CN109673609A - 农药喷洒溯源*** - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种农药喷洒溯源***，该***包括：控制***和喷洒装置；控制***包括定位模块、激光传感器和控制器；定位模块、喷洒装置及激光传感器均设置于移动载具上；激光传感器用于在移动载具的行驶过程中对靶标进行探测；定位模块用于在激光传感器探测到靶标时，记录当前的位置信息；喷洒装置用于对靶标喷洒农药；控制器用于获取喷洒装置对靶标的喷洒作业信息，并根据喷洒作业信息及位置信息对靶标进行农药喷洒溯源管理。本发明实施例无需改变传统喷药机的主体结构，就可以实现喷药作业信息采集和存储，进而实现果园施药作业溯源管理；减少了安装成本和维护成本，不会如电子标签一样受到天气和果树生长等因素的影响。

Description

农药喷洒溯源***

技术领域

本发明实施例涉及农业技术领域，更具体地，涉及一种农药喷洒溯源***。

背景技术

当前，适用于果园农药溯源的施药装置还很少，相关研究主要是基于RFID技术。果园为每一个需要采集数据的对象(果树)安装电子标签，该标签内存储了相应的身份信息以及其他信息。在果园进行喷作业时，通过在喷药机或者其他作业工具上架设RFID读取器，RFID读取器在移动过程中发出一定频率的信号，以便对果园中的电子标签进行信息读取和采集。当电子标签进入足够强的磁场后，接收读取器发出的射频信号，其内部集成电路被激活驱动，向读取器发出相应数据，这些数据不仅包括ID号以及预先存于标签内EEPROM中的数据。读取器读取信息并解码后，送至控制***进行有关数据处理。

但是，对于一个果园来说，由于果树的数量很大，而采用RFID技术需要为每一颗果树配备电子标签，这样就导致了巨大的安装成本和管理成本，而且由于电子标签均需要安装在室外环境，因此极易损坏，这样造成了后期的维护成本也很高。并且，现有技术是记录了果树的固定位置，每一个标签对应一个位置是固定的对象。由于果园作业的特点，喷洒装置都是在果园的行间进行作业，电子标签必须位置比较固定才有利于信息的采集。但是在实际中，天气、果树的生长等各种因素导致的标签位置移动，影响了RFID技术的应用。

发明内容

为了解决上述问题，本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的农药喷洒溯源***。

本发明实施例提供一种农药喷洒溯源***，该***包括：控制***和喷洒装置；控制***包括定位模块、激光传感器和控制器；定位模块、喷洒装置及激光传感器均设置于移动载具上；激光传感器用于在移动载具的行驶过程中对靶标进行探测；定位模块用于在激光传感器探测到靶标时，记录当前的位置信息；喷洒装置用于对靶标喷洒农药；控制器用于获取喷洒装置对靶标的喷洒作业信息，并根据喷洒作业信息及位置信息对靶标进行农药喷洒溯源管理。

本发明实施例提供的农药喷洒溯源***，通过在移动载具上设置激光传感器、定位模块、喷洒装置和控制器，无需改变传统喷药机的主体结构，就可以实现喷药作业信息采集和存储，进而实现果园施药作业溯源管理；相对于现有技术，无需针对每棵果树安装电子标签，减少了安装成本和维护成本，不会如电子标签一样受到天气和果树生长等因素的影响，具有较高的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的农药喷洒溯源***的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的农药喷洒溯源***的原理示意图；

图3为本发明实施例提供的细分脉冲计时示意图；

图4为本发明实施例提供的北斗定位模块数据处理流程示意图；

图5为本发明实施例提供的农药喷洒溯源***的工作流程示意图；

图6为本发明实施例提供的展示地图示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

针对现有技术中存在的上述问题，本发明实施例提供一种农药喷洒溯源***，参见图1和图2，该***包括：控制***和喷洒装置；控制***包括定位模块、激光传感器和控制器；定位模块、喷洒装置及激光传感器均设置于移动载具上；激光传感器用于在移动载具的行驶过程中对靶标进行探测；定位模块用于在激光传感器探测到靶标时，记录当前的位置信息；喷洒装置用于对靶标喷洒农药；控制器用于获取喷洒装置对靶标的喷洒作业信息，并根据喷洒作业信息及位置信息对靶标进行农药喷洒溯源管理。

