CN109600088A - 一种三相逆变器的谐波电流注入装置及方法 - Google Patents

一种三相逆变器的谐波电流注入装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种三相逆变器的谐波电流注入装置和方法，属于交流电机与驱动控制领域，装置包括转子位置传感器、电流分配器、静止/旋转坐标变换模块、d、q轴电流调节器、旋转/静止坐标变换模块以及脉宽调制模块。通过d、q轴电流调节器分别对d、q轴电流给定值进行无差跟踪，通过脉宽调制模块对α、β轴给定电压进行空间矢量脉宽调制，输出PWM信号控制三相逆变器的输出电压。通过在电流谐波注入式游标磁阻电机的每相绕组中注入两个频率不同的正弦交流电流，从而产生转矩，实现电机的稳定运行。并公开了一种三相逆变器的谐波电流注入方法。本发明对基波电流和谐波电流同时进行无差控制，实现电流谐波注入式游标磁阻电机的高性能调速运行。

Description

一种三相逆变器的谐波电流注入装置及方法
技术领域
本发明属于交流电机与驱动控制领域，更具体地，涉及一种三相逆变器的谐波电流注入装置及方法。
背景技术
电流谐波注入式游标磁阻电机通过三相逆变器，在电机的每相绕组中注入两个频率不同的正弦交流电流，其中，一正弦电流分量产生的旋转磁势与气隙磁导作用产生调制磁场，再与另一个正弦电流分量产生的旋转磁势相互作用，产生转矩，实现机电能量转换。其电流利用率相比直流注入型游标磁阻电机提高11％；此外，该电机***控制器部分的复杂程度显著减小，成本也大幅降低，可以使用三相逆变器驱动该电机运行。
然而，现有的控制装置和方法只能对其中的基波电流进行无差控制，无法对谐波电流的无差控制，使得电机不能输出最大电磁转矩，电机的工作效率也会有所降低。因此，有必要研究使用三相逆变器实现谐波电流注入的控制装置和控制方法，对基波电流和谐波电流同时进行无差控制，实现电流谐波注入式游标磁阻电机的高性能调速运行。
发明内容
针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本发明提供了一种三相逆变器的谐波电流注入装置及方法，其目的在于对基波电流和谐波电流同时进行无差控制，实现电流谐波注入式游标磁阻电机的高性能调速运行，由此解决现有的控制装置和方法只能对其中的基波电流进行无差控制，无法对谐波电流的无差控制的技术问题。
为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供了一种三相逆变器的谐波电流注入装置，包括：
转子位置传感器，用于获取电机转子位置信号θr；
电流分配器，用于根据d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*、以及电机转子位置信号θr，计算得到d轴电流给定值id*，以及q轴电流给定值iq*；
静止/旋转坐标变换模块，用于接收电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，将其转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；
d轴电流调节器，其第一输入端与所述电流分配器的第一输出端连接，第二输入端与所述静止/旋转坐标变换模块的第一输出端连接，用于计算所述d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值，并根据该差值，输出d轴电压给定值ud*；
q轴电流调节器，其第一输入端与所述电流分配器的第二输出端连接，第二输入端与所述静止/旋转坐标变换模块的第二输出端连接，用于计算q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值，并根据该差值，输出q轴电压给定值uq*；
旋转/静止坐标变换模块，其第一输入端与所述d轴电流调节器的输出端连接，其第二输入端与所述q轴电流调节器的输出端连接，用于接收d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，根据转子位置信号θr将d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*合成的电压矢量变换到静止坐标系，得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；
脉宽调制模块，其输入端与所述旋转/静止坐标变换模块的输出端连接，用于对α轴给定电压uα*和β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，输出PWM信号；PWM信号用于控制三相逆变器的输出电压；三相逆变器的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机的三相绕组上，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行。
优选地，所述电流分配器得到d轴电流给定值id*以及q轴电流给定值iq*的计算公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
优选地，所述静止/旋转坐标变换模块转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq的转换公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
优选地，所述d轴电流调节器通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值始终为零，即对d轴电流给定值id*进行无差跟踪。
优选地，所述q轴电流调节器通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值始终为零，即对q轴电流给定值iq*进行无差跟踪。
优选地，所述旋转/静止坐标变换模块的变换公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
优选地，脉宽调制模块对α轴给定电压uα*和β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，产生A、B、C相的电压占空比信号Ta、Tb、Tc，根据所述电压占空比信号Ta、Tb、Tc，产生作用在三相逆变器A、B、C相上的PWM信号并输出。
优选地，所述d轴电流调节器和所述q轴电流调节器使用比例-积分-谐振(PIR)调节器，以实现对交流给定信号的无差调节。
按照本发明的另一方面，提供了一种三相逆变器的谐波电流注入方法，包括如下步骤：
(1)根据d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*，计算得到电机运行时d轴电流给定值id*、q轴电流给定值iq*；
