CN109572660B - 一种汽车电子真空助力器控制***及方法 - Google Patents

一种汽车电子真空助力器控制***及方法 Download PDF

Info

Publication number
CN109572660B
CN109572660B CN201811652724.9A CN201811652724A CN109572660B CN 109572660 B CN109572660 B CN 109572660B CN 201811652724 A CN201811652724 A CN 201811652724A CN 109572660 B CN109572660 B CN 109572660B
Authority
CN
China
Prior art keywords
electromagnetic valve
module
temperature
braking
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201811652724.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109572660A (zh
Inventor
侯聪闻
袁亮
柳恩芬
张玉海
张世强
王维
成功
王超
往来平
石强
李文惠
宋巍
汪炳辰
王纯龙
李丕雷
王富辉
高建军
吴乐奇
徐巾巾
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Jilin Dongguang Aowei Automobile Brake System Co Ltd
Original Assignee
Jilin Dongguang Aowei Automobile Brake System Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Jilin Dongguang Aowei Automobile Brake System Co Ltd filed Critical Jilin Dongguang Aowei Automobile Brake System Co Ltd
Priority to CN201811652724.9A priority Critical patent/CN109572660B/zh
Publication of CN109572660A publication Critical patent/CN109572660A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109572660B publication Critical patent/CN109572660B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T13/00—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems
    • B60T13/74—Transmitting braking action from initiating means to ultimate brake actuator with power assistance or drive; Brake systems incorporating such transmitting means, e.g. air-pressure brake systems with electrical assistance or drive

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)
  • Braking Systems And Boosters (AREA)

Abstract

本发明涉及一种汽车电子真空助力器控制***及方法，属于汽车电子真空助力器控制领域。电池经保险丝分别与电压转换和监控模块、场效应管驱动模块电连接，电压转换和监控模块用于给各模块供电，MCU用于实时采集信号，MCU控制场效应管驱动模块和电磁阀驱动模块，安全监控模块实时将异常信息发送给MCU处理。优点是：通过电流、温度、时间插值表计算出电磁阀温度，解决汽车无人驾驶、智能驾驶时，长时间制动或长时间下坡主动制动工况下，电磁阀的温度升高以后，导致控制电磁阀无法打开，引起制动失效的问题。