其中，移动载具可以为拖拉机或车辆，本发明实施例中以移动载具为小型拖拉机为例进行说明，但本发明实施例对此不作限定。小型拖拉机上可装有定位模块、喷洒装置及激光传感器，可以理解为在对靶喷药机上安装定位模块和控制器，该控制器可以获得用于农药溯源的喷洒作业信息(可包括农药流量)。靶标即为需要喷洒的植物，例如果园中的果树。

其中，激光传感器可以直接与控制器的IO口连接，其通过发射激光线来探测靶标，在没有探测到目标或者目标不在感应范围以内的情况下，传感器的信号线输出低电平；当靶标在其感应范围时，传感器输出高电平。

具体地，该农药喷洒溯源***的流程如下：通过激光传感器探测靶标的存在情况；激光传感器探测到靶标后，利用定位模块记录靶标的位置(即定位模块当前的位置信息)；由于喷洒装置与激光传感器并不一定在一个位置，因此，拖拉机可继续移动，在喷洒装置到达靶标位置后，向靶标喷洒农药；控制器可对喷洒装置的喷洒情况进行记录，例如记录喷洒农药的种类、喷药量等参数；最后，控制器可结合定位模块获取到的位置信息，将位置信息及喷洒情况进行耦合，获得或生成靶标的喷洒作业信息。该喷洒作业信息可记录靶标的位置信息及对应的喷洒情况，喷洒情况可以包括喷药量等参数。通过喷洒作业信息能够实现对靶标的农药喷洒溯源管理。

进一步的，在喷洒装置对当前的靶标喷洒完成后，控制器可控制移动载具继续行走，直到激光传感器探测到下一靶标，并针对下一靶标重复上述流程，实现对各靶标进行农药喷洒。

本发明实施例提供的农药喷洒溯源***，通过在移动载具上设置激光传感器、定位模块、喷洒装置和控制器，无需改变传统喷药机的主体结构，就可以实现喷药作业信息采集和存储，进而实现果园施药作业溯源管理；相对于现有技术，无需针对每棵果树安装电子标签，减少了安装成本和维护成本，不会如电子标签一样受到天气和果树生长等因素的影响，具有较高的准确性。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，参见图2，喷洒装置包括：喷洒装置包括：喷药泵、药罐、喷洒管道和流量计；药罐的输出端与喷药泵的输入端连接，喷药泵的输出端与喷洒管道连接，喷洒管道的输出端上设置有喷头，喷头用于喷洒农药；流量计设置于喷洒管道上，用于计量喷洒农药的流量信息，喷洒作业信息包括流量信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，喷洒装置还包括：泄压阀、调压阀和压力传感器；喷药泵的输出端与泄压阀的输入端连接，泄压阀的输出端分别与药罐的输入端及调压阀的输入端连接；调压阀的输出端分别与药罐的输入端及喷洒管道的输入端连接，压力传感器设置于连接调压阀及喷洒管道的连接管道中。

具体地，喷药泵通过高速运转产生负压，药液(即农药)经过过滤网被进入喷药泵，液体经过泵的加压后进入喷药主管道。喷药管道中间连接压力调节阀，起到调节管道压力的作用。泄压阀起到安全保护作用，当管道压力超过2MPA时，泄压阀迅速打开给管道泄压。

压力调节阀的输出管路分为两路，一路连接喷药作业管道，另一路连接药罐的顶端，作为回水管道；当喷药管道内的实际压力高于设定压力值时，通过加大旁通向下调节压力，稳定管道压力。压力表安装在压力调节阀的输出端管道，用于直观显示管道内的实际压力变化，压力传感器也安装在输出管道中，主要为控制器提供实时压力数据。

其中，为了尽量不破坏原喷药装置的管道***，本发明实施例采用超声波流量计测量管道流量。该流量计直接采用管箍和固体胶固定在管道外壁。超声波流量计是一种非接触测量传感器，器利用声波在药液中传播的多普勒效应，通过测定流体中运动粒子散射声波的多普勒频移，即可得到流体速度，利用速度面积法测量药液流量。

