CN109658717A - 用于控制车辆的方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

根据本公开的实施例，提供了一种用于控制车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。该方法包括接收来自交通指挥设备的控制信号，控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作；基于属性，确定目标车辆是否是控制信号所针对的车辆；响应于确定目标车辆是控制信号所针对的车辆，确定目标车辆行进到交通指挥设备的位置的预期时间；以及响应于预期时间小于阈值时间，使得目标车辆执行待执行操作，阈值时间与待执行操作相关联。该方法能够使得车辆能够接收远程发送的控制信号，并在距离交通指挥设备时间较短的情况下执行待执行操作。

Description

用于控制车辆的方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本公开的实施例主要涉及智能交通领域，并且更具体地，涉及用于控制车辆的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在一些复杂的交通状况(例如，交通拥堵)中，通常需要交通警察的协助以对交通进行梳理。随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶车辆逐渐成为道路上行驶车辆的一部分。然而，无人驾驶车辆难以准确地接收交通警察的指挥信号并进行及时的响应。因此，如何使得道路上行驶的车辆及时且准确地响应交通指挥信号成为当前关注的焦点。

发明内容

根据本公开的示例实施例，提供了一种用于控制车辆的方案。

在本公开的第一方面中，提供了一种用于控制车辆的方法。该方法包括接收来自交通指挥设备的控制信号，控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作；基于属性，确定目标车辆是否是控制信号所针对的车辆；响应于确定目标车辆是控制信号所针对的车辆，确定目标车辆行进到交通指挥设备的位置的预期时间；以及响应于预期时间小于阈值时间，使得目标车辆执行待执行操作，阈值时间与待执行操作相关联。

在本公开的第二方面中，提供了一种用于提供车辆信息的装置。该装置包括接收模块，被配置为接收来自交通指挥设备的控制信号，控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作；第一车辆确定模块，被配置为基于属性，确定目标车辆是否是控制信号所针对的车辆；第一预期时间确定模块，被配置为响应于确定目标车辆是控制信号所针对的车辆，确定目标车辆行进到交通指挥设备的位置的预期时间；以及执行模块，被配置为响应于预期时间小于阈值时间，使得目标车辆执行待执行操作，阈值时间与待执行操作相关联。

在本公开的第三方面中，提供了一种设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；

图2根据本公开的实施例的用于控制车辆的过程的流程图；

图3示出了根据本公开的实施例的用于确定预期时间的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的实施例的用于提供车辆信息的装置的示意框图；以及

图5示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。

如以上讨论的，智能车辆需要具有感知交通指挥信号的能力。当前的一些无人驾驶车辆可以通过手势识别等图像识别技术来确定交警的指挥手势，或者可以通过语音识别和自然语言处理等技术来识别交通的声音及语义。然而，这样的方案存在较大的局限性，例如，在堵车的环境中，可能由于前车挡住图像，无人驾驶车辆的感知设备无法接收到交警指挥的图像信息。或者，在嘈杂的交通环境中，无人驾驶车辆也难以从包含大量背景噪音的语音信息中提取出交警的语音信息。

根据本公开的实施例，提出了一种用于控制车辆的方案。在该方案中，目标车辆上的计算设备从交通指挥设备接收控制信号，其中控制信号可以指示该控制信号所针对的车辆的属性的范围和待执行操作。进一步地，基于所接收的属性，计算设备确定目标车辆是否是控制信号所针对的车辆，如果是所针对的车辆，则确定目标车辆行进到交通指挥设备的位置的预期时间。随后，当预期时间小于与待执行动作相关联的阈值时间时，计算设备使得目标车辆执行待执行操作。本公开的方案可以使得目标车辆基于无线的通信方式接收来自交通指挥设备的信号，并进行相应的操作，从而提高车辆接收交通指挥信号的准确性。

