CN109641353A - 机器人及其运转方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人，其具备：第一臂(13A)，其设置有具有抵接面的第一保持部(10A)，该抵接面形成为与筒状工件(202)的外周面的形状对应；和第二臂(13B)，其设置有第二保持部(10B)，该第二保持部(10B)形成为板状或棒状。

Description

机器人及其运转方法
技术领域
本发明涉及机器人及其运转方法。
背景技术
作为通过设置于机器人的末端部分的手部把持物品并使之移动的装置，公知有物品移送装置(例如参照专利文献1)。在专利文献1所公开的物品移送装置中，在对由并联机器人所移送的物品群进行收纳的收纳桶的侧面设置切口部，手部在该切口部内移动，由此使手部能够顺畅地侵入至收纳桶内。
专利文献1：日本特开2016-88721号公报
然而，在上述专利文献1所公开的物品移送装置中，为了使手部顺畅地侵入至收纳桶内，必须使用在侧面设置有切口部的特殊收纳桶，因而仍存在改善的余地。
发明内容
本发明用于解决上述现有课题，其目的在于提供能够容易地保持具有筒状形状的物品并使其移动的机器人及其运转方法。
为了解决上述现有课题，本发明所涉及的机器人具备：第一臂，其设置有具有抵接面的第一保持部，该抵接面形成为与筒状工件的外周面的形状对应；和第二臂，其设置有第二保持部，该第二保持部形成为板状或棒状。
由此，能够容易地保持具有筒状形状的物品并使其移动。
另外，本发明所涉及的机器人的运转方法是具备第一臂与第二臂的机器人的运转方法，在上述第一臂设置有具有抵接面的第一保持部，该抵接面形成为与筒状工件的外周面的形状对应，在上述第二臂设置有第二保持部，该第二保持部形成为板状或棒状，上述机器人的运转方法具备：动作A，使上述第一臂动作以使上述第一保持部的上述抵接面与上述筒状工件的外周面抵接；动作B，使上述第二臂动作以使上述第二保持部与上述筒状工件的开口部抵接；动作C，在执行上述动作A以及上述动作B之后，使上述第一臂以及上述第二臂中的至少一个臂动作以使上述第一保持部与上述第二保持部接近。
由此，能够容易地保持具有筒状形状的物品并使其移动。
根据本发明的机器人以及机器人的运转方法，能够容易地保持具有筒状形状的物品并使其移动。
附图说明
图1是表示本实施方式1所涉及的机器人的简要结构的示意图。
图2是表示图1所示的机器人保持并输送筒状工件时的动作的示意图。
图3是简要地表示图1所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。
图4是表示图1所示的机器人中的第一手部的左侧侧面的简要结构的示意图。
图5是图4所示的第一手部中的第一保持部的A-A线剖视图。
图6是表示图1所示的机器人中的第二手部的右侧侧面的简要结构的示意图。
图7是图6所示的第二手部中的第二保持部的主视图。
图8是表示本实施方式1所涉及的机器人的动作的一个例子的流程图。
图9是表示机器人按照图8所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。
图10是表示机器人按照图8所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。
图11是表示机器人按照图8所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。
图12是表示本实施方式1中的变形例1的机器人的第一手部的简要结构的示意图。
图13是表示本实施方式1中的变形例2的机器人的第二手部的简要结构的示意图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在全部附图中，对相同或相当部分标注相同附图标记，省略重复的说明。另外，在全部附图中，有时截取用于说明本发明的构成要素进行图示，其他构成要素省略图示。并且，本发明并不限定于以下的实施方式。
(实施方式1)