(2)将电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，进行转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；
(3)通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值为零，通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值为零；
(4)根据d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；
(5)对α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，产生A、B、C相PWM信号；PWM信号用于控制三相逆变器的输出电压；
(6)三相逆变器的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机A、B、C相绕组，使得电机绕组产生带二次电流谐波的电流信号，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行。
优选地，步骤(1)中，d轴电流给定值id*以及q轴电流给定值iq*的计算公式为：
其中，nr为电机转子极对数，θr为电机转子位置信号。
优选地，步骤(2)中，转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq的转换公式为：
步骤(4)中，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*的转换公式为：
其中，nr为电机转子极对数，θr为电机转子位置信号。
总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，能够取得下列有益效果：
(1)本发明装置中，d轴电流调节器通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值始终为零，实现对d轴电流给定值id*无差跟踪；q轴电流调节器通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值始终为零，实现对q轴电流给定值iq*无差跟踪；相比现有技术，能够对基波电流和谐波电流同时进行无差控制，实现电流谐波注入式游标磁阻电机的高性能调速运行。
(2)本发明装置可以通过改变电机的d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*，得到d轴、q轴电流给定值作为电流谐波注入式游标磁阻电机的控制量。使得本发明可以灵活地改变电流谐波注入式游标磁阻电机的转矩输出能力，显著提高电流谐波注入式游标磁阻电机的调速性能，适用于此类电机的驱动控制。
(3)本发明装置针对电流谐波注入式游标磁阻电机自身结构特点，具有很高的控制精度和稳定性，有效保证了电流谐波注入式游标磁阻电机的转矩的能力。
(4)本发明方法通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值为零，通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值为零；从而实现对d轴电流给定值id*和q轴电流给定值iq*的无差跟踪；相比现有技术，能够对基波电流和谐波电流同时进行无差控制，实现电流谐波注入式游标磁阻电机的高性能调速运行。
附图说明
图1是本发明所述的电流谐波注入式游标磁阻电机的结构图；
图2是本发明实施例提供的三相逆变器的谐波电流注入装置原理图；
图3是本发明实施例提供的电流谐波注入式游标磁阻电机相电流波形。
在所有的附图中，相同的附图标记用来表示相同的元件或结构，其中：
1、定子； 2、转子； 3、绕组
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本发明提供了一种三相逆变器的谐波电流注入装置和方法，适用于电流谐波注入式游标磁阻电机的驱动控制。
如图1所示，本发明所述的电流谐波注入式游标磁阻电机结构包括定子1、转子2以及绕组3。
电机的每相绕组中通入的电流由两频率不同的正弦电流分量叠加而成，一般通入的谐波电流频率为基波电流频率的两倍。其中，一正弦电流分量产生的旋转磁势与气隙磁导作用产生调制磁场，再与另一个正弦电流分量产生的旋转磁势相互作用，产生转矩，实现机电能量转换。
如图2所示，本发明实施例提供的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，应用于三相逆变器5和电流谐波注入式游标磁阻电机6，它包括电流分配器1、d轴电流调节器2a、q轴电流调节器2b、旋转/静止坐标变换模块3、脉宽调制模块4、转子位置传感器7以及静止/旋转坐标变换模块8；其中，
转子位置传感器7用于检测电机转子位置信号θr并输出。
电流分配器1用于接收输入信号d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*、以及电机转子位置信号θr，根据这些输入信号，计算得到d轴电流给定值id*，以及q轴电流给定值iq*并输出；计算公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
静止/旋转坐标变换模块8，用于接收电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，将其转换得到d、q轴直流电流信号，并分别作为d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；转换公式为：
d轴电流调节器2a，其第一输入端与所述电流分配器1的第一输出端连接，第二输入端与所述静止/旋转坐标变换模块8的第一输出端连接，用于接收d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id，计算d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值，并根据该差值，输出d轴电压给定值ud*。d轴电流调节器2a通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*和d轴电流反馈值id的差值id*-id始终为零，即对d轴电流给定值id*进行无差跟踪。
q轴电流调节器2b，其第一输入端与所述电流分配器的第二输出端连接，第二输入端与静止/旋转坐标变换模块8的第二输出端连接，用于接收q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq，计算q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值，并根据该差值，输出q轴电压给定值uq*。q轴电流调节器2b通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值iq*-iq始终为零，即对q轴电流给定值iq*进行无差跟踪。
