CN109617519A - 一种太阳能电池板清洗机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种太阳能电池板清洗机械臂，包括整体升降机构、姿态调整机构、角度调整机构和清洗机构，所述整体升降机构固定在车体上，所述整体升降机构上设有驱动所述姿态调整机构相对于所述整体升降机构升降的第一滚珠丝杠机构，所述姿态调整机构包括机械臂底座、机械臂下臂和机械臂上臂，所述角度调整机构设在所述机械臂上臂上端，第二滚珠丝杠机构设在所述机械臂上臂上并驱动所述机械臂伸出臂移动，第三滚珠丝杠机构设在所述机械臂伸出臂上并驱动所述清洗机构转动，本发明的目的是提供一种太阳能电池板清洗机械臂，其机构简单，调节方便，适用范围广，清洗效率高，能充分清洗太阳能电池板。

Description

一种太阳能电池板清洗机械臂

技术领域

本发明涉及一种机械臂，具体涉及一种太阳能电池板清洗机械臂。

背景技术

随着科学技术的高速发展以及地球人口的持续增长，人类对于能源的消耗越来越大，如石油、天然气等传统能源由于资源有限，已经逐渐不能满足人类的需求。20世纪以来，已经发生了三次以传统能源为主的“能源危机”，如太阳能、风能等新能源的开发和利用迫在眉睫。

新能源中太阳能的能量来自于太阳辐射，太阳辐射到地球上的一年的总能量大致相当于170万吨煤燃烧产生的热量。太阳能除了能量总量巨大外还有诸多优点：首先，太阳辐射范围广阔，每时每刻地球约有一半的面积会受到太阳辐射，具有极佳的普遍性；其次，太阳的寿命还有数十亿年，对于人类来说，太阳能几乎是取之不竭；最后，利用太阳能发电的过程中不会产生有害物质，非常绿色清洁，利于人类的长期生存发展。

目前利用太阳能的方式有太阳能光伏电池发电、太阳能光化利用、太阳能生物利用等。其中应用最广泛的方式就是光伏电池发电，其基本原理是利用“光伏效应”将光能转换为电能，太阳能电池板作为核心部件，对于光伏电池发电***有着至关重要的作用。对于太阳能电池板，其转化效率除与其材质构成、设计制造有着直接关系外，现实情况下，更重要的是会受到其表面清洁度的影响。通常情况下，太阳能发电站会选址在地广人稀，光照充足的地方，如沙漠边、戈壁滩等，这些地方一般常年空气干燥、降雨少、风沙大，非常容易在太阳能电池上覆盖尘土，这些尘土若积累过多，很可能因为静电的产生及热斑效应损毁太阳能发电装置的电子元件，造成极大的经济损失。加之太阳能电池板的转化效率本来就较低，对于太阳能电池板的清理不够干净及时，更会严重降低其转化效率，直接影响到太阳能发电站的经济效益。

目前太阳能电池板的清洗方式主要有人工高压水枪清洗、片上机器人清洁、太阳能板自洁、车载移动式清洗机等，其中，将太阳能电池板清洗机械臂安装在车体上的车载移动式清洗机清洗方式是最为简单、经济、高效的。因此，需要针对车载式移动清洗机设计一种简单实用的清洗机械臂。

发明内容

根据现有技术的不足，本发明针对车载式移动清洗机设计了一种太阳能电池板清洗机械臂，代替了人工进行清理，大大提高了清洗效率。相比于市场上常见的清洗机械臂，其机构更加简单，调节更加方便，适用范围更广，清洗效率更高，能充分清洗太阳能电池板，有效提高太阳能发电站的经济效益。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种太阳能电池板清洗机械臂，其包括整体升降机构、姿态调整机构、角度调整机构和清洗机构；

所述整体升降机构固定在车体上，所述整体升降机构上设有驱动所述姿态调整机构相对于所述整体升降机构升降的第一滚珠丝杠机构；

所述姿态调整机构包括机械臂底座、机械臂下臂和机械臂上臂，所述机械臂底座设置在所述第一滚珠丝杠机构上，所述机械臂下臂与所述机械臂底座的一端铰接并设置在所述机械臂底座的上端，所述机械臂上臂与所述机械臂下臂的一端铰接并设置在所述机械臂下臂的上端；

