CN109676597A - 一种室内挂轨机器人运行*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种室内挂轨机器人运行***，属于机器人运行***技术领域，包括：室内挂轨机器人、供电平台、通信平台、后台监控平台、轨道平台。本发明的有益效果：本发明可及时发现电力设备的热故障、外观缺陷等设备异常现象，提高运行的工作效率和质量，真正起到减员增效的作用；本发明具备智能化、集群化、耐高寒与高温、运行时长的优势；本发明在无人值守的环境中能够替代人工执行巡检任务；本发明的室内挂轨机器人作为可移动的感知执行平台，可搭载多种传感器，用于特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务。

Description

一种室内挂轨机器人运行***

技术领域

本发明涉及机器人运行***技术领域，具体涉及一种室内挂轨机器人运行***。

背景技术

变电站室内环境(如开关室、GIS室、保护室等)和配电所需要有人值守，值守人员要完成对高压设备进行红外温度监测和仪表设备的图像识别等任务。及时发现电力设备的热故障、外观缺陷等设备异常现象，保证工作效率和质量。但是这种安排，需要大量的值守人员来完成，从而导致这项工作的工作量大，工作时间长，效率低，成本高的问题出现。

发明内容

为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本发明提供了一种室内挂轨机器人运行***能够全面解决上述问题。

为实现上述目的，本发明采用以下技术手段：

一种室内挂轨机器人运行***，包括：室内挂轨机器人、供电平台、通信平台、后台监控平台、轨道平台，所述通信平台设置于室内挂轨机器人内驱动室内挂轨机器人工作，所述供电平台分别给室内挂轨机器人和通信平台供电，所述通信平台通过供电平台与后台监控平台电连接，所述后台监控平台通过通信平台控制室内挂轨机器人在轨道平台上运动；

所述室内挂轨机器人包括运动底盘、伸缩模块、检测机构、云台模块、集电器、警示灯、电源开关、安全停障传感器、局放传感器、光电传感器，所述运动底盘设置于伸缩模块固定端与伸缩模块连接，所述检测机构设置于伸缩模块的伸缩端与伸缩模块连接，所述云台模块包括连接杆、可见光摄像仪、红外热像仪，所述连接杆设置于检测机构的底端与检测机构连接，所述可见光摄像仪设置于连接杆一侧与连接杆连接，所述红外热像仪设置于连接杆另一侧与连接杆连接，所述集电器设置于运动底盘顶端与运动底盘连接，所述警示灯设置于运动底盘下端一侧与运动底盘连接，所述电源开关设置于运动底盘一侧与运动底盘连接，所述安全停障传感器设置于检测机构一侧与检测机构连接，所述局放传感器设置于检测机构另一侧与检测机构连接，光电传感器设置于运动底盘内与运动底盘连接，所述电源开关分别与运动底盘、伸缩模块、检测机构、云台模块、集电器、警示灯、安全停障传感器、局放传感器、光电传感器电连接；

所述供电平台采用滑触线供电，所述滑触线采用DC36V作为电源输入，所述滑触线长度可根据项目需求进行定制；

所述通信平台内设有载波通信模块，所述运动底盘、伸缩模块、检测机构、可见光摄像仪、红外热像仪、集电器、警示灯、安全停障传感器、局放传感器、光电传感器分别通过以太网接入载波通信模块，所述载波通信模块通过以太网高频信号加载于电流，通过供电平台内的滑触线进行传输；

所述后台监控平台为WebService监控平台，所述WebService监控平台具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功能，所述WebService监控平台支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示的功能；

所述轨道平台为高强度铝合金轨道，所述铝合金轨道支持90°折弯，可拼接为U型弯和S型弯，可以根据现场环境进行设计。

进一步的，所述运动底盘包括底盘模块和底盘驱动模块，所述底盘模块由底盘壳体、驱动轮、里程轮和导向轮组成，所述驱动轮设置于底盘壳体顶端与底盘壳体连接，所述里程轮设置于底盘壳体内部左右两侧与底盘壳体连接，所述导向轮设置于底盘壳体内部前侧与底盘壳体连接，所述驱动轮与里程轮传动连接，所述驱动轮外接驱动电机，所述驱动电机与底盘驱动模块电连接，所述底盘驱动模块设置于底盘壳体内与底盘壳体连接，所述底盘驱动模块具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能，发生异常时自动停车并能上报错误状态。

