CN109573830A - 一种环线型高速ems小车 - Google Patents

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CN109573830A CN201910030771.8A CN201910030771A CN109573830A CN 109573830 A CN109573830 A CN 109573830A CN 201910030771 A CN201910030771 A CN 201910030771A CN 109573830 A CN109573830 A CN 109573830A
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safety door
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林青海
安伟
孙晓玉
罗勇
孟凡茂
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Abstract

本发明公开了一种环线型高速EMS小车，属于搬送运输设备技术领域。所述的环线型高速EMS小车由行走***、提升***、夹爪***、安全门***和电控***组成，提升***的上方设置有行走***，提升***的下方链接有夹爪***，夹爪***下方设置有安全门***，且行走***上设置有电控***。采用高空环形轨道实现跨厂房输送，同时可以在空间轨道上暂存，形成临时的存储库位,安全性、可靠性高，使用环境可满足苛刻的现场条件,造价低，能耗低，故障率低，对接简单，响应快速，直线运行采用高速，转弯部分采用低速，刹车柔性、平稳、停靠精度高,可与其他设备进行互联，节省大量人力物力，提高生产效率，满足智能工厂的生产需求。

Description

一种环线型高速EMS小车
技术领域
本发明涉及一种环线型高速EMS小车，属于搬送运输设备技术领域。
背景技术
现有的跨厂房物料传送技术领域，一般都是采用人口进行物料的搬送，人口搬送费时费力，不能满足智能工厂的生产需求，且对于环境较为苛刻的工作现场，有时人工搬运较为危险，为了节省劳动力及满足智能工厂的需求研究了一种环线型高速EMS小车。
发明内容
针对上述问题，本发明要解决的技术问题是提供一种环线型高速EMS小车。
本发明的环线型高速EMS小车由行走***、提升***、夹爪***、安全门***和电控***组成，提升***的上方设置有行走***，提升***的下方链接有夹爪***，夹爪***下方设置有安全门***，且行走***上设置有电控***，所述的行走***由行走主动轮机构、行走从动轮机构、导向轮机构、限位轮机构、电动机一和铝合金轨道组成，行走主动轮机构后端连接有电动机一，行走主动轮机构的下方左侧设置有限位轮机构，且行走主动轮机构与铝合金轨道上滚动连接，行走主动轮机构带动行走从动轮机构在铝合金轨道上同步行走，导向轮机构共16个，对称布置于铝合金轨道的上下两侧。
作为优选，所述的提升***由主框架、卷扬机构、电动机二、提升皮带、第一提升皮带导向机构、第二提升皮带导向机构、卷扬防脱带机构、第一导向防脱带机构、第二导向防脱带机构、导向座、定位座、前防碰撞保险杠、后防碰撞保险杠、铰接回转机构和导向座轴组成，其中主框架通过铰接回转机构使提升***与行走***形成一个整体，主框架的两侧分别连接有前防碰撞保险杠和后防碰撞保险杠，主框架上设置有卷扬机构，电动机二与卷扬机构连接，为卷扬机构提供动力，四根提升皮带缠绕在卷扬机构上，且卷扬机构的侧边安装有卷扬防脱带机构，其中两根提升皮带连接有第一提升皮带导向机构，另外两根提升皮带连接有第二提升皮带导向机构，第一提升皮带导向机构侧边安装有第一导向防脱带机构，第二提升皮带导向机构侧边安装有第二导向防脱带机构，第一提升皮带导向机构和第二提升皮带导向机构改变皮带方向，且提升皮带垂直向下与夹爪***连接，调节4根提升皮带的长度使夹爪***水平，卷扬防脱带机构，第一导向防脱带机构，第二导向防脱带机构防止提升皮带脱带，第一提升皮带导向机构和第二提升皮带导向机构的下方设置有设置有两个导向座,导向座的侧边设置有定位座，且导向座的上方设置有导向座轴。