所述角度调整机构设置在所述机械臂上臂上端，所述角度调整机构包括第二滚珠丝杠机构、机械臂伸出臂、第三滚珠丝杠机构和连接座，所述机械臂伸出臂设置在所述机械臂上臂上并通过所述第三滚珠丝杠机构驱动在所述机械臂上臂上移动，所述连接座与所述机械臂伸出臂铰接并通过第二滚珠丝杠机构驱动转动；

所述清洗机构设置在所述连接座的一侧，所述清洗机构远离所述连接座的一侧设置有用于清洗太阳能电池板的滚轮和刮板，所述清洗机构通过第二滚珠丝杠机构驱动所述连接座转动进而转动。

进一步的，所述第一滚珠丝杠机构包括竖直设置的第一丝杠和驱动所述第一丝杠转动的第一步进电机，所述第一丝杠上设有第一丝杠螺母，所述第一丝杠螺母与所述机械臂底座固定连接。

进一步的，所述机械臂底座和所述机械臂下臂通过第一臂间铰接座连接，所述第一臂间铰接座一端与所述机械臂底座固定，另一端与所述机械臂下臂铰接。所述机械臂下臂和所述机械臂上臂间通过第二臂间铰接座连接，所述第二臂间铰接座一端与所述机械臂下臂固定，另一端与所述机械臂上臂铰接。

进一步的，所述机械臂底座上端设有第一滑块滑轨机构和第一气缸，所述第一滑块滑轨机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一气缸的气缸杆与第一滑块固定连接并推动第一滑块在第一滑轨上运动，所述第一滑块与第一连接杆的一端铰接，第一连接杆的另一端与机械臂下臂铰接。

进一步的，所述机械臂下臂远离机械臂底座的一侧上设有第二滑块滑轨机构和第二气缸，所述第二滑块滑轨机构包括第二滑轨和第二滑块，所述第二气缸的气缸杆与第二滑块固定连接并推动第二滑块在第二滑轨上运动，所述第二滑块与第二连接杆的一端铰接，第二连接杆的另一端与机械臂上臂铰接。

进一步的，所述第二滚珠丝杠机构包括与所述机械臂上臂平行设置的第二丝杠和驱动所述第二丝杠转动的第二步进电机，所述第二丝杠上设有第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母与所述机械臂伸出臂固定连接。

进一步的，所述第三滚珠丝杠机构包括与所述机械臂伸出臂平行设置的第三丝杠和驱动所述第三丝杠转动的第三步进电机，所述第三丝杠上设有第三丝杠螺母，所述第三丝杠螺母与第三连接杆的一端铰接，第三连接杆的另一端与所述连接座铰接。

进一步的，所述清洗机构包括清洗机构固定座，所述清洗机构固定座外远离角度调整机构的一侧设置有滚轮和刮板，清洗机构固定座内部设置有驱动滚轮转动的减速电机。

进一步的，所述清洗机构包括一对平行并错开设置的滚轮，所述减速电机和所述滚轮间通过齿轮传动装置、传动轴和两组皮带轮传动装置传动，所述齿轮传动装置包括第一齿轮和第二齿轮，所述减速电机的转轴上设置有第一齿轮，所述传动轴中部设置有与第一齿轮啮合的第二齿轮，每一组所述皮带轮传动装置包括第一皮带轮、第二皮带轮和将两皮带轮张紧的皮带，两组皮带轮传动装置中的第一皮带轮分别设置在所述传动轴的两端，第二皮带轮分别设置在对应所述滚轮的转轴上，每组皮带轮传动装置中的第一皮带轮和第二皮带轮间设置有将两者张紧的皮带。

进一步的，所述清洗机构固定座和所述角度调整机构中连接座间设置有减震装置。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

1.本发明所述的一种太阳能电池板清洗机械臂，有展开和折叠两种状态，工作状态时展开可适用于各种角度与高度的太阳能电池板的清洗，非工作状态时折叠最大限度利用空间，收纳方便。

