CN109649408B - 一种车辆周边障碍检测方法及车辆 - Google Patents

一种车辆周边障碍检测方法及车辆 Download PDF

Info

Publication number
CN109649408B
CN109649408B CN201910052006.6A CN201910052006A CN109649408B CN 109649408 B CN109649408 B CN 109649408B CN 201910052006 A CN201910052006 A CN 201910052006A CN 109649408 B CN109649408 B CN 109649408B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
photoelectric
detection point
collectors
collector
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201910052006.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109649408A (zh
Inventor
方遒
林贤炼
许师中
黄红武
马志豪
袁江南
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUANGZHOU YOUBAO AIJIA TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Original Assignee
Xiamen University of Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Xiamen University of Technology filed Critical Xiamen University of Technology
Priority to CN201910052006.6A priority Critical patent/CN109649408B/zh
Publication of CN109649408A publication Critical patent/CN109649408A/zh
Priority to PCT/CN2019/127136 priority patent/WO2020151435A1/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109649408B publication Critical patent/CN109649408B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明提供了一种车辆周边障碍检测方法，包括：获取由设置于车辆上的多个光电采集器采集的预先设置于道路上的多个检测点的多个图像信号；将所述图像信号转换为电信号；判断对应的多组电信号是否分别相同；若是，则判断当前道路上不存在障碍物；若否，则判断当前道路上存在障碍物。本发明提供了一种车辆周边障碍检测方法，通过光电采集器检测和控制器配合，将图像信息转成电信号处理，大大减少了通过软件来对图像进行分析处理的工作量，有效地解决了检测设备价格昂贵和处理工作量大或处理速度缓慢的问题。

