CN109643490A - 车辆控制装置、车辆控制方法和程序 - Google Patents

车辆控制装置、车辆控制方法和程序 Download PDF

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Abstract

提供能够提高用于旅客运输的车辆的能耗效率的车辆控制装置等。一种用于旅客运输的车辆(1)中搭载的车辆控制装置(10)，车辆(1)进行自动驾驶，所述车辆控制装置具有：选择部(101)，其选择对象者，所述对象者是位于使用关于车辆(1)周围的感测信息而检测出的位于车辆(1)周边的人中的至少一人；状态取得部(102)，其取得表示选择部(101)选择的对象者的状态的第1状态；变更部(103)，其根据表示车辆(1)的状态的第2状态和上述第1状态，变更车辆(1)的速度设定；以及行驶控制部(104)，其以该速度设定所表示的速度来控制车辆(1)的行驶。

Description

车辆控制装置、车辆控制方法和程序
技术领域
本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
背景技术
预测将来自动驾驶车辆会普及，提出了各种用于自动控制车辆行驶的技术(例如参照专利文献1)。在专利文献1中，提出了如下方法：基于以自动驾驶方式行驶中的车辆与其它车辆的距离等，进行速度调节。
现有技术文献
专利文献1：日本特开2016-130935号公报
发明内容
在此，考虑到随着自动驾驶车辆的普及，在无人自动驾驶的出租车等用于运输的无人自动驾驶车辆也会上市。
但是，在上述专利文献1中，没有公开在没有乘客的状态下，用于使行驶中的无人出租车访问乘客候选者的技术。因此，无乘客状态下的无人出租车必须移动到出租车乘车处等预定地点，存在使无人出租车移动的能耗效率差这样的问题。
本公开是鉴于上述的情况而完成的，目的在于实现能够提高用于旅客运输的车辆的能耗效率的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
本公开的一个方式的车辆控制装置是用于旅客运输的车辆中搭载的车辆控制装置，所述车辆进行自动驾驶，所述车辆控制装置具有：选择部，其选择对象者，所述对象者是使用关于所述车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人；状态取得部，其取得表示所述选择部选择的所述对象者的状态的第1状态；变更部，其根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及行驶控制部，其以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。
此外，这些整体性或具体的方式可以由***、方法、集成电路、计算机程序或记录介质实现，也可以由***、方法、集成电路、计算机程序和记录介质的任意组合实现。
根据本公开的车辆控制装置等，能够提高用于旅客运输的车辆的能耗效率。
附图说明
图1是示出实施方式1的车辆的结构的一例的图。
图2是示出实施方式1的车辆控制装置的结构的一例的图。
图3是示出实施方式1的车辆控制装置的动作的流程图。
图4是实施方式1的车辆控制装置的动作的一例的说明图。
图5是实施方式1的车辆控制装置的动作的一例的说明图。
图6是示出实施方式2的车辆控制装置的结构的一例的图。
图7A是示出实施方式2的人检测部进行的人检测处理的一例的图。
图7B是示出实施方式2的人检测部进行的人检测处理的一例的图。
图8A是示出实施方式2的作成部进行的属性识别处理的一例的图。
图8B是示出实施方式2的作成部进行的属性识别处理的一例的图。
图8C是示出实施方式2的作成部进行的行动识别处理的一例的图。
图9A是示出实施方式2的选择规则的一例的图。
图9B是示出实施方式2的选择规则的另一例的图。
图10A是示出实施方式2的选择部的核对处理的一例的图。
图10B是示出实施方式2的选择部的核对处理的另一例的图。
图11是示出实施方式2的车辆控制装置的动作概要的流程图。
图12是示出图11所示的S10的动作详情的一例的流程图。
图13是示出图11所示的S20的动作详情的一例的流程图。
图14是示出图13所示的S23的动作详情的一例的流程图。
图15是示出图13所示的S24的动作详情的一例的流程图。
图16是示出图11所示的S30的动作详情的一例的流程图。
图17是示出图11所示的S40的动作详情的一例的流程图。
图18是示出图17所示的S45的动作详情的一例的流程图。
图19是示出图17所示的S48的动作详情的一例的流程图。
具体实施方式
本公开的一个方式的车辆控制装置是用于旅客运输的车辆中搭载的车辆控制装置，所述车辆进行自动驾驶，所述车辆控制装置具有：选择部，其选择对象者，所述对象者是使用关于所述车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人；状态取得部，其取得表示所述选择部选择的所述对象者的状态的第1状态；变更部，其根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及行驶控制部，其以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。
由此，能够提高用于旅客运输的车辆的能耗效率。
另外，也可以是，所述第1状态包含所述对象者的位置、移动的方向和所述移动的速度中的至少所述位置和所述方向。
另外，也可以是，所述变更部，在所述第1状态所表示的所述车辆的移动方向与所述第2状态所表示的所述对象者的移动方向不同的情况下，变更所述速度设定，以成为使所述车辆暂时停止或慢行的速度，在所述第1状态所表示的所述车辆的移动方向与所述第2状态所表示的所述对象者的移动方向相同的情况下，变更所述速度设定，以使所述车辆的速度与所述第1状态所表示的所述对象者的速度匹配。
