，内部集成了3个霍尔位置传感器，3个霍尔位置传感器呈120°集成在电机内部，霍尔传感器用来反 馈速度和位置信号。通过将反馈的霍尔信号同时送至DSP201和FPGA202中， FPGA202将电机反馈的三相霍尔信号经过异或逻辑运算后，将异或信号送至 DSP201的CAP口。DSP201通过对霍尔信号的捕获可以计算出电机的转速。
通过对ECAP捕获速度和霍尔信号3倍频的分析，已知电机转1圈有6 个时钟脉冲而CAP可以捕获采集4个脉冲，则捕获的时间占整个时钟周期(霍 尔信号3倍频后)的DSP201的ECAP捕获所需时间为：(其中90M为DSP201工作频 率)。所以最后的转速为：
控制模块200接收上位机传输的控制指令及数据，并经过处理后，传输 到舵机驱动模块300，从而实现对舵机500的控制，为了更精准地控制舵机 500的飞行状态，本发明提高的舵机控制器还包括了电流采集模块400，用于 采集舵机500的相电流，电流采集模块400将采集的相电流反馈给DSP201， DSP201经过处理后，实现对舵机的启动转矩的控制。舵机500上自带位置 传感器，位置传感器能采集舵机500的速度信号，并通过计算得到舵机500 的位置信号，位置传感器将速度信号以及位置信号一起传输到控制模块200， 控制模块200通过接收到的位置信号以及速度信号计算出电机的转速，从而 控制舵机500的转速，本发明中控制模块200、舵机驱动模块300与电流采 集模块400连接组成第一闭环控制***，控制模块200、舵机驱动模块300 与舵机500连接组成第二闭环控制***，控制模块200通过第一闭环***采 集的相电流以及第二闭环***采集的位置信号和速度信号经处理后传输到舵 机驱动模块300，舵机驱动模块再实现对舵机500的运行状态的闭环控制。
本发明提供的一种舵机控制器，其电流采集模块采用多个霍尔电流传感 器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高了舵机控 制器的可靠性，该舵机控制器还设有电源滤波模块，用于滤除电路中共模和 差模的干扰，让电源趋于平稳，提高控制模块的电磁兼容特性，从而提高舵 机控制器的可靠性。该舵机控制器还包括过流保护模块，当电路中出现短路、 欠压、过热和过电流等情况时，对电路进行保护，提高舵机控制器的安全性 和可靠性。
实施例二
飞机的在空中飞行时需要多个舵机相互配合进行姿态的切换。其中多个 舵机之间的通信质量，直接影响飞机姿态的完成。如图10所示，本发明提出 了一种多舵机控制器，包括：多个实施例一所述的一种舵机控制器；TTP通 信模块，每个舵机控制器连接一个TTP控制器11，构成一个节点，所述TTP 控制器11通过一条或一条以上的数据通道接入到总线，所述总线将多个所述 TTP控制器11串联接入上位机，每个节点设置不同的通信协议接收所述上位 机传送到所述总线上的数据，每个节点通过接收到的数据对对应的舵机500 进行控制。
采用TTP协议，进行通信，通信速率可高达10M以上。TTP网络采用 的是共享总线介质传输数据，各个节点可以用一条数据通道接入到总线，还 可以采用双总线的冗余结构，取代传统的CAN总线和485通信。本***中 采用的双RS485连接到总线，四个舵机作为四个节点。在整个***中，TDMA (Time-Division Multiple Access,TDMA时分多址复用)模式用于循环通信。 ***需要给每个节点分配不一定等长的时隙，这样就构成一个TDMA周期。 每个TDMA周期4个节点相互协调完成数据的接收、处理和发送等任务。而 节点接收到数据之后，会更新CNI的状态域和数据域中的数据。CNI在物理 上起瞬态防火墙的作用，由于经CNI接口传输的消息中没有控制信号，这使 得从设计上屏蔽了错误控制信号的传输，使得TTP控制器11与主机之间的 耦合最小。
TTP通信模块将上位机传送的过来的位置指令和控制指令，下发到TTP 总线上的四个通信节点，每个节点都设置了有不同的通信协议，而每个通信 协议都会通过以下步骤来接收数据，每个数据包的舵机编号判断该数据包属 于哪个舵机，之后再进行数据的接收。
步骤一，设定舵机编号；
步骤二，检测制定编号的舵机是否已经连接；
步骤三，初始化舵机状态；
步骤四，发送舵机位置和速度信息；
步骤五，返回是否收到信息；
