CN109590168B

CN109590168B - 倾斜旋转式点胶装置的校准方法

Info

Publication number: CN109590168B
Application number: CN201910023618.2A
Authority: CN
Inventors: 曲东升; 苗虎; 夏俊生; 郜福亮; 李长峰
Original assignee: Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
Current assignee: Changzhou Mingseal Robotic Technology Co Ltd
Priority date: 2019-01-10
Filing date: 2019-01-10
Publication date: 2020-07-10
Anticipated expiration: 2039-01-10
Also published as: CN109590168A

Abstract

本发明公开了一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，包括如下步骤：S1、将激光移至待点胶位置，调整点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，得到高度H1；S2、将激光移至对刀仪的中心位置，调整点胶装置在Z轴上的坐标，将激光数值调整到预设值，得到高度H2；S3、在工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，得到倾斜旋转方向R1和点胶高度H3；S4、保持R1的倾斜旋转方向，将喷嘴移至对刀仪上方，执行对刀操作，保存喷嘴接触对刀仪的表面的高度H4，喷嘴距离待点胶位置的高度H5=H4‑H0‑H3；S5、将喷嘴移至距离对刀仪表面高度为H4的位置喷胶，再将相机中心移至喷胶位置，计算出R1方向的喷嘴与相机中心偏差。该校准方法具有误差小和效率高等优点。

Description

倾斜旋转式点胶装置的校准方法

技术领域

本发明涉及一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法。

背景技术

现有的倾斜旋转机构的校准方法，首先在校准装置中校准各个倾斜旋转方向的喷嘴位置与相机中心位置的偏差，然后在编辑点胶轨迹线时，选择对应的倾斜旋转类型，并按照倾斜旋转类型执行点胶作业。此方法不能保证点胶高度与校准时的高度完全一致，会存在校准误差，需要调整轨迹线来实现点胶效果；当更换喷嘴或者拆装喷阀时，需要重新校准一次，调试不方便。现有的倾斜旋转机构的校准方法，具有操作不方便，误差大，效率低等缺点。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明提出一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，该倾斜旋转式点胶装置的校准方法具有操作方便，误差小和效率高等优点。

根据本发明实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，所述点胶装置沿Z轴方向可运动，Z轴具有零点位置，所述点胶装置包括：用于对刀操作的对刀仪、设有用于点胶的喷嘴的喷阀和能够通过激光检测被测物高度的激光测高仪，所述校准方法包括如下步骤：S1、通过激光测高仪的相机将激光移至工件的待点胶位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将所述激光测高仪测得的激光数值调整到预设值，保存该所述点胶装置距离零点位置的位置高度H1；S2、将激光移至所述对刀仪的中心位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将所述激光测高仪测得的激光数值调整到所述预设值，保存该所述点胶装置距离零点位置的位置高度H2，待点胶位置与所述对刀仪的表面高度差H0＝H2-H1；S3、在所述工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，并保存该倾斜旋转方向R1和点胶高度H3，点胶高度H3为最佳点胶位置与零点位置之间的距离；S4、保持倾斜旋转方向R1，将所述喷嘴移至所述对刀仪上方，执行对刀操作，保存所述喷嘴接触所述对刀仪的表面时距离零点位置的高度H4，所述喷嘴距离待点胶位置的高度H5＝H4-H0-H3；S5、将所述喷嘴移至距离所述对刀仪表面高度为H4的位置喷胶，再将相机中心移至喷胶的胶水位置，计算出倾斜旋转方向R1的所述喷嘴与相机中心偏差。

根据本发明实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，通过采用喷嘴与相机中心偏差的校准方法，实现了操作方便化，可以显著提升喷嘴与相机中心的校准精度。

根据本发明一个实施例，所述预设值为零。

根据本发明一个实施例，更换所述喷嘴或者拆装所述喷阀时，对所述倾斜旋转方向R1执行对刀操作，自动计算出更换前后的所述喷嘴的高度差；再执行喷胶操作，将相机中心移至喷胶的胶水位置，对所述喷嘴与相机中心的偏差进行校准。

根据本发明一个实施例，所述激光测高仪为以激光作载波的电磁波测高仪。

根据本发明一个实施例，所述对刀仪包括接触式传感器，所述喷嘴接触所述对刀仪的表面时发出信号。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明一实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法的示意图。

附图标记：

倾斜旋转式点胶装置的校准方法100。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面参考附图具体描述根据本发明实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法100。

如图1所示，根据本发明实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，所述点胶装置沿Z轴方向可运动，Z轴具有零点位置，所述点胶装置包括：用于对刀操作的对刀仪、设有用于点胶的喷嘴的喷阀和能够通过激光检测被测物高度的激光测高仪，所述校准方法包括如下步骤：S1、通过激光测高仪的相机将激光移至工件的待点胶位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将所述激光测高仪测得的激光数值调整到预设值，保存该所述点胶装置距离零点位置的位置高度H1；S2、将激光移至所述对刀仪的中心位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将所述激光测高仪测得的激光数值调整到所述预设值，保存该所述点胶装置距离零点位置的位置高度H2，待点胶位置与所述对刀仪的表面高度差H0＝H2-H1；S3、在所述工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，并保存该倾斜旋转方向R1和点胶高度H3，点胶高度H3为最佳点胶位置与零点位置之间的距离；S4、保持倾斜旋转方向R1，将所述喷嘴移至所述对刀仪上方，执行对刀操作，保存所述喷嘴接触所述对刀仪的表面时距离零点位置的高度H4，所述喷嘴距离待点胶位置的高度H5＝H4-H0-H3；S5、将所述喷嘴移至距离所述对刀仪表面高度为H4的位置喷胶，再将相机中心移至喷胶的胶水位置，计算出倾斜旋转方向R1的所述喷嘴与相机中心偏差。