另外，也可以是，所述车辆控制装置还具有信息输出部，所述信息输出部在所述行驶控制部控制所述行驶而所述对象者与所述车辆的距离成为阈值以下时，向所述对象者输出推荐信息，所述推荐信息表示向用于进行所述旅客运输的所述车辆乘坐的乘车推荐。
另外，也可以是，所述车辆控制装置还具有判定部，所述判定部基于所述信息输出部输出所述推荐信息之后的所述对象者的动作或行动，判定所述对象者是否有乘坐所述车辆的意思。
另外，也可以是，所述动作或行动包含所述对象者相对于所述车辆的方向的变化、所述对象者的速度的变化、所述对象者的手的活动、所述对象者的头部的活动和所述对象者的声音信息所表示的内容中的至少一种。
另外，也可以是，所述车辆控制装置还具有：观测部，其通过感测所述车辆的周围来得到所述感测信息；以及人检测部，其根据所述观测部得到的所述感测信息，检测位于所述车辆的周边的人。
另外，所述车辆控制装置具有保存部，所述保存部保存用于选择所述对象者的选择规则，所述选择部使用核对用数据和所述选择规则来选择所述对象者，所述核对用数据是根据所述感测信息作成的表示位于所述车辆的周边的人的属性和行动的数据。
另外，也可以是，所述车辆控制装置还具有：周围信息取得部，其基于所述感测信息，取得所述车辆的周围的环境信息；以及作成部，其基于人信息和所述环境信息来作成所述核对用数据，所述人信息是根据所述感测信息得到的表示位于所述车辆的周边的人的属性和行动的信息。
另外，也可以是，所述车辆控制装置还具有规则更新部，所述规则更新部基于表示所述对象者中的乘坐了所述车辆的对象者的属性和行动的所述核对用数据，更新所述选择规则。
此外，本公开不仅可以实现为装置，也可以实现为具备这样的装置所具有的处理单元的集成电路，或者实现为将构成该装置的处理单元作为步骤的方法，或者实现为使计算机执行这些步骤的程序，或者实现为表示该程序的信息、数据或信号。进而，这些程序、信息、数据和信号也可以经由CD-ROM等记录介质或互联网等通信介质来发送。
以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式均表示本公开的一优选具体例。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置和连接方式、步骤、步骤的顺序等只是一例，不限定本公开的主旨。另外，关于以下的实施方式中的构成要素中的、表示本公开的最上位概念的独立权利要求未记载的构成要素，作为构成更优选方式的任意构成要素来说明。
(实施方式1)
[车辆1]
首先，对搭载有实施方式1的车辆控制装置10的车辆1进行说明。
车辆1例如是进行无人自动驾驶的出租车等用于旅客运输且进行自动驾驶的车辆。
图1是示出实施方式1的车辆1的结构的一例的图。
图1所示的车辆1具有车辆控制装置10、观测部20和人检测部30。车辆控制装置10、观测部20和人检测部30也可以经由无线LAN(Local Area Network：局域网)等有线LAN进行直接通信。
[观测部20]
观测部20通过感测车辆1的周围，得到关于车辆1的周围的感测信息。在本实施方式中，观测部20例如使用由取得2D图像的摄像头、立体摄像头、TOF(Time Of Flight：飞行时间)摄像头和取得3D点阵信息的LIDAR中的至少一种构成的传感器，来计测车辆1的周围。进而，观测部20得到作为传感器的计测结果的感测信息。此外，该传感器也可以搭载在车辆1中。另外，该传感器也可以包含取得声音的麦克风。
[人检测部30]
人检测部30根据观测部20得到的感测信息，检测位于车辆1周边的人。在本实施方式中，人检测部30从观测部20得到的感测信息中，取得例如拍摄到车辆1周边而得到的图像。人检测部30使所取得的图像的检测对象区域移动，基于从检测对象区域中提取出的HOG(Histograms of Oriented Gradients：定向梯度的直方图)等特征量来检测图像中映现的人，由此检测位于车辆1周边的人。
[车辆控制装置10]
图2是示出实施方式1的车辆控制装置10的结构的一例的图。图2所示的车辆控制装置10搭载在车辆1中，具有选择部101、状态取得部102、变更部103、行驶控制部104和信息输出部105。此外，车辆控制装置10不是必须具有信息输出部105，车辆控制装置10也可以不具有信息输出部105。
＜选择部101＞
选择部101选择对象者，该对象者是使用关于车辆1周围的感测信息而检测出的位于车辆1周边的人中的至少一人。在本实施方式中，选择部101选择由人检测部30检测出的位于车辆1周边的步行者等人中的至少一人作为对象者。该对象者是车辆1中搭载的车辆控制装置10针对作为车辆1的乘客候选者进行用于确认乘车意思的访问的人，例如步行者等。选择部101可以随机地选择由人检测部30检测出的位于车辆1周边的人中的一人，也可以基于预定的选择规则来选择。关于预定的选择规则，例如考虑示出以可看见车辆1的人且距离较近的人为优先等、基于车辆1与对象者的位置关系的优先级等。
＜状态取得部102＞
状态取得部102取得表示选择部101选择的对象者的状态的第1状态。此处，第1状态至少包含对象者的位置、移动方向和移动速度中的位置和移动方向。
在本实施方式中，状态取得部102基于观测部20得到的感测信息，取得选择部101选择的对象者的状态。对象者的状态例如是对象者所在的位置和移动方向。在对象者站立的情况下，设移动方向为0即可。对象者的状态中也可以进一步包含移动速度。
另外，状态取得部102基于观测部20得到的感测信息，取得车辆1的状态。车辆1的状态例如为车辆1行驶中的道路上的位置或行驶车道的位置、车辆1的移动速度或车辆1的移动方向等。
＜变更部103＞
变更部103根据表示车辆1的状态的第2状态和上述第1状态，变更车辆1的速度设定。例如，变更部103在第1状态所表示的车辆1的移动方向与第2状态所表示的对象者的移动方向不同的情况下，变更速度设定，以成为使车辆1暂时停止或慢行的速度即可。另外，变更部103在第1状态所表示的车辆1的移动方向与第2状态所表示的对象者的移动方向相同的情况下，变更速度设定以使车辆1的速度与第1状态所表示的对象者的速度匹配即可。