夹爪***由安装板、夹爪机构、导向器、定位柱、电缸***和提升皮带安装机构组成，其中夹爪机构，导向器，定位柱，电缸***均按照相应的位置安装于安装板上，夹爪机构与电缸***相连接，夹爪机构通过电缸***的伸缩转化成夹爪的开合动作来完成夹取或放置轮胎，提升皮带与提升皮带安装机构相连接，通过提升***的提升或释放动作，完成夹爪***的升降功能。
作为优选，所述的安全门***由安全门框架、电动机、传动轴、链条、涨紧机构、改向链轮和安全门栏杆组成，其中安全门框架与提升***主框架相连接形成一个整体，电动机安装在主框架上，传动轴安装在主框架上并与电动机相连，改向链轮总计12个，分别安装在安全门框架、传动轴和涨紧机构上，链条安装在改向链轮上，涨紧机构安装在主框架，安全门栏杆安装在链条上。
所述的电控***由电控箱、滑触线***、扫码***和二维码地面控制站组成，电控箱上设置有滑触线***，铝合金轨道上设置有二维码，且铝合金轨道上滑动连接有扫码***，地面控制站与整个环线型高速EMS小车控制连接。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用高空环形轨道实现跨厂房输送，同时可以在空间轨道上暂存，形成临时的存储库位, 安全性、可靠性高，使用环境可满足苛刻的现场条件,造价低，能耗低，故障率低，对接简单，响应快速，直线运行采用高速，转弯部分采用低速，刹车柔性、平稳、停靠精度高, 可与其他设备进行互联，节省大量人力物力，提高生产效率，满足智能工厂的生产需求。
附图说明
图1是本发明的主视图；
图2是本发明的的俯视图；
图3是本发明的的左视图；
图4是本发明的剖视图；
图5是本发明实施例中整套***的主视图；
图6是本发明实施例中整套***的俯视图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-图4所示，本具体实施方式采用以下技术方案：环线型高速EMS小车由行走***、提升***、夹爪***、安全门***和电控***组成，所述的行走***由行走主动轮机构1、行走从动轮机构2、导向轮机构3、限位轮机构4、电动机一5和铝合金轨道6组成，行走主动轮机构1后端连接有电动机一5，行走主动轮机构1的下方左侧设置有限位轮机构4，且行走主动轮机构1与铝合金轨道6上滚动连接，行走主动轮机构1带动行走从动轮机构2在铝合金轨道6上同步行走，导向轮机构3共16个，对称布置于铝合金轨道6的上下两侧。
作为优选，所述的提升***由主框架7、卷扬机构8、电动机二9、提升皮带10、第一提升皮带导向机构11、第二提升皮带导向机构12、卷扬防脱带机构13、第一导向防脱带机构14、第二导向防脱带机构15、导向座16、定位座17、前防碰撞保险杠18、后防碰撞保险杠19、铰接回转机构20和导向座轴21组成，其中主框架7通过铰接回转机构20使提升***与行走***形成一个整体，主框架7的两侧分别连接有前防碰撞保险杠18和后防碰撞保险杠19，主框架7上设置有卷扬机构8，电动机二9与卷扬机构8连接，为卷扬机构提供动力，四根提升皮带10缠绕在卷扬机构8上，且卷扬机构8的侧边安装有卷扬防脱带机构13，其中两根提升皮带10连接有第一提升皮带导向机构11，另外两根提升皮带10连接有第二提升皮带导向机构12，第一提升皮带导向机构11侧边安装有第一导向防脱带机构14，第二提升皮带导向机构12侧边安装有第二导向防脱带机构15，第一提升皮带导向机构11和第二提升皮带导向机构12改变皮带方向，且提升皮带10垂直向下与夹爪***连接，调节4根提升皮带10的长度使夹爪***水平，卷扬防脱带机构13，第一导向防脱带机构14，第二导向防脱带机构15防止提升皮带10脱带，第一提升皮带导向机构11和第二提升皮带导向机构12的下方设置有设置有两个导向座16,导向座16的侧边设置有定位座17，且导向座16的上方设置有导向座轴21。
夹爪***c由安装板22、夹爪机构23、导向器24、定位柱25、电缸***26和提升皮带安装机构27组成，其中夹爪机构23，导向器24，定位柱25，电缸***26均按照相应的位置安装于安装板22上，夹爪机构23与电缸***26相连接，夹爪机构23通过电缸***26的伸缩转化成夹爪的开合动作来完成夹取或放置轮胎，提升皮带10与提升皮带安装机构27相连接，通过提升***的提升或释放动作，完成夹爪***的升降功能。
