CN109649382A - 自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种自动泊车的路径规划方法，包括：获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。避免了由于鱼眼摄像头对车位检测的结果不稳定，无法准确确定车位位置，进而造成行驶轨迹不稳定的问题。采用基于鱼眼摄像头的算法获取的车位的点线检测结果，在不同阶段使根据车位的点线检测结果，还原车位的真实位置，并以此为基础进行准确的泊车路径规划。本公开还提供了一种面向自动泊车的路径轨迹平滑装置、电子设备和计算机可读介质。

Description

自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读 介质

技术领域

本公开涉及汽车技术领域，具体地，涉及自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

鱼眼摄像头内建180度鱼眼镜头，监控范围可达180度，可以独立实现大范围无死角监控的全景摄像机。鱼眼摄像头所取景的图像，经过鱼眼摄像头内部主芯片的图像处理技术，对球面图像进行修正和图面展开处理，转化为适合人眼的正常平面视图。产品采用高规格车载专用图像传感器，可支持车载宽温的严格环境要求。

现有技术中，车位检测和路径规划是自动泊车过程中十分重要的一环，普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，进而造成泊车路径规划不准确。

应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本发明的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本发明的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。

发明内容

本公开实施例提出了自动泊车的路径规划方法及装置、电子设备和计算机可读介质。

第一方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的路径规划方法，包括：

获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；

根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

在一些实施例中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，包括：

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模；

如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。

在一些实施例中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：

控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值；若小于，则确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶；

如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值；若小于，则确定所述第二泊车路径的终点位置。

在一些实施例中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：

控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角；

根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。

在一些实施例中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：

控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置；

若是，则根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径；

根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。

第二方面，本公开实施例提供了一种自动泊车的路径规划装置，包括：

获取模块，用于获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

第一确定模块，用于根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；

第二确定模块，用于根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

在一些实施例中，所述第二确定模块，包括：

建模子模块，用于将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模；

第一确定子模块，用于如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。

在一些实施例中，所述第二确定模块，还包括：

第一判断子模块，用于控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值；

第二确定子模块，用于若小于，则确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶；

第二判断子模块，用于如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值；

第三确定子模块，用于若小于，则确定所述第二泊车路径的终点位置。

在一些实施例中，所述第二确定模块，还包括：

第四确定子模块，用于控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角；

第五确定子模块，用于根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。

在一些实施例中，所述第二确定模块，还包括：

第三判断子模块，用于控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置；

第六确定子模块，用于若是，则根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径；

第七确定子模块，用于根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。

第三方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；如果所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方法描述的自动泊车的路径规划方法。

第四方面，本公开实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如第一方面中任一实现方法描述的自动泊车的路径规划方法。

本公开提供的自动泊车的路径规划方法，能够根据鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像确定车位的点线检测结果，并根据车位的点线检测结果确定泊车路径。避免了由于普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，进而造成泊车路径规划不准确的问题。采用基于鱼眼摄像头的算法获取的车位的点线检测结果，在不同阶段根据车位的点线检测结果，还原车位的真实位置，并以此为基础进行准确的泊车路径规划。

附图说明

附图用来提供对本公开的实施例作进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开的实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。通过参考附图对详细示例实施例进行描述，以上和其他特征和优点对本领域技术人员将变得更加显而易见，在附图中：

图1为本公开实施例提供的一种自动泊车的路径规划方法的处理流程图；

图2为本公开实施例提供的图1中步骤S3的处理流程图；

图3为本公开实施例提供的泊车路径示意图；

图4为本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定装置的结构示意图；

图5为本公开实施例提供的一种自动泊车的车位位置确定装置的另一结构示意图。

具体实施方式

为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面结合附图对本公开提供的自动泊车的车位位置确定及装置、电子设备和计算机可读介质进行详细描述。

在下文中将参考附图更充分地描述示例实施例，但是所述示例实施例可以以不同形式来体现且不应当被解释为限于本文阐述的实施例。反之，提供这些实施例的目的在于使本公开透彻和完整，并将使本领域技术人员充分理解本公开的范围。

本文所使用的术语仅用于描述特定实施例，且不意欲限制本公开。如本文所使用的，单数形式“一个”和“该”也意欲包括复数形式，除非上下文另外清楚指出。还将理解的是，当本说明书中使用术语“包括”和/或“由……制成”时，指定存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

除非另外限定，否则本文所用的所有术语(包括技术和科学术语)的含义与本领域普通技术人员通常理解的含义相同。还将理解，诸如那些在常用字典中限定的那些术语应当被解释为具有与其在相关技术以及本公开的背景下的含义一致的含义，且将不解释为具有理想化或过度形式上的含义，除非本文明确如此限定。