本实施方式1所涉及的机器人具备：第一臂，其设置有具有抵接面的第一保持部，该抵接面形成为与筒状工件的外周面的形状对应；和第二臂，其设置有第二保持部，该第二保持部形成为板状或棒状。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人中，可以构成为第一保持部中的抵接面形成为从一端朝向另一端倾斜。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人中，可以构成为在第一保持部的抵接面设置有弹性部件。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人中，可以构成为在第二保持部形成有突起部。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人中，可以构成为第二保持部的末端部以其厚度随着朝向末端而变小的方式形成为锥状。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人中，可以构成为第二保持部形成为板状，突起部形成为从第二保持部的主面的法线方向观察时与筒状工件的开口部的形状相当。
并且，在本实施方式1所涉及的机器人中，可以构成为还具备控制装置，该控制装置使第一臂动作以使第一保持部的抵接面与筒状工件的外周面抵接，并且使第二臂动作以使第二保持部与筒状工件的开口部抵接，然后，使第一臂以及第二臂中的至少一个臂动作以使第一保持部与第二保持部接近。
以下，参照图1～图11对本实施方式1所涉及的机器人的一个例子进行说明。
[机器人的结构]
图1是表示本实施方式1所涉及的机器人的简要结构的示意图。图2是表示图1所示的机器人在保持并输送筒状工件时的动作的示意图。图3是简要地表示图1所示的机器人的控制装置的结构的功能框图。
此外，在图1中，将机器人的上下方向以及左右方向表示为图中的上下方向以及左右方向。另外，在图2中，将机器人的前后方向以及左右方向表示为图中的前后方向以及左右方向。
如图1以及图2所示，本实施方式1所涉及的机器人100构成为具备第一臂13A、第二臂13B以及控制装置11，通过第一臂13A以及第二臂13B保持并输送筒状的工件202。另外，机器人100构成为控制装置11由操作人员通过适当的手段向控制装置11示教所需事项而执行机器人100的自动运转。
首先，参照图2对配置于本实施方式1所涉及的机器人100进行作业的作业空间内的各设备等的结构进行说明。
如图2所示，在本实施方式1所涉及的机器人100进行作业的作业空间内配置有箱(例如瓦楞纸箱)201、工件202、基台203、拍摄装置204以及传送带205。箱201以上表面开封的状态配置于基台203的上表面。
在箱201的内部空间并列收纳有层叠状态的工件202。具体而言，工件202以该工件202的轴心朝向左右方向的方式被横倒，层叠状态的工件202以沿前后方向排列的方式收纳于箱201内。此外，以下，也存在将层叠状态的工件202称为工件层叠体202A的情况。
这里，工件202形成为大致圆筒状，一个开口部敞开，另一个开口部封闭。另外，工件202形成为其开口面积随着从一个开口部朝向另一个开口部变小。此外，以下，也存在将另一个开口部称为底面的情况。另外，在本实施方式1中，工件202采用了形成为圆筒状的方式，但并不局限于此，也可以采用工件202的剖面形状形成为多边形状的方式。
另外，在基台203的上表面的前方侧固定有从水平方向观察呈倒L字形的支承部件203A的基端部。在支承部件203A的末端部配设有拍摄装置204。拍摄装置204构成为从箱201的上方拍摄收纳于箱201内的工件202，并将拍摄到的图像信息输出至机器人100的控制装置11。此外，拍摄装置204可以配设于机器人100。
传送带205配置于机器人100的侧方(这里为左侧)，并构成为通过机器人100将配置于传送带205的上表面的工件202沿前后方向输送。
接下来，参照图1以及图2对机器人100的具体结构进行说明。
如图1所示，机器人100具备台车12。在台车12的下表面设置有车轮12a以及固定部12b，机器人100构成为能够借助车轮12a移动。此外，本实施方式1中，机器人100通过固定部12b而固定于地板。
另外，在台车12的上表面固定有基轴16。在基轴16以能够绕穿过该基轴16的轴心的旋转轴线L1转动的方式设置有第一臂13A以及第二臂13B。具体而言，第一臂13A与第二臂13B设置为上下具有高低差。并且，在台车12内收纳有控制装置11。此外，第一臂13A以及第二臂13B构成为能够独立动作、或相互关联动作。
第一臂13A具有臂部15、肘杆部17、第一手部18A以及安装部20。同样，第二臂13B具有臂部15、肘杆部17、第二手部18B以及安装部20。
在本实施方式1中，臂部15由大致长方体形状的第一连杆15a以及第二连杆15b构成。第一连杆15a在基端部设置有旋转关节J1，在末端部设置有旋转关节J2。另外，第二连杆15b在末端部设置有直行移动关节J3。
