CN109682386A - 接触网公里标的定位方法、装置、***及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种接触网公里标的定位方法，包括：通过激光传感器采集第一支柱；分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；判断每个第二支柱的第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；如果相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。该方法能够对接触网公里标进行准确定位；本发明还公开了接触网公里标的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

Description

接触网公里标的定位方法、装置、***及可读存储介质

技术领域

本发明涉及电子技术领域，特别涉及一种接触网公里标的定位方法、装置、设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

接触网是在电气化铁道中，沿钢轨上空"之"字形架设的，供受电弓取流的高压输电线。接触网是铁路电气化工程的主构架，是沿铁路线上空架设的向电力机车供电的特殊形式的输电线路。其由接触悬挂、支持装置、定位装置、支柱与基础几部分组成。其中，对接触网***的故障检测中对弓网***的故障检测十分重要。高速列车的动力来自于铁道边的高压电，而电力输送靠列车上的受电弓与电网接触，由受电弓和接触网组成的电力***就叫弓网***，这个***也可以用来控制列车的行、停，弓网***对列车的正常运行十分重要。

目前，在铁路上弓网的实时状态检测、智能故障识别、故障定位主要通过3C装置，尤其是在高速铁路。当弓网***故障时，对弓网***故障点可以通过提供的弓网故障点公里标位置来进行定位。而计算公里标位置需要依靠精确的速度信息。当前的速度信息主要来源于EOAS设备、GPS信号等。其精准度和实时性不高。

现有技术主要采用采集到当前的公里表信息，以此公里标值G1为基准，设备从激光传感器采集到支柱信号后，计算出两次检测间的位移，并以G1+位移量作为新的公里标值。依次循环，不断更新当前的公里标位置和支柱位置。

但是从EOAS采集到的公里标值存在误差，计算位移时也存在误差，误差很大导致接触网公里标定位十分不准确。

因此，如何能够对接触网公里标进行准确定位，是本领域技术人员需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种接触网公里标的定位方法，该方法能够对接触网公里标进行准确定位；本发明的另一目的是提供一种接触网公里标的定位装置、设备及一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本发明提供一种接触网公里标的定位方法，包括：

通过激光传感器采集第一支柱；

分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，所述第二支柱包括所述第一支柱的误差范围内的所有支柱；

通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；

判断每个所述第二支柱的所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；

如果所述相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。

其中，所述通过激光传感器得到当前支柱为第一支柱包括：

通过EOAS采集到当前的公里标为第一公里标；其中，所述通过EOAS采集到所述第一公里标的时间为第一时刻；

从基础数据库查找距离所述第一公里标最近的第一支柱；

通过激光传感器采集到所述第一支柱；其中，所述通过激光传感器采集到所述第一支柱的时间为第二时刻。

其中，所述缓存队列中存储的信息的生成方法包括：

通过所述第一时刻以及所述第二时刻计算得到所述第一公里标与所述第一支柱的累加位移；

将所述第一公里标的相关信息、所述第一支柱相关信息以及所述累加位移存储到缓存队列中，其中，所述相关信息包括位置信息以及采集时间。

其中，所述接触网公里标的定位方法还包括：

如果所述相对值中有两个或两个以上均小于阈值或所述相对值均大于阈值，则不进行修正。

其中，所述判断所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值包括：

判断所述第一累加位移与对应的第二累加位移的差值的平均值是否小于阈值。

本发明提供一种接触网公里标的定位装置，包括：

采集模块，用于通过激光传感器采集第一支柱；

查找模块，用于分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，所述第二支柱包括所述第一支柱的误差范围内的所有支柱；

计算模块，用于通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；

判断模块，用于判断每个所述第二支柱的所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；

修正模块，用于如果所述相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。

其中，所述采集模块包括：

第一采集子模块，用于通过EOAS采集到当前的公里标为第一公里标；其中，所述通过EOAS采集到所述第一公里标的时间为第一时刻；

第一查找子模块，用于从基础数据库查找距离所述第一公里标最近的第一支柱；

第二采集子模块，通过激光传感器采集到所述第一支柱；其中，所述通过激光传感器采集到所述第一支柱的时间为第二时刻。

其中，所述接触网公里标的定位装置还包括：

缓存队列中存储信息生成模块，用于通过所述第一时刻以及所述第二时刻计算得到所述第一公里标与所述第一支柱的累加位移；

将所述第一公里标的相关信息、所述第一支柱相关信息以及所述累加位移存储到缓存队列中，其中，所述相关信息包括位置信息以及采集时间。

本发明提供一种接触网公里标的定位设备，应用于列车，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如所述接触网公里标的定位方法的步骤。