喷头往外喷药后，管道内的液体经过电磁阀往喷头流动，固定在管道外侧的超声波流量计，输出脉冲信号。传感器的信号线直接与PLC相连，控制器处理来自传感器的脉冲信号；控制器根据单位时间内的脉冲数，经过校合计算，可以计算出喷药流量；根据对靶喷药期间计算的总脉冲数，可以计算出喷药量。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，喷洒装置包括：多个喷洒管道、管道分流器、电磁阀、变速箱和风扇；调压阀的输出端与管道分流器的输入端连接，管道分流器的输出端通过电磁阀分别与多个喷洒管道连接；喷洒装置同于打开电磁阀向靶标喷洒农药；变速箱用于驱动风扇转动，以向喷头喷洒出的农药提供动力。

具体地，以下以喷洒装置包括两个喷洒管道为例进行说明：左右两条支路分别连接流量传感器和电磁阀。当控制***控制喷药机喷药后，管道内的液体带动流动流量传感器的叶轮转动，传感器的信号线就会输出脉冲信号；电磁阀是喷药动作的被控执行单元，用于控制是否喷药；电磁阀与喷药管道末端连接，末端上均匀安装了多个(例如12个)喷头，一定压力的液体经过喷头后呈雾状散开。变速箱通过皮带与风扇连接，当拖拉机的动力输出轴旋转时，风扇转动产生高速风，为喷药雾滴提供辅助动力，使得喷药距离更远。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，参见图1，激光传感器及定位模块设置于移动载具的首部，且定位模块与激光传感器位于同一铅垂线；喷洒装置位于移动载具的尾部；控制器用于在激光传感器探测到靶标后，记录移动载具的行驶距离，并将行驶距离与预先建立的数据缓冲区中激光传感器与喷洒装置之间的固定距离进行比对；根据比对结果，在确认喷洒装置到达目标位置后，控制喷洒装置向靶标喷洒农药。

具体地，将激光传感器安装在拖拉机的前部，将北斗定位模块固定在与激光传感器平行的位置。在拖拉机进行作业时，两侧的激光传感器检测果树树干，当检测到果树树干时，激光传感器向控制器发出电平触发信号，控制器进过处理后，立即访问北斗寄存器数据，获取此时靶标的经度和纬度，从而确定果树的坐标信息。同时，记录当前拖拉机的行驶距离。

由于激光传感器在拖拉机的其前端，喷药喷头在拖拉机的尾端，所以探测与喷药不同步。喷药机的喷头移动到靶标所在的位置，才能进行喷药。喷头与传感器之间的位置是固定不变的，控制器预先为喷药区间建立数据缓冲区。随着拖拉机的移动，距离逐渐变大，控制器实时查询数据缓冲区，将当前距离值与缓存区的数据进行对比，当喷头达到在这一区间内，控制器通过放大和驱动模块打开电磁阀，开始喷药作业。喷头离开区间后，停止喷药作业。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，控制***还包括：金属接近开关；移动载具包括轮毂，轮毂上均匀分布有多个螺丝；金属接近开关正对螺丝设置；金属接近开关用于在移动载具的运动过程中，对螺丝凸出轮毂的金属体进行感应；控制器用于对金属接近开关感应到相邻两个金属体之间的细分脉冲进行计数，并根据细分脉冲的数量确定移动载具的行驶速度。

具体地，PLC(即控制器)通过金属接近开关来获取速度信号和拖拉机的移动距离，由于拖拉机的轮毂上均匀地分布了6个螺丝(具体数量为6仅为了说明本发明实施例，本发明实施例的内容不限于此)。螺丝相对于轮毂面是凸出，将接近开关感应头安装于正对于螺丝面。轮子转动一周，传感器对应感应6次接近信号。由于螺丝分布较少，在拖拉机行驶速度较慢时，相邻两个金属体之间的时间较长。为提高测量精度，采用细分脉冲计量法来测量相邻两个金属体之间的时间间隔。具体方法为，控制器采用定时中断，固定输出频率(f)为200HZ的细分脉冲，那么每个脉冲代表5MS。在拖拉机运动时，金属接近开关每接近一个金属体，端口将由低电平变为高电平，通过设定上升沿触发对细分脉冲进行计数，当下一个上升沿来到时(感应到另一块金属体)，停止累计。控制器通过计算相邻两个金属体之间的脉冲数，就可以得到相邻两个金属体所经过的时间Δt，由于经过两个相邻的金属体，移动的距离(Sd)是固定可知的，通过计算就可以获得相对精确的速度值，示意图如图3所示。计算完成后，将累计脉冲数清零，马上启动下一次脉冲数累计。并可通过如下公式计算获得行驶速度。