而且，第一连杆15a的基端部经由旋转关节J1而与基轴16连结，该第一连杆15a能够通过旋转关节J1绕旋转轴线L1转动。另外，第二连杆15b的基端部经由旋转关节J2而与第一连杆15a的末端部连结，该第二连杆15b能够通过旋转关节J2绕旋转轴线L2转动。
在第二连杆15b的末端部经由直行移动关节J3以相对于第二连杆15b能够升降移动的方式连结有肘杆部17。在肘杆部17的下端部设置有旋转关节J4，在旋转关节J4的下端部设置有安装部20。
安装部20构成为能够装卸第一手部18A或第二手部18B。具体而言，例如安装部20构成为具有其间隔能够调整的一对棒部件，通过该一对棒部件夹住第一手部18A或第二手部18B，由此能够将第一手部18A或第二手部18B安装于肘杆部17。由此，第一手部18A或第二手部18B能够通过旋转关节J4绕旋转轴线L3转动。此外，棒部件的末端部分可以被折弯。
这里，参照图4以及图5对第一臂13A的第一手部18A详细地进行说明。
图4是表示图1所示的机器人中的第一手部的左侧侧面的简要结构的示意图。图5是图4所示的第一手部中的第一保持部的A-A线剖视图。此外，在图4中，将机器人的上下方向以及前后方向表示为图中的上下方向以及前后方向。另外，在图5中，将机器人的前后方向以及左右方向表示为图中的前后方向以及左右方向。
如图4以及图5所示，第一臂13A的第一手部18A由固定部8A、中间部9A以及第一保持部10A构成，固定部8A经由中间部9A连接(固定)于第一保持部10A。此外，在本实施方式1中，采用了经由中间部9A连接固定部8A与第一保持部10A的方式，但并不局限于此，也可以采用直接连接固定部8A与第一保持部10A的方式。
固定部8A由第一部件81与第二部件82构成。第一部件81是供安装部20抵接的部位，这里形成为板状。第二部件82固定于第一部件81的下表面，从水平方向观察形成为倒L字形。
第一保持部10A由板状的第三部件103、用于将该第三部件103连接于中间部9A的第四部件104以及第五部件105构成。此外，第三部件103既可以在其主面设置格子状的贯通孔而形成为网状，也可以在其主面设置沿上下或前后方向延伸的狭缝。
第四部件104形成为从前后方向观察呈倒L字形，第五部件105形成为从左右方向观察呈L字形。在第四部件104的上表面连接(固定)有第五部件105的下表面。另外，在第四部件104的右侧侧面连接(固定)有第三部件103，第三部件103的主面的法线方向朝向左右方向。
在第三部件103的主面的下部设置有切口部(抵接面)103a。切口部103a形成为从切口部103a的主面的法线方向观察与工件202的外周面的形状对应。这里，与工件202的外周面的形状对应是指能够与工件202的外周面抵接的形状。
具体而言，在本实施方式1中，切口部103a从第三部件103的下端切口为圆弧(半圆)状，形成为大致U字形。即，切口部103a的内周面形成为圆弧(半圆)状。此外，切口部103a的内周面既可以呈矩形状或梯形状等多边形形状，也可以呈U字形、椭圆状、抛物线状等具有曲线的形状。另外，从使与工件202的摩擦阻力增加的观点考虑，可以在切口部103a的内周面设置有橡胶等弹性部件。
另外，在本实施方式1中，如图5所示，切口部103a的内周面可以倾斜为其开口面积随着从一端(这里为左侧主面；内表面)朝向另一端(这里为右侧主面；外表面)而变小。由此，能够与工件202的外周面进一步增大接触面积。
接下来，参照图6以及图7对第二臂13B的第二手部18B详细地进行说明。
图6是表示图1所示的机器人中的第二手部的右侧侧面的简要结构的示意图。图7是图6所示的第二手部中的第二保持部的主视图。此外，在图6中，将机器人的上下方向以及前后方向表示为图中的上下方向以及前后方向。另外，在图7中，将机器人的上下方向以及左右方向表示为图中的上下方向以及左右方向。
如图6以及图7所示，第二臂13B的第二手部18B由固定部8B、中间部9B以及第二保持部10B构成，固定部8B经由中间部9B连接(固定)于第二保持部10B。此外，在本实施方式1中，采用了经由中间部9B连接固定部8B与第二保持部10B的方式，但并不局限于此，也可以采用直接连接固定部8B与第二保持部10B的方式。
固定部8B由第一部件81与第二部件82构成。第一部件81是供安装部20抵接的部位，这里形成为板状。第二部件82固定于第一部件81的下表面，形成为从水平方向观察呈倒L字形。