步骤六，返回舵机当前的位置和速度信息；
步骤七，返回母线电压；
步骤八，返回母线电流；
步骤九，检查校验码。
TTP通信模块接收数据之后，还需进行校验数据的正确性，若数据接收 正确，那么会提取数据包中的有用的数据信息，然后将有效的信息进行打包 之后传输给之后的舵机控制器。TTP通信模块采用的ADM2582E芯片，TTP 通信模块的电路图如图11所示。芯片的隔离电源输入VISOIN与隔离电源输 出VISO_OUT和电源VCC与地GND之间都需要并联电容，滤除电源中高 频干扰。而在驱动输出Y/Z和接收输入端A/B都需要加上ACT45B共模电感 进行滤波，保障信号的稳定。
TTP网络采用的是共享总线介质传输数据，各个节点可以用一条数据通 道接入到总线，还可以采用双总线的冗余结构。本***中采用的双RS485连 接到总线，四个舵机作为四个节点，如图12所示。设定TDMA时分多址复 用的周期是10ms，而四个节点等分一个TDMA周期。第1时隙从0ms开始， 节点1(主节点)上电复位初始化后接收惯性测量***信号发送控制信息广 播到TTP通道上，从节点正常启动后根据MEDL(TTP信息描述)表中预置 的时序逻辑执行任务，第2第3第4时隙由节点2、3、4应答节点1的数据 信息，其余时间用于处理节点的其他非通信类任务。从节点接收到通道上广 播数据的同时启动定时器，使从节点在各自的时间槽内工作。接收模块接收 到数据经校验无误后，解析有效数据段以供各节点完成任务。各节点完成接 收、发送任务后均回到时序判断状态，等待下一个数据。如此循环往复，就 完成了TTP通信。
如图12所示，本***TTP采用双通道结构，重要的消息可同时通过两 个通道进行传输，但是两个通道之间的时间分配就非常重要，如果两个通道 同时发送同时接收，那么就会使数据出现卡顿，甚至造成数据堵死在通信口， 造成数据的损失。本***中将0通道默认为优先通道，让1通道比0通道延 时0.3秒发送数据，这样保证数据的高效、安全的传输。
但是两个RS485总线传输时，如果有数据的接收，就会有一个误差，需 要设置数据传输时的通信格式，可以以8位作为数据位，其中需要预留出一 位作为接收标志位，如果当通道0和通道1同时接收到数据时，就需要判断 哪个通道的接收标志位置1，就读取哪个通道，如果两个都置1，就默认以0 通道为接收；若两个都为0，那么表示没有接收到数据。
TTP协议是一个容错的***，由于TTP控制器11采用了双冗余的设计， 使得每个控制器中都包含有两个相互独立的收发模块。在通信过程中，如果 某节点出现了故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故障 节点进行快速探测和隔离，同时设计了冗余管理模块对两路独立总线进行管 理。通过冗余管理模块将发送的数据同时广播到两路总线上，等到节点控制 器接收到数据后，对接收数据进行判断，并反馈给处理器相应的接收信息。 这样的设计维持了整个***的一致性，提升了总线控制的容错性能、具有很 高的安全性。
实施例三
如图13所示，本发明还提供了一种无人机控制***，包括上位机1；主 节点控制器2，所述上位机的数据输出端与所述主节点控制器的数据输入端 连接；实施例二所述的多舵机控制器，上位机1与主节点控制器2连接，用 于上位机1与主节点控制器2的双向通讯；主节点控制器2通过两路485总 线将四个TTP控制器11串联在一起，从而让数据包在两条485总线上传递。 上位机1通过人机界面，将电机的控制指令和数据，发送给主节点控制器2， 而主节点控制器2将收到的数据进行分析、翻译、打包之后放在两条485总 线，让四个TTP控制器11进行匹配，如果数据包中电机编号与控制器的编 号相符，则该编号的TTP控制器11读取该条数据包，然后将该数据包，进 行分析、翻译，提取数据包中给定的电机位置指令，在发送给与该控制器相 连的舵机控制器，然后DSP01控制器经过处理之后，对舵机500进行控制。