作为优选，所述的安全门***由安全门框架28、电动机29、传动轴30、链条31、涨紧机构32、改向链轮33和安全门栏杆34组成，其中安全门框架28与提升***主框架7相连接形成一个整体，电动机29安装在主框架7上，传动轴30安装在主框架7上并与电动机29相连，改向链轮33总计12个，分别安装在安全门框架28、传动轴30和涨紧机构32上，链条31安装在改向链轮33上，涨紧机构32安装在主框架7，安全门栏杆34安装在链条31。
所述的电控***由电控箱35、滑触线***36、扫码***37和二维码38地面控制站39组成，电控箱35上设置有滑触线***36，铝合金轨道6上设置有二维码38，且铝合金轨道6上滑动连接有扫码***37，地面控制站39与整个环线型高速EMS小车控制连接。
环线型高速EMS小车行走***的工作原理为：行走主动轮机构1通过电动机一5提供的动力，在铝合金轨道6上滚动行走，行走从动轮机构2跟随行走主动轮机构1同步行走，这样环线型高速EMS小车便实现了行走功能；通过导向轮机构3与铝合金轨道6的接触产生水平径向力，为小车过弯道提供侧向的转弯力矩，使小车实现转弯功能，保证小车在轨行走，限位轮机构4为小车通过轨道接缝处或其他原因发生跳动时提供限位功能；
提升***的工作原理为：卷扬机构8回收提升皮带10，夹爪***上升，导向器23顶端锥面进入导向座16，对夹爪***进行粗定位，卷扬机构8继续回收提升皮带10，导向座16沿导向座轴21与夹爪***同步上升，与此同时定位柱25顶端锥面进入定位座17，直到定位柱25顶端锥面与定位座17锥面相贴合定位后，卷扬机构8停止回收皮带，提升动作完成。提升***释放动作：卷扬机构8释放提升皮带10，夹爪***下降，提升***释放动作完成。 当调度***或检测***出现故障，环线上小车发生碰撞时，前防碰撞保险杠18和后防碰撞保险杠19为小车本体提供防护，以免小车本体被撞坏；
夹爪***的工作原理为：当夹爪***负载或空载升至小车安全门框架28内部时，导向器24先进入导向座16，对夹爪***的提升方向进行精确导向，随着夹爪***继续上升，导向座16沿导向座轴21与夹爪***同步上升，与此同时定位柱25顶端锥面进入定位座17，夹爪***继续上升直到定位柱25顶端锥面与定位座17锥面相贴合为止，对夹爪***进行360度全方向的定位，保证小车在过弯时，高速行走或加速减速时，夹爪***与小车形成一个整体，不发生任何晃动，保证小车行走的稳定性，同时安全门***的安全门栏杆34关闭，防止小车负载工作过程中，轮胎坠落发生意外事故；
安全门***的工作原理：涨紧机构32对链条31进行涨紧，使链条31松紧度适中运行平稳，安全门栏杆34安装在链条31上作为安全门使用，通过链条31的转动，形成安全门的开启和关闭，当夹爪***需要通过安全门时，安全门打开，当小车负载行走时，安全门关闭，防止小车负载工作过程中，轮胎坠落发生意外事故。
电控***的工作原理为：扫码***37通过对铝合金轨道6上的二维码38进行扫描，整个环线型高速EMS小车通过滑触线***36进行取电，电控箱35控制整个环线型高速EMS小车自身的动作，扫码***37通过对铝合金轨道6上的二维码38进行扫描，对小车行走进行位置确认，地面控制站39可以控制铝合金轨道6上任意一台环线型高速EMS小车的动作，并对整个环线***所有整个环线型高速EMS小车提供调度管理。
实施例