第二保持部10B由板状的第六部件106、用于将该第六部件106连接于中间部9B的第七部件107以及第八部件108构成。此外，第六部件106既可以在其主面设置格子状的贯通孔而形成为网状，也可以在其主面设置沿上下或前后方向延伸的狭缝。
第七部件107形成为从前后方向观察呈倒L字形，第八部件108形成为从左右方向观察呈L字形。在第七部件107的上表面连接(固定)有第八部件108的下表面。另外，在第七部件107的左侧侧面连接(固定)有第六部件106，第六部件106的主面的法线方向朝向左右方向。
第六部件106的主面的下端部(末端部)形成为从该主面的法线方向观察呈圆弧(半圆)状，并形成为其厚度随着朝向下方(末端)而变小。
另外，在第六部件106的一个主面(这里为右侧主面；内表面)的下部配设有突起部106a。突起部106a形成为从第六部件106的主面的法线方向观察与工件202的开口部(这里为一个开口部)的形状相当。这里，形成为与工件202的开口部的形状相当是指能够与工件202的开口部的内周面抵接。
在本实施方式1中，突起部106a形成为从第六部件106的主面的法线方向观察呈圆状，但并不局限于此，既可以形成为圆弧状，也可以形成为U字形，又可以形成为多边形形状。另外，突起部106a可以形成为其厚度随着朝向下方而变小。
此外，在本实施方式1中，除了第一手部19A以及第二手部19B之外，第一臂13A以及第二臂13B采用实际上结构相同的方式，但并不局限于此，臂部15以及肘杆部17的结构可以采用在第一臂13A与第二臂13B中不同的方式。
另外，在第一臂13A以及第二臂13B的各关节J1～J4分别设置有使各关节所连结的两个部件相对旋转或升降的作为促动器的一个例子的驱动马达(未图示)。驱动马达例如可以是被控制装置11进行伺服控制的伺服马达。另外，在各关节J1～关节J4分别设置有检测驱动马达的旋转位置的旋转传感器(未图示)、以及对控制驱动马达的旋转的电流进行检测的电流传感器(未图示)。旋转传感器例如可以是编码器。
如图3所示，控制装置11具备CPU等运算部11a、ROM、RAM等存储部11b、以及伺服控制部11c。控制装置11例如是具备微控制器等计算机的机器人控制器。
此外，控制装置11既可以由进行集中控制的单独的控制装置11构成，也可以由相互协作而进行分散控制的多个控制装置11构成。另外，在本实施方式1中，存储部11b采用了配置于控制装置11内的方式，但并不局限于此，存储部11b也可以采用与控制装置11另行设置的方式。
在存储部11b存储有作为机器人控制器的基本程序、各种固定数据等信息。运算部11a通过读出并执行存储于存储部11b的基本程序等软件来控制机器人100的各种动作。即，运算部11a生成机器人100的控制指令，并将其输出至伺服控制部11c。伺服控制部11c构成为基于由运算部11a生成的控制指令对与机器人100的各臂13的关节J1～J4对应的伺服马达的驱动进行控制。
此外，在本实施方式1中，例示了机器人100为水平多关节型机器人的形态，但并不局限于此，机器人100也可以是垂直多关节型机器人。另外，上述机器人100的结构为一个例子，机器人100的结构并不限定于此，能够根据使用该机器人100进行实施的作业内容以及作业空间等而适当地变更其结构。
[机器人的动作以及作用效果]
接下来，参照图1～图11对本实施方式1所涉及的机器人100的动作以及作用效果进行说明。此外，以下，对取出收纳于箱201内的工件202(准确地说为工件层叠体202A)并将其载置于传送带205的动作进行说明。另外，以下的动作是通过控制装置11的运算部11a读出储存于存储部11b的程序来执行。
图8是表示本实施方式1所涉及的机器人的动作的一个例子的流程图。图9～图11是表示机器人按照图8所示的流程图动作时的机器人的状态的示意图。具体而言，图9是表示位于工件上方的第一臂以及第二臂下降至分别与工件抵接的状态的立体图。图10是表示通过第一臂的第一保持部以及第二臂的第二保持部把持工件的状态的立体图。图11是表示一边维持通过第一保持部以及第二保持部保持工件的状态，一边使第一臂以及第二臂上升的状态的立体图。
首先，如图2所示，在机器人100的前方配置有收纳有工件202的箱201，在机器人100的侧方配置有传送带205。而且，由操作人员经由未图示的输入装置向控制装置11输入如下指示信息，即表示执行将收纳于箱201内的工件202取出并将其载置于传送带205的动作的指示信息。