本发明提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如所述接触网公里标的定位方法的步骤。

本发明所提供的接触网公里标的定位方法通过激光传感器采集第一支柱；分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，所述第二支柱包括所述第一支柱的误差范围内的所有支柱，以便于在误差范围内查找最接近实际值的支柱；通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；判断每个所述第二支柱的所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值，通过对累加位移相对值的比较，来精确确定最接近的支柱；如果所述相对值中只有一个小于阈值，说明所述相对值小于阈值的支柱便是最接近的支柱，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。由上述技术方案可以看出，该方法通过上述对支柱的修正手段，从第一支柱的误差范围内挑选最接近实际值的支柱来替换第一支柱，能够实时对支柱位置信息进行修正，提高公里标定位的准确性。因此，该方法能够对接触网公里标进行准确定位。

本发明还公开了一种接触网公里标的定位装置、设备及一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的接触网公里标的定位方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的接触网公里标的定位装置的结构框图；

图3为本发明实施例提供的接触网公里标的定位设备的结构框图；

图4为本发明实施例提供的接触网公里标的定位设备的示意图；

图5为本发明实施例提供的接触网公里标的定位装置的另一个结构示意图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种接触网公里标的定位方法，该方法能够对接触网公里标进行准确定位；本发明的另一目的是提供一种接触网公里标的定位装置、设备及一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明实施例提供的接触网公里标的定位方法的流程图；该方法可以包括：

步骤s100、通过激光传感器采集第一支柱；

激光传感器是利用激光技术进行测量的传感器。它由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它可以实现无接触远距离测量，具有速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力强等优点。本申请采用激光传感器来采集支柱信息，可以包括采集支柱号，例如支柱102，可以采集支柱的位置信息，例如支柱102位于距离北京站102km处，可以采集支柱的时间信息，以及采集支柱时列车的速度信息，例如采集当时列车速度为100km/h等，也可以根据自身需要采集其它信息，比如于方位等，在此不对采集的信息进行限定。激光传感器可以位于列车上，激光传感器可以通过信号转换模块与车载主机直接进行信息交互，当然也可以通过其他方式，在此不做限定。

通过激光传感器采集第一支柱，其中，第一支柱可以是激光传感器采集到的当前支柱。

其中，优选的，通过激光传感器得到当前支柱为第一支柱可以包括：

通过EOAS采集到当前的公里标为第一公里标；其中，通过EOAS采集到第一公里标的时间为第一时刻；

从基础数据库查找距离第一公里标最近的第一支柱；

通过激光传感器采集到第一支柱；其中，通过激光传感器采集到第一支柱的时间为第二时刻。

步骤s110、分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，第二支柱包括第一支柱的误差范围内的所有支柱；

采集到当前的第一支柱后，由于激光感应器采集到的支柱信息存在误差，比如激光传感器采集到当前支柱为支柱102，而实际当前支柱为104；所以需要设置一个误差范围。误差范围可以以支柱数来确定，比如误差范围可以是距离当前支柱±3个支柱；也可以以距离当前支柱的距离来确定，比如误差范围可以是距离当前支柱±100m，在此对误差范围的设定不做限定。一般来说，支柱的误差大概是距离当前支柱±200m，一般大概50m设置一个支柱，所以可以设置误差范围为距离第一支柱±6个支柱。第二支柱包括第一支柱的误差范围内的所有支柱；例如当设置误差范围为距离第一支柱±6个支柱时，第一支柱为支柱102，则包括第一支柱的误差范围内的所有支柱的第二支柱就包括支柱97，支柱98，支柱99，支柱100，支柱101，支柱102，支柱103，支柱104，支柱105，支柱106，支柱107，支柱108，支柱109的13个支柱。若查找范围为第二支柱以及第二支柱前相邻的5个支柱，也就是说每个第二支柱都要查找包括自身的6个支柱的信息，一共有13个第二支柱，即需从基础库中查找13*6个支柱信息，从缓冲队列中查找13*6个支柱信息。

分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息，其中，基础库中预先存储中实际支柱的位置信息，距离信息等信息；缓存队列中存储着实际测量所采集的支柱的位置信息，距离信息等信息。第二支柱的查找范围可以包括第二支柱中每个支柱进行位置确定时查找的存储的临近支柱的位置信息，对查找范围的确定方式不做限定。例如，查找范围为第二支柱以及第二支柱前相邻的5个支柱。当第二支柱为支柱97时，查找范围是支柱97，支柱96，支柱95，支柱94，支柱93，支柱92，分别从基础库以及缓冲队列中查找支柱97，支柱96，支柱95，支柱94，支柱93，支柱92的位置信息。