在本实施方式中，变更部103将速度设定变更为与由选择部101选择的对象者的状态匹配的速度。例如，变更部103在车辆1的移动方向与对象者的移动方向不同的情况下，设定使车辆1慢行或暂时停止的速度。另外，变更部103在车辆1的移动方向与对象者的移动方向相同的情况下，为了使车辆1与对象者并行，将车辆1的速度设定为与对象者的移动速度相同或其以上的速度。
＜行驶控制部104＞
行驶控制部104以由变更部103变更后的速度设定所表示的速度来控制车辆1的行驶。在本实施方式中，行驶控制部104进行与对象者匹配的车辆1的行驶控制。具体而言，行驶控制部104在可以根据与车辆1不同的其它车辆的状况来变更车辆1的速度的情况下，控制车辆1的行驶以成为由变更部103变更后的速度。例如，行驶控制部104在车辆1的移动方向与对象者的移动方向相同的情况下，使车辆1以与对象者的移动速度匹配的速度来控制行驶，由此接近对象者且与对象者并行。行驶控制部104在车辆1的移动方向与对象者的移动方向不同的情况下，使车辆1慢行或暂时停止。另外，行驶控制部104在对象者示出要乘坐车辆1的意思的情况下等，也可以进行使车辆1接近对象者后停车的控制。
＜信息输出部105＞
信息输出部105通过行驶控制部104，如上述那样控制车辆1的行驶，在对象者和车辆1的距离成为阈值以下时，向对象者输出表示向用于进行旅客运输的车辆1乘坐的乘车推荐的推荐信息。
在本实施方式中，信息输出部105向对象者输出促使乘车的信息。具体而言，信息输出部105例如向对象者输出“乘车吗？”等促使乘车的内容或消息等表示乘车推荐的推荐信息。信息输出部105可以使用扬声器，通过声音输出这样的推荐信息，也可以使用显示器通过文字等影像来输出这样的推荐信息。信息输出部105在通过声音输出推荐信息等的情况下，针对未观察车辆1的人，能够通过对话交流来实现。
[车辆控制装置10的动作]
接下来，使用图3，对如上构成的车辆控制装置10的动作概要进行说明。
图3是示出实施方式1的车辆控制装置10的动作的流程图。图4和图5是实施方式1的车辆控制装置10的动作的一例的说明图。图4中，作为一例，示出了在人行道41上溜宠物的步行者51以及朝与行驶于道路40的车辆1的移动方向相反的方向移动的步行者52。图5中，作为一例，示出了在与行驶于道路40的车辆1的移动方向相同的方向上在人行道41上移动的步行者53和步行者54。
首先，车辆控制装置10基于感测信息来选择对象者(S1)。具体而言，车辆控制装置10选择作为使用关于车辆1周围的感测信息而检测出的位于车辆1周边的人中的至少一人的对象者。车辆控制装置10在图4所示的例子中，选择步行者52作为对象者，在图5所示的例子中，选择步行者53和步行者54作为对象者。
接下来，车辆控制装置10取得S1中选择的对象者的状态(S2)。具体而言，车辆控制装置10取得表示在S1中选择的对象者的位置、移动方向和移动速度的第1状态。另外，车辆控制装置10取得车辆1的移动速度和移动方向作为第2状态。车辆控制装置10在图4所示的例子中，取得表示步行者52的位置、移动方向和移动速度的第1状态，取得车辆1的移动速度和移动方向作为第2状态。另外，车辆控制装置10在图5所示的例子中，取得表示步行者53和步行者54的位置、移动方向和移动速度的第1状态，取得车辆1的移动速度和移动方向作为第2状态。
接下来，车辆控制装置10根据对象者的状态和车辆1的状态，来变更车辆1的速度设定(S3)。具体而言，车辆控制装置10根据表示车辆1的状态的第2状态和上述第1状态，来变更车辆1的速度设定。在图4所示的例子中，步行者52的移动方向与车辆1的移动方向不同，故而车辆控制装置10也可以设定为使车辆1慢行直到接近步行者52为止或者接近步行者52而暂时停止的速度。另外，在图5所示的例子中，步行者53和步行者52的移动方向与车辆1的移动方向相同，故而车辆控制装置10也可以将车辆1的速度设定为与步行者53和步行者54的移动速度相同或其以上的速度。
接下来，车辆控制装置10根据在S3中变更的速度设定，来控制车辆1的行驶(S4)。具体而言，车辆控制装置10在车辆1的移动方向与对象者的移动方向相同的情况下，使车辆1以与对象者的移动速度匹配的速度来控制行驶，使得接近对象者并与对象者并行。另外，车辆控制装置10在车辆1的移动方向与对象者的移动方向不同的情况下，使车辆1慢行或暂时停止。在图4所示的例子中，车辆控制装置10控制车辆1的行驶，使车辆1慢行直到接近步行者52为止或者接近步行者52并暂时停止。另外，在图5所示的例子中，车辆控制装置10以与步行者53和步行者54的移动速度相同或其以上的速度来控制车辆1的行驶，使得与步行者53和步行者54并行即可。此外，车辆控制装置10例如还可以通过扬声器105a输出的声音等向接近的图4的步行者52或图5的步行者53和步行者54进行促使乘车的主动访问。
进而，车辆控制装置10在对象者示出要乘坐车辆1的意思的情况下，能够进行使车辆1接近对象者后停车的控制，请对象者作为乘客来乘车。
[效果等]
如上所述，根据本实施方式，能够实现能够提高用于旅客运输的车辆的能耗效率的车辆控制装置和车辆控制方法。
对于有人出租车等用于旅客运输且由人驾驶的车辆，若向乘客候选者进行主动访问，有可能会带来厌恶感，故而只进行等待来自客方的访问的被动运用方法。但是，对于无人出租车等用于旅客运输且仅无人自动驾驶的车辆，能够不使乘客候选者抱有厌恶感而促使乘车即主动访问，故而能够实现主动运用方法。
进而，根据本实施方式，能够与作为乘客候选者的对象者的状态匹配地进行车辆1的速度控制，因此能够使乘客候选者注意到主动访问而促使乘车。即，具有本实施方式的车辆控制装置等的车辆1在出租车乘车处等预定地点以外，也能够搭载乘客，提高乘车率，因此能够提高使车辆1移动的能耗效率。
此外，在实施方式1中，以车辆控制装置10、观测部20和人检测部30分开的结构进行了说明，不过不限于此。车辆控制装置10也可以具有观测部20的功能和人检测部30的功能。即，车辆控制装置10也可以具有观测部20和人检测部30。
(实施方式2)
接下来，对实施方式2的车辆控制装置10A进行说明。此外，以下以与实施方式1不同之处为中心进行说明。
