CN109660006A - 一种检测充电电池是否接入的方法及机器人的充电方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种检测充电电池是否接入的方法及机器人的充电方法，所述检测充电电池是否接入的方法，先通过充电电路进行试探性充电，再通过放电电路进行试探性放电，并根据电池充电端的电压变化情况来判断充电电池是否与充电电路有效连接，从而避免充电电池与充电电路断开时，充电电路依然反复充电所带来的能源浪费的问题和充电信息错误等问题。机器人采用所述检测方法进行充电控制，可以有效提高充电质量和充电效率。

Description

一种检测充电电池是否接入的方法及机器人的充电方法

技术领域

本发明涉及充电技术领域，具体涉及一种检测充电电池是否接入的方法及机器人的充电方法。

背景技术

电子产品中以电池作为电源十分常见，相应的产品内部也都设计了电池充放电管理电路，在充放电之前确认电池是否真实存在，充电过程中电池是否掉落（包括接触不良，松动等）等是首要解决的问题。目前的解决方法是通过保证电池连接的稳定性，默认电池存在，这在一些电子产品中是可行的，比如手机等产品中，但是在一些频繁运动的产品中，比如扫地机器人、擦窗机器人或者跑动的玩具等，就不太适用，由于这些产品会频繁运动，导致电池掉落的概率上升，如果充电前无法确认电池是否真实存在则会导致***反复充放电，浪费能源的同时***还会发出错误的电源提示信息。而在充电过程中如果电池出现掉落的情况，而***无法及时发现，则***会发出电池充满的错误信息给用户，而无法通知用户电池已经掉落。

发明内容

本发明提供了一种检测充电电池是否接入的方法及机器人的充电方法，可以准确地判断充电电池是否与充电电路有效连接，从而提高充电质量和充电效率。本发明所述的具体技术方案如下：

一种检测充电电池是否接入的方法，所述方法是基于充电设备与外部电源连接时进行，包括如下步骤：步骤S1：通过充电电路输出第一预设电流值的充电电流，并持续第一预设时间，然后进入步骤S2；步骤S2：通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否达到第一预设电压值，如果是，则进入步骤S3，如果否，则确定充电电池已经接入所述充电电路；步骤S3：通过放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤S4；步骤S4：通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定充电电池没有接入所述充电电路，如果否，则确定充电电池已经接入所述充电电路。

进一步地，在步骤S4中所述的确定充电电池已经接入所述充电电路的步骤之后，还包括如下步骤：步骤S5：所述充电电路开始对所述充电电池进行充电，所述电池电压检测电路实时检测所述电池充电端的电压是否达到第一预设电压，如果是，则进入步骤S6，否则继续进行充电；步骤S6：通过放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤S7；步骤S7：通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定充电电池没有接入所述充电电路，如果否，则确定充电电池已经接入所述充电电路。

进一步地，所述第一预设电流值为100毫安，所述第一预设时间为500毫秒。

进一步地，所述第一预设电压值为所述充电电池充满电量时的电压值，所述第二预设电压值为1V。

进一步地，所述第二预设电流值为100毫安，所述第二预设时间为1秒。

一种机器人的充电方法，所述方法是基于机器人与外部电源连接时进行，包括如下步骤：步骤一：机器人进行***自检，并在满足预设充电条件后进入步骤二；步骤二：机器人通过其充电电路输出第一预设电流值的充电电流，并持续第一预设时间，然后进入步骤三；步骤三：机器人通过其电池电压检测电路检测机器人的电池充电端的电压是否达到第一预设电压值，如果是，则进入步骤四，如果否，则确定机器人的充电电池已经接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电；步骤四：机器人通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤五；步骤五：机器人通过其电池电压检测电路检测机器人的电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路，机器人不进行充电操作，如果否，则确定机器人的充电电池已经接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电。

进一步地，在步骤五所述的机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电的步骤之后，还包括如下步骤：步骤六：机器人的电池电压检测电路实时检测所述电池充电端的电压是否达到第一预设电压，如果是，则进入步骤七，否则继续进行充电；步骤七：机器人通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤八；步骤八：机器人通过其电池电压检测电路检测所述电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路停止对所述充电电池进行充电，如果否，则返回步骤一。

进一步地，在步骤五或者步骤八所述的确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路的步骤之后，还包括如下步骤：机器人在检测到复位信号后，返回步骤一。