Δt＝n/f (1)

v＝s_d/Δt (2)

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，控制***还包括：寄存器；控制器用于将定位模块发送的定位数据进行解析和处理，将需要的数据存储至寄存器中；以及判断定位数据是否完整，并在确认完整后提取定位数据中的有效的位置信息，位置信息包括时间信息、经度信息及纬度信息。

具体地，定位模块可以为北斗定位模块，以下以北斗定位模块为例进行说明：北斗定位模块与控制器通过串口连接，设定北斗定位模块串口传输的波特率为9600，数据输出格式采用BDGGA，频率固定为10HZ。

北斗定位模块输出的数据格式如下：

$BDGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,M，<10>,<11>,<12>*hh<CR><LF>；

其中，1是定位UTC时间(时分秒)，2是纬度，3是纬度半球(N/S)，4是经度，5是经度半球(E/W)，6是质量因子，7是可用卫星数量，8是水平精度因子，9是天线高程，10大地椭球面相对海拔，11是差分数据年龄，12是差分基准站号，＊是总和校验域，hh是总和校验数。

一旦开启工作，北斗定位模块不间断的将数据传给控制器。控制器为北斗定位模块建立了相应的数据寄存器，在接收到传来的数据后，先对数据进行解析和处理，将需要的信息存储在相应的寄存器中，寄存器在每次新的数据到来时进行刷新。

提取数据帧中的有效数据，控制器在接收到一个完整数据帧后，先分析数据帧是否接受完整，如果完整，再分析数据接受是否有效；这两项通过后才能处理字符串，提取其中的时间、经度、纬度等信息，流程图如图4所示。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，控制***还包括：数据采集器、数据传输器和存储器；存储器包括网络存储器和本地存储器；喷洒作业信息包括位置信息、喷药量、喷药宽度、行驶速度和喷药时间；控制器用于将喷洒作业信息组成一个数据单元，并通过数据传输器将数据单元存储至网络存储器；和/或，通过数据采集器将数据单元存储至本地存储器。

具体地，在当前靶标(果树)喷药作业完成之后，控制器将坐标信息、喷药量、喷药宽度、喷药时间等重要作业参数组成一个完整的数据单元，定时进行数据存储。数据存储分为网络云存储和本地存储，云存储通过将数据打包，再将数据通过数传模块(数据传输器)通过移动互联网上传到云服务器；本地存储是将数据发送给数据采集器，数据采集器通过在U盘中建立文件，再将数据分类储存在在U盘中文件中。数据读取器是一款协议相对简单的U盘数据存储模块，针对于***小数据存储要求设计；它整合了SD规范和FAT32文件格式规范，模块通过串口发送数据，就能将所需的数据存储在U盘中的文件中，满足USB2.0设计，避免数据丢失。

综上，控制***主要由PLC控制器、北斗定位模块，激光传感器、金属接近开关、超声波流量计、压力传感器、驱动模块、电磁阀、小型摄像头以及其他电路等组成。PLC是控制***的核心，处理北斗模块以及各种传感器的信号和数据，通过逻辑计算，控制喷药动作，将各种信息显示在触摸屏显示，并将各种需要的信息通过3G数传模块上传到云服务器，另外通过数据采集器，将数据备份存储到U盘中。整体流程可参见图5。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，农药喷洒溯源***，还包括：显示装置；显示装置用于对位置信息和喷洒作业信息进行耦合处理，生成展示地图，展示地图包括每一靶标对应的图形及喷洒作业信息。

基于上述实施例的内容，作为一种可选实施例，显示装置还用于监测并展示移动载具的状态信息、作业面积、行驶速度、作业时长、瞬时喷药量和累计喷药量，状态信息包括离线状态、行驶状态或作业状态。