进一步的，所述伸缩模块由电机和传动装置组成，所述电机带动传动装置做伸缩运动，所述传动装置具备2m的伸缩行程。

进一步的，所述可见光摄像仪的顶端设置有补光灯，所述补光灯与通信平台电连接。

进一步的，所述可见光摄像仪的摄像端设置有雨刷，所述雨刷与通信平台电连接。

进一步的，所述红外热像仪具有基于标准以太网硬件和软件协议的创建单台或多台红外热像仪分布解决方案所需的所有特征和功能。

进一步的，所述电源开关的一侧设置有急停拉绳，所述急停拉绳分别与运动底盘和伸缩模块电连接。

本发明的有益效果：本发明的室内挂轨机器人***以自主或遥控的方式，在无人值守的变电站室内环境(如开关室、GIS室、保护室等)和配电所，完成对高压设备进行红外温度监测和仪表设备的图像识别等任务。可及时发现电力设备的热故障、外观缺陷等设备异常现象，提高运行的工作效率和质量，真正起到减员增效的作用；本发明具备智能化、集群化、耐高寒与高温、运行时长的优势；本发明在无人值守的环境中能够替代人工执行巡检任务；本发明的室内挂轨机器人作为可移动的感知执行平台，可搭载多种传感器，用于特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务。

附图说明

图1是本发明的***框图；

图2是本发明的部分***框图；

图3是本发明室内挂轨机器人的结构示意图一；

图4是本发明室内挂轨机器人的结构示意图二；

图5是本发明室内挂轨机器人的结构示意图三；

图6是本发明室内挂轨机器人的结构示意图四。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明提供一种室内挂轨机器人运行***，包括：室内挂轨机器人10、供电平台20、通信平台30、后台监控平台40、轨道平台50，所述通信平台30设置于室内挂轨机器人10内驱动室内挂轨机器人10工作，所述供电平台20分别给室内挂轨机器人10和通信平台供电30，所述通信平台30通过供电平台20与后台监控平台40电连接，所述后台监控平台40通过通信平台30控制室内挂轨机器人10在轨道平台50上运动；所述室内挂轨机器人10包括运动底盘11、伸缩模块12、检测机构13、云台模块14、集电器15、警示灯16、电源开关17、安全停障传感器19、局放传感器110、光电传感器111，所述运动底盘11设置于伸缩模块12固定端与伸缩模块12连接，所述检测机构13设置于伸缩模块12的伸缩端与伸缩模块12连接，所述云台14模块包括连接杆1401、可见光摄像仪1402、红外热像仪1405，所述连接杆1401设置于检测机构13的底端与检测机构13连接，所述可见光摄像仪1402设置于连接杆1401一侧与连接杆1401连接，所述红外热像仪1405设置于连接杆1401另一侧与连接杆1401连接，所述集电器15设置于运动底盘11顶端与运动底盘11连接，所述警示灯16设置于运动底盘11下端一侧与运动底盘11连接，所述电源开关17设置于运动底盘11一侧与运动底盘11连接，所述安全停障传感器19设置于检测机构13一侧与检测机构13连接，所述局放传感器110设置于检测机构13另一侧与检测机构13连接，光电传感器111设置于运动底盘11内与运动底盘11连接，所述电源开关17分别与运动底盘11、伸缩模块12、检测机构13、云台模块14、集电器15、警示灯16、安全停障传感器19、局放传感器110、光电传感器111电连接；