进一步地，所述满足预设充电条件具体为：机器人的电池电压检测电路检测到所述电池充电端的电压小于或等于预设充电电压。

进一步地，所述第一预设电流值为100毫安，所述第一预设时间为500毫秒，所述第一预设电压值为所述充电电池充满电量时的电压值，所述第二预设电压值为1V，所述第二预设电流值为100毫安，所述第二预设时间为1秒。

所述检测充电电池是否接入的方法，先通过充电电路进行试探性充电，再通过放电电路进行试探性放电，并根据电池充电端的电压变化情况来判断充电电池是否与充电电路有效连接，从而避免充电电池与充电电路断开时，充电电路依然反复充电所带来的能源浪费的问题和充电信息错误等问题。机器人采用所述检测方法进行充电控制，可以有效提高充电质量和充电效率。

附图说明

图1为本发明所述检测充电电池是否接入的方法流程示意图。

图2为本发明所述机器人的充电方法流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行详细描述。应当理解，下面所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。在下面的描述中，给出具体细节以提供对实施例的透彻理解。然而，本领域的普通技术人员将理解，可以在没有这些具体细节的情况下实施实施例。例如，电路可以在框图中显示，避免在不必要的细节中使实施例模糊。在其他情况下，为了不混淆实施例，可以不详细显示公知的电路、结构和技术。

一种检测充电电池是否接入的方法，所述方法是基于充电设备与外部电源连接时进行，即装设有所述充电电池的充电设备与外部电源处于连接状态，外部电源可以向所述充电设备供电，使得所述充电设备的各部分电路结构可以正常工作，从而可以实现检测充电电池是否接入的功能。所述充电设备可以是电动玩具、电动工具或者移动机器人等设备。如图1所示，所述方法包括如下步骤：在步骤S1中，充电设备通过其充电电路输出第一预设电流值的充电电流，并持续第一预设时间，其中，所述第一预设电流值和所述第一预设时间可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，第一预设电流值可以设置为50毫安至200毫安之间的任意一值，第一预设时间可以设置为400毫秒至800毫秒中的任意一值。充电电流输出完成后进入步骤S2，在步骤S2中，所述充电设备通过其电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否达到第一预设电压值，其中，所述电池充电端是直接连接至所述充电电池的正负电极的电路节点，当充电电池的电极与充电设备的电路正常连接时，所述电路节点的电压为充电电池的电压，当充电电池的电极与充电设备的电路连接断开时，所述电路节点的电压为电路中的与充电电池并联的输出电容的电压，所述输出电容的电容值远小于充电电池的电容值，且所述输出电容的电量充满时，其电压值等于所述充电电池电量充满时的电压，此外，所述步骤S1中所述充电电路输出的电量大于或等于输出电容的最大储电量。所述第一预设电压值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，可以设置为等于或者略小于所述充电电池充满电量时的电压值，比如5V或者4.9V等。如果所检测的电池充电端的电压达到第一预设电压值，表明所检测到的电压可能不是电池的电压，因为充电电路试探性输出的电量很小，不足以使电池的电压达到第一预设电压值，所以需要进入步骤S3作进一步判断。如果所检测的电池充电端的电压没有达到第一预设电压值，表明充电电路试探性输出的电量已经充入充电电池中，由于充入的电量很小，所以充电电池的电压不会有明显的增加，如此，可以确定充电电池已经接入所述充电电路，充电设备可以正常进行充电操作。在步骤S3中，充电设备通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，所述第二预设电流值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，可以设置为60毫安至150毫安中的任意一值，比如80毫安或者120毫安。放电持续时间为第二预设时间，所述第二预设时间也可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，设置为800毫秒至1200毫秒中的任意一值。放电结束后才进入步骤S4。在步骤S4中，通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，所述第二预设电压值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，设置为数值比较小的电压即可，优选的，可以设置为0.8V至1.2V之间的任意一值。如果所检测的电池充电端的电压低于第二预设电压值，表明放电电路所释放的电量不是充电电池的，因为放电电路试探性释放的电量很小，只会把此前充电电路试探性充入的电量全部释放而已，所以，电量释放完毕后，所述输出电容的电压会降为零或者很低的电压值，此时，就可以确定充电电池没有接入所述充电电路，充电设备不适于进行充电操作，并通过声光报警或代码显示的方式通知用户相关故障信息。如果所检测的电池充电端的电压没有低于第二预设电压值，表明放电电路所释放的电量是充电电池的，由于所释放的电量很小，对电池的电压变化影响很小，即此时，充电电池的电压是不会小于第二预设电压值的，所以，可以确定充电电池已经接入所述充电电路，充电设备可以正常进行充电操作。所述检测充电电池是否接入的方法，先通过充电电路进行试探性充电，再通过放电电路进行试探性放电，并根据电池充电端的电压变化情况来判断充电电池是否与充电电路有效连接，从而避免充电电池与充电电路断开时，充电电路依然反复充电所带来的能源浪费的问题和充电信息错误等问题，可以有效提高充电设备的充电质量和充电效率。