为了实现对交流给定信号的无差调节，d轴、q轴电流调节器一般使用比例-积分-谐振(PIR)调节器。
旋转/静止坐标变换模块3，其第一输入端与d轴电流调节器2a的输出端连接，其第二输入端与所述q轴电流调节器2b的输出端连接，用于接收d轴电压给定值ud*，q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，根据转子位置信号θr将d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*合成的电压矢量变换到静止坐标系，得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；变换公式为：
脉宽调制模块4，其输入端与旋转/静止坐标变换模块3的输出端连接，用于接收α轴给定电压uα*和β轴给定电压uβ*，对α轴给定电压uα*和β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制(SVPWM)，产生A、B、C相的电压占空比信号Ta、Tb、Tc，最终产生作用在逆变器5的A、B、C相上的PWM信号PWM1-6；PWM信号PWM1-6用于控制三相逆变器的输出电压。
逆变器5包括直流电源和6个IGBT，其中，逆变器输出端A、B、C分别连接电流谐波注入式游标磁阻电机A、B、C相的输入端；逆变器5的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机的三相绕组上，控制电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相的电流，产生对应于输入PWM信号的带二次谐波的三相绕组A、B、C相的电流信号ia、ib、ic，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行，最终实现d、q轴电流的无差跟踪。
本发明实施例还提供一种三相逆变器的谐波电流注入方法，包括如下步骤：
(1)根据d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*，计算得到电机运行时d轴电流给定值id*、q轴电流给定值iq*；
(2)将电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，进行转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；
(3)通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值为零，通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值为零；
(4)根据d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；
(5)对α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，产生A、B、C相PWM信号；PWM信号用于控制三相逆变器的输出电压；
(6)三相逆变器的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机A、B、C相绕组，使得电机绕组产生带二次电流谐波的电流信号，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行。
进一步地，步骤(1)中，d轴电流给定值id*以及q轴电流给定值iq*的计算公式为：
其中，nr为电机转子极对数，θr为电机转子位置信号。
进一步地，步骤(2)中，转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq的转换公式为：
进一步地，步骤(4)中，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*的转换公式为：
其中，nr为电机转子极对数，θr为电机转子位置信号。
使用本发明实施例提供的三相逆变器的谐波电流注入装置和方法进行谐波电流注入，包括如下步骤：
(1)电流分配器1根据d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*，计算得到电机运行时d轴电流给定值id*、q轴电流给定值iq*；
(2)将电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，输入静止/旋转坐标变换模块，静止/旋转坐标变换模块将其转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；
(3)d轴电流调节器2a通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值为零，q轴电流调节器2b通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值为零；
(4)旋转/静止坐标变换模块3根据d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；
(5)脉宽调制模块4对α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制(SVPWM)，产生A、B、C相PWM信号PWM1-6；PWM信号PWM1-6用于控制三相逆变器的输出电压；
(6)三相逆变器的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机A、B、C相绕组，使得电机绕组产生带二次电流谐波的电流信号，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行。
以d1轴电流给定值id1*＝19A、q1轴电流给定值iq1*＝0A、d2轴电流给定值id2*＝19A、q2轴电流给定值iq2*＝0A、dq1旋转坐标系的初始相角α1*＝0°、dq2旋转坐标系的初始相角α2*＝0°的情况为例，采用本发明的装置和方法，得到电流谐波注入式游标磁阻电机每相绕组中的电流波形如图3所示。得到的机的相电流波形包括正弦电流基波分量，以及二次谐波电流分量。基波电流分量和二次谐波电流分量相互作用，产生转矩，驱动电机稳定运行。
本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种三相逆变器的谐波电流注入装置，包括转子位置传感器，用于获取电机转子位置信号θr；其特征在于，还包括：