Description

一种汽车电子真空助力器控制***及方法
技术领域
本发明属于对汽车电子真空助力器的控制，应用于汽车智能驾驶制动、无人驾驶制动或自动紧急制动AEB(Autonomous Emergency Braking)电子真空助力器总成中，以实现主动制动的目的。
背景技术
随着汽车技术的发展，在新能源车和传统燃油汽车，制动执行机构是必须具备的功能之一。电子真空助力器作为汽车智能驾驶、无人驾驶或AEB制动执行机构，必须保证安全、可靠实现制动或使车辆停止。当车辆行驶中，处于无人驾驶或AEB模式时候，如果想实现车辆制动减速或停车，需要电子真空助力器主动制动或人踩电子真空助力器制动时输出液压力，通过液压管路连接到制动卡钳，液压力推动卡钳加紧制动盘，从而实现车辆减速或停止。
长时间处于汽车无人驾驶、智能驾驶状态时，电子真空助力器主动制动时电磁阀温度升高，电磁阀温度超过160度后电磁力衰退，电磁阀逐渐向后回退，导致电子真空助力器主动制动主缸压力逐渐减小，最终电磁阀无法打开，导致汽车主动制动失效。
发明内容
本发明提供一种汽车电子真空助力器控制***及方法，以解决汽车无人驾驶、智能驾驶时，在长时间制动或长时间下坡主动制动工况下，电磁阀的温度升高以后，引起制动失效问题。
本发明采取的技术方案是：电池经保险丝分别与电压转换和监控模块、场效应管驱动模块电连接，场效应管驱动模块和电磁阀驱动模块电连接，电压转换和监控模块分别给MCU、安全监控模块、CAN通讯模块、坡度模块、电磁阀温度转换模块，电磁阀驱动模块供电，MCU实时采集CAN通讯模块、坡度模块、电磁阀温度转换模块、安全监控模块发出的信号，MCU控制场效应管驱动模块和电磁阀驱动模块，安全监控模块实时监控CAN通讯模块、坡度模块、电磁阀温度转换模块、电磁阀驱动模块，安全监控模块实时将异常信息发送给MCU处理，电磁阀温度转换模块与电磁阀驱动模块电连接。
所述电磁阀温度转换模块，是将电磁阀的电流值转换成电压值传给MCU。
一种汽车电子真空助力器控制方法，包括下列步骤：
(1)当车辆处于自动驾驶或无人驾驶模式时，收到制动命令；
(2)首先要识别是否是长时间制动，如果不是长时间制动，就进入正常制动模式：人工驾驶制动模式；否则进入长时间制动模式，其判断方法为：
安全监控：判断是否有故障信息，包括5V电压监控，12V电压监控；
坡度识别：识别是否是上坡或下坡，
计算电磁阀温度：通过MCU计算电流反馈和时间，通过电流、温度、时间插值表利用插值方法计算出电磁阀温度；
释放开关检测：在电子真空助力器里面，安装一个开关，识别主动模式和被动模式；A点是采样点，如果是被动模式A和C导通，A点有0V变成5V电压，单片机采集5V电压，识别是被动模式；
电流反馈：设置电磁阀驱动模块的电流阀值，如果超过该电流阀值，驱动模块报警；
(3)在进入长时间制动模式后，首先发出报警指示，如果车辆有驾驶员，进入人工驾驶，然后增大制动压力，使车里强制减速或停止，让电磁阀散热；如果是无人驾驶，通过安全策略，辅助制动；
所述安全策略：
在制动过程中，如果出现电磁阀温度太高，利用开环压力控制，使车辆停止，通过CAN总线请求EPB配合、驻车，同时控制器尾灯闪烁。等停止20分钟后，使电磁阀温度降低，车辆可以继续行驶。
所述开环压力控制：
在制动过程中，计算出电磁阀温度在160°后，单片机输出100％PWM，保持10秒，使电磁阀全部打开，最大范围增加液压力，然后输出60％PWM，保持5分钟使车辆停止，整个过程就是开环压力控制。
本发明的优点是：通过电流、温度、时间插值表计算出电磁阀温度，解决汽车无人驾驶、智能驾驶时，长时间制动或长时间下坡主动制动工况下，电磁阀的温度升高以后，导致控制电磁阀无法打开，引起制动失效的问题。
附图说明
图1是本发明的电路原理图；
图2是本发明的流程图。
图3是本发明释放开关的电路原理图；
图4是本发明开环控制示意图；
图5是本发明电流、温度、时间插值曲线图。
具体实施方式