以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中，一个或多个车辆110-1、110-2、110-3、110-4和110-5正在道路102上行驶。示例环境100中还示出了路侧设备120和交通指挥人员130。例如，交通指挥人员130可以通过便携的交通指挥设备150-2来发送交通指挥信号。或者，交通指挥人员130也可以通过位于路侧设备120上的交通指挥设备150-1来发送交通指挥信号。为了方便描述，多个车辆110-1、110-2、110-3、110-4和110-5统称为车辆110，而多个交通指挥设备150-1和150-2统称为交通指挥设备150。应当理解，这些示出的设施和物体仅是示例，根据实际情况，不同交通环境中存在可能出现的物体将会变化。本公开的范围在此方面不受限制。

在图1的示例中，车辆110可以是可以承载人和/或物并且通过发动机等动力***移动的任何类型的车辆，包括但不限于轿车、卡车、巴士、电动车、摩托车、房车、火车等等。环境100中的一个或多个车辆110可以是具有一定自动驾驶能力的车辆，这样的车辆也被称为无人驾驶车辆。当然，环境100中的另外一个或多个车辆110还可以是不具有自动驾驶能力的车辆。如图1所示，环境110中示出了出租车110-1和110-3、货车110-2和110-4以及救护车110-5。应当理解，图1中所示的车辆类型仅仅是示意性的。本公开的范围在此方面不受限制。

车辆110可以通信地耦合到计算设备140。虽然被示出为单独的实体，但计算设备140可以被嵌入在车辆110中。计算设备140也可以车辆110外部的实体，并且可以经由无线网络与车辆110通信。计算设备140可以被实现为一个或多个计算设备，其至少包含处理器、存储器以及其他通常存在于通用计算机中的组件，以便实现计算、存储、通信、控制等功能。

计算设备140还可以通信地耦合到交通指挥设备150，以从交通指挥设备150接收与交通指挥相关的控制信号以执行特定的操作，例如，前进、停止前进、靠边停车、更换车道、减速慢行、左转弯、右转弯、左转弯待转和右转弯待转等。

应当理解，图1中示出的环境100仅是一个具体示例。根据实际情况，环境100中可能存在更多、更少或者不同的物体。例如，供车辆行驶的道路、车辆的类型、位置和数目、路侧设备的位置和数目和交通指挥人员的位置和数目等一项或多项的布置可能不相同。

在一些实施例中，交通指挥人员130可以向路侧设备120发送控制信号，以使得路侧设备120通过交通指挥设备150-1来发送交通指挥信号，从而使得特定的车辆执行特定的操作。在一些实施例中，交通指挥人员130可以通过云服务器来向路侧设备120传输控制信号。例如，交通指挥设备150-1可以发出交通指挥信号，以指示从西向东行驶的车辆减速行驶。在一些实施例中，交通指挥人员130可以直接通过便携的交通指挥设备150-2来发送交通指挥信号，以使得特定的车辆执行特定的操作。例如，交通指挥人员130可以通过交通指挥设备150-2指示从西向东行驶的出租车靠边停车接收检查。应当理解，以上交通指挥信号仅仅是示意性的，交通指挥人员130可以根据实际的交通状况发出其他任何合适的指挥信号。

特别地，图1中所示的车辆110可以是无人驾驶的车辆，例如，车辆110可是一种无人驾驶物流车辆。在一些实施例中，交通指挥人员130可以根据道路情况来向特定的无人驾驶的车辆110来发送交通指挥信号，使得无人驾驶的车辆110可以执行特定的动作。例如，交通指挥人员130可以根据道路拥堵情况，发送控制信号以使得特定无人驾驶的车辆110更换先前确定的车道，从而智能地对交通进行疏导。或者，交通指挥人员130也可以发出控制信号，以使得特定的无人驾驶车辆靠边停车，例如以对无人驾驶的物流车辆中的货物信息进行检查。