2.本发明所述的一种太阳能电池板清洗机械臂，适用范围广，清洗效率高，能充分清洗太阳能电池板，有效提高太阳能发电站的经济效益。

附图说明

图1是本发明展开时的整体结构示意图；

图2是本发明折叠时的整体结构示意图；

图3是本发明整体升降机构结构示意图；

图4是本发明姿态调整机构结构示意图；

图5是本发明角度调整机构结构示意图；

图6是本发明清洗机构结构示意图；

图7是本发明展开时清洗机构的左视图。

其中：1、整体升降机构；11、机械臂固定座；12、第一滚珠丝杠机构；121、第一步进电机；122、第一丝杠；123、第一丝杠螺母；13、丝杠螺母连接座；

2、姿态调整机构；21、机械臂底座；22、机械臂下臂；23、机械臂上臂；241、第一臂间铰接座；242、第二臂间铰接座；25、第一气缸；26、第二气缸；27、第一滑块滑轨机构；271、第一滑轨；272、第一滑块；28、第一连接杆；29、第二滑块滑轨机构；291、第二滑轨；292、第二滑块；30、第二连接杆；

3、角度调整机构；31、机械臂伸出臂；32、连接座；33、第二滚珠丝杠机构；331、第二步进电机；332、第二丝杠；333、第二丝杠螺母；34、第三滚珠丝杠机构；341、第三步进电机；342、第三丝杠；343、第三丝杠螺母；35、第三连接杆；36、第三臂间铰接座；37、减震装置；

4、清洗机构；41、清洗机构固定座；42、减速电机；43、齿轮传动装置；431、第一齿轮；432、第二齿轮；44、皮带轮传动装置；441、第一皮带轮；442、第二皮带轮；443、皮带；45、滚轮；46、刮板；47、传动轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

请参阅图1至图7，一种太阳能电池板清洗机械臂，包括整体升降机构1、姿态调整机构2、角度调整机构3和清洗机构4。

如图1和图3所示，整体升降机构1通过机械臂固定座11固定在车体上，整体升降机构1主要包括机械臂固定座11、第一滚珠丝杠机构12和丝杠螺母连接座13。整体升降机构1上设置有驱动姿态调整机构2相对于整体升降机构1升降的第一滚珠丝杠机构12。第一滚珠丝杠机构12包括第一步进电机121、第一丝杠122和第一丝杠螺母123。第一步进电机121带动的竖直方向设置的第一丝杠122通过轴承座固定在机械臂固定座11上，第一丝杠螺母123设置在第一丝杠122上，丝杠螺母连接座13与第一丝杠螺母123连接，丝杠螺母连接座13一端固定在第一丝杠螺母123上，一端固定在姿态调整机构2上。工作时，第一步进电机121带动第一丝杠122转动，第一丝杠螺母123带动丝杠螺母连接座13上下运动，进而带动与丝杠螺母连接座13连接的姿态调整机构2及与姿态调整机构2连接的机构上下运动，从而达到高度调节的目的。

如图1和图4所示，姿态调整机构2主要包括机械臂底座21、机械臂下臂22、机械臂上臂23、第一臂间铰接座241、第二臂间铰接座242、第一气缸25、第二气缸26、第一滑块滑轨机构27、第一连接杆28、第二滑块滑轨机构29和第二连接杆30。姿态调整机构2的机械臂底座21与整体升降机构中的丝杠螺母连接座13固定连接，机械臂底座21和机械臂下臂22通过第一臂间铰接座241连接，该第一臂间铰接座241一端与机械臂底座21固定，另一端与机械臂下臂22铰接。机械臂下臂22和机械臂上臂23通过第二臂间铰接座242连接，该第二臂间铰接座242一端与机械臂下臂22固定，另一端与机械臂上臂23铰接。机械臂底座21上端设置有第一滑块滑轨机构27，第一滑块滑轨机构27包括第一滑轨271和在第一滑轨271上滑动的第一滑块272，第一滑轨271和第一气缸25均固定在机械臂底座21上端，第一气缸25的气缸杆与第一滑块271固定连接并推动第一滑块272在第一滑轨271上运动。第一滑块272与第一连接杆28的一端铰接，第一连接杆28的另一端与机械臂下臂22铰接。机械臂下臂22远离机械臂底座21的一侧上设有第二滑块滑轨机构29，第二滑块滑轨机构29包括第二滑轨291和在第二滑轨291上滑动的第二滑块292，第二滑轨291和第二气缸26均固定在机械臂下臂22上，第二气缸26的气缸杆与第二滑块292固定连接并推动第二滑块292在第二滑轨291上运动。第二滑块292上与第二连接杆30的一端铰接，第二连接杆30的另一端与机械臂上臂23铰接。工作状态时，第一气缸25通气，气缸杆伸长，带动第一滑块272在第一滑轨271上平动，对应的第一连接杆28随之转动，使得机械臂下臂22逆时针转动。本发明中，相关结构参数设置可使机械臂下臂22逆时针转动90度，使其由水平状态变为竖直状态。随后，第二气缸26通气，气缸杆伸长，带动第二滑块292在第二滑轨291上平动，对应的第二连接杆30随之转动。本发明中，相关结构参数设置可使械臂上臂23顺时针转动90度，使其由竖直状态变为水平状态。