Description

一种车辆周边障碍检测方法及车辆
技术领域
本发明涉及障碍物检测领域，特别涉及一种车辆周边障碍检测方法及车辆。
背景技术
现有的车辆驾驶辅助***一般采用摄像头采集图像，即把车辆周边的景物成像在图像传感器上，通过后续硬件电路和软件分析对图像传感器采集的图像进行处理，以判断车辆周边是否有障碍物。
但是这种方法的软件分析处理的工作量较大，处理效率较低，费时费力，软硬件成本高。
发明内容
本发明提供了一种车辆周边障碍检测方法，通过光电采集器检测和控制器配合，将图像信息转成电信号处理，大大减少了通过软件来对图像进行分析处理的工作量，有效地解决了检测设备价格昂贵和处理工作量大或处理速度缓慢的问题。
本发明第一实施例提供了一种车辆周边障碍检测方法，包括：
获取由设置于车辆上的多个光电采集器采集的预先设置于道路上的多个检测点的多个图像信号；
将所述图像信号转换为电信号；
判断对应的多组电信号是否分别相同；
若是，则判断当前道路上不存在障碍物；
若否，则判断当前道路上存在障碍物。
优选地，所述检测点包括车辆前部检测点、左前侧检测点、右前侧检测点、左侧检测点及右侧检测点；
优选地，所述多个光电采集器包括第一光电采集器以及第二光电采集器；
所述第一光电采集器设置于挡风玻璃左上侧，所述第二光电采集器设置于挡风玻璃右上侧。
优选地，所述多个光电采集器还包括：第三光电采集器、第四光电采集器、第五光电采集器及第六光电采集器；
所述第三光电采集器设置于车辆左侧后视镜处，所述第四光电采集器设置于车辆右侧后视镜处；所述第五光电采集器设置于车辆左侧车体上部，所述第六光电采集器设置于车辆右侧车体上部。
优选地，所述第一光电采集器及所述第二光电采集器用于获取车辆前部检测点的电信号，所述第一光电采集器及所述第三光电采集器用于获取车辆左前侧检测点的电信号，所述第三光电采集器及所述第五光电采集器用于获取车辆左侧检测点的电信号，所述第二光电采集器及所述第四光电采集器用于获取车辆右前侧检测点的电信号，所述第四光电采集器及所述第六光电采集器用于获取车辆右侧检测点的电信号。
优选地，所述检测点间的纵向距离为0.2-30m，所述检测点间的横向距离为5-20cm，所述纵向为汽车前进方向，所述横向为垂直于汽车前进方向。
本发明第二实施例提供了一种车辆，包括控制器以及设置于车身上的多个光电采集器，其中，所述控制器包括存储器以及处理器，所述存储器以及所述多个光电采集器均与所述处理器连接，所述存储器内存储有可执行代码，所述可执行代码能够被所述处理器执行，以实现如上所述的车辆周边障碍检测方法。
优选地，还包括：报警装置；
所述报警装置与所述控制器的输出端相连，当所述控制器判断来自不同光电采集器的同一个检测点的电信号不同时，则发出报警信号。
优选地，还包括：继电器；
所述控制器的输出端与所述继电器的线圈相连，所述继电器的常开触点用于与车辆内的双闪指示灯相连。
本发明提供了一种车辆周边障碍检测方法，通过光电采集器检测和控制器配合，将图像信息转成电信号处理，通过控制器判断同一个检测点的不同光电采集器检测到的信号是否相同来判断前方是否有障碍物，若相同，则判断无障碍物，若不同，则判断有障碍物，控制器输出端输出电信号至报警装置提醒驾驶员，此检测装置大大减少了通过软件来对图像进行分析处理的工作量，有效地解决了检测设备价格昂贵和处理工作量大或处理速度缓慢的问题。
附图说明
图1为本发明实施例车辆周边障碍检测方法流程示意图；
图2为本发明实施例车辆检测点布置的俯视图；
图3为本发明实施例车辆检测点布置的主视图。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图对本发明的具体实施例做详细说明。
请参阅图1，本发明提供了一种车辆周边障碍检测方法，通过光电采集器检测和控制器配合，将图像信息转成电信号处理，大大减少了通过软件来对图像进行分析处理的工作量，有效地解决了检测设备价格昂贵和处理工作量大或处理速度缓慢的问题。
本发明第一实施例提供了一种车辆周边障碍检测方法，包括：
S101，获取由设置于车辆上的多个光电采集器采集的预先设置于道路上的多个检测点的多个图像信号；
请参阅图2至图3，所述多个光电采集器包括第一光电采集器01以及第二光电采集器02；
所述第一光电采集器01设置于挡风玻璃左上侧，所述第二光电采集器02设置于挡风玻璃右上侧。
优选地，所述多个光电采集器还包括：第三光电采集器03、第四光电采集器04、第五光电采集器05及第六光电采集器06；
所述第三光电采集器03设置于车辆左侧后视镜处，所述第四光电采集器04设置于车辆右侧后视镜处；所述第五光电采集器05设置于车辆左侧车体上部，所述第六光电采集器06设置于车辆右侧车体上部。
优选地，所述检测点包括车辆前部检测点、左前侧检测点、右前侧检测点、左侧检测点及右侧检测点；
优选地，所述第一光电采集器01及所述第二光电采集器02用于获取车辆前部检测点的电信号，所述第一光电采集器01及所述第三光电采集器02用于获取车辆左前侧检测点的电信号，所述第三光电采集器03及所述第五光电采集器05用于获取车辆左侧检测点的电信号，所述第二光电采集器02及所述第四光电采集器04用于获取车辆右前侧检测点的电信号，所述第四光电采集器04及所述第六光电采集器06用于获取车辆右侧检测点的电信号。
S102，将所述图像信号转换为电信号；
S103，判断对应的多组电信号是否分别相同；
S104，若是，则判断当前道路上不存在障碍物；
S105，若否，则判断当前道路上存在障碍物。
优选地，所述检测点间的纵向距离为0.2-30m，所述检测点间的横向距离为5-20cm。所述纵向为汽车前进方向，所述横向为垂直于汽车前进方向。