步骤s120、通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；

通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，其中，所有第二支柱的第一累加位移可以同时计算，也可以逐次计算，当进行逐次计算时，对计算的顺序不做限定。第一累加位移的计算方法可以是将通过相邻支柱的时间对通过时的速度进行积分。例如，当第二支柱为支柱97，查找范围是支柱97，支柱96，支柱95，支柱94，支柱93，支柱92，则计算支柱97到支柱96，支柱96到支柱95，支柱95到支柱94，支柱94到支柱93，支柱93到支柱92的累加位移，在此需要对所有第二支柱的第一累加位移和第二累加位移进行计算，可同时计算，也可逐次计算，在此不做限定。通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移的方法类似，在此不再赘述。

步骤s130、判断每个第二支柱的第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；

得到分别通过基础库以及缓存队列中算得的累加位移后，对每个第二支柱的第一累加位移与对应的第二累加位移进行比较，判断相对值是否小于阈值。需要对所有第二支柱中包括的支柱得相对值进行计算。其中，阈值可以是预先设定的值，阈值可以实现对数据的筛选。对应可以是当第一累加位移分别为S1，S2，S3，S4，S5，第二累加位移分别为W1，W2，W3，W4，W5时，S1与W1，S2与W2，S3与W3，S4与W4，S5与W5对应，分别计算S1与W1，S2与W2，S3与W3，S4与W4，S5与W5的相对值。

例如，当第二支柱为支柱97时，通过基础库的数据计算支柱97到支柱96，支柱96到支柱95，支柱95到支柱94，支柱94到支柱93，支柱93到支柱92的第一累加位移分别为5，6，4，3，7；通过缓冲队列的数据计算支柱97到支柱96，支柱96到支柱95，支柱95到支柱94，支柱94到支柱93，支柱93到支柱92的第二累加位移分别为4，5，6，5，6。通过预设的算法，分别计算得到相对值为1，1，2，2，2；预设的阈值为相对值的平均值为0.5，则通过计算得到的相对值的平均值为1.6，1.6大于0.5。

步骤s140、如果相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。

得到算好的所有第二支柱中包括的支柱的相对值后，如果所有的相对值中只有一个小于阈值，可以说明这个小于阈值的支柱是最接近实际值的支柱，则将第一支柱修正为这个相对值小于阈值的支柱。

例如，第一支柱为支柱102，第一支柱的误差范围为±6个支柱，包括第一支柱误差范围内所有支柱的第二支柱包括支柱97，支柱98，支柱99，支柱100，支柱101，支柱102，支柱103，支柱104，支柱105，支柱106，支柱107，支柱108，支柱109，阈值为0.5。每个第二支柱对应一个相对值，分别计算得到其所对应的相对值分别为1.8，1.2，2，0.8，1.3，5，4，4.2，3.2，0.2，5，1.6，4.3，其中只有支柱106对应的相对值0.2小于阈值0.5，则将支柱106覆盖支柱102作为当前的第一支柱进行储存。

通过对累加位移相对值的比较，来精确确定最接近的支柱；如果相对值中只有一个小于阈值，说明相对值小于阈值的支柱便是最接近的支柱，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。由上述技术方案可以看出，该方法通过上述对支柱的修正手段，从第一支柱的误差范围内挑选最接近实际值的支柱来替换第一支柱，能够实时对支柱位置信息进行修正，提高公里标定位的准确性。

步骤s150、如果相对值中不是只有一个小于阈值，则不进行修正。

本实施例对相对值中不是只有一个小于阈值的情况不进行限定。如果得到的算好的所有第二支柱中包括的支柱的相对值中不是只有一个小于阈值，可以说明修正过程可能出现错误或者测量不准确，可以不进行修正，也可以重新测量，在此不再赘述。