具体地，本发明实施例提供一种果园喷药管理信息***软件设计，该软件可在显示装置中运行。软件当检测到果树时，控制器立即查询北斗数据，获取此时经度和纬度，从而确定果树的确切位置。首先解析果树的坐标信息，通过度精度和纬度的计算，确定果树在地图上的相对位置。参见图6，果树在地图上以标号的形式显示，当鼠标点击这一棵树时，果树会弹出新的窗口，显示果树的地理位置、喷药时间、喷药量以及其他相关信息。

该软件还可设计分析功能，可以查询这个果树的历史信息，以往的喷药次数以及每次喷药的喷药量以及累计的喷药估量；对整个果园，形成不同时期的历史喷药分布图，统计整个果园喷药情况，用以分析果园平虫害程度以及果园整体施药量，进一步分析果园农药残留情况。

软件主要针对云存储平台开发，实现检测作业信息、历史作业查询历史作业查询、作业报表统计分析以及喷药机统计分析等功能。

该软件可实时监测喷药机位置和作业信息，实时监测参数包括车辆状态(离线/行驶/作业)、作业面积、车辆速度、作业时长、瞬时喷药量、累计喷药量等。

该软件可进行历史作业查询，具体包括：(1)喷药机每个作业地块保存一条作业信息，可根据日期查询作业列表，在作业列表中可查询每个地块的作业时间、作业面积、作业时长；(2)每个地块的作业信息可生成作业报表，报表内容包括机具详细信息、地块作业信息，并能基于在线影像底图显示作业轨迹和作业图像。

该软件可进行作业报表统计分析，具体为：农机每天的作业量生成报表，统计每天的作业面积、作业时长、喷药量等信息；

该软件可进行喷药机统计分析，具体包括：(1)统计农机实时在线量、当日在线量、当月在线量、长期不在线量等信息；(2)针对农机类型和作业时间统计作业面积和作业时长等信息。

针对本地无网络环境，可开发基于MFC的计算机软件，该软件主要读取U盘中的数据，将信息录到数据库，软件对数据进行归纳和处理，形成所需要的数据。

综上，本发明实施例提供的农药喷洒溯源***，能够实现以下功能：

1、一套果园农药喷洒溯源装置，在现在使用的果园对靶喷药机上安装北斗定位模块和流量测定传感器。通过激光传感器探测靶标的存在情况，探测到靶标后，记录靶标的位置；在喷头到达靶标位置后，控制器打开电磁阀，开始喷药作业；在喷药的同时，通过流量传感器实施喷药流量检测，控制器内部记录喷药时间；经过相应的计算，获取对应靶标的喷药宽度和喷药量，结合从北斗定位模块获取的坐标信息，从而获取整个靶标位置信息和喷药数据，获取喷洒农药的数量和地理坐标相互耦合的情况。

2、喷药机两侧同时作业，同时记录两侧数据。无论拖拉机如何行走，只要拖拉机进入地块即可记录下两侧的流量数据，不发生记录错位。

3、形成一个基于GIS的计算机软件，果园喷药管理信息***，该软件对记录的数据进行相应处理，处理后与果园的实际果树分布进行耦合处理，从而实时显示每一棵果树的喷药日期、施药数量果树位置。该软件将所有信息记录在数据库中，供技术人员分析。

本发明实施例无需改变传统喷药机的主体结构，只需在喷药机上加装信息采集传感器和数据监测装置，就可以实现喷药作业信息采集和存储，进而实现果园施药作业溯源管理。实现了对靶施药，有树时喷药，无树时停止喷药；实现了对果园作业信息的实时数据采集；设计了相应软件，实现了对区域范围内的果树施药情况数据记录和分析，构建果园喷药管理信息***，形成果园喷药情况分布图。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种农药喷洒溯源***，其特征在于，包括：控制***和喷洒装置；所述控制***包括定位模块、激光传感器和控制器；所述定位模块、所述喷洒装置及所述激光传感器均设置于移动载具上；