[车辆控制装置10A的结构]
图6是示出实施方式2的车辆控制装置10A的结构的一例的图。针对与图2同样的要素，标注相同的标号，省略详细说明。与实施方式1的车辆控制装置10同样地，车辆控制装置10A例如搭载在无人自动驾驶的出租车等用于旅客运输且进行自动驾驶的车辆1中。此外，车辆1也可以不具有观测部20和人检测部30。在本实施方式中，假定车辆1不具有观测部20和人检测部30，车辆控制装置10A具有观测部20和人检测部30的功能来进行说明。
图6所示的车辆控制装置10A具有观测部20A、人检测部30A、选择部101A、状态取得部102A、变更部103、行驶控制部104、信息输出部105、判定部106、周围信息取得部107、作成部108、保存部109和规则更新部110。
＜观测部20A＞
观测部20A通过感测车辆1的周围，得到关于车辆1周围的感测信息。在本实施方式中，观测部20A在观测部20的功能的基础上，作为感测信息，还得到表示车辆1的位置的GPS信息。关于其它内容，由于与实施方式1的观测部20同样，故而省略说明。
＜人检测部30A＞
人检测部30A根据观测部20A得到的感测信息，来检测位于车辆1周边的人。在本实施方式中，人检测部30A从观测部20A得到的感测信息中，取得例如拍摄车辆1周边而得到的图像。人检测部30A检测所取得的图像内中映现的人，由此检测位于车辆1周边的人。
此处，针对人检测部30A进行的人检测处理，举例进行说明。
图7A和图7B是示出实施方式2的人检测部30A进行的人检测处理的一例的图。图7A所示的图像201中示出了人55、人56和人57映现在道路40和人行道41中的人行道41中的例子。
人检测部30A从观测部20A取得例如图7A所示的图像201，使区域202所示的预定大小的检测对象区域移动。在图7A所示的例子中，人检测部30A将区域203所示的检测对象区域的图像切取出，从切取出的图像中提取HOG等特征量。进而，人检测部30A根据提取出的特征量，对区域203所示的检测对象区域的图像中是否存在人进行识别处理。这样，人检测部30A能够检测该图像中映现的人55、人56和人57。此外，人检测部30A也可以如图7B所示那样，例如使用事先对人的特征量进行学习的人识别器301，对检测对象区域的图像中是否存在人进行识别处理。在图7B所示的例子中，人检测部30A使用人识别器301，识别出区域203所示的检测对象区域的图像中存在人57。人检测部30A同样地使用人识别器301，来识别出存在人55、人56和人57。
＜周围信息取得部107＞
周围信息取得部107基于观测部20得到的感测信息，取得车辆1的周围的环境信息。在本实施方式中，周围信息取得部107从观测部20得到的感测信息中，取得GPS信息等车辆1的位置，并取得该位置的天气信息或降水概率等基于该位置的环境信息。周围信息取得部107通过与车辆1的外部的例如服务器等进行通信，能够取得该环境信息。此外，周围信息取得部107从观测部20得到的感测信息中，取得在车辆1周围有无实际降水、在车辆1的前后存在其它车辆或车辆1所行驶的行驶车道的拥堵状况等车辆1的周围环境信息。
此外，关于基于该位置的环境信息和车辆1的周围的环境信息，不限于上述例子。例如，基于该位置的环境信息不限于天气信息和降水概率，也可以是花粉信息、湿度信息、气温信息等气象信息。另外，车辆1的周围的环境信息也可以进一步为车辆1周围的实际气温、湿度、花粉量和车辆1所行驶的路面状态等周围状况。
＜作成部108＞
作成部108基于根据观测部20的感测信息得到的表示位于车辆1周边的人的属性和行动的人信息和周围信息取得部107所取得的环境信息，来作成核对用数据。
在本实施方式中，作成部108生成用于供选择部101A选择对象者的核对用数据。具体而言，作成部108首先在感测信息中的例如拍摄车辆1周边而得到的图像中，识别出表示人检测部30A检测到的人的属性和行动的人信息。进而，作成部108基于识别出的人信息和周围信息取得部107取得的环境信息，作成由预先设定的数字或记号构成的核对用数据。人信息例如表示性别、年龄、身高等作为人的个人信息的属性以及步行、静止、慢跑、溜狗中、购物中等人的行动。以下，使用附图，对作成部108进行的识别人信息的处理进行说明。
图8A和图8B是示出实施方式2的作成部108进行的属性识别处理的一例的图。作成部108例如从如图8A所示的区域203所示的图像那样包含人57的人物图像中提取特征量。进而，作成部108例如使用事先学习了各种身高的人的特征量的身高识别器1081，根据提取出的特征量来推定人57的身高。另外，作成部108例如从如图8B所示的区域204所示的图像那样包含人57的面部的面部图像中提取特征量。作成部108例如也可以使用事先学习了各年龄的人的面部的特征量的年龄识别器1082，根据提取出的特征量来推定人57的年龄。作成部108例如也可以使用事先学习了各性别的人的面部的特征量的性别识别器1083，根据提取出的特征量来推定人57的性别。
图8C是示出实施方式2的作成部108进行的行动识别处理的一例的图。作成部108例如从如图7A所示的区域203所示的图像那样包含人57的人物图像中提取特征量。进而，作成部108也可以如图8C所示那样，例如使用事先学习了各种行动的人的特征量的行动识别器1084，根据提取出的特征量来推定人57的行动。
此外，除了上述例子以外，人信息还可以包含步行速度、所持物品、所述的组及其人数。
＜保存部109＞
保存部109例如由SD卡或闪速存储器等存储装置构成，保存用于选择对象者的选择规则。
在本实施方式中，保存部109保存用于选择对象者的选择规则。另外，保存部109保存并积累作成部108作成的核对用数据和判定部106的判定结果。判定结果可以与核对用数据进行关联。选择规则例如为针对表示人的属性和行动的人信息与环境信息的组合的优先级。
图9A是示出实施方式2的选择规则的一例的图。图9B是示出实施方式2的选择规则的另一例的图。
如图9A所示，在选择规则中，例如示出了针对性别、年龄等人的属性、步行中、静止中、慢跑中等人的行动、以及降水概率(％)、有无降水等环境信息的组合的优先级。