优选的，在步骤S4中所述的确定充电电池已经接入所述充电电路的步骤之后，还包括如下步骤：在步骤S5中，所述充电设备控制其充电电路开始对所述充电电池进行充电，所述电池电压检测电路实时检测所述电池充电端的电压是否达到第一预设电压，如果是，则进入步骤S6，否则继续进行充电。在步骤S6中，充电设备通过放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，其中，放电电流和放电时间可以与上述实施方式相同。放电结束后进入步骤S7，在步骤S7中，充电设备通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，表明充电电池已经与充电电路断开连接，步骤S5中所检测到的电池充电端的电压为输出电容的电压，所以，在步骤S6中可以很快就放完输出电容中的电量，使得电池电压检测电路检测到的电压很低，所以，由此可以确定充电电池在充电过程中出现脱落，没有接入所述充电电路。否则，电池电压检测电路检测到的电压会比较高，接近充电电池的电量充满时的电压值，如此，可以确定充电电池在充电过程中没有脱落，始终保持接入所述充电电路。所述方法在充电设备检测充电电池充满的情况下，通过放电电路进行试探性放电，再根据电池电压检测电路所检测到的电压变化情况，分析充电设备的充电电池是否确实充满，以此避免充电设备不知道充电电池与充电电路的连接断开，将充满电量的输出电容的电压误认为是充电电池已经充满时的电压，从而导致充电设备输出的电量信息错误，也未能及时向用户通知错误信息，影响了充电设备的质量和用户使用体验。

作为其中一种实施方式，根据充电设备的电池和输出电容等电路参数，将所述第一预设电流值设置为100毫安，将所述第一预设时间设置为500毫秒，如此可以达到比较准确的检测效果，提高产品质量。

作为其中一种实施方式，根据充电设备的电池和输出电容等电路参数，所述第一预设电压值设置为所述充电电池充满电量时的电压值，所述第二预设电压值设置为1V，如此可以达到比较准确的检测效果，提高产品质量。

作为其中一种实施方式，根据充电设备的电池和输出电容等电路参数，所述第二预设电流值设置为100毫安，所述第二预设时间设置为1秒，如此可以达到比较准确的检测效果，提高产品质量。