于是，如图8所示，控制装置11取得拍摄装置204拍摄到的图像信息，从取得的图像信息取得收纳于箱201内的工件202的位置信息(步骤S101)。
接下来，控制装置11基于在步骤S101取得的工件202的位置信息，使第一臂13A以及第二臂13B动作而使它们位于工件202的上方(步骤S102)。
具体而言，控制装置11使第一臂13A动作而使第一保持部10A位于工件层叠体202A(例如位于最前方的工件层叠体202A)中的位于最右侧的工件202的外周面的上方。此时，控制装置11也可以使第一臂13A动作而使第一保持部10A位于工件202中的另一个开口部(底面)附近的外周面的上方。
另外，控制装置11使第二臂13B动作而使第二保持部10B位于工件层叠体202A(例如位于最前方的工件层叠体202A)中的位于最左侧的工件202的一个开口部的上方。
接下来，控制装置11使第一臂13A动作(下降)以使得第一保持部10A的切口部103a的内周面与工件202的外周面抵接(步骤S103；参照图9以及图10)。
另外，控制装置11使第二臂13B动作(下降)以使得第二保持部10B的内表面与工件202的一个开口部抵接(步骤S104；参照图9以及图10)。此时，控制装置11以第二臂13B中的第六部件106的突起部106a的主面与工件202的一方的开口端滑动的方式使第二臂13B动作。
此外，控制装置11既可以在执行步骤S103的动作(处理)之后执行步骤S104的动作(处理)，也可以同时执行步骤S103与步骤S104的动作。另外，控制装置11还可以在执行步骤S104的动作之后执行步骤S103的动作。
接下来，控制装置11使第一臂13A以及第二臂13B中的至少一个臂(第一臂13A或第二臂13B)动作而使第一保持部10A与第二保持部10B相互接近(步骤S105)。
由此，若第一保持部10A将工件202的一个开口部按压于另一个开口部侧(这里为右侧)，则该按压力被第二保持部10B的内表面承接，从而第二保持部10B的内表面与工件202的外周面的摩擦阻力变大。另外，若第二保持部10B将工件202的另一个开口部按压于一个开口部侧(这里为左侧)，则该按压力被第一保持部10A的内周面承接。
因此，工件202(准确地说为工件层叠体202A)被第一保持部10A与第二保持部10B充分夹住，因而被固定在第一保持部10A与第二保持部10B之间。因此，机器人100能够通过第一保持部10A与第二保持部10B使工件202(工件层叠体202A)向上方移动。
此外，在步骤S105的动作中，在利用第一保持部10A以及第二保持部10B夹住工件202(工件层叠体202A)时，控制装置11可以使第二保持部10B中的第六部件106的突起部106a的上端面与工件202的上方侧内周面抵接的方式使第二臂13B动作。
接下来，控制装置11在保持着工件202(工件层叠体202A)的状态下使第一臂13A以及第二臂13B动作以位于上方(步骤S106；参照图11)。即，控制装置11使第一臂13A以及第二臂13B动作，以便使工件202(工件层叠体202A)向上方移动，而将其从箱201取出。
接下来，控制装置11使第一臂13A以及第二臂13B动作而将工件202(工件层叠体202A)载置于传送带205(步骤S107)，结束本程序。
具体而言，控制装置11使第一臂13A以及第二臂13B转动以使工件202位于传送带205的上方，然后，使第一臂13A以及第二臂13B向下方移动以使工件202载置于传送带205。而且，控制装置11使第一臂13A或第二臂13B动作以使第一保持部10A以及第二保持部10B分离而解除工件202的保持状态，结束本程序。
此外，控制装置11可以使第一臂13A以及第二臂13B位于预先设定的规定的位置(初始位置)方式进行动作，而结束本程序。另外，对于控制装置11而言，若重复本程序将收纳于箱201内的工件202全部输送，则可以输出表示输送结束的信息(例如图像、声音、光等)。
在这样构成的本实施方式1所涉及的机器人100中，由于具备：第一保持部10A，其具有与工件202的外周面的形状对应的切口部103a；和板状的第二保持部10B。因而能够容易地保持具有筒状形状的工件202并使其移动。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人100中，第一保持部10A中的切口部103a的内周面形成为锥状，因而能够与工件202的外周面充分抵接。因此，能够增大切口部103a的内周面与工件202的外周面之间的摩擦阻力，能够充分地保持工件202。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人100中，第二保持部10B的第六部件106的末端部分形成为锥状，因而在取出收纳于箱201内的工件202时，第二保持部10B的末端部分能够容易地进入箱201的内周面与工件202的一个开口部的间隙。因此，抑制第二保持部10B压溃工件202的外周面等，能够抑制工件202的变形，能够抑制工件202的外观不良的产生。