此外，选择规则不限于图9A所示的情况，也可以如图9B所示，在图9A所示的项目中追加了促使乘车的乘车推荐内容的项目。由此，由后述的选择部101A基于优先级来选择对象者，由此也选择了信息输出部105输出的针对该对象者的乘车推荐内容。
另外，关于选择规则，也可以如在实施方式1中说明的那样，例如表示使可看见车辆1的人且距离较近的人为优先等、基于车辆1与对象者的位置关系的优先级。
＜选择部101A＞
选择部101A选择作为使用关于车辆1周围的感测信息而检测出的位于车辆1周边的人中的至少一人的对象者。更具体而言，选择部101A使用根据关于车辆1周围的感测信息作成的表示位于车辆1周边的人的属性和行动的核对用数据和选择规则来选择对象者。
在本实施方式中，选择部101A对作成部108作成的核对用数据与保存部109保存的选择规则进行核对处理，由此选择由人检测部30检测出的、位于车辆1周边的步行者等人中的至少一人作为对象者。以下，对选择部101A使用图9A或图9B所示的选择规则来进行核对处理的情况进行说明。
图10A是示出实施方式2的选择部101A的核对处理的一例的图。图10B是示出实施方式2的选择部101A的核对处理的另一例的图。图10A和图10B的左侧示出核对用数据的一例，右侧示出核对结果。在图10A和图10B中，示出了核对用数据由排列成一行的要素数字构成的例子。在排列成一行的要素数字中，从左到右示出了0或1所示的性别、数字所示的年龄、1～3所示的行动、…、1～100所示的降水概率、0或1所示的有无降水。
选择部101A针对人检测部30检测出的位于车辆1周边的人中的一人，核对作成部108作成的核对用数据与图9A或图9B所示的选择规则，由此作为核对结果而得到针对核对用数据的优先级。选择部101A可以对人检测部30检测出的位于车辆1周边的人中的全部人进行这样的核对处理，并选择例如优先级最高的人作为对象者。另外，选择部101A也可以在人检测部30检测出的位于车辆1周边的人中，随机或依次选择一人进行这样的核对处理，如果是预先设定的阈值以上的优先级，则选择为对象者。
＜状态取得部102A＞
状态取得部102A取得表示选择部101A选择的对象者的位置、移动方向和移动速度的第1状态。此外，状态取得部102A也可以取得选择部101A选择的对象者的动作或行动。
在本实施方式中，状态取得部102A与上述状态取得部102同样地取得对象者的状态和车辆1的状态。状态取得部102A还基于观测部20A得到的感测信息，取得对象者的动作和行动。例如，状态取得部102A取得对象者相对于车辆1的方向变化、对象者的速度变化、对象者的手的活动、对象者的头部活动或对象者的声音信息所表示的内容中的至少一种作为对象者的动作和行动。
＜判定部106＞
判定部106基于信息输出部105输出推荐信息之后的对象者的动作或行动，判定对象者是否有乘坐车辆1的意思。该动作或行动包含对象者相对于车辆1的方向变化、对象者的速度变化、对象者的手的活动、对象者的头部活动和对象者的声音信息所表示的内容中的至少一种。判定部106在判定为具有乘车意思的情况下，向行驶控制部104输出表示接受乘车的意思的消息。
在本实施方式中，判定部106具有第1判定部1061和第2判定部1062。第1判定部1061例如通过判定举手、发声、挥手等对象者的直接行动，来判定对象者是否有乘坐车辆1的意思。第1判定部1061使用状态取得部102A取得的对象者的行动和动作来判定对象者有无直接行动，但不限于此。第1判定部1061在状态取得部102A未取得对象者的行动和动作的情况下，也可以基于观测部20A得到的感测信息，取得选择部101A选择的对象者的行动和动作，来判定对象者有无直接行动。第2判定部1062例如判定有无停止行走而朝向车辆侧、点头、摇头等对象者的乘车举止即对象者有无间接行动，由此判定对象者是否有乘坐车辆1的意思。第2判定部1062使用状态取得部102A取得的对象者的第1状态，判定对象者有无间接行动。第1判定部1061和第2判定部1062在判定为具有乘车的意思的情况下，向行驶控制部104输出表示接受乘车的意思的消息。
＜规则更新部110＞
规则更新部110基于表示对象者中的乘坐了车辆1的对象者的属性和行动的核对用数据，来更新选择规则。
在本实施方式中，规则更新部110对选择规则进行与判定部106的判定结果对应的反馈。规则更新部110例如在选择规则中与优先级高的核对用数据对应的一定数量的对象者未示出乘车意思的情况下，降低该优先级。另外，规则更新部110在选择规则中与优先级较低的核对用数据对应的一定数量的对象者示出乘车意思的情况下，提高该优先级。由此，规则更新部110能够将选择规则更新为反馈了判定结果的选择规则。此外，如果保存部109中保存的核对用数据与判定结果分别达到一定数量，规则更新部110也可以对一定数量的判定结果进行统计处理，由此调整选择规则的优先级。
[车辆控制装置10A的动作]
接下来，对如上构成的车辆控制装置10A的动作进行如下说明。
图11是示出实施方式2的车辆控制装置10A的动作概要的流程图。即，首先，车辆控制装置10A进行检测位于车辆1周边的人的人检测处理(S10)。接下来，车辆控制装置10A进行对象者选择处理，在该对象者选择处理中，选择作为在S10中检测出的位于车辆1周边的人中的至少一人的对象者(S20)。接下来，车辆控制装置10A进行速度设定变更处理，在速度设定变更处理中，根据在S20中选择的对象者的状态来变更车辆1的速度设定(S30)。接下来，车辆控制装置10A进行向对象者进行乘车推荐的乘车推荐处理(S40)。
图12是示出图11所示的S10的动作详情的一例的流程图。
在S10中，首先，车辆控制装置10A从通过感测车辆1的周围而得到的感测信息中取得拍摄车辆1周边而得到的图像(S11)。
接下来，车辆控制装置10A在S11取得的图像中，使检测对象区域移动(S12)，如果是未搜索的区域(S13：是)，针对移动到的位置处的检测对象区域的图像，进行人检测处理(S14)。在S14中，车辆控制装置10A从移动到的位置处的检测对象区域的图像中提取HOG等特征量(S141)，使用人识别器，根据提取出的特征量来识别人(S142)。此外，在S13中在该图像中没有未搜索的区域的情况下(S13：否)，结束处理。