下文将参考图2来更详细描述控制车辆的过程。图2示出了根据本公开的一些实施例的用于控制车辆的过程200的流程图。过程200可以由图1的计算设备140来实现，该计算设备140可以被嵌入车辆110-1或者作为车辆110-1外部的独立设备。为了方便讨论，将结合图1来描述过程200。

在框202，计算设备140接收来自交通指挥设备150的控制信号，控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作。在一些实施例中，计算设备140可以通过计算设备140中的无线接收模块接收来自交通指挥设备150所广播的控制信号。

在一些实施例中，交通指挥人员130可以在交通指挥设备150-2上选择控制信号所针对的车辆的属性，并且确定该属性的范围。交通指挥人员130可以通过交通指挥设备150-2上的输入设备(例如触摸屏、鼠标、键盘等)来确定所针对的车辆的属性，并确定该属性的范围。在一些实施例中，交通指挥人员130也可以向服务器发送指示控制信号所针对的车辆属性的范围，并将该信息发送到位于路侧设备120中的交通指挥设备150-1，以用于生成控制信号。

在一些实施例中，车辆的属性可以包括一项中的至少一项：车辆的类型、车辆的品牌、车辆的型号、车辆的位置、车辆的车牌号码和车辆的速度等。在一些示例中，该控制信号可以针对特定类型范围的车辆。在一些示例中，车辆类型可以包括车辆的运营类型，例如，出租车、公交车、私家车和救护车等。在一些示例中，车辆类型可以包括车辆的动力类型，例如，电动车、燃油车、柴油车、混动车辆和太阳能车辆等。在一些示例中，车辆类型可以包括车辆的用途类型，例如，载客车辆、货运车辆和私人车辆等。应当理解，还可以使用其他的车辆类型分类。

在一些实施例中，该控制信号可以针对特定位置范围的车辆。在一个示例中，该控制信号可以针对在路口西侧从西往东行驶的车辆。在一个示例中，该控制信号可以针对在路口西侧从西往东行驶且位于左转车道的车辆。在一个示例中，该控制信号例如可以针对位于在特定车道(例如，公交专用车道)行驶的车辆。在一些实施例中，该特定位置范围可以表示为路段信息，即包括路段的起点位置和路段的终点位置。在一些实施例中，该控制信号也可以针对特定速度范围的车辆。例如，该控制信号可以针对在道路102上行驶的速度超过规定速度阈值的车辆。

应当理解，以上车辆的属性的范围仅是示意性的。交通指挥人员130可以根据交通业务的实际需要，来确定控制命令所需要针对的车辆的范围。

在一些实施例中，交通指挥人员130还可以在交通指挥设备150-2上选择控制信号所针对的车辆的待执行操作。交通指挥人员130可以通过交通指挥设备150-2上的输入设备(例如触摸屏、鼠标、键盘等)来从预设的待执行操作集合中选择该控制信号所指示的待执行操作。在一些实施例中，交通指挥人员130也可以向服务器发送指示控制信号所指示的待执行操作的信息，并将该信息发送到位于路侧设备120中的交通指挥设备150-1，以用于生成控制信号。在一些实施例中，该控制信号可以包括以下信息中的至少一项：发送时间、交通指挥设备的位置以及待执行操作。

在一些实施例中，与实际交通指挥的指令类似，待执行操作可以包括以下中的至少一项：前进、停止前进、靠边停车、更换车道、减速慢行、左转弯、右转弯、左转弯待转和右转弯待转等。

在框204，基于属性，计算设备140确定目标车辆110-1是否是控制信号所针对的车辆。在一些实施例中，为了确定目标车辆110-1是否是控制信号所针对的车辆，计算设备140可以首先获取目标车辆110-1的该属性的值。例如，控制信号针对的车辆的属性可以是：车辆的类型(出租车)和车辆的位置(自西向东行驶)。此时，计算设备140可以获取目标车辆110-1的位置属性的值以及类型属性的值。