所述激光传感器用于在所述移动载具的行驶过程中对靶标进行探测；

所述定位模块用于在所述激光传感器探测到靶标时，记录当前的位置信息；

所述喷洒装置用于对所述靶标喷洒农药；

所述控制器用于获取所述喷洒装置对所述靶标的喷洒作业信息，并根据所述喷洒作业信息及所述位置信息对所述靶标进行农药喷洒溯源管理。

2.根据权利要求1所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述喷洒装置包括：喷药泵、药罐、喷洒管道和流量计；

所述药罐的输出端与所述喷药泵的输入端连接，所述喷药泵的输出端与所述喷洒管道连接，所述喷洒管道的输出端上设置有喷头，所述喷头用于喷洒农药；

所述流量计设置于所述喷洒管道上，用于计量喷洒农药的流量信息，所述喷洒作业信息包括所述流量信息。

3.根据权利要求2所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述喷洒装置还包括：泄压阀、调压阀和压力传感器；

所述喷药泵的输出端与所述泄压阀的输入端连接，所述泄压阀的输出端分别与所述药罐的输入端及所述调压阀的输入端连接；所述调压阀的输出端分别与所述药罐的输入端及所述喷洒管道的输入端连接，所述压力传感器设置于连接所述调压阀及所述喷洒管道的连接管道中。

4.根据权利要求3所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述喷洒装置包括：多个所述喷洒管道、管道分流器、电磁阀、变速箱和风扇；所述调压阀的输出端与所述管道分流器的输入端连接，所述管道分流器的输出端通过所述电磁阀分别与多个所述喷洒管道连接；

所述喷洒装置同于打开所述电磁阀向所述靶标喷洒农药；所述变速箱用于驱动所述风扇转动，以向所述喷头喷洒出的农药提供辅助动力。

5.根据权利要求2所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述激光传感器及所述定位模块设置于所述移动载具的首部，且所述定位模块与所述激光传感器位于同一铅垂线；所述喷洒装置位于所述移动载具的尾部；

所述控制器用于在所述激光传感器探测到靶标后，记录所述移动载具的行驶距离，并将所述行驶距离与预先建立的数据缓冲区中所述激光传感器与所述喷洒装置之间的固定距离进行比对；根据比对结果，在确认所述喷洒装置到达目标位置后，控制所述喷洒装置向所述靶标喷洒农药。

6.根据权利要求5所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述控制***还包括：金属接近开关；所述移动载具包括轮毂，所述轮毂上均匀分布有多个螺丝；所述金属接近开关正对所述螺丝设置；

所述金属接近开关用于在所述移动载具的运动过程中，对所述螺丝凸出所述轮毂的金属体进行感应；

所述控制器用于对所述金属接近开关感应到相邻两个所述金属体之间的细分脉冲进行计数，并根据所述细分脉冲的数量确定所述移动载具的行驶速度。

7.根据权利要求1所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述控制***还包括：寄存器；

所述控制器用于将所述定位模块发送的定位数据进行解析和处理，以将需要的数据存储至所述寄存器中；以及判断所述定位数据是否完整，并在确认完整后提取所述定位数据中的有效的所述位置信息，所述位置信息包括时间信息、经度信息及纬度信息。

8.根据权利要求6所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，所述控制***还包括：数据采集器、数据传输器和存储器；所述存储器包括网络存储器和本地存储器；所述喷洒作业信息包括所述位置信息、喷药量、喷药宽度、所述行驶速度和喷药时间；

所述控制器用于将所述喷洒作业信息组成一个数据单元，并通过所述数据传输器将所述数据单元存储至所述网络存储器；和/或，通过所述数据采集器将所述数据单元存储至所述本地存储器。

9.根据权利要求1至8任一项所述的农药喷洒溯源***，其特征在于，还包括：显示装置；

所述显示装置用于对所述位置信息和所述喷洒作业信息进行耦合处理，生成展示地图，所述展示地图包括每一所述靶标对应的图形及所述喷洒作业信息。

10.根据权利要求9所述的农药喷洒溯源***，其特征在于：所述显示装置还用于监测并展示所述移动载具的状态信息、作业面积、行驶速度、作业时长、瞬时喷药量和累计喷药量，所述状态信息包括离线状态、行驶状态或作业状态。