接下来，车辆控制装置10A在通过S14中的人检测处理，根据该位置处的检测对象区域的图像识别出人的情况下(S15：是)，对识别出的人分配ID(S16)，返回到S12的处理。另一方面，车辆控制装置10A在通过S14中的人检测处理，根据该位置处的检测对象区域的图像未识别出人的情况下(S15：否)，不进行S16处理，返回到S12的处理。
这样，车辆控制装置10A根据在S10中通过感测车辆1的周围而得到的感测信息，得到拍摄车辆1周边而得到的图像和关于对该图像的1个以上的区域分配的表示人的ID的信息。
图13是示出图11所示的S20的动作详情的一例的流程图。
在S20中，首先，车辆控制装置10A决定是否作成核对用数据(S21)。在不作成的情况下(S21：否)，从对通过S20的处理得到的图像的1个以上的区域分配的ID中随机地选择一人(S22)，结束处理。另一方面，在作成的情况下(S21：是)，进行通过S20的处理而检测出的该图像中的人的属性和行动的识别处理(S23)，并进行选择作为通过S20的处理而检测出的该图像中的人中的至少一人的对象者的处理(S24)。
图14是示出图13所示的S23的动作详情的一例的流程图。
在S23中，首先，车辆控制装置10A从通过感测车辆1的周围而得到的感测信息中取得车辆1的位置(S231)，并取得基于该位置的环境信息(S232)。
接下来，车辆控制装置10A从该感测信息中取得车辆1的周围的环境信息(S233)。
接下来，车辆控制装置10A选择通过S20的处理而检测出的该图像中的人中的一人即处理对象人物(S234)。车辆控制装置10A推定所选择的处理对象人物的属性和行动(S235、S236)。此外，S235和S236的处理的顺序可以为该顺序，也可以为相反顺序。
接下来，车辆控制装置10A使用S235和S236中推定出的处理对象人物的属性和行动以及S232和S233中取得的环境信息，作成核对用数据(S237)。如果没有其它人即如果不存在作为通过S20的处理而检测出的该图像中的人中的处理对象人物的人以外的人(S238：是)，结束处理。如果存在其它人(S238：否)，则返回到S234，反复进行处理。
图15是示出图13所示的S24的动作详情的一例的流程图。
在S24中，首先，车辆控制装置10A取得保存部109中保存的选择规则(S241)。
接下来，车辆控制装置10A选择通过S20的处理而检测出的该图像中的人中的一人即处理对象人物(S242)。
接下来，车辆控制装置10A在S242中选择的处理对象人物中，对通过S23的处理作成的核对用数据与S241中取得的选择规则进行核对处理(S243)，得到针对S242中选择的处理对象人物的优先级。
接下来，车辆控制装置10A在针对通过S243的核对处理得到的处理对象人物的优先级大于阈值的情况下(S244：是)，选择该处理对象者作为对象者。
此外，即使针对通过S243的核对处理得到的处理对象人物的优先级为阈值以下(S244：否)，如果没有其它处理对象者(S245：是)，车辆控制装置10A也选择该处理对象者作为对象者。
另外，如果针对通过S243的核对处理得到的处理对象人物的优先级为阈值以下(S244：否)且存在其它处理对象者(S245：否)，则车辆控制装置10A返回到S242，选择一个新的处理对象者，反复S243以后的处理。
图16是示出图11所示的S30的动作详情的一例的流程图。
在S30中，首先，车辆控制装置10A取得表示S20中选择的对象者的位置、移动方向和移动速度的对象者的状态(S31)。
接下来，车辆控制装置10A使用对象者的状态，判定对象者是否正朝与车辆1相同的方向移动(S32)。更具体而言，车辆控制装置10A判定对象者的移动方向与车辆1的移动方向是否相同。
在S32中，如果对象者与车辆1正朝相同方向移动(S32：是)，车辆控制装置10A设定正向用速度范围(S33)。具体而言，车辆控制装置10A，如果对象者与车辆1正朝相同方向移动，为了使车辆1与对象者并行，变更车辆1的速度设定以成为与对象者的移动速度相同或其以上的速度。另一方面，如果对象者不是与车辆1朝相同方向移动(S32：否)，车辆控制装置10A设定反方向用速度范围(S34)。具体而言，如果对象者与车辆1正朝不同的方向移动，车辆控制装置10A变更车辆1的速度设定以使车辆1慢行或暂时停止。
图17是示出图11所示的S40的动作详情的一例的流程图。
在S40中，首先，车辆控制装置10A一边进行使车辆1以S30中变更的速度设定所表示的速度接近对象者的行驶控制(S41)，一边计算车辆1到对象者的距离(S42)。
接下来，车辆控制装置10A判定车辆1到对象者的距离是否小于阈值(S43)，如果小于阈值(S43：是)，则向对象者输出表示乘车推荐的推荐信息(S44)。此外，如果为阈值以上(S43：否)，返回到S41，反复处理。
接下来，车辆控制装置10A进行对象者的乘车意思的判定处理(S45)，在判定为对象者有乘车意思的情况下(S46：是)，进行使车辆1接近对象者并停车的行驶控制(S47)。
接下来，车辆控制装置10A为了反馈S46的判定结果，进行选择规则变更处理(S48)。
此外，在S46中，在判定为对象者没有乘车意思的情况下(S46：否)，车辆控制装置10A进行恢复为S30的处理前的速度并从对象者离开的行驶控制(S49)，进入S48的处理。
图18是示出图17所示的S45的动作详情的一例的流程图。
在S45中，首先，车辆控制装置10A基于关于车辆1周围的感测信息，取得对象者的行动和动作(S451)。
接下来，车辆控制装置10A基于S451中取得的对象者的行动和动作，判定对象者是否对表示乘车推荐的推荐信息作出肯定反应(S452)。肯定反应例如为对象者朝车辆1举手、对推荐信息点头、对推荐信息进行肯定发话等。
在S452中判定为对象者作出肯定反应的情况下(S452：是)，车辆控制装置10A判定为有乘车意思(S453)。