本公开提供的一种自动泊车的路径规划方法实施例如下：

本公开实施例的执行主体是服务端，如图1所示，示出了本公开实施例提供的一种自动泊车的路径规划方法的处理流程图，包括以下步骤。

步骤S1，获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像。

由于普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，进而造成泊车路径规划不准确。鱼眼摄像头不同于普通镜头，监控范围可达180度。由于车位具有很强的先验特征，在描述车位时可以采用车位点和车位线对整个车位的位置进行详细还原，因此，本发明使用基于鱼眼摄像头的点线检测来得到车位的世界坐标，使检测结果更加稳定。采用鱼眼摄像头获取车位对应的图像，从而根据鱼眼摄像头获取车位对应的图像确定车位位置，进一步准确的进行泊车路径规划。

在该步骤中，从泊车车辆的鱼眼摄像头中获取拍摄的多帧车位图像，通过鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像确定的车位位置信息较为准确完整。需要说明的是，鱼眼摄像头位于泊车车辆的车尾。

步骤S2，根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果。

在该步骤中，基于鱼眼摄像头的算法可以获得任意一帧车位图像对应的车位检测结果，即任意一帧车位图像的车位坐标。使用鱼眼镜头能够将得到更多的环境信息，为车位建模提供更好地支持。此处获得多帧车位图像对应的车位的点线检测结果的算法，可以根据需要进行采用，此处不做过多解释。之前没有任何车位信息，则认为此时获得的此车位的点线检测结果是准确的，记录车位的位置。

需要说明的是，车位的点线检测结果包括车位点检测结果和车位线检测结果。车位点检测结果中包括车位起点和车位终点。如图3所示，示出了本公开实施例提供的泊车路径示意图，a为车位起点，b为车位终点。车位线检测结果包括第一车位线、第二车位线以及阻车器，有两种情形，第一种情形是第一车位线为车位左线，第二车位线为车位右线；第二种情形是第一车位线为车位右线，第二车位线为车位左线。如图3所示，c为车位左线，d为车位右线。

步骤S3，根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

在该步骤中，基于步骤S2中获取的车位的点线检测结果，分阶段确定泊车路径。泊车路径分为四个阶段，泊车车辆按照第一泊车路径、第二泊车路径、第三泊车路径、第四泊车路径的顺序进行泊车。如图3所示，泊车车辆顺时针进车位，泊车车辆按照1、2、3、4的顺序进行泊车。

优选地，如图2所示，示出了本公开实施例提供的图1中步骤S3的处理流程图，所述步骤S3，根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径，包括：

S301，将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模。

在该步骤中，如图3中画出了模型中的x轴和y轴，泊车车辆的后轴中心的坐标为(0,0),即在泊车车辆泊车的过程中坐标系在变化，车位的点线检测结果也在变化，车位位置也在变化。

S302，如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。

在该步骤中，如果泊车车辆未进入车位，此时鱼眼摄像头能够拍摄到较少的车位点和车位线，车位的点线检测结果较少，不能准确的得到车位真实世界坐标。根据车位的点线检测结果预估车位位置，控制泊车车辆停止到合适位置，开始自动泊车。确定第一泊车路径为泊车车辆以左向或右向最大角度向靠近车位的方向行驶，例如，如图3所示，泊车车辆顺时针进车位，第一泊车路径为泊车车辆以左向最大角度向靠近车位的方向行驶，即线路1。

优选地，如图2所示，所述步骤S3，根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径，还包括：

S303，控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值，若是，则执行步骤S304；若否，流程结束。

在该步骤中，控制泊车车辆按照第一泊车路径行驶，此时车位的点线检测结果中包括少量车位点和车位线的结果，车位线的结果更为精准，因此，如果车位点检测结果和车位线检测结果都存在，优先采用车位线检测结果，如果不存在车位线检测结果，采用车位点检测结果进行修正。如果车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断泊车车辆与第一车位线的最小距离是否小于第一阈值。例如，如图3所示，泊车车辆顺时针进车位，如果车位的点线检测结果中包括车位右线的位置，判断泊车车辆与车位右线的最小距离是否小于第一阈值。第一阈值可以根据需要自行设定，一般为一个较小的数值。

S304，确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶。

在该步骤中，如果判断出泊车车辆与第一车位线的最小距离小于第一阈值，确定第二泊车路径为泊车车辆以左向或右向最大角度向远离车位的方向行驶。例如，如图3所示，泊车车辆顺时针进车位，第二泊车路径为泊车车辆以右向最大角度向远离车位的方向行驶，即线路2。确定第二泊车路径之后，控制泊车车辆按照第二泊车路径行驶。