一种机器人的充电方法，所述方法是基于机器人与外部电源连接时进行，即装设有所述充电电池的机器人与外部电源处于连接状态，外部电源可以向所述机器人供电，使得所述机器人的各部分电路结构可以正常工作，从而可以实现检测充电电池是否接入的功能。所述机器人可以是扫地机器人、拖地机器人或者陪伴机器人等家用服务机器人。如图2所示，所述充电方法包括如下步骤：在步骤一中，机器人进行***自检，并根据自检结果判断机器人是否满足预设充电条件，如果是，则进入步骤二进行下一步操作，如果否，则保持当前状态，等待用户的控制指令。在步骤二中，机器人通过其充电电路输出第一预设电流值的充电电流，并持续第一预设时间，其中，所述第一预设电流值和所述第一预设时间可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，第一预设电流值可以设置为50毫安至200毫安之间的任意一值，第一预设时间可以设置为400毫秒至800毫秒中的任意一值。充电电流输出完成后进入步骤三，在步骤三中，机器人通过其电池电压检测电路检测机器人的电池充电端的电压是否达到第一预设电压值，机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电；其中，所述电池充电端是直接连接至所述充电电池的正负电极的电路节点，当充电电池的电极与机器人的电路正常连接时，所述电路节点的电压为充电电池的电压，当充电电池的电极与机器人的电路连接断开时，所述电路节点的电压为电路中的与充电电池并联的输出电容的电压，所述输出电容的电容值远小于充电电池的电容值，且所述输出电容的电量充满时，其电压值等于所述充电电池电量充满时的电压，此外，所述步骤二中所述充电电路输出的电量大于或等于输出电容的最大储电量。所述第一预设电压值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，可以设置为等于或者略小于所述充电电池充满电量时的电压值，比如12V或者11.9V等。如果所检测的电池充电端的电压达到第一预设电压值，表明所检测到的电压可能不是电池的电压，因为充电电路试探性输出的电量很小，不足以使电池的电压达到第一预设电压值，所以需要进入步骤四作进一步判断。如果所检测的电池充电端的电压没有达到第一预设电压值，表明充电电路试探性输出的电量已经充入充电电池中，由于充入的电量很小，所以充电电池的电压不会有明显的增加，如此，可以确定充电电池已经接入所述充电电路，机器人可以正常进行充电操作。在步骤四中，机器人通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，所述第二预设电流值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，可以设置为60毫安至150毫安中的任意一值，比如80毫安或者120毫安。放电持续时间为第二预设时间，所述第二预设时间也可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，优选的，设置为800毫秒至1200毫秒中的任意一值。放电结束后才进入步骤五。在步骤五中，机器人通过其电池电压检测电路检测机器人的电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，所述第二预设电压值可以根据具体的产品设计需求进行相应设置，设置为数值比较小的电压即可，优选的，可以设置为0.8V至1.2V之间的任意一值。如果所检测的电池充电端的电压低于第二预设电压值，表明放电电路所释放的电量不是充电电池的，因为放电电路试探性释放的电量很小，只会把此前充电电路试探性充入的电量全部释放而已，所以，电量释放完毕后，所述输出电容的电压会降为零或者很低的电压值，此时，就可以确定充电电池没有接入所述充电电路，机器人不适于进行充电操作，并通过声光报警或代码显示的方式通知用户相关故障信息。如果所检测的电池充电端的电压没有低于第二预设电压值，表明放电电路所释放的电量是充电电池的，由于所释放的电量很小，对电池的电压变化影响很小，即此时，充电电池的电压是不会小于第二预设电压值的，所以，可以确定充电电池已经接入所述充电电路，机器人可以正常进行充电操作，控制所述充电电路对所述充电电池进行充电。所述充电方法先通过充电电路进行试探性充电，再通过放电电路进行试探性放电，并根据电池充电端的电压变化情况来判断充电电池是否与充电电路有效连接，从而避免充电电池与充电电路断开时，充电电路依然反复充电所带来的能源浪费的问题和充电信息错误等问题。在确定了充电电池与充电电路是有效连接的情况下，才控制机器人进行充电操作，可以有效提高机器人的充电质量和充电效率。

优选的，在步骤五所述的机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电的步骤之后，还包括如下步骤：在步骤六中，机器人的电池电压检测电路实时检测所述电池充电端的电压是否达到第一预设电压，如果是，则进入步骤七，否则继续进行充电。在步骤七中，机器人通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤八。在步骤八中，机器人通过其电池电压检测电路检测所述电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，表明充电电池已经与充电电路断开连接，步骤六中所检测到的电池充电端的电压为输出电容的电压，所以，在步骤七中可以很快就放完输出电容中的电量，使得电池电压检测电路检测到的电压很低，所以，由此可以确定充电电池在充电过程中出现脱落，没有接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路停止对所述充电电池进行充电，并向用户进行错误提示。否则，电池电压检测电路检测到的电压会比较高，接近充电电池的电量充满时的电压值，如此，可以确定充电电池在充电过程中没有脱落，始终保持接入所述充电电路，机器人返回步骤一，重新判断机器人是否需要充电。所述方法在机器人检测充电电池充满的情况下，通过放电电路进行试探性放电，再根据电池电压检测电路所检测到的电压变化情况，分析机器人的充电电池是否确实充满，以此避免机器人不知道充电电池与充电电路的连接断开，将充满电量的输出电容的电压误认为是充电电池已经充满时的电压，从而导致机器人输出的电量信息错误，也未能及时向用户通知错误信息，影响了机器人的质量和用户使用体验。

优选的，在步骤五或者步骤八所述的确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路的步骤之后，还包括如下步骤：机器人在检测到复位信号后，返回步骤一。所述复位信号是外部电源重新接入、充电电池重新接入或者机器人***重新上电等情况下，机器人所产生的用于进行***复位的信号。机器人进行复位时，各逻辑都处于初始状态。