参照如图5-图6所示，本实施例为轮胎工厂胎胚转运至硫化机的整套***由环线型高速EMS小车40、轨道***41、胎胚供应机42、胎胚存放器43、异常情况胎胚存放工位44、***45、修平台46、硫化机47、胎胚48组成，该***根据生产节拍需要在轨道***41上设置多台环线型高速EMS小车40，环线型高速EMS小车40按照地面控制站39发出的指令，行走至胎胚供应机42上方，安全门打开，夹爪下降至相应高度抓取胎胚48，之后夹爪上升至小车安全门框架28内，安全门关闭，小车按照控制***指令，高速行走至需要该胎胚的胎胚存放器43上方，安全门打开，夹爪下降，将胎胚48放置在胎胚存放器43上，夹爪上升至小车安全门框架28内，安全门关闭，小车按照地面控制站39发出的指令再次行走至胎胚供应机42上方，进行下一个工作循环。当遇到所抓取的胎胚48存在异常状况，如胎胚48信息有误，胎胚48抓取状态检测异常等状况，环线型高速EMS小车40按照地面控制站39发出的指令，将胎胚48放置在异常胎胚存放工位44上，等待人工处理，环线型高速EMS小车40继续按照地面控制站39发出的指令正常工作。当整个环线***有个别环线型高速EMS小车40需要保养、检修或故障时，环线型高速EMS小车40可以通过电动或手动通过道岔***45，行走至检修平台46，进行保养检修或维修，其余环线型高速EMS小车40仍旧继续工作，不会影响整套***的工作，保证了轮胎24小时高强度生产的需求。当保养、检修或维修完毕后，环线型高速EMS小车40通过道岔***45再次回到轨道***41环形工作区内，继续工作。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种环线型高速EMS小车，其特征在于：所述的环线型高速EMS小车由行走***、提升***、夹爪***、安全门***和电控***组成，提升***的上方设置有行走***，提升***的下方链接有夹爪***，夹爪***下方设置有安全门***，且行走***上设置有电控***，所述的行走***由行走主动轮机构(1)、行走从动轮机构(2)、导向轮机构(3)、限位轮机构(4)、电动机一(5)和铝合金轨道(6)组成，行走主动轮机构(1)后端连接有电动机一(5)，行走主动轮机构(1)的下方左侧设置有限位轮机构(4)，且行走主动轮机构(1)与铝合金轨道(6)上滚动连接，行走主动轮机构(1)带动行走从动轮机构(2)在铝合金轨道(6)上同步行走，导向轮机构(3)共16个，对称布置于铝合金轨道(6)的上下两侧。
2.根据权利要求1所述的一种环线型高速EMS小车，其特征在于：所述的提升***由主框架(7)、卷扬机构(8)、电动机二(9)、提升皮带(10)、第一提升皮带导向机构(11)、第二提升皮带导向机构(12)、卷扬防脱带机构(13)、第一导向防脱带机构(14)、第二导向防脱带机构(15)、导向座(16)、定位座(17)、前防碰撞保险杠(18)、后防碰撞保险杠(19)、铰接回转机构(20)和导向座轴(21)组成，其中主框架(7)通过铰接回转机构(20)使提升***与行走***形成一个整体，主框架(7)的两侧分别连接有前防碰撞保险杠(18)和后防碰撞保险杠(19)，主框架(7)上设置有卷扬机构(8)，电动机二(9)与卷扬机构(8)连接，为卷扬机构提供动力，四根提升皮带(10)缠绕在卷扬机构(8)上，且卷扬机构(8)的侧边安装有卷扬防脱带机构(13)，其中两根提升皮带(10)连接有第一提升皮带导向机构(11)，另外两根提升皮带(10)连接有第二提升皮带导向机构(12)，第一提升皮带导向机构(11)侧边安装有第一导向防脱带机构(14)，第二提升皮带导向机构(12)侧边安装有第二导向防脱带机构(15)，第一提升皮带导向机构(11)和第二提升皮带导向机构(12)改变皮带方向，且提升皮带(10)垂直向下与夹爪***连接，调节(4)根提升皮带(10)的长度使夹爪***水平，卷扬防脱带机构(13)，第一导向防脱带机构(14)，第二导向防脱带机构(15)防止提升皮带(10)脱带，第一提升皮带导向机构(11)和第二提升皮带导向机构(12)的下方设置有设置有两个导向座(16),导向座(16)的侧边设置有定位座(17)，且导向座(16)的上方设置有导向座轴(21)。
3.根据权利要求1所述的一种环线型高速EMS小车，其特征在于：所述的夹爪***(c)由安装板(22)、夹爪机构(23)、导向器(24)、定位柱(25)、电缸***(26)和提升皮带安装机构(27)组成，其中夹爪机构(23)，导向器(24)，定位柱(25)，电缸***(26)均按照相应的位置安装于安装板(22)上，夹爪机构(23)与电缸***(26)相连接，夹爪机构(23)通过电缸***(26)的伸缩转化成夹爪的开合动作来完成夹取或放置轮胎，提升皮带(10)与提升皮带安装机构(27)相连接，通过提升***的提升或释放动作，完成夹爪***的升降功能。