在一些实施例中，计算设备140随后可以从控制信号中确定该属性的范围，并确定目标车辆110-1的该属性的值是否落入由控制信号指示的该属性的值的范围内。例如，对于自西向东行驶的出租车的示例，其属性的范围可以表示为，车辆的类型：出租车以及车辆的位置：自西向东行驶。计算设备140可以确定目标车辆110-1的行驶方向的值(自西向东)以及目标车辆110-1的类型的值(出租车)。计算设备140随后可以将目标车辆110-1的该属性的值与控制信号所针对的属性的范围进行比较，如果落入该范围内，则认为目标车辆110-1是控制信号所针对的车辆；如果未落入该范围内，则认为目标车辆110-1不是控制信号所针对的车辆，从而可以忽略该控制信号。例如，对于图1中的车辆110-2，其属于自东向西行驶的货车，其并不属于控制信号所针对的车辆，其可以忽略该控制信号。

如果在框204确定目标车辆110-1是控制信号所针对的车辆，则方法200进行到框206，即计算设备140确定目标车辆110-1行进到交通指挥设备的位置的预期时间。仍然考虑出租车自西向东行驶的示例，计算设备140可以确定目标车辆110-1的属性的值落入控制信号所指示的属性的范围内。以下将参考图3描述框206的具体过程，图3示出了根据本公开的实施例的用于确定预期时间的过程300的流程图。

在框302，基于控制信号，计算设备140确定交通指挥设备150的位置。在一些实施例中，从交通指挥设备150所生成的控制信号还可以包括交通指挥设备150的位置信息。该位置信息可以包括该交通指挥设备150的经度、纬度和海拔等。计算设备140可以从所接收的控制信号中确定交通指挥设备150的位置。

在一些实施例中，计算设备140可以基于目标车辆110-1上所存储的地图信息或者是存储于云服务器的地图信息来确定交通指挥设备150的位置。在一些实施例中，计算设备140还可以从控制信号中获取交通指挥设备150的标识信息，并向位于云端的服务器发送该标识信息以获取与该标识信息相对应的位置。

在框304，计算设备140获取目标车辆110-1的当前速度和当前位置。在一些实施例中，计算设备140可以通过目标车辆110-1的OBD接口获取目标车辆110-1的当前速度。在一些实施例中，计算设备140可以通过目标车辆110-1的车载定位***或者车外定位***来获取目标车辆110-1的当前位置。在一些实施例中，当前位置可以包括目标车辆110-1当前所在的经度、纬度和海拔信息。

在框306，基于确定的位置、当前速度和当前位置，计算设备140确定目标车辆110-1行进到交通指挥设备的位置的预期时间。在一些实施例中，计算设备140可以基于交通指挥设备150的位置和当前位置来确定到交通指挥设备150的距离，并基于该距离和当前速度来确定该预期时间。在一些实施例中，计算设备140还可以利用目标车辆110-1上所存储的地图信息或者是存储于云服务器的地图信息来确定从当前位置到交通指挥设备150的位置的精确距离，并利用该距离和当前速度来确定预期时间。

继续参考图2，在框208，计算设备140可以确定所计算的预期时间是否小于阈值时间，其中阈值时间与待执行操作相关联。考虑到当目标车辆110-1距离交通指挥控制设备150较远时，如果目标车辆110-1直接执行待执行操作(例如，靠边停车)，此时其可能会造成突然的变道及停车，从而影响正常交通。然而，仅仅通过判断距离的差值也不足以指示目标车辆110-1是否以执行目标操作。例如，当目标车辆虽然距离交通指挥设备150较近，但是其由于堵车无法前进时，其将无法执行待执行操作。因此，通过比较目标车辆110-1行进到交通指挥设备150的预期时间与预定的阈值时间，本公开的方案可以避免目标车辆110-1在距离较远的情形直接执行待执行操作，还可以考虑目标车辆110-1的当前运行状态，从而使目标车辆110-1可以更为准确地执行待执行操作。