如图2所示，非工作状态时，第二气缸26通气方向改变，气缸杆收缩，带动第二滑块292在第二滑轨291上平动，对应的第二连接杆30随之转动，使得机械臂上臂23逆时针转动90度，由水平状态变为竖直状态；随后第一气缸25通气方向改变，气缸杆收缩，带动第一滑块272在第二滑轨271上平动，对应的第一连接杆28随之转动，机械臂下臂22顺时针转动90度，由竖直状态变为水平状态。

如图1和图5所示，角度调整机构3设置在机械臂上臂23上端，角度调整机构3主要包括机械臂伸出臂31、连接座32、第二滚珠丝杠机构33、第三滚珠丝杠机构34、第三连接杆35、第三臂间铰接座36和减震装置37。第二滚珠丝杠机构33包括第二步进电机331、第二丝杠332和第二丝杠螺母333。第三滚珠丝杠机构34包括第三步进电机341、第三丝杠342和第三丝杠螺母343。第三步进电机341设置在机械臂上臂23上，第三丝杠342通过轴承座设置在机械臂上臂23上并与第三步进电机341的转轴连接，第三丝杠342上设置有第三丝杠螺母343，第三丝杠螺母343上固定有机械臂伸出臂31。角度调整机构3中的第二步进电机331设置在机械臂伸出臂31上，第二丝杠332通过轴承座设在机械臂伸出臂31上并与第二步进电机331的转轴连接，第二丝杠332上设置有第二丝杠螺母333，第二丝杠螺母333与第三连接杆35的一端铰接，第三连接杆35另一端与连接座32铰接。连接座32与机械臂伸出臂31通过第三臂间铰接座36连接，第三臂间铰接座36一端与连接座32固定，另一端与机械臂伸出臂31铰接。

如图1、图6和图7所示，清洗机构4主要包括清洗机构固定座41、减速电机42、齿轮传动装置43、皮带轮传动装置44、滚轮45、刮板46和传动轴47。清洗机构4中清洗机构固定座41与角度调整机构3的连接座32通过减震装置37连接，减震装置37可以为弹簧。清洗机构固定座41外远离角度调整机构3的一侧设有滚轮45和刮板46，清洗机构固定座41内部设置有驱动滚轮45转动的减速电机42、齿轮传动装置43、传动轴47和两组皮带轮传动装置44。减速电机42和滚轮45间通过齿轮传动装置43、传动轴47和两组皮带轮传动装置44传动。齿轮传动装置43包括第一齿轮431和第二齿轮432，每组皮带轮传动装置44都包括第一皮带轮441、第二皮带轮442和将两皮带轮张紧的皮带443。

具体而言，清洗机构固定座41外远离角度调整机构3的一侧设置有一对平行并错开设置的滚轮45，减速电机45的转轴上设置有第一齿轮431，传动轴47中部设置有与第一齿轮431啮合的第二齿轮432，传动轴47两端分别设置有一组皮带轮传动装置44，每一组皮带轮传动装置44驱动一个滚轮45转动。两组皮带轮传动装置44中的第一皮带轮441分别设置在传动轴47的两端，第二皮带轮442分别设在两个滚轮45的转轴上，第一皮带轮441和第二皮带轮442间设有将两者张紧的皮带443。工作状态时，减速电机42转动，通过齿轮传动装置43一级减速，通过两组皮带轮传动装置44二级减速，带动两个滚轮45转动，借助水及清洗剂，剥离太阳能电池板表面的污垢，同时该太阳能电池板清洗机械臂所在的车体平行于太阳能电池板运动，刮板46将水、清洗剂及污垢的混合物刮离太阳能板，从而达到清洗的效果。