基于上述方案，具体可以为通过激光传感器采集到当前的第一支柱为支柱102，设置的误差范围为距离第一支柱±6个支柱，第二支柱包括支柱97，支柱98，支柱99，支柱100，支柱101，支柱102，支柱103，支柱104，支柱105，支柱106，支柱107，支柱108，支柱109。对第二支柱中包括的所有支柱依次计算，首先计算支柱97相对值。查找范围为支柱97以及的支柱97前面邻近的5个支柱，通过基础库以及缓冲队列查找到的支柱92，支柱93，支柱94，支柱95，支柱96，支柱97的采集时间信息以及速度信息分别为：基础库：2，3，4，5，6，7；缓存队列：2，3，4，5，6，8。通过基础库以及缓冲队列查找到的支柱92到支柱93，支柱93到支柱94，支柱94到支柱95，支柱95到支柱96，支柱96到支柱97的速度分别为：基础库：1，1，1，1，1，1；缓存队列：1，1，1，1，1，2。通过对速度在时间上进行积分得到的第一累加位移为1，1，1，1，1，1；第二累加位移为1，1，1，1，1，2，计算第一累加位移与对应的第二类加位移的差的平均数，得到支柱97对应的相对值为0.167，根据上述方法算支柱97对应的相对值为0.167，支柱98对应的相对值为0.133，支柱99对应的相对值为0.67，支柱100对应的相对值为0.17，支柱101对应的相对值为0.176，支柱102对应的相对值为0.2，支柱103对应的相对值为0.6，支柱104对应的相对值为0.77，支柱105对应的相对值为0.7，支柱106对应的相对值为0.57，支柱107对应的相对值为0.87，支柱108对应的相对值为0.37，支柱109对应的相对值为0.79，阈值为0.15，则只有支柱98对应的相对值0.133小于阈值0.15，则将支柱98覆盖支柱102作为当前的第一支柱进行储存。

基于上述技术方案，本发明实施例所提供的接触网公里标的定位方法通过上述对支柱的修正手段，从第一支柱的误差范围内挑选最接近实际值的支柱来替换第一支柱，能够实时对支柱位置信息进行修正，提高公里标定位的准确性，降低现场复核工作量。

其中，优选的，缓存队列中存储的信息的生成方法可以包括：

通过第一时刻以及第二时刻计算得到第一公里标与第一支柱的累加位移；

将第一公里标的相关信息、第一支柱相关信息以及累加位移存储到缓存队列中，其中，相关信息可以包括位置信息以及采集时间，也可以包括间隔信息，速度等，可以依据自身需要将相关信息添加至缓存队列中，在此不做限定。累加位移的计算方法可参照本发明实施例一的介绍，在此不再赘述。

其中，优选的，如果相对值中有两个或两个以上均小于阈值或相对值均大于阈值，则不进行修正。如果相对值中有两个或两个以上均小于阈值或相对值均大于阈值，那么可以说明测量或者计算过程中有差错，在这种情况下可以不进行修正，当然，也可以再次进行计算，判断是否是计算过程的差错；也可以适应性扩大误差范围以及查找范围再次进行计算。

其中，优选的，判断第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值可以包括：判断第一累加位移与对应的第二累加位移的差值的平均值是否小于阈值，另外，相对值还可以通过计算第一累加位移与对应的第二累加位移的比值的平均值，第一累加位移与对应的第二累加位移的积分等等方式来进行计算，在此对相对值的计算方式不做限定。

请参考图2，图2为本发明实施例提供的接触网公里标的定位装置的结构框图；该装置可以包括：

采集模块100，用于通过激光传感器采集第一支柱；

查找模块200，用于分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，第二支柱包括第一支柱的误差范围内的所有支柱；

计算模块300，用于通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；

判断模块400，用于判断每个第二支柱的第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；

修正模块500，用于如果相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。

其中，优选的采集模块可以包括：

第一采集子模块，用于通过EOAS采集到当前的公里标为第一公里标；其中，通过EOAS采集到第一公里标的时间为第一时刻；

第一查找子模块，用于从基础数据库查找距离第一公里标最近的第一支柱；

第二采集子模块，通过激光传感器采集到第一支柱；其中，通过激光传感器采集到第一支柱的时间为第二时刻。

其中，优选的，接触网公里标的定位装置可以还包括：

缓存队列中存储信息生成模块，用于通过第一时刻以及第二时刻计算得到第一公里标与第一支柱的累加位移；

将第一公里标的相关信息、第一支柱相关信息以及累加位移存储到缓存队列中，其中，相关信息包括位置信息以及采集时间。

请参考图3，图3为本发明实施例提供的接触网公里标的定位设备的结构框图；该设备可以包括：

存储器600，用于存储计算机程序；

处理器700，用于执行计算机程序时实现如接触网公里标的定位方法的步骤。

图4为本发明实施例提供的接触网公里标的定位设备的示意图，包括车载设备和车载主机，其中，激光传感器可以通过信号转换模块与车载主机实现通信。车载设备包括EOAS***，车载显示终端与无线发送模块。车载设备可以通过以太网与车载主机实现通信。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如接触网公里标的定位方法的步骤。