换言之，根据本发明实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法包括以下步骤：

首先，通过相机将激光移至工件点胶位置，调整机器Z轴坐标，将激光数值调整到零，保存该位置高度H1。

然后，将激光移至对刀仪中心，调整机器Z轴坐标，将激光数值调整到零，保存该位置高度H2，工件点胶位置与对刀仪表面高度差H0＝H2-H1。

随后，在工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，并保存倾斜旋转方向R1和点胶高度H3。

接着，保持R1的倾斜旋转方向，将喷嘴移至对刀仪上方，执行对刀操作，保存喷嘴接触对刀仪表面的高度H4，那么喷嘴距离点胶位置的高度H5＝H4-H0-H3。

最后，自动将喷嘴移至距离对刀仪表面高度为H4的位置喷胶，再将相机中心移至该胶水位置，计算出R1方向的喷嘴与相机中心偏差，同一高度执行喷嘴与相机中心偏差校准，可以保证示教的轨迹线即为点胶位置，方便调试。

根据本发明的一个实施例，所述预设值为零。

在本发明的一些具体实施方式中，所述的倾斜旋转式点胶装置的校准方法还包括以下步骤：S6、设置又一个倾斜旋转方向R2的点胶高度和所述喷嘴与相机中心偏差。

需要说明的是，以此类推，设置其它倾斜旋转方向的点胶高度和喷嘴相机偏差R3、R4、R5……

根据本发明的一个实施例，更换所述喷嘴或者拆装所述喷阀时，对所述倾斜旋转方向执行对刀操作，自动计算出更换前后的所述喷嘴的高度差；再执行喷胶操作，将相机中心移至喷胶的胶水位置，对所述喷嘴与相机中心的偏差进行校准。

当更换喷嘴或者拆装喷阀时，对倾斜旋转方向R1执行对刀操作，自动计算出更换前后的喷嘴高度差；再执行喷胶，相机移至该胶点位置操作，实现喷嘴与相机中心偏差校准；以此类推，对R2、R3、R4、R5等执行相同操作，可以快速校准偏差，不需要调整点胶轨迹，直接执行点胶任务，快捷有效。

在本发明的一些具体实施方式中，所述激光测高仪为以激光作载波的电磁波测高仪。

根据本发明的一个实施例，所述对刀仪包括接触式传感器，所述喷嘴接触所述对刀仪的表面时发出信号。

总而言之，根据本发明实施例的倾斜旋转式点胶装置的校准方法100，采用倾斜旋转机构的校准方法，实现了操作方便化，可以显著提升喷嘴与相机中心的校准精度。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，所述点胶装置沿Z轴方向可运动，Z轴具有零点位置，所述点胶装置包括：用于对刀操作的对刀仪、设有用于点胶的喷嘴的喷阀和能够通过激光检测被测物高度的激光测高仪，

所述校准方法包括如下步骤：

S1、通过激光测高仪的相机将激光移至工件的待点胶位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将所述激光测高仪测得的激光数值调整到预设值，保存该所述点胶装置距离零点位置的位置高度H1；

S2、将激光移至所述对刀仪的中心位置，调整所述点胶装置在Z轴上的坐标，将所述激光测高仪测得的激光数值调整到所述预设值，保存该所述点胶装置距离零点位置的位置高度H2，待点胶位置与所述对刀仪的表面高度差H0＝H2-H1；

S3、在所述工件上示教一个倾斜旋转方向的最佳点胶位置与角度，并保存该倾斜旋转方向R1和点胶高度H3，点胶高度H3为最佳点胶位置与零点位置之间的距离；

S4、保持倾斜旋转方向R1，将所述喷嘴移至所述对刀仪上方，执行对刀操作，保存所述喷嘴接触所述对刀仪的表面时距离零点位置的高度H4，所述喷嘴距离待点胶位置的高度H5＝H4-H0-H3；

S5、将所述喷嘴移至距离所述对刀仪表面高度为H4的位置喷胶，再将相机中心移至喷胶的胶水位置，计算出倾斜旋转方向R1的所述喷嘴与相机中心偏差。

2.根据权利要求1所述的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，所述预设值为零。

3.根据权利要求1所述的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，更换所述喷嘴或者拆装所述喷阀时，对所述倾斜旋转方向R1执行对刀操作，自动计算出更换前后的所述喷嘴的高度差；再执行喷胶操作，将相机中心移至喷胶的胶水位置，对所述喷嘴与相机中心的偏差进行校准。

4.根据权利要求1所述的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，所述激光测高仪为以激光作载波的电磁波测高仪。

5.根据权利要求1所述的倾斜旋转式点胶装置的校准方法，其特征在于，所述对刀仪包括接触式传感器，所述喷嘴接触所述对刀仪的表面时发出信号。