本无人机控制***中的舵机控制器中的电流采集模块400采用多个霍尔 电流传感器并联采集相电流，提高了采集精度，减少了分辨率的损失，提高 了舵机控制器的可靠性，该舵机控制器还设有电源滤波模块101，用于滤除 电路中共模和差模的干扰，让电源趋于平稳，提高控制模块的电磁兼容特性， 从而提高舵机控制器的可靠性。本无人机控制***中的多个舵机控制器，采 用TTP协议实现多个舵机之间的通信交流，TTP通信速率高，能加快整个系 统的反应能力，提高***的可靠性，并且TTP控制器11采用双通道结构，每 个TTP控制器11中都包含两个相互独立的收发模块，在多个舵机通信过程中， 如果某节点出现故障，其他节点能够对每个节点的工作状态进行判断，对故 障节点进行快速探测和隔离，提升了***的容错性能，具有很高的安全性。
上面结合附图对本发明的实施方式作了详细说明，但是本发明并不限于 上述实施方式。即使对本发明作出各种变化，倘若这些变化属于本发明权利 要求及其等同技术的范围之内，则仍落入在本发明的保护范围之中。

Claims (11)

1.一种舵机控制器，包括电源模块、电源滤波模块以及电源转换模块，其特征在于，还包括：
控制模块，用于对舵机进行闭环控制，并将控制信号输出给舵机驱动模块，控制所述舵机的运行状态；
舵机驱动模块，所述控制模块的信号输出端与所述舵机驱动模块的信号输入端连接，用于接收所述控制模块传输的所述控制信号，驱动所述舵机运转；
电流采集模块，包括两个以上电流传感器，多个所述电流传感器并联连接，并联连接的所述电流传感器与所述舵机内的三相电机连接，用于采集所述舵机的相电流，所述电流采集模块将采集到的所述相电流反馈给所述控制模块，控制所述舵机的启动转矩；
所述控制模块接收所述舵机的位置传感器采集的速度信号和位置信号，所述控制模块经过运算得到所述舵机的转速，控制所述舵机的转速。
2.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，所述电流传感器为霍尔电流传感器。
3.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，所述控制模块包括DSP和FPGA。
4.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，所述电源转换模块的型号为WRF2405S-3WR2。
5.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，还包括电流保护模块，所述电流采集模块的输出端与所述电流保护模块的输入端连接，所述电流保护模块的输出端与所述控制模块的输入端连接，所述电流保护模块对所述电流传感器采集的电压值进行调理，使所述电流采集模块反馈至所述控制模块的所述电压值在所述控制模块的安全电压范围内。
6.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，所述位置传感器为霍尔位置传感器。
7.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，还包括隔离模块，所述控制模块的输出端与所述隔离模块的输入端连接，所述隔离模块的输出端与所述舵机驱动模块的输入端连接，对所述控制模块传输至所述舵机驱动模块的所述控制信号进行数字隔离。
8.根据权利要求1所述的一种舵机控制器，其特征在于，所述舵机驱动模块包括三路半桥驱动器DRV8313芯片。
9.一种多舵机控制器，其特征在于，包括：
多个权利要求1至8任意一项所述的一种舵机控制器、TTP控制器；
每个所述舵机控制器连接一个所述TTP控制器，构成一个节点，所述TTP控制器通过双RS485数据通道接入到总线，所述总线将多个所述TTP控制器串联接入上位机，每个所述节点设置不同的通信协议接收所述上位机传送到所述总线上的数据，每个所述节点通过接收到的所述数据对对应的所述舵机进行控制；
所述总线采用双通道结构传送数据，并将所述双通道结构内的任一条通道设置为优先通道，所述优先通道先传送数据。
10.根据权利要求9所述的一种多舵机控制器，其特征在于，所述双通道结构包括0通道和1通道，所述0通道为优先通道，所述1通道比所述0通道延时0.3秒传送数据。
11.一种无人机控制***，其特征在于，包括：
上位机；
主节点控制器，所述上位机的数据输出端与所述主节点控制器的数据输入端连接；及
权利要求9至10任意一项所述的多舵机控制器，所述主节点控制器的数据输出端与所述多舵机控制器的数据输入端通过所述总线连接。
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