优选的，所述满足预设充电条件具体为：机器人的电池电压检测电路检测到所述电池充电端的电压小于或等于预设充电电压。所述预设充电电压可以根据具体的产品设计进行相应设置，一般可以设置为充电电池充满电量时的电压的1/8至1/10中的任意一值。当机器人检测到其电量小于或等于预设充电电压时，就会启动自动回充控制模式，寻找外部电源（充电座）进行充电。此外，机器人也可以在接收到用户的控制指令时启动自动回充控制模式。

作为其中一种所述方式，根据机器人的充电电池和输出电容等电路参数，所述第一预设电流值可以设置为100毫安，所述第一预设时间可以设置为500毫秒，所述第一预设电压值可以设置为所述充电电池充满电量时的电压值，所述第二预设电压值可以设置为1V，所述第二预设电流值可以设置为100毫安，所述第二预设时间可以设置为1秒。如此可以达到比较准确的检测效果，提高机器人的产品质量。

所述各实施例所述的充电电路、放电电路和电池电压检测电路等电路结构以及各电路之间的连接关系，可以采用现有的电路实现，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。这些程序可以存储于计算机可读取存储介质（比如ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质）中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤。最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种检测充电电池是否接入的方法，所述方法是基于充电设备与外部电源连接时进行，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1：通过充电电路输出第一预设电流值的充电电流，并持续第一预设时间，然后进入步骤S2；

步骤S2：通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否达到第一预设电压值，如果是，则进入步骤S3，如果否，则确定充电电池已经接入所述充电电路；

步骤S3：通过放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤S4；

步骤S4：通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定充电电池没有接入所述充电电路，如果否，则确定充电电池已经接入所述充电电路。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤S4中所述的确定充电电池已经接入所述充电电路的步骤之后，还包括如下步骤：

步骤S5：所述充电电路开始对所述充电电池进行充电，所述电池电压检测电路实时检测所述电池充电端的电压是否达到第一预设电压，如果是，则进入步骤S6，否则继续进行充电；

步骤S6：通过放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤S7；

步骤S7：通过电池电压检测电路检测电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定充电电池没有接入所述充电电路，如果否，则确定充电电池已经接入所述充电电路。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述第一预设电流值为100毫安，所述第一预设时间为500毫秒。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述第一预设电压值为所述充电电池充满电量时的电压值，所述第二预设电压值为1V。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述第二预设电流值为100毫安，所述第二预设时间为1秒。

6.一种机器人的充电方法，所述方法是基于机器人与外部电源连接时进行，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一：机器人进行***自检，并在满足预设充电条件后进入步骤二；

步骤二：机器人通过其充电电路输出第一预设电流值的充电电流，并持续第一预设时间，然后进入步骤三；

步骤三：机器人通过其电池电压检测电路检测机器人的电池充电端的电压是否达到第一预设电压值，如果是，则进入步骤四，如果否，则确定机器人的充电电池已经接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电；

步骤四：机器人通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤五；

步骤五：机器人通过其电池电压检测电路检测机器人的电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路，机器人不进行充电操作，如果否，则确定机器人的充电电池已经接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在步骤五所述的机器人控制所述充电电路对所述充电电池进行充电的步骤之后，还包括如下步骤：

步骤六：机器人的电池电压检测电路实时检测所述电池充电端的电压是否达到第一预设电压，如果是，则进入步骤七，否则继续进行充电；

步骤七：机器人通过其放电电路对所述电池充电端的电压进行放电，其中，放电电流为第二预设电流值，放电持续时间为第二预设时间，放电结束后进入步骤八；

步骤八：机器人通过其电池电压检测电路检测所述电池充电端的电压是否低于第二预设电压值，如果是，则确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路，机器人控制所述充电电路停止对所述充电电池进行充电，如果否，则返回步骤一。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在步骤五或者步骤八所述的确定机器人的充电电池没有接入所述充电电路的步骤之后，还包括如下步骤：

机器人在检测到复位信号后，返回步骤一。

9.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述满足预设充电条件具体为：机器人的电池电压检测电路检测到所述电池充电端的电压小于或等于预设充电电压。

10.根据权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于：所述第一预设电流值为100毫安，所述第一预设时间为500毫秒，所述第一预设电压值为所述充电电池充满电量时的电压值，所述第二预设电压值为1V，所述第二预设电流值为100毫安，所述第二预设时间为1秒。