需要说明的是，第二步进电机331和第三步进电机341可由一套负反馈调节***控制，两个滚轮45末端各设有一个距离传感器，实时检测两个滚轮45末端与太阳能电池板之间的距离，减震装置37底部有压力传感器，当滚轮45靠上太阳能电池板后检测太阳能电池板对滚轮45产生的反作用力。工作状态时，机械臂伸出臂31上第二步进电机331带动第二丝杠332转动，第二丝杠螺母333移动，使得第三连接杆35带动连接座32及其上机构转动，调节滚轮45与太阳能电池板之间的夹角，直至两个距离传感器检测的距离数值相当；随后，机械臂上臂23上第三步进电机341带动第三丝杠342转动，第三丝杠螺母343及其上的机构移动，调节滚轮45与太阳能电池板之间的距离，直至两个距离传感器监测的距离数值等于零，且压力传感器检测的压力达到预定数值。在车体移动的过程中，距离传感器及压力传感器也会不断检测数据，负反馈调节***根据检测结果调节滚轮45与太阳能电池板的角度和距离，使之始终以一定的压力紧贴太阳能电池板。

在使用本发明时，该太阳能电池板清洗机械臂具体动作步骤如下：

1、整体升降机构1中第一步进电机121转动，通过第一丝杠螺母123带动机械臂底座21及其上的机构上下运动，直至清洗机构固定座41中心大致与太阳能电池板中心平齐，停止运动；

2、姿态调整机构2中第一气缸25动作，带动对应的第一连接杆28，使得机械臂下臂及以上的机构逆时针转过90度，保持竖直状态。随后第二气缸26动作，带动对应的第二连接杆30，使得机械臂上臂23及以上的机构顺时针转过90度，保持水平状态；

3、角度调整机构3中第二步进电机331和第三步进电机341转动，通过两个滚轮45末端安装的距离传感器，不断调整滚轮45与太阳能电池板的夹角与距离，直至与太阳能板完全贴合，此时减震装置37底部的压力传感器监测太阳能电池板对滚轮的反作用力，达到预定数值时第二步进电机331和第三步进电机341停止工作；

4、清洗机构4中减速电机42转动，通过齿轮传动装置43一级减速，两组皮带轮传动装置44二级减速，带动两个滚轮45同时转动，同时喷水装置将水和清洁剂喷洒于太阳能电池板表面，配合滚轮45旋转运动，剥离太阳能电池板表面的污渍，同时该太阳能电池板清洗机械臂所在的车体平行于太阳能电池板运动，滚轮45后方的刮板46将水、清洁剂和污渍的混合物刮离，达到清洗的目的。

在非工作状态时，该太阳能电池板清洗机械臂具体动作步骤如下：

第二气缸26通气方向改变，气缸杆收缩，带动第二滑块292在第二滑轨291上平动，对应的第二连接杆30随之转动，使得机械臂上臂23逆时针转动90度，由水平状态变为竖直状态；随后第一气缸25通气方向改变，气缸杆收缩，带动第一滑块272在第二滑轨271上平动，对应的第一连接杆28随之转动，机械臂下臂22顺时针转动90度，由竖直状态变为水平状态。此时整体状态如图2所示。进一步地，滚轮45可拆卸，在非工作状态时可取下，以减少整个装置占用的空间，亦可更换不同尺寸的滚轮45，以适应不同大小太阳能板的清洗需要。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：包括整体升降机构、姿态调整机构、角度调整机构和清洗机构；

所述整体升降机构固定在车体上，所述整体升降机构上设有驱动所述姿态调整机构相对于所述整体升降机构升降的第一滚珠丝杠机构；

所述姿态调整机构包括机械臂底座、机械臂下臂和机械臂上臂，所述机械臂底座设置在所述第一滚珠丝杠机构上，所述机械臂下臂与所述机械臂底座的一端铰接并设置在所述机械臂底座的上端，所述机械臂上臂与所述机械臂下臂的一端铰接并设置在所述机械臂下臂的上端；