所述供电平台20采用滑触线供电，所述滑触线采用DC36V作为电源输入，所述滑触线长度可根据项目需求进行定制；

滑触线采用DC36V作为电源输入，可以有效保证在现场可靠运行；

挂轨机器人采用滑触线供电，机器人内部不再需要电池，供电电压满足安全电压要求，不超过36V；

机器人无需充电，可实现7*24小时连续运行；

滑触线长度可根据项目需求进行定制；

非转弯时，机器人工作电流可低至1.5A；

滑触线设计从原理上保证绝不产生火星，以保证安全；

全套供电***正常工作时，总功率小于1500W；

所述通信平台30内设有载波通信模块31，所述运动底盘11、伸缩模块12、检测机构13、可见光摄像仪1402、红外热像仪1405、集电器15、警示灯16、安全停障传感器19、局放传感器110、光电传感器111分别通过以太网接入载波通信模块31，所述载波通信模块31通过以太网高频信号加载于电流，通过供电平台20内的滑触线进行传输；

同时，在后台监控平台40也安装一个载波通信模块31，将以太网高频信号从电流中分离出来，并传递到后台监控平台40，这样，整个移动监控***内的设备可以实现互相访问；

采用有线的方式进行通讯，同时支持128-AES资料加密及密钥管理技术，保证数据传输安全；

挂轨机器人所有的控制信号、视频数据、音频数据、现场传感器采集数据及报警信息均通过载波通信技术进行有线传输；

挂轨机器人不管处在什么位置，通信带宽均不小于60Mbps，可以保证视频、音频等各类数据实时可靠传输；

最大传输距离可以达到1Km；

远程监控后台采用WebService通过专网与本地监控后台进行双向数据交互；

所述后台监控平台40为WebService监控平台，所述WebService监控平台具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功能；

WebService监控平台的具体功能：

***具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功能，并支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示等功能；

实时记录、下传并在本地监控后台上显示室内挂轨机器人10的工作状态、巡检路线等信息；***提供巡检点上采集、存储的红外热图功能，并能够从红外热图中提取温度信息；

***提供手动控制和自动控制两种对机器人的控制方式，并能在两种控制模式间任意切换。手动控制功能可实现对运动底盘11、伸缩模块12、可见光摄像机1402和红外热像仪1405的控制操作。自动控制时，***能够在全自主的模式下，根据预先设定的任务或者由用户临时指定的任务，通过机器人各功能单元的配合实现对设备的检测功能；

***提供显示、存储室内挂轨机器人10相关信息的功能，具体包括：机器人驱动模块信息、电源模块信息、自检信息等；

***提供事项显示功能，事项应根据报警级别、事项来源等分类显示，同时***提供历史事项查询功能；

***能将巡检任务中采集到的可见光图像、红外图像、表计读数、设备位置状态等信息存储在本地监控后台的巡检数据库中，能够按照巡检时间、巡检任务、设备类型、设备名称等过滤条件查询巡检数据；

***提供自动生成设备缺陷报表、巡检任务报表等功能，并提供历史曲线展示功能，所有报表具有查询等功能，报表可按照设备名称展示所有相关巡检信息；

机器人后台要按照人工巡视路径展示巡检设备及巡检结果，每台设备巡检结果的多张照片统一归集于每台设备目录下；

任务规划功能的可编辑巡检点不少于8000个；

所述轨道平台50为高强度铝合金轨道，所述铝合金轨道支持90°折弯，可拼接为U型弯和S型弯，可以根据现场环境进行设计；

轨道技术指标：

轨道规格型号：高强度铝合金轨道；

直轨道标准长度：不小于3米(非标准长度需要定制)；

弯轨道弯曲半径：R300，弯曲弧度：90度；

承载重量：60KG；

轨道固定支架：在直线段，每隔1.5米安装一只，弯道处每隔0.5米装一只；

轨道防锈：采用铝合金特质型材，然后氧化处理，既能提高抗腐蚀能力，又可以提高表面的硬度，增加抗磨损性能。

运动底盘11包括底盘驱动模块1101和底盘模块1103，所述底盘模块1102由底盘壳体1104、驱动轮1105、里程轮1106和导向轮1107组成，所述驱动轮1105设置于底盘壳体1104顶端与底盘壳体1104连接，所述里程轮1106设置于底盘壳体1104内部左右两侧与底盘壳体1104连接，所述导向轮1107设置于底盘壳体1104内部前侧与底盘壳体1104连接，所述驱动轮1105与里程轮1106传动连接，所述驱动轮1104外接驱动电机1102，所述驱动电机1102与底盘驱动模块1101电连接，所述底盘驱动模块1101设置于底盘壳体1104内与底盘壳体1104连接，所述底盘驱动模块1101具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能，发生异常时自动停车并能上报错误状态。