前侧检测点设于车辆前侧，其中所述检测点间的纵向间距为0.2-30m，所述检测点间的横向间距为5-20cm，所述第一光电采集器01及所述第二光电采集器02获取到同一检测点的电信号不同时，即判断有障碍物遮挡了某光电采集器对某检测点信号的采集，比如路面上障碍物的高度超过了预设值(如0.2m)而遮挡了某光电采集器的信号采集，控制器输出一电信号至报警装置，提醒驾驶员注意。
左侧检测点及右侧检测点设于车辆左右两侧，其中所述检测点间的纵向间距为0.2-30m，所述检测点间的横向间距为5-20cm，所述第三光电采集器03及所述第五光电采集器05获取到同一检测点的电信号不同时，或所述第四光电采集器04及所述第六光电采集器06获取到同一检测点的电信号不同时，即判断车辆左右两侧有障碍物，控制器输出一电信号至报警装置，提醒驾驶员注意。
左前侧检测点及右前侧检测点设于车辆左前侧及右前侧，其中所述检测点间的纵向间距为0.2-30m，所述检测点间的横向间距为5-20cm，所述第一光电采集器01及所述第三光电采集器03获取到同一检测点的电信号不同时，或所述第二光电采集器02及所述第四光电采集器04获取到同一检测点的电信号不同时，即判断车辆的左侧或右侧有障碍物，控制器输出一电信号至报警装置，提醒驾驶员注意。
本发明第二实施例提供了一种车辆，包括控制器以及设置于车身上的多个光电采集器，其中，所述控制器包括存储器以及处理器，所述存储器以及所述多个光电采集器均与所述处理器连接，所述存储器内存储有可执行代码，所述可执行代码能够被所述处理器执行，以实现如上所述的车辆周边障碍检测方法。
优选地，还包括：报警装置；
所述报警装置与所述控制器的输出端相连，当所述控制器判断来自不同光电采集器的同一个检测点的电信号不同时，则发出报警信号。
优选地，还包括：继电器；
所述控制器的输出端与所述继电器的线圈相连，所述继电器的常开触点用于与车辆内的双闪指示灯相连。
当车辆在行驶过程中，碰到上述判断有障碍物的情况下，控制器输出一个电信号至所述继电器的线圈，使得常开触点闭合，导通车辆内双闪指示灯，双闪指示灯以一定频率跳动，提醒驾驶员，部分驾驶员不喜欢带有声响的报警装置，这种报警方式可以满足部分驾驶员的喜好，且能及时提醒驾驶员周围存在障碍物。
以上仅是本发明的优选实施方式，本发明的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本发明思路下的技术方案均属于本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种车辆周边障碍检测方法，其特征在于，包括：
获取由设置于车辆上的多个光电采集器采集的预先设置于道路上的多个检测点的多个图像信号，其中，所述检测点包括车辆前部检测点、左前侧检测点、右前侧检测点、左侧检测点及右侧检测点，所述多个光电采集器包括第一光电采集器以及第二光电采集器；
将所述图像信号转换为电信号；
判断对应的多组电信号是否分别相同；
若是，则判断当前道路上不存在障碍物；
若否，则判断当前道路上存在障碍物。
2.根据权利要求1所述的车辆周边障碍检测方法，其特征在于，所述多个光电采集器还包括：第三光电采集器、第四光电采集器、第五光电采集器及第六光电采集器；
所述第三光电采集器设置于车辆左侧后视镜处，所述第四光电采集器设置于车辆右侧后视镜处；所述第五光电采集器设置于车辆左侧车体上部，所述第六光电采集器设置于车辆右侧车体上部。
3.根据权利要求2所述的车辆周边障碍检测方法，其特征在于，所述第一光电采集器及所述第二光电采集器用于获取车辆前部检测点的电信号，所述第一光电采集器及所述第三光电采集器用于获取车辆左前侧检测点的电信号，所述第三光电采集器及所述第五光电采集器用于获取车辆左侧检测点的电信号，所述第二光电采集器及所述第四光电采集器用于获取车辆右前侧检测点的电信号，所述第四光电采集器及所述第六光电采集器用于获取车辆右侧检测点的电信号。
4.根据权利要求1所述的车辆周边障碍检测方法，其特征在于，所述检测点间的纵向距离为0.2-30m，所述检测点间的横向距离为5-20cm，所述纵向为汽车前进方向，所述横向为垂直于汽车前进方向。
5.一种车辆，其特征在于，包括控制器以及设置于车身上的多个光电采集器，其中，所述控制器包括存储器以及处理器，所述存储器以及所述多个光电采集器均与所述处理器连接，所述存储器内存储有可执行代码，所述可执行代码能够被所述处理器执行，以实现如权利要求1至4任意一项所述的车辆周边障碍检测方法。
6.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，还包括：报警装置；
所述报警装置与所述控制器的输出端相连，当所述控制器判断来自不同光电采集器的同一个检测点的电信号不同时，则发出报警信号。
7.根据权利要求5所述的车辆，其特征在于，还包括：继电器；
所述控制器的输出端与所述继电器的线圈相连，所述继电器的常开触点用于与车辆内的双闪指示灯相连。
CN201910052006.6A 2019-01-21 2019-01-21 一种车辆周边障碍检测方法及车辆 Active CN109649408B (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910052006.6A CN109649408B (zh) 2019-01-21 2019-01-21 一种车辆周边障碍检测方法及车辆
PCT/CN2019/127136 WO2020151435A1 (zh) 2019-01-21 2019-12-20 一种车辆周边障碍检测方法及车辆