S305，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值，若是，则执行步骤S306；若否，流程结束。

在该步骤中，车位的点线检测结果包括第一车位线的位置和第二车位线的位置时，即包括车位左线的位置和车位右线的位置，由车位左线的位置和车位右线的位置进行平移可以得到车位中线的位置，如图3中的车位中线e。此时，控制泊车车辆按照第二泊车路径行驶，判断y轴与车位中线的夹角是否小于第二阈值。第二阈值可以根据需要自行设定，一般为一个较小的角度，例如30度。

S306，确定所述第二泊车路径的终点位置。

在该步骤中，如果判断出y轴与车位中线的夹角小于第二阈值，确定第二泊车路径的终点位置，控制泊车车辆停止。

优选地，如图2所示，所述步骤S3，根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径，还包括：

S307，控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角。

在该步骤中，如果泊车车辆按照第二泊车路径行驶至第二泊车路径的终点位置，此时车位的点线检测结果中包括车位点和车位线的结果，车位线的结果更为精准。因此，如果车位点检测结果和车位线检测结果都存在，优先采用车位线检测结果，如果不存在车位线检测结果，采用车位点检测结果进行修正。依然以车位中线为基准，确定此时y轴与车位中线的夹角。

S308，根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。

在该步骤中，确认出的y轴与所述车位中线的夹角即为此时需要转向的角度，确定第三泊车路径为泊车车辆以y轴与车位中线的夹角再次向靠近车位的方向行驶。例如，如图3所示，泊车车辆顺时针进车位，第三泊车路径为线路3。

优选地，如图2所示，所述步骤S3，根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径，还包括：

S309，控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置，若是，则执行步骤S310；若否，流程结束。

在该步骤中，控制泊车车辆按照第三泊车路径行驶，此时如果车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置。需要说明的是，不存在既检测不到车位起点的位置也检测不到阻车器和/或车位终点的情形。

S310，根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径。

在该步骤中，若判断出车位的点线检测结果中包括阻车器和/或车位终点的位置，即包括三种情形，第一种情形，车位的点线检测结果中只包括阻车器的位置；第二种情形，车位的点线检测结果中只包括停止点的位置；第三种情形，车位的点线检测结果中既包括停止点的位置，也包括阻车器的位置。例如，如图3所示，阻车器为f。针对前两种情形，则计算阻车器或停止点的位置到原点之间的距离，作为停止距离，按照该停止距离进行停车。针对第三种情形，将检测出的停止点的位置和阻车器的位置按照各自对应的权重加权求和，将求出的和与原点计算差值，最后得出的距离作为停止距离，按照该停止距离进行停车。确定第四泊车路径为泊车车辆按照停止距离进行停车。例如，如图3所示，泊车车辆顺时针进车位，第四泊车路径为线路4。

S311，根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。

在该步骤中，确定泊车路径为泊车车辆按照第一泊车路径、第二泊车路径、第三泊车路径、第四泊车路径的顺序进行泊车。

本公开实施例提供的自动泊车的路径规划方法，能够根据鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像确定车位的点线检测结果，并根据车位的点线检测结果确定泊车路径。避免了由于普通镜头视角有限，很难提供较完整的车位位置信息，进而造成泊车路径规划不准确的问题。采用基于鱼眼摄像头的算法获取的车位的点线检测结果，在不同阶段根据车位的点线检测结果，还原车位的真实位置，并以此为基础进行准确的泊车路径规划。