在一些实施例中，计算设备140可以为不同的待执行操作设置不同的阈值时间。例如，与“停止前进”的待执行操作相对应的阈值时间可以相对较小，以使得目标车辆110-1在接近交通指挥设备150时才执行带执行操作。相反，“更换车道”的待执行操作所对应的阈值时间可以相对较长，使得目标车辆110-1可以提前做好变道准备。通过这样的动态设置，计算设备140可以使得目标设备110-1更为准确地执行带执行操作。

如果在框208确定预期时间小于阈值时间，则方法200进行到框210，即计算设备140使得目标车辆110-1执行待执行操作。在一些实施例中，计算设备140可以将待执行操作发送给目标车辆110-1上的控制模块，以使得目标车辆110-1执行待执行操作。在一些实施例中，目标车辆110-1可以将待执行操作作为目标指令，并结合当前的感知信息，保证目标车辆110-1在执行该待执行操作时的安全性。在一些实施例中，在执行待执行操作时，目标车辆110-1也可以通过位于目标车辆110-1上的输出设备(例如，显示器、灯光、语音、投影等)来向其他车辆提示目标车辆110-1正在执行特定的待执行操作。

如果在框208确定预期时间大于或等于阈值时间，则方法200进行到框212，即计算设备140利用目标车辆110-1的输出设备提供与待执行操作有关的信息。在一些实施例中，当计算设备140接收到控制信号，但是确定目标车辆110-1行驶到交通指挥设备150所需的时间还较长时，计算设备140可以通过目标车辆110-1的输出设备来向目标车辆110-1的驾驶员(如果不是无人驾驶车辆)或者乘客来提醒该目标车辆110-1需要根据指示执行特定的待执行操作。例如，以图1中的出租车110-1作为示例，目标车辆110-1可以向出租车中的乘客提示：前方即将靠边停车接受检查。

通过本文中的控制车辆的方案，可以通过可靠的信号传输(例如V2X)来获取来自交通指挥设备的控制信号，从而避免由于图像识别或语音识别技术所带来的不准确和不稳定的缺陷。此外，该方案还考虑了目标车辆行进到交通指挥设备的时间，进而避免过早的执行该交通指令，使得目标车辆对于交通控制指令的执行更为准确。

图4示出了根据本公开实施例的用于控制车辆的装置400的示意性框图。装置400可以被包括在图1的计算设备140中或者被实现为计算设备140。如图4所示，装置400包括：接收模块410，被配置为接收来自交通指挥设备的控制信号，控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作。装置400还包括：第一车辆确定模块420，被配置为基于属性，确定目标车辆是否是控制信号所针对的车辆。此外，装置400还包括第一预期时间确定模块430，被配置为响应于确定目标车辆是控制信号所针对的车辆，确定目标车辆行进到交通指挥设备的位置的预期时间。装置400进一步包括执行模块440，被配置为响应于预期时间小于阈值时间，使得目标车辆执行待执行操作，阈值时间与待执行操作相关联。

在一些实施例中，其中第一车辆确定模块420包括：获取模块，被配置为获取目标车辆的属性的值；范围确定模块，被配置为从控制信号确定属性的范围；以及第二车辆确定模块，被配置为响应于确定值落入属性的范围内，确定目标车辆是控制信号所针对的车辆。

在一些实施例中，其中属性包括以下至少一项：车辆的型号、车辆的位置、车辆的号码和车辆的速度。

在一些实施例中，其中第一预期时间确定模块430包括：位置确定模块，被配置为基于控制信号，确定交通指挥设备的位置；

速度和位置获取模块，被配置为获取目标车辆的当前速度和当前位置；以及第二预期时间确定模块，被配置为基于确定的位置、当前速度和当前位置，确定预期时间。

在一些实施例中，装置400还包括：提供模块，被配置为响应于预期时间大于或等于阈值时间，利用目标车辆的输出设备提供与待执行操作有关的信息。

在一些实施例中，其中待执行操作包括以下中的至少一项：前进、停止前进、靠边停车、更换车道、减速慢行、左转弯、右转弯、左转弯待转和右转弯待转。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备500的示意性框图。设备500可以用于实现图1的计算设备140。如图所示，设备500包括中央处理单元(CPU)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序指令或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。CPU 501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程300。例如，在一些实施例中，过程200和/或过程300可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由CPU501执行时，可以执行上文描述的过程300的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行过程200和/或过程300。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上***的***(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行***、装置或设备使用或与指令执行***、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体***、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。

尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (14)

1.一种控制车辆的方法，包括：

接收来自交通指挥设备的控制信号，所述控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作；

基于所述属性，确定目标车辆是否是所述控制信号所针对的车辆；

响应于确定所述目标车辆是所述控制信号所针对的车辆，确定所述目标车辆行进到所述交通指挥设备的位置的预期时间；以及

响应于所述预期时间小于阈值时间，使得所述目标车辆执行所述待执行操作，所述阈值时间与所述待执行操作相关联。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标车辆是否是所述控制信号所针对的车辆包括：

获取所述目标车辆的所述属性的值；

从所述控制信号确定所述属性的范围；以及

响应于所述值落入所述属性的所述范围内，确定所述目标车辆是所述控制信号所针对的车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述属性包括以下至少一项：车辆的型号、车辆的位置、车辆的号码和车辆的速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述目标车辆行进到所述交通指挥设备的位置的预期时间包括：

基于所述控制信号，确定所述交通指挥设备的所述位置；

获取所述目标车辆的当前速度和当前位置；以及

基于确定的所述位置、所述当前速度和所述当前位置，确定所述预期时间。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

响应于所述预期时间大于或等于所述阈值时间，利用所述目标车辆的输出设备提供与所述待执行操作有关的信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述待执行操作包括以下中的至少一项：

前进、停止前进、靠边停车、更换车道、减速慢行、左转弯、右转弯、左转弯待转和右转弯待转。

7.一种用于控制车辆的装置，包括：

接收模块，被配置为接收来自交通指挥设备的控制信号，所述控制信号指示所针对的车辆的属性和待执行操作；

第一车辆确定模块，被配置为基于所述属性，确定目标车辆是否是所述控制信号所针对的车辆；

第一预期时间确定模块，被配置为响应于确定所述目标车辆是所述控制信号所针对的车辆，确定所述目标车辆行进到所述交通指挥设备的位置的预期时间；以及

执行模块，被配置为响应于所述预期时间小于阈值时间，使得所述目标车辆执行所述待执行操作，所述阈值时间与所述待执行操作相关联。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述第一车辆确定模块包括：

获取模块，被配置为获取所述目标车辆的所述属性的值；

范围确定模块，被配置为从所述控制信号确定所述属性的范围；以及

第二车辆确定模块，被配置为响应于所述值落入所述属性的所述范围内，确定所述目标车辆是所述控制信号所针对的车辆。

9.根据权利要求7所述的装置，其中所述属性包括以下至少一项：车辆的型号、车辆的位置、车辆的号码和车辆的速度。

10.根据权利要求7所述的装置，其中第一预期时间确定模块包括：

位置确定模块，被配置为基于所述控制信号，确定所述交通指挥设备的所述位置；

速度和位置获取模块，被配置为获取所述目标车辆的当前速度和当前位置；以及

第二预期时间确定模块，被配置为基于确定的所述位置、所述当前速度和所述当前位置，确定所述预期时间。

11.根据权利要求7所述的装置，还包括：

提供模块，被配置为响应于所述预期时间大于或等于所述阈值时间，利用所述目标车辆的输出设备提供与所述待执行操作有关的信息。

12.根据权利要求7所述的装置，其中所述待执行操作包括以下中的至少一项：

前进、停止前进、靠边停车、更换车道、减速慢行、左转弯、右转弯、左转弯待转和右转弯待转。

13.一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。