所述角度调整机构设置在所述机械臂上臂上端，所述角度调整机构包括第二滚珠丝杠机构、机械臂伸出臂、第三滚珠丝杠机构和连接座，所述机械臂伸出臂设置在所述机械臂上臂上并通过所述第三滚珠丝杠机构驱动在所述机械臂上臂上移动，所述连接座与所述机械臂伸出臂铰接并通过第二滚珠丝杠机构驱动转动；

所述清洗机构设置在所述连接座的一侧，所述清洗机构远离所述连接座的一侧设置有用于清洗太阳能电池板的滚轮和刮板，所述清洗机构通过第二滚珠丝杠机构驱动所述连接座转动进而转动。

2.根据权利要求1所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述第一滚珠丝杠机构包括竖直设置的第一丝杠和驱动所述第一丝杠转动的第一步进电机，所述第一丝杠上设置有第一丝杠螺母，所述第一丝杠螺母与所述机械臂底座固定连接。

3.根据权利要求1所述太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述机械臂底座和所述机械臂下臂通过第一臂间铰接座连接，所述第一臂间铰接座一端与所述机械臂底座固定，另一端与所述机械臂下臂铰接。所述机械臂下臂和所述机械臂上臂通过第二臂间铰接座连接，所述第二臂间铰接座一端与所述机械臂下臂固定，另一端与所述机械臂上臂铰接。

4.根据权利要求3所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述机械臂底座上端设有第一滑块滑轨机构和第一气缸，所述第一滑块滑轨机构包括第一滑轨和第一滑块，所述第一气缸的气缸杆与第一滑块固定连接并推动第一滑块在第一滑轨上运动，所述第一滑块与第一连接杆的一端铰接，第一连接杆的另一端与机械臂下臂铰接。

5.根据权利要求4所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述机械臂下臂远离机械臂底座的一侧上设有第二滑块滑轨机构和第二气缸，所述第二滑块滑轨机构包括第二滑轨和第二滑块，所述第二气缸的气缸杆与第二滑块固定连接并推动第二滑块在第二滑轨上运动，所述第二滑块与第二连接杆的一端铰接，第二连接杆的另一端与机械臂上臂铰接。

6.根据权利要求1所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述第二滚珠丝杠机构包括与所述机械臂上臂平行设置的第二丝杠和驱动所述第二丝杠转动的第二步进电机，所述第二丝杠上设有第二丝杠螺母，所述第二丝杠螺母与所述机械臂伸出臂固定连接。

7.根据权利要求1所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述第三滚珠丝杠机构包括与所述机械臂伸出臂平行设置的第三丝杠和驱动所述第三丝杠转动的第三步进电机，所述第三丝杠上设有第三丝杠螺母，所述第三丝杠螺母与第三连接杆的一端铰接，第三连接杆的另一端与所述连接座铰接。

8.根据权利要求1所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述清洗机构包括清洗机构固定座，所述清洗机构固定座外远离角度调整机构的一侧设置有滚轮和刮板，清洗机构固定座内部设置有驱动滚轮转动的减速电机。

9.根据权利要求8所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述清洗机构包括一对平行并错开设置的滚轮，所述减速电机和所述滚轮间通过齿轮传动装置、传动轴和两组皮带轮传动装置传动，所述齿轮传动装置包括第一齿轮和第二齿轮，所述减速电机的转轴上设置有第一齿轮，所述传动轴中部设置有与第一齿轮啮合的第二齿轮，每一组所述皮带轮传动装置包括第一皮带轮、第二皮带轮和将两皮带轮张紧的皮带，两组皮带轮传动装置中的第一皮带轮分别设置在所述传动轴的两端，第二皮带轮分别设置在对应所述滚轮的转轴上，每组皮带轮传动装置中的第一皮带轮和第二皮带轮间设置有将两者张紧的皮带。

10.根据权利要求8所述的太阳能电池板清洗机械臂，其特征在于：所述清洗机构固定座和所述角度调整机构中连接座间设置有减震装置。