伸缩模块12由电机1201和传动装置1202组成，电机1201带动传动装置1202做伸缩运动，传动装置1202具备2m的伸缩行程，从而能对屏柜上的设备进行全覆盖。同时，伸缩模块12具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能，发生异常时自动停车并能上报错误状态

检测单元13用于搭载安全停障传感器19和局放传感器110。同时，为满足特定设备状态监测和操作、行业业务处理等定制服务，检测单元13支持搭载多种传感器，如气体传感器等。

局放传感器110具备超声波和地电波两种检测模式，传感器通过电机传送，具有250mm的伸缩行程。

局放传感器110性能：

检测模式：超声波+地电波

检测频带：超声波：30～500KHz；地电波：3～100MHz

测量范围：超声波：-90～80dB；地电波：-70～85dB

测量精度：±1dB

测量分辨率：0.1dB

串口通讯方式：TTL(0～3.3V)。

可见光摄像仪1402为具有210万像素的高清摄像头，最大分辨率可达1920×1080，4倍光学变焦，聚焦快速，准确。

可见光摄像仪1402设备性能：

分辨率：1080p；

最低照度：[email protected]；

焦距：2.8～12mm，4倍光学变焦；

水平视场角：115-33.8度(广角-望远)；

近摄距：10mm～1500mm(广角-望远)；

日夜转换模式：ICR滤片式。

可见光摄像仪1402的顶端设置有补光灯1403，补光灯1403与通信平台电连接，补光灯1403能够支持支持可见光摄像仪1402在黑暗环境下进行巡检。

可见光摄像仪1402的摄像端设置有雨刷1404，雨刷1404与通信平台电连接，雨刷1404能够及时清理可见光摄像仪1402的镜头，使得可见光摄像仪1402一直能够持续使用。

红外热像仪1405具有基于标准以太网硬件和软件协议的创建单台或多台红外热像仪分布解决方案所需的所有特征和功能；能提供经济且精确的测温解决方案；能够提前发现异常情况，避免演变为严重故障，杜绝财产损失或对人身安全构成潜在威胁。

红外热像仪1405设备性能：

红外检测设备成像分辨率：384×288；

红外热像仪测温范围：-20℃～+550℃；

热灵敏度为≤40mk；

测温精度为：±2℃or读数的±2％；

测温距离：60m。

电源开关17的一侧设置有急停拉绳18，急停拉绳18分别与运动底盘11和伸缩模块12电连接，这种设置使得急停拉绳18能够强制停止运动底盘11和伸缩模块12运动。

本发明具体实施功能：

自主巡检功能

室内挂轨机器人10支持全自主巡检和遥控巡检两种模式。

全自主巡检模式包括例行和特巡两种方式。例行巡检方式下，***根据预先设定的巡检内容、时间、周期、路线等参数信息，自主启动并完成巡视任务；特巡方式由操作人员选定巡视内容并手动启动巡视，室内挂轨机器人10可自主完成巡检任务。

遥控巡检模式由操作人员手动遥控室内挂轨机器人10，完成巡视工作。

检测功能

室内挂轨机器人10配备可见光摄像机1402、红外热成像仪1405、局放传感器110等检测设备，并能将所采集的视频和声音上传至本地监控后台及远程集控后台。标配可见光摄像机1402、红外热成像仪1405、局放传感器110。

红外测温功能

室内挂轨机器人10搭载红外热成像仪1405，具备自动对焦功能。能够对站内设备进行温度检测，并显示影像中温度最高点位置及温度值。能按照要求对电流致热型和电压致热型缺陷或故障进行自动分析判断，并提出预警。