另一方面，在S452中判定为对象者未作出肯定反应的情况下(S452：否)，车辆控制装置10A判定是否进行了否定反应或经过了一定时间(S454)。否定反应例如为对象者朝车辆1挥手、对推荐信息摇头、对推荐信息进行否定发话等。
在S454中判定为对象者进行了否定反应或经过了一定时间的情况下(S454：是)，车辆控制装置10A判定为没有乘车意思(S455)。此外，在S454中未判定为对象者进行了否定反应或经过了一定时间的情况下(S454：否)，返回到S451，反复处理。
图19是示出图17所示的S48的动作详情的一例的流程图。
在S48中，首先，车辆控制装置10A判定积累的核对用数据是否达到一定数量(S481)。在S481中未达到一定数量的情况下(S481：否)，车辆控制装置10A不进行选择规则的更新，结束处理。
另一方面，在S481中达到一定数量的情况下(S481：是)，车辆控制装置10A基于积累的判定结果，调整选择规则的优先级(S482)。优先级的调整方法有各种方法，例如可以通过对积累的判定结果和与其对应的核对用数据进行统计处理，来调整优先级。
接下来，车辆控制装置10A将选择规则更新为S482中调整后的优先级(S483)。
[效果等]
如上所述，根据本实施方式，能够实现能够提高用于旅客运输的车辆的能耗效率的车辆控制装置和车辆控制方法。
另外，根据本实施方式的车辆控制装置等，能够根据作为乘客候选者的对象者的状态进行车辆1的速度控制，并输出推荐信息，因此，能够使乘客候选者注意到主动访问，来进行促使乘车。此外，根据本实施方式的车辆控制装置等，能够根据在输出推荐信息后对象者的肯定反应，使车辆1接近并停车，因此，能够促使对象者进行顺畅的乘车。由此，能够高效地增加具有本实施方式的车辆控制装置等的车辆1的乘客数。另外，对象者能够缩短搜索可乘坐的车辆1的麻烦和时间。此外，还具有如下优点：即使在对象者难以使在道路上行驶中的车辆1停止的状况下，也能够使车辆1停止并乘车。
如上所述，具有本实施方式的车辆控制装置等的车辆1即使在出租车乘车处等预定地点以外，也能够使乘客乘坐，提高乘车率，因此，能够提高使车辆1移动的能耗效率。
(其它变形例)
以上，对本公开的一个或多个方式的车辆控制装置和车辆控制方法等进行了说明，但本公开不限于该实施方式。在不脱离本公开的主旨的前提下，对本实施方式实施本领域技术人员想到的各种变形而得到的方式或组合不同实施方式中的构成要素而构筑的方式也包含在本公开的一个或多个方式的范围内。例如，以下那样的情况也包含在本公开中。
(1)具体而言，上述各装置是由微处理器、ROM、RAM、硬盘单元、显示器单元、键盘、鼠标等构成的计算机***。所述RAM或硬盘单元中存储有计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序进行动作，由此各装置达成其功能。此处，计算机程序是为了达成预定功能而组合多个表示针对计算机的指令的命令代码而构成的。
(2)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部可以由1个***LSI(Large ScaleIntegration：大规模集成电路)构成。***LSI是将多个结构部集成在1个芯片上而制造出的超多功能LSI，具体而言是包含微处理器、ROM、RAM等而构成的计算机***。所述RAM中存储有计算机程序。所述微处理器按照所述计算机程序进行动作，由此***LSI达成其功能。
(3)构成上述各装置的构成要素的一部分或全部也可以由可对各装置拆装的IC卡或单体模块构成。所述IC卡或所述模块是由微处理器、ROM、RAM等构成的计算机***。所述IC卡或所述模块也可以包含所述超多功能LSI。微处理器按照计算机程序进行动作，由此所述IC卡或所述模块达成其功能。该IC卡或该模块也可以具有防篡改性。
(4)本公开也可以是上述所示的方法。另外，也可以通过计算机实现这些方法的计算机程序，也可以是由上述计算机程序构成的数字信号。此处，例如本公开的一个方式的车辆控制方法对进行自动驾驶且用于旅客运输的车辆进行控制，所述车辆控制方法包含：选择步骤，选择对象者，所述对象者是使用关于所述车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人；状态取得步骤，取得表示在所述选择步骤中选择的所述对象者的状态的第1状态；变更步骤，根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及行驶控制步骤，以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。另外，例如本公开的一个方式中的程序使计算机执行如下步骤：选择步骤，选择对象者，所述对象者是使用关于车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人，所述车辆是进行自动驾驶且用于旅客运输的车辆；状态取得步骤，取得表示在所述选择步骤中选择的所述对象者的状态的第1状态；变更步骤，根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及行驶控制步骤，以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。
另外，本公开也可以将所述计算机程序或所述数字信号记录到计算机可读取的记录介质、例如软盘、硬盘、CD-ROM、MO、DVD、DVD-ROM、DVD-RAM、BD(Blue-ray(注册商标)Disc)、半导体存储器等中。另外，也可以这些记录介质中记录的所述数字信号。
另外，本公开也可以是经由电子通信线路、无线或有线通信线路、以互联网为代表的网络、数据广播等来传输所述计算机程序或所述数字信号。
另外，本公开也可以是具有微处理器和存储器的计算机***，所述存储器存储所述计算机程序，所述微处理器按照所述计算机程序进行动作。