另外，在使第二保持部10B的主面与工件202的一个开口部抵接时，抑制第二保持部10B压溃工件202的外周面等，能够抑制工件202的变形，能够抑制工件202的外观不良的产生。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人100中，在第二保持部10B的第六部件106的主面设置有突起部106a。因此，在使工件202向上方移动时，工件202的内周面与突起部106a的上端面抵接，从而能够进一步抑制工件202向下方掉落。
另外，在本实施方式1所涉及的机器人100中，第二保持部10B的突起部106a以其厚度随着朝向下方而变小的方式形成为锥状，因而在使突起部106a的主面与工件202的一个开口部抵接时，抑制突起部106a压溃工件202的外周面等。因此，能够抑制工件202的变形，能够抑制工件202的外观不良的产生。
并且，在本实施方式1所涉及的机器人100中，第二保持部10B的突起部106a形成为与工件202的一个开口部的形状相当。因此，能够使突起部106a的外周面与工件202的一个开口部侧的内周面充分抵接，能够充分地保持工件202。
此外，在本实施方式1中，例示了机器人100将收纳于箱201内的工件层叠体202A取出并将其载置于传送带205的动作，但并不局限于此，机器人100可以执行保持以横倒在地板面的状态配置的一个工件202进行输送的动作。
[变形例1]
接下来，对本实施方式1所涉及的机器人100的变形例进行说明。
对于本实施方式1的变形例1的机器人而言，第一保持部由棒状部件构成。以下，参照图12对本变形例1的机器人的一个例子进行说明。
图12是表示本实施方式1的变形例1的机器人的第一手部的简要结构的示意图。此外，在图12中，将机器人的上下方向以及前后方向表示为图中的上下方向以及前后方向。
如图12所示，对于本变形例1的机器人100而言，基本结构与实施方式1所涉及的机器人100相同，但第一保持部10A的第三部件103的结构不同。具体而言，第三部件103具有第一棒部件103A与第二棒部件103B，第一棒部件103A弯折(弯曲)成与工件202的外周面的形状对应。另外，第二棒部件103B连接第一棒部件103A与第四部件104。此外，第一棒部件103A可以直接与第四部件104连接。
另外，第一棒部件103A的内周面103b构成抵接面。内周面103b可以与实施方式1的切口部103a同样，随着从一端朝向另一端而倾斜。
即便是这样构成的本变形例1的机器人100，也起到与实施方式1所涉及的机器人100同样的作用效果。
[变形例2]
对于本实施方式1的变形例2的机器人而言，第二保持部由棒状部件构成。以下，参照图13对本变形例2的机器人的一个例子进行说明。
图13是表示本实施方式1的变形例2的机器人的第二手部的简要结构的示意图。此外，在图13中，将机器人的上下方向以及前后方向表示为图中的上下方向以及前后方向。
如图13所示，对于本变形例2的机器人100而言，基本结构与实施方式1所涉及的机器人100相同，但不同点在于第二保持部10B的第六部件106形成为棒状。此外，在本变形例2中，第六部件106采用由1根棒部件构成的方式，但并不局限于此，也可以采用由多根棒部件构成的方式。
即便是这样构成的本变形例2的机器人100，也能够起到与实施方式1所涉及的机器人100同样的作用效果。
根据上述说明，对于本领域技术人员而言，本发明的大多改进或其他实施方式是显而易见的。因此，上述说明应该仅解释为例示，是以将执行本发明的最优形态示教给本领域技术人员的目的而提供的。在不脱离本发明的精神的前提下，能够实际变更其构造以及/或功能的详细。
工业上的利用可能性
本发明的机器人以及该运转方法能够容易地保持具有筒状形状的物品并使其移动，因而在工业机器人的领域中有用。
附图标记说明：