仪表识别功能

室内挂轨机器人10搭载高清可见光摄像机1402，具备自动对焦功能，支持遥控拍照、摄像和定时、定点自动拍照、摄像。能够对有读数的表计进行数据读取，对指示灯、压板等进行状态识别，自动记录和判断，并提出报警。读数的误差小于5％。

视频监控功能

室内挂轨机器人10具有可见光与红外视频图像采集功能，工作人员可通过上位机软件操作机器人移动到指定位置，控制云台自由转动，可实现近距离地观察拍摄目标物体，将监控范围覆盖到盲区。机器人可拍摄出站内各种设备高清图像和红外热成像，并将采集到的信息经无线局域网实时传输到主控室，在主控室的工作人员便可根据图像判断出各种电力设备是否安全。当发现设备有异常情况，工作人员可在第一时间查清问题原因，并采取相应措施。

在巡检过程中，室内挂轨机器人10通过自身携带的一体化云台模块14，可对周围环境进行视频图像的采集，并根据工作人员的需要将图像信息经无线网络传回主控室，并自动记录拍摄地点和设备名称，以备工作人员日后能查询完整的信息。

局放检测功能

室内挂轨机器人10搭载局放传感器110，具备超声波和地点波两种检测模式，支持点巡检和线性巡检两种检测方式。能够对屏柜的局部放电数据进行读取，自动记录和判断，并提出报警。读数的误差小于±1dB。

安全防护功能

1、停障功能。室内挂轨机器人10采用红外光电传感器实现停障，机器人能自动探测周围环境，当识别到在巡检路线上存在障碍物且不能安全通过时，能自动停车并报警。在自主巡检的过程中，停障***发现前方有障碍物时，室内挂轨机器人将发出警报并可紧急停车，通知主控室排除障碍物，在此过程中可由主控室下达返回、待命或其它无影响的巡检任务。

2、一键返航功能。不论机器人处于何种巡检状态，只要操作人员通过本地监控后台的自主充电按钮，机器人能中止当前任务，按最短路径返回。

3、抗电场干扰能力。由于变电站内的特殊环境，室内挂轨机器人在设计上具备极强的抗电场干扰能力，能承受5级脉冲磁场干扰和5级工频磁场干扰。

通信网络功能

1、室内挂轨机器人10能与本地监控后台进行双向信息交互，本地监控后台能与远程集控后台进行双向信息交互，信息交互内容包括检测数据和机器人本体状态数据。

2、***具备通信告警功能，在通信中断、接收的报文内容异常等情况下，上送告警信息。

3、室内挂轨机器人10能正确接收远程集控后台的控制指令，实现车体运动、自动充电和设备检测等功能，并正确反馈状态信息；正确检测室内挂轨机器人本体的各类预警和告警信息，并可靠上报。

4、***能提供信远程数据访问接口，支持远程浏览***采集到的巡检数据和信息。

5、室内挂轨机器人10具备实时图像远传功能，可实现就地或远程视频巡视和作业指导。

设备状态查询及历史数据分析功能

在室内挂轨机器人10执行任务的过程中，其能够将所记录的图像或视频信息通过无线网络传回主控室，并自动记录拍摄地点和时间等信息。我公司开发的室内挂轨机器人管理软件可支持各种信息的报表生成，支持日志记录(保存于数据库中)，工作人员可根据需要按照不同关键字段来生成不同类型的报表，报表能以表格、条形图、柱状图等多种形式，通过同比、环比等多种途径进行分析，利于从不同角度来判断隧道内各个设备的运行状况，并预测设备性能。

巡检内容主要包括可见光视频巡检、红外热像仪视频巡检、设备图像定点回传、设备红外热图回传、设备温度自动识别(温度超限自动报警)、设备历史温度分析。分析内容包括分析设备历史温度变化趋势，比较同类设备的温度，对比设备负荷和设备温度关系，关联设备负荷和环境温度数据，为设备检修和状态评估提供决策支持，实现隧道设备运行状态分析诊断的功能。

本发明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动，这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举，而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围中。