另外，也可以通过将所述程序或所述数字信号记录到所述记录介质中并传送，或经由所述网络等来传送所述程序或所述数字信号，并通过独立的其它计算机***来实施。
(5)也可以分别组合上述实施方式。
(6)在上述实施方式中，为了简化说明，将第1传感器和第2传感器的观测区域作为二维区域进行了说明，但当然也可以是三维区域。
产业上的可利用性
本公开例如可以应用于在主题公园等使用的自动驾驶车辆、能够供人乘坐并移动的机器人等中使用的车辆控制装置、车辆控制方法和程序。
标号说明
1 车辆
10、10A 车辆控制装置
20、20A 观测部
30、30A 人检测部
40 道路
41 人行道
51、52、53、54 步行者
55、56、57 人
101、101A 选择部
102、102A 状态取得部
103 变更部
104 行驶控制部
105 信息输出部
105a 扬声器
106 判定部
107 周围信息取得部
108 作成部
109 保存部
110 规则更新部
202、203、204 区域
301 人识别器
1081 身高识别器
1082 年龄识别器
1083 性别识别器
1084 行动识别器
1061 第1判定部
1062 第2判定部

Claims (12)

1.一种车辆控制装置，是用于旅客运输的车辆中搭载的车辆控制装置，
所述车辆进行自动驾驶，
所述车辆控制装置具有：
选择部，其选择对象者，所述对象者是使用关于所述车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人；
状态取得部，其取得表示所述选择部选择的所述对象者的状态的第1状态；
变更部，其根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及
行驶控制部，其以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，
所述第1状态包含所述对象者的位置、移动的方向和所述移动的速度中的至少所述位置和所述方向。
3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，
所述变更部，
在所述第1状态所表示的所述车辆的移动方向与所述第2状态所表示的所述对象者的移动方向不同的情况下，变更所述速度设定，以成为使所述车辆暂时停止或慢行的速度，
在所述第1状态所表示的所述车辆的移动方向与所述第2状态所表示的所述对象者的移动方向相同的情况下，变更所述速度设定，以使所述车辆的速度与所述第1状态所表示的所述对象者的速度匹配。
4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还具有信息输出部，所述信息输出部在所述行驶控制部控制所述行驶而所述对象者与所述车辆的距离成为阈值以下时，向所述对象者输出推荐信息，所述推荐信息表示向用于进行所述旅客运输的所述车辆乘坐的乘车推荐。
5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还具有判定部，所述判定部基于所述信息输出部输出所述推荐信息之后的所述对象者的动作或行动，判定所述对象者是否有乘坐所述车辆的意思。
6.根据权利要求5所述的车辆控制装置，
所述动作或行动包含所述对象者相对于所述车辆的方向的变化、所述对象者的速度的变化、所述对象者的手的活动、所述对象者的头部的活动和所述对象者的声音信息所表示的内容中的至少一种。
7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还具有：
观测部，其通过感测所述车辆的周围来得到所述感测信息；以及
人检测部，其根据所述观测部得到的所述感测信息，检测位于所述车辆的周边的人。
8.根据权利要求7所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置具有保存部，所述保存部保存用于选择所述对象者的选择规则，
所述选择部使用核对用数据和所述选择规则来选择所述对象者，所述核对用数据是根据所述感测信息作成的表示位于所述车辆的周边的人的属性和行动的数据。
9.根据权利要求8所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还具有：
周围信息取得部，其基于所述感测信息，取得所述车辆的周围的环境信息；以及
作成部，其基于人信息和所述环境信息来作成所述核对用数据，所述人信息是根据所述感测信息得到的表示位于所述车辆的周边的人的属性和行动的信息。
10.根据权利要求8或9所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还具有规则更新部，所述规则更新部基于表示所述对象者中的乘坐了所述车辆的对象者的属性和行动的所述核对用数据，更新所述选择规则。
11.一种车辆控制方法，对进行自动驾驶且用于旅客运输的车辆进行控制，所述车辆控制方法包含：
选择步骤，选择对象者，所述对象者是使用关于所述车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人；
状态取得步骤，取得表示在所述选择步骤中选择的所述对象者的状态的第1状态；
变更步骤，根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及
行驶控制步骤，以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。
12.一种程序，使计算机执行如下步骤：
选择步骤，选择对象者，所述对象者是使用关于车辆的周围的感测信息而检测出的位于所述车辆的周边的人中的至少一人，所述车辆是进行自动驾驶且用于旅客运输的车辆；
状态取得步骤，取得表示在所述选择步骤中选择的所述对象者的状态的第1状态；
变更步骤，根据表示所述车辆的状态的第2状态和所述第1状态，变更所述车辆的速度设定；以及
行驶控制步骤，以所述速度设定所表示的速度来控制所述车辆的行驶。
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