需要说明的是，本申请具体实施方式中的接触网公里标的定位装置中的各个单元，其工作过程请参考图1对应的具体实施方式，在此不再赘述。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或者操作区分开来，而不一定要求或暗示这些实体或者操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

请参考图5，本发明实施例提供的一种接触网公里标的定位设备的另一个结构示意图，该定位设备可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，CPU)322(例如，一个或一个以上处理器)和存储器332，一个或一个以上存储应用程序342或数据344的存储介质330(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器332和存储介质330可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质330的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对定位设备中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器322可以设置为与存储介质330通信，在定位设备301上执行存储介质330中的一系列指令操作。

定位设备301还可以包括一个或一个以上电源326，一个或一个以上有线或无线网络接口350，一个或一个以上输入输出接口358，和/或，一个或一个以上操作***341，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。

上面图1所描述的接触网公里标的定位方法中的步骤可以由接触网公里标的定位设备的结构实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置，设备，存储介质和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，设备，存储介质和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，功能调用装置，或者网络设备等)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

以上对本发明所提供的接触网公里标的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种接触网公里标的定位方法，其特征在于，包括：

通过激光传感器采集第一支柱；

分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，所述第二支柱包括所述第一支柱的误差范围内的所有支柱；

通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；

判断每个所述第二支柱的所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；

如果所述相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。

2.如权利要求1所述的接触网公里标的定位方法，其特征在于，所述通过激光传感器得到当前支柱为第一支柱包括：

通过EOAS采集到当前的公里标为第一公里标；其中，所述通过EOAS采集到所述第一公里标的时间为第一时刻；

从基础数据库查找距离所述第一公里标最近的第一支柱；

通过激光传感器采集到所述第一支柱；其中，所述通过激光传感器采集到所述第一支柱的时间为第二时刻。

3.如权利要求2所述的接触网公里标的定位方法，其特征在于，所述缓存队列中存储的信息的生成方法包括：

通过所述第一时刻以及所述第二时刻计算得到所述第一公里标与所述第一支柱的累加位移；

将所述第一公里标的相关信息、所述第一支柱相关信息以及所述累加位移存储到缓存队列中，其中，所述相关信息包括位置信息以及采集时间。

4.如权利要求3所述的接触网公里标的定位方法，其特征在于，还包括：

如果所述相对值中有两个或两个以上均小于阈值或所述相对值均大于阈值，则不进行修正。

5.如权利要求4所述的接触网公里标的定位方法，其特征在于，所述判断所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值包括：

判断所述第一累加位移与对应的第二累加位移的差值的平均值是否小于阈值。

6.一种接触网公里标的定位装置，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过激光传感器采集第一支柱；

查找模块，用于分别从基础库以及缓冲队列中查找第二支柱的查找范围内的支柱的位置信息；其中，所述第二支柱包括所述第一支柱的误差范围内的所有支柱；

计算模块，用于通过从基础库中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第一累加位移，通过从缓冲队列中查找到的支柱的位置信息分别计算所有第二支柱的第二累加位移；

判断模块，用于判断每个所述第二支柱的所述第一累加位移与对应的第二累加位移的相对值是否小于阈值；

修正模块，用于如果所述相对值中只有一个小于阈值，则将第一支柱修正为相对值小于阈值的支柱。

7.如权利要求6所述的接触网公里标的定位装置，其特征在于，所述采集模块包括：

第一采集子模块，用于通过EOAS采集到当前的公里标为第一公里标；其中，所述通过EOAS采集到所述第一公里标的时间为第一时刻；

第一查找子模块，用于从基础数据库查找距离所述第一公里标最近的第一支柱；

第二采集子模块，通过激光传感器采集到所述第一支柱；其中，所述通过激光传感器采集到所述第一支柱的时间为第二时刻。

8.如权利要求7所述的接触网公里标的定位装置，其特征在于，还包括：

缓存队列中存储信息生成模块，用于通过所述第一时刻以及所述第二时刻计算得到所述第一公里标与所述第一支柱的累加位移；

将所述第一公里标的相关信息、所述第一支柱相关信息以及所述累加位移存储到缓存队列中，其中，所述相关信息包括位置信息以及采集时间。

9.一种接触网公里标的定位设备，应用于列车，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述接触网公里标的定位方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述接触网公里标的定位方法的步骤。