Claims (7)

1.一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，包括：室内挂轨机器人、供电平台、通信平台、后台监控平台、轨道平台，所述通信平台设置于室内挂轨机器人内驱动室内挂轨机器人工作，所述供电平台分别给室内挂轨机器人和通信平台供电，所述通信平台通过供电平台与后台监控平台电连接，所述后台监控平台通过通信平台控制室内挂轨机器人在轨道平台上运动；

所述室内挂轨机器人包括运动底盘、伸缩模块、检测机构、云台模块、集电器、警示灯、电源开关、安全停障传感器、局放传感器、光电传感器，所述运动底盘设置于伸缩模块固定端与伸缩模块连接，所述检测机构设置于伸缩模块的伸缩端与伸缩模块连接，所述云台模块包括连接杆、可见光摄像仪、红外热像仪，所述连接杆设置于检测机构的底端与检测机构连接，所述可见光摄像仪设置于连接杆一侧与连接杆连接，所述红外热像仪设置于连接杆另一侧与连接杆连接，所述集电器设置于运动底盘顶端与运动底盘连接，所述警示灯设置于运动底盘下端一侧与运动底盘连接，所述电源开关设置于运动底盘一侧与运动底盘连接，所述安全停障传感器设置于检测机构一侧与检测机构连接，所述局放传感器设置于检测机构另一侧与检测机构连接，光电传感器设置于运动底盘内与运动底盘连接，所述电源开关分别与运动底盘、伸缩模块、检测机构、云台模块、集电器、警示灯、安全停障传感器、局放传感器、光电传感器电连接；

所述供电平台采用滑触线供电，所述滑触线采用DC36V作为电源输入，所述滑触线长度可根据项目需求进行定制；

所述通信平台内设有载波通信模块，所述运动底盘、伸缩模块、检测机构、可见光摄像仪、红外热像仪、集电器、警示灯、安全停障传感器、局放传感器、光电传感器分别通过以太网接入载波通信模块，所述载波通信模块通过以太网高频信号加载于电流，通过供电平台内的滑触线进行传输；

所述后台监控平台为WebService监控平台，所述WebService监控平台具备提供巡检时采集、存储可见光和红外视频的功能，所述WebService监控平台支持视频的播放、停止、抓图、录像、全屏显示的功能；

所述轨道平台为高强度铝合金轨道，所述铝合金轨道支持90°折弯，可拼接为U型弯和S型弯，可以根据现场环境进行设计。

2.根据权利要求1所述的一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，所述运动底盘包括底盘模块和底盘驱动模块，所述底盘模块由底盘壳体、驱动轮、里程轮和导向轮组成，所述驱动轮设置于底盘壳体顶端与底盘壳体连接，所述里程轮设置于底盘壳体内部左右两侧与底盘壳体连接，所述导向轮设置于底盘壳体内部前侧与底盘壳体连接，所述驱动轮与里程轮传动连接，所述驱动轮外接驱动电机，所述驱动电机与底盘驱动模块电连接，所述底盘驱动模块设置于底盘壳体内与底盘壳体连接，所述底盘驱动模块具有自身高压、低压、过流、短路、断路、过温、通讯实时监测功能，发生异常时自动停车并能上报错误状态。

3.根据权利要求1所述的一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，所述伸缩模块由电机和传动装置组成，所述电机带动传动装置做伸缩运动，所述传动装置具备2m的伸缩行程。

4.根据权利要求1所述的一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，所述可见光摄像仪的顶端设置有补光灯，所述补光灯与通信平台电连接。

5.根据权利要求1所述的一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，所述可见光摄像仪的摄像端设置有雨刷，所述雨刷与通信平台电连接。

6.根据权利要求1所述的一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，所述红外热像仪具有基于标准以太网硬件和软件协议的创建单台或多台红外热像仪分布解决方案所需的所有特征和功能。

7.根据权利要求1所述的一种室内挂轨机器人运行***，其特征在于，所述电源开关的一侧设置有急停拉绳，所述急停拉绳分别与运动底盘和伸缩模块电连接。