4.根据权利要求1所述的一种环线型高速EMS小车，其特征在于：所述的安全门***由安全门框架(28)、电动机(29)、传动轴(30)、链条(31)、涨紧机构(32)、改向链轮(33)和安全门栏杆(34)组成，其中安全门框架(28)与提升***主框架(7)相连接形成一个整体，电动机(29)安装在主框架(7)上，传动轴(30)安装在主框架(7)上并与电动机(29)相连，改向链轮(33)总计12个，分别安装在安全门框架(28)、传动轴(30)和涨紧机构(32)上，链条(31)安装在改向链轮(33)上，涨紧机构(32)安装在主框架(7)，安全门栏杆(34)安装在链条(31)上。
5.根据权利要求1所述的一种环线型高速EMS小车，其特征在于：所述的电控***由电控箱(35)、滑触线***(36)、扫码***(37)和二维码(38)、地面控制站(39)组成，电控箱(35)上设置有滑触线***(36)，铝合金轨道(6)上设置有二维码(38)，且铝合金轨道(6)上滑动连接有扫码***(37)，地面控制站(39)与整个环线型高速EMS小车控制连接。
6.根据权利要求1所述的一种环线型高速EMS小车，其特征在于：环线型高速EMS小车中行走***的工作原理为：行走主动轮机构(1)通过电动机一(5)提供的动力，在铝合金轨道(6)上滚动行走，行走从动轮机构(2)跟随行走主动轮机构(1)同步行走，这样环线型高速EMS小车便实现了行走功能；通过导向轮机构(3)与铝合金轨道(6)的接触产生水平径向力，为小车过弯道提供侧向的转弯力矩，使小车实现转弯功能，保证小车在轨行走，限位轮机构(4)为小车通过轨道接缝处或其他原因发生跳动时提供限位功能；
提升***的工作原理为：卷扬机构(8)回收提升皮带(10)，夹爪***上升，导向器(23)顶端锥面进入导向座(16)，对夹爪***进行粗定位，卷扬机构(8)继续回收提升皮带(10)，导向座(16)沿导向座轴(21)与夹爪***同步上升，与此同时定位柱(25)顶端锥面进入定位座(17)，直到定位柱(25顶端锥面与定位座(17)锥面相贴合定位后，卷扬机构(8)停止回收皮带，提升动作完成,提升***释放动作：卷扬机构(8)释放提升皮带(10)，夹爪***下降，提升***释放动作完成, 当调度***或检测***出现故障，环线上小车发生碰撞时，前防碰撞保险杠(18)和后防碰撞保险杠(19)为小车本体提供防护，以免小车本体被撞坏；
夹爪***的工作原理为：当夹爪***负载或空载升至小车安全门框架(28)内部时，导向器(24)先进入导向座(16)，对夹爪***的提升方向进行精确导向，随着夹爪***继续上升，导向座(16)沿导向座轴(21)与夹爪***同步上升，与此同时定位柱(25)顶端锥面进入定位座(17)，夹爪***继续上升直到定位柱(25)顶端锥面与定位座(17)锥面相贴合为止，对夹爪***进行360度全方向的定位，保证小车在过弯时，高速行走或加速减速时，夹爪***与小车形成一个整体，不发生任何晃动，保证小车行走的稳定性；
安全门***的工作原理：涨紧机构(32)对链条(31)进行涨紧，使链条(31)松紧度适中运行平稳，安全门栏杆(34)安装在链条(31)上作为安全门使用，通过链条(31)转动，形成安全门的开启和关闭，当夹爪***需要通过安全门时，安全门打开，当小车负载行走时，安全门关闭，防止小车负载工作过程中，轮胎坠落发生意外事故；
电控***的工作原理为：扫码***(37)通过对铝合金轨道(6)上的二维码(38)进行扫描，整个环线型高速EMS小车通过滑触线***(36)进行取电，电控箱(35)控制整个环线型高速EMS小车自身的动作，扫码***(37)通过对铝合金轨道(6)上的二维码(38)进行扫描，对小车行走进行位置确认，地面控制站(39)可以控制铝合金轨道(6)上任意一台环线型高速EMS小车的动作，并对整个环线***所有整个环线型高速EMS小车提供调度管理。
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