应当注意，尽管在附图中以特定顺序描述了本发明方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

需要说明的是，在本公开中，上述各实施例中所涉及的技术手段在不相违背的情况可以相互结合。

本公开提供的一种自动泊车的路径规划装置实施例如下：

在上述的实施例中，提供了一种自动泊车的路径规划方法，与之相对应的，本公开还提供了一种自动泊车的路径规划确定装置。

如图4所示，示出了本公开实施例提供的一种自动泊车的路径规划装置的结构示意图，包括：获取模块11、第一确定模块12、第二确定模块13。

其中，获取模块11，用于获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

第一确定模块12，用于根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；

第二确定模块13，用于根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

本公开提供的一种自动泊车的路径规划装置另一实施例如下：

如图5所示，示出了本公开实施例提供的一种自动泊车的路径规划装置的另一结构示意图，在上述实施例的基础上，所述第二确定单元13，包括：

建模子模块131，用于将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模；

第一确定子模块132，用于如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。

进一步地，所述第二确定模块13，还包括：

第一判断子模块133，用于控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值；

第二确定子模块134，用于若小于，则确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶；

第二判断子模块135，用于如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值；

第三确定子模块136，用于若小于，则确定所述第二泊车路径的终点位置。

进一步地，所述第二确定模块13，还包括：

第四确定子模块137，用于控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角；

第五确定子模块138，用于根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。

进一步地，所述第二确定模块13，还包括：

第三判断子模块139，用于控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置；

第六确定子模块1310，用于若是，则根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径；

第七确定子模块1311，用于根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。

另外，对于上述各模块和子模块的实现细节和技术效果的描述，可以参见前述方法实施例的说明，此处不再赘述。

本公开实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器以及存储装置；其中，存储装置上存储有一个或多个程序，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如前述实施例所提供的自动泊车的路径规划方法。

本公开实施例还提供了一计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被执行时实现如前述实施例所提供的自动泊车的路径规划方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

本文已经公开了示例实施例，并且虽然采用了具体术语，但它们仅用于并仅应当被解释为一般说明性含义，并且不用于限制的目的。在一些实例中，对本领域技术人员显而易见的是，除非另外明确指出，否则可单独使用与特定实施例相结合描述的特征、特性和/或元素，或可与其他实施例相结合描述的特征、特性和/或元件组合使用。因此，本领域技术人员将理解，在不脱离由所附的权利要求阐明的本公开的范围的情况下，可进行各种形式和细节上的改变。

Claims (12)

1.一种自动泊车的路径规划方法，包括：

获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；

根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

2.根据权利要求1所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，包括：

将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模；

如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。

3.根据权利要求2所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：

控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值；

若小于，则确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶；

如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值；

若小于，则确定所述第二泊车路径的终点位置。

4.根据权利要求3所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：

控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角；

根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。

5.根据权利要求4所述的自动泊车的路径规划方法，其中，所述根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径步骤，还包括：

控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置；

若是，则根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径；

根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。

6.一种自动泊车的路径规划装置，包括：

获取模块，用于获取泊车车辆的鱼眼摄像头拍摄的多帧车位图像；

第一确定模块，用于根据所述多帧车位图像，确定车位的点线检测结果；

第二确定模块，用于根据所述车位的点线检测结果确定泊车路径。

7.根据权利要求6所述的自动泊车的路径规划装置，其中，所述第二确定模块，包括：

建模子模块，用于将所述泊车车辆以所述泊车车辆的后轴中心为原点、后轴为x轴、后轴中心与前轴中心的连线为y轴进行建模；

第一确定子模块，用于如果所述泊车车辆未进入车位，根据所述车位的点线检测结果确定车位位置，并根据所述车位位置确定第一泊车路径。

8.根据权利要求7所述的自动泊车的路径规划装置，其中，所述第二确定模块，还包括：

第一判断子模块，用于控制所述泊车车辆按照所述第一泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置，判断所述泊车车辆与所述第一车位线的最小距离是否小于第一阈值；

第二确定子模块，用于若小于，则确定第二泊车路径，并控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶；

第二判断子模块，用于如果所述车位的点线检测结果中包括第一车位线的位置和第二车位线的位置，根据所述第一车位线的位置和第二车位线的位置确定车位中线的位置，并判断所述y轴与所述车位中线的夹角是否小于第二阈值；

第三确定子模块，用于若小于，则确定所述第二泊车路径的终点位置。

9.根据权利要求8所述的自动泊车的路径规划装置，其中，所述第二确定模块，还包括：

第四确定子模块，用于控制所述泊车车辆按照所述第二泊车路径行驶至所述第二泊车路径的终点位置，并确定所述y轴与所述车位中线的夹角；

第五确定子模块，用于根据所述y轴与所述车位中线的夹角确定第三泊车路径。

10.根据权利要求9所述的自动泊车的路径规划装置，其中，所述第二确定模块，还包括：

第三判断子模块，用于控制所述泊车车辆按照所述第三泊车路径行驶，如果所述车位的点线检测结果中不包括车位起点的位置，判断所述车位的点线检测结果中是否包括阻车器和/或车位终点的位置；

第六确定子模块，用于若是，则根据所述阻车器的位置和/或停止点的位置确定第四泊车路径；

第七确定子模块，用于根据所述第一泊车路径、所述第二泊车路径、所述第三泊车路径和所述第四泊车路径，确定泊车路径。

11.一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，其上存储有一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的自动泊车的路径规划方法。

12.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被执行时实现如权利要求1-5中任一所述的自动泊车的路径规划方法。