J1…旋转关节；J2…旋转关节；J3…直行移动关节；J4…旋转关节；L1…旋转轴线；L2…旋转轴线；L3…旋转轴线；8A…固定部；8B…固定部；9A…中间部；9B…中间部；10A…第一保持部；10B…第二保持部；11…控制装置；11a…运算部；11b…存储部；11c…伺服控制部；12…台车；12a…车轮；12b…固定部；13A…第一臂；13B…第二臂；15…臂部；15a…第一连杆；15b…第二连杆；16…基轴；17…肘杆部；18A…第一手部；18B…第二手部；20…安装部；81…第一部件；82…第二部件；100…机器人；101…第一部件；102…第二部件；103…第三部件；103a…切口部；104…第四部件；105…第五部件；106…第六部件；106a…突起部；107…第七部件；108…第八部件；201…箱；202…工件；202A…工件层叠体；203…基台；203A…支承部件；204…拍摄装置；205…传送带。

Claims (15)

1.一种机器人，其特征在于，具备：
第一臂，其设置有具有抵接面的第一保持部，该抵接面形成为与筒状工件的外周面的形状对应；和
第二臂，其设置有第二保持部，该第二保持部形成为板状或棒状。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述第一保持部中的所述抵接面形成为从一端朝向另一端倾斜。
3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
在所述第一保持部的所述抵接面设置有弹性部件。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述第二保持部的末端部以其厚度随着朝向末端而变小的方式形成为锥状。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，
在所述第二保持部形成有突起部。
6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，
所述第二保持部形成为板状，
所述突起部形成为从所述第二保持部的主面的法线方向观察时与所述筒状工件的开口部的形状相当。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人还具备控制装置，该控制装置使所述第一臂动作以使所述第一保持部的所述抵接面与所述筒状工件的外周面抵接，并且使所述第二臂动作以使所述第二保持部与所述筒状工件的开口部抵接，然后，使所述第一臂以及所述第二臂中的至少一个臂动作以使所述第一保持部与所述第二保持部接近。
8.一种机器人的运转方法，该机器人具备第一臂与第二臂，
在所述第一臂设置有具有抵接面的第一保持部，该抵接面形成为与筒状工件的外周面的形状对应，
在所述第二臂设置有第二保持部，该第二保持部形成为板状或棒状，
所述机器人的运转方法的特征在于，具备：
动作A，使所述第一臂动作以使所述第一保持部的所述抵接面与所述筒状工件的外周面抵接；
动作B，使所述第二臂动作以使所述第二保持部与所述筒状工件的开口部抵接；以及
动作C，在执行所述动作A以及所述动作B之后，使所述第一臂以及所述第二臂中的至少一个臂动作以使所述第一保持部与所述第二保持部接近。
9.根据权利要求8所述的机器人的运转方法，其特征在于，
所述第一保持部中的所述抵接面形成为从一端朝向另一端倾斜。
10.根据权利要求8所述的机器人的运转方法，其特征在于，
在所述第一保持部的所述抵接面设置有弹性部件。
11.根据权利要求8～10中任一项所述的机器人的运转方法，其特征在于，
所述第二保持部的末端部以其厚度随着朝向末端而变小的方式形成为锥状。
12.根据权利要求8～11中的任一项所述的机器人的运转方法，其特征在于，
在所述第二保持部形成有突起部。
13.根据权利要求12所述的机器人的运转方法，其特征在于，
所述第二保持部形成为板状，
所述突起部形成为从所述第二保持部的主面的法线方向观察时与所述筒状工件的开口部的形状相当。
14.根据权利要求12或13所述的机器人的运转方法，其特征在于，
所述动作B具有使所述第二臂动作以使所述第二保持部的所述突起部与所述筒状工件的开口部滑动的动作B1。
15.根据权利要求12～14中任一项所述的机器人的运转方法，其特征在于，
所述动作C具有使所述第二臂动作以使所述第二保持部的所述突起部的上表面与所述筒状工件的开口部的内周面抵接的动作C1。
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