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201910052006.6A CN109649408B (zh) 2019-01-21 2019-01-21 一种车辆周边障碍检测方法及车辆

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109649408A CN109649408A (zh) 2019-04-19
CN109649408B true CN109649408B (zh) 2020-09-25

Family

ID=66118979

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201910052006.6A Active CN109649408B (zh) 2019-01-21 2019-01-21 一种车辆周边障碍检测方法及车辆

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN109649408B (zh)
WO (1) WO2020151435A1 (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109649408B (zh) * 2019-01-21 2020-09-25 厦门理工学院 一种车辆周边障碍检测方法及车辆

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105109484A (zh) * 2015-08-21 2015-12-02 奇瑞汽车股份有限公司 目标障碍物体确定方法及装置
CN107590444A (zh) * 2017-08-23 2018-01-16 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 静态障碍物的检测方法、装置及存储介质

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202015003992U1 (de) * 2015-06-02 2015-09-10 Conrad Leuthaeuser Türöffnungssicherheitssystem für Kraftfahrzeuge
CN205010260U (zh) * 2015-08-11 2016-02-03 陕西世翔电子科技有限公司 一种基于多传感器光电检测的轨道车辆定位装置
CN105372209A (zh) * 2015-11-30 2016-03-02 南京信息工程大学 一种道路能见度检测预警***
KR102153581B1 (ko) * 2016-02-26 2020-09-08 한화디펜스 주식회사 주변 영상 모니터링 장치
CN106740634A (zh) * 2016-12-27 2017-05-31 潘荣昌 一种汽车防撞测距报警***
CN207747879U (zh) * 2017-12-14 2018-08-21 南京航空航天大学 一种车辆在高速行驶状态下防止追尾预警及避险***
CN109649408B (zh) * 2019-01-21 2020-09-25 厦门理工学院 一种车辆周边障碍检测方法及车辆

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105109484A (zh) * 2015-08-21 2015-12-02 奇瑞汽车股份有限公司 目标障碍物体确定方法及装置
CN107590444A (zh) * 2017-08-23 2018-01-16 深圳市易成自动驾驶技术有限公司 静态障碍物的检测方法、装置及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN109649408A (zh) 2019-04-19
WO2020151435A1 (zh) 2020-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101676741B (zh) 可防止追撞意外的倒车侦测装置
EP3846143A3 (en) Vehicle-occupant alert system
JP4956374B2 (ja) 物体検出装置および接触回避システム
CN105608926B (zh) 告警提示方法、告警提示***和终端
CN102303609A (zh) 车道偏离预警***及方法
CN101131321A (zh) 一种实时测量安全车距用于汽车防撞预警的方法及装置
US20140153777A1 (en) Living body recognizing device
EP3330664B1 (en) Parallax calculating device, stereo camera device, vehicle, and parallax calculating method
JP3945494B2 (ja) 走行レーン認識装置
CN109649408B (zh) 一种车辆周边障碍检测方法及车辆
CN107292214B (zh) 车道偏离检测方法、装置及车辆
CN112365718A (zh) 一种激光车型识别方法及装置
CN104210488A (zh) 防止车辆与路沿碰撞的方法及装置
CN103465828A (zh) 一种汽车转向预警方法及其车载智能终端装置
JP2007066003A (ja) 停止線検出装置
JP5304804B2 (ja) 境界検出装置、および境界検出プログラム
EP2879112B1 (en) Image processing device, image pickup device, mobile unit, program and region setting method
CN108663368B (zh) 一种实时监测高速公路路网夜间整体能见度的***及方法
JP2008165610A (ja) 道路区画線認識装置
JP2008030619A (ja) 道路区画線種別判定装置、及び、道路区画線認識装置
EP3367058B1 (en) Parallax calculation device, stereo camera device, vehicle, and parallax calculation method
CN110568454B (zh) 一种感知天气状况的方法及***
CN111832418A (zh) 车辆控制方法、装置、车辆和存储介质
CN113147625B (zh) 车辆断轴风险检测方法、装置、车辆和可读存储介质
CN108638957B (zh) 一种夜间低能见度下自动开启车辆雾灯的装置及方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220209

Address after: 510000 No. 202 Fish Road, Dongyong Town, Nansha District, Guangzhou City, Guangdong Province

Patentee after: GUANGZHOU YOUBAO AIJIA TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 361024 No. 600, science and engineering road, Jimei District, Fujian, Xiamen

Patentee before: XIAMEN University OF TECHNOLOGY

TR01 Transfer of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: A vehicle surrounding obstacle detection method and vehicle

Effective date of registration: 20230110

Granted publication date: 20200925

Pledgee: Zhaoqing SME Financing Guarantee Co.,Ltd.

Pledgor: GUANGZHOU YOUBAO AIJIA TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Registration number: Y2023980030399

PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right