电流分配器，用于根据d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*、以及电机转子位置信号θr，计算得到d轴电流给定值id*，以及q轴电流给定值iq*；
静止/旋转坐标变换模块，用于接收电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，将其转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；
d轴电流调节器，其第一输入端与所述电流分配器的第一输出端连接，第二输入端与所述静止/旋转坐标变换模块的第一输出端连接，用于计算所述d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值，并根据该差值，输出d轴电压给定值ud*；
q轴电流调节器，其第一输入端与所述电流分配器的第二输出端连接，第二输入端与所述静止/旋转坐标变换模块的第二输出端连接，用于计算q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值，并根据该差值，输出q轴电压给定值uq*；
旋转/静止坐标变换模块，其第一输入端与所述d轴电流调节器的输出端连接，其第二输入端与所述q轴电流调节器的输出端连接，用于接收d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，根据转子位置信号θr将d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*合成的电压矢量变换到静止坐标系，得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；
脉宽调制模块，其输入端与所述旋转/静止坐标变换模块的输出端连接，用于对α轴给定电压uα*和β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，输出PWM信号；PWM信号用于控制三相逆变器的输出电压；三相逆变器的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机的三相绕组上，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行。
2.根据权利要求1所述的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，其特征在于，所述电流分配器得到d轴电流给定值id*以及q轴电流给定值iq*的计算公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
3.根据权利要求1所述的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，其特征在于，所述静止/旋转坐标变换模块转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq的转换公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
4.根据权利要求1所述的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，其特征在于，所述d轴电流调节器通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值始终为零，即对d轴电流给定值id*进行无差跟踪。
5.根据权利要求1所述的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，其特征在于，所述q轴电流调节器通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值始终为零，即对q轴电流给定值iq*进行无差跟踪。
6.根据权利要求1所述的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，其特征在于，所述旋转/静止坐标变换模块的变换公式为：
其中，nr为电机转子极对数。
7.根据权利要求1所述的一种三相逆变器的谐波电流注入装置，其特征在于，脉宽调制模块对α轴给定电压uα*和β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，产生A、B、C相的电压占空比信号Ta、Tb、Tc，根据所述电压占空比信号Ta、Tb、Tc，产生作用在三相逆变器A、B、C相上的PWM信号并输出。
8.一种三相逆变器的谐波电流注入方法，其特征在于，包括如下步骤：
(1)根据d1轴电流给定值id1*、q1轴电流给定值iq1*、d2轴电流给定值id2*、q2轴电流给定值iq2*、dq1旋转坐标系的初始相角α1*、dq2旋转坐标系的初始相角α2*，计算得到电机运行时d轴电流给定值id*、q轴电流给定值iq*；
(2)将电机转子位置信号θr，以及电流谐波注入式游标磁阻电机三相绕组A、B、C相电流信号ia、ib、ic，进行转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq；
(3)通过调节d轴电压给定值ud*，使得d轴电流给定值id*与d轴电流反馈值id的差值为零，通过调节q轴电压给定值uq*，使得q轴电流给定值iq*与q轴电流反馈值iq的差值为零；
(4)根据d轴电压给定值ud*、q轴电压给定值uq*与转子位置信号θr，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*；
(5)对α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*进行空间矢量脉宽调制，产生A、B、C相PWM信号；PWM信号用于控制三相逆变器的输出电压；
(6)三相逆变器的输出电压作用在电流谐波注入式游标磁阻电机A、B、C相绕组，使得电机绕组产生带二次电流谐波的电流信号，控制电流谐波注入式游标磁阻电机运行。
9.根据权利要求8所述的三相逆变器的谐波电流注入方法，其特征在于，步骤(1)中，d轴电流给定值id*以及q轴电流给定值iq*的计算公式为：
其中，nr为电机转子极对数，θr为电机转子位置信号。
10.根据权利要求8所述的三相逆变器的谐波电流注入方法，其特征在于，步骤(2)中，转换得到d轴电流反馈值id、q轴电流反馈值iq的转换公式为：
步骤(4)中，转换得到静止αβ坐标系下的α轴给定电压uα*、β轴给定电压uβ*的转换公式为：
其中，nr为电机转子极对数，θr为电机转子位置信号。
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