电池1经保险丝2分别与电压转换和监控模块3、场效应管驱动模块5电连接，场效应管驱动模块5和电磁阀驱动模块6电连接，电压转换和监控模块3分别给MCU4、安全监控模块10、CAN通讯模块9、坡度模块8、电磁阀温度转换模块7，电磁阀驱动模块6供电，MCU4实时采集CAN通讯模块9、坡度模块8、电磁阀温度转换模块7、安全监控模块10发出的信号，MCU4控制场效应管驱动模块5和电磁阀驱动模块6，安全监控模块10实时监控CAN通讯模块9、坡度模块8、电磁阀温度转换模块7、电磁阀驱动模块6，安全监控模块10实时将异常信息发送给MCU4处理，电磁阀温度转换模块7与电磁阀驱动模块6电连接。
所述电磁阀温度转换模块7，是将电磁阀的电流值转换成电压值传给MCU4。
工作原理：电压转换和监控模块3把电池提供的电压12V或24V降为5V和3.3V，分别给MCU4、安全监控模块10、CAN通讯模块9、坡度模块8、电磁阀温度电路模块7，电磁阀驱动模块6供电，MCU4实时采集CAN通讯模块9、坡度模块8、电磁阀温度电路模块7、安全监控模块10发出的信号，MCU4控制场效应管驱动模块5和电磁阀驱动模块6，当通过CAN通讯模块9收到制动命令后，MCU4控制场效应管驱动模块5同时根据实际压力控制电磁阀驱动模块6，电磁阀驱动模块6与电磁阀连接，电流从电源经过保险丝、场效应管、电磁阀驱动模块、电磁阀、到电源地，电磁阀开始工作，实现主动增压；在整个过程中，安全监控模块10实时监控CAN通讯模块9、坡度模块8、电磁阀温度电路模块7、电磁阀驱动模块6，安全监控模块10实时将异常信息发送给MCU4处理，电磁阀温度转换模块7将电磁阀的电流值转换成电压值传给MCU4。
一种汽车电子真空助力器控制方法，包括下列步骤：
(1)当车辆处于自动驾驶或无人驾驶模式时，收到制动命令；
(2)首先要识别是否是长时间制动，如果不是长时间制动，就进入正常制动模式：人工驾驶制动模式；否则进入长时间制动模式，其判断方法为：
安全监控：判断是否有故障信息，包括5V电压监控，12V电压监控；
坡度识别：识别是否是上坡或下坡，
计算电磁阀温度：通过MCU计算电流反馈和时间，通过电流、温度、时间插值表利用插值方法计算出电磁阀温度；
释放开关检测：在电子真空助力器里面，安装一个开关，识别主动模式和被动模式；A点是采样点，如果是被动模式A和C导通，A点有0V变成5V电压，单片机采集5V电压，识别是被动模式；
电流反馈：设置电磁阀驱动模块的电流阀值，如果超过该电流阀值，驱动模块报警；电流采集，在电磁阀驱动电路上加电流采集电阻，利用分流原理，按一定比例，把小电流数据传给MCU，MCU通过小电流分流比例系数就可以计算出驱动电流；
(3)在进入长时间制动模式后，首先发出报警指示，如果车辆有驾驶员，进入人工驾驶，然后增大制动压力，使车里强制减速或停止，让电磁阀散热；如果是无人驾驶，通过安全策略，辅助制动；
所述安全策略：
在制动过程中，如果出现电磁阀温度太高，利用开环压力控制，使车辆停止，通过CAN总线请求EPB配合、驻车，同时控制器尾灯闪烁。等停止20分钟后，使电磁阀温度降低，车辆可以继续行驶。
所述开环压力控制：
在制动过程中，计算出电磁阀温度在160°后，单片机输出100％PWM，保持10秒，使电磁阀全部打开，最大范围增加液压力，然后输出60％PWM，保持5分钟使车辆停止，整个过程就是开环压力控制。
所述电流、温度、时间插值表是通过大量实验，得出电磁阀在-50kpa到-70kpa真空状态时测定电流、温度、时间数据曲线，如图5。测试方法是在电子真空助力器电磁阀上加温度传感器、在驱动线上加电流传感器、在助力器上加真空度传感器等信号传输给单片机，并在实车上测试，得出数据。插值法是函数逼近的一种重要方法，它根据已知的数据序列(也可以理解为坐标中一连串离散的点)，找到其中的规律；然后根据找到的这个规律，来对其中尚未有数据记录的点进行数值估计，这个估算值可以无限接近真实值，根据实际应用对估算值和实际值误差范围设定，它也可以对数据中的缺失进行合理的补偿。例如在主动制动在主过程中识别出长时间制动后，制动时间在1.8分钟时，计算此时电磁温度，通过插值表选择1.5分钟和2分钟直接插值，得电流值2.34安，温度为99度，即电磁阀温度为99度。电磁阀温度不能超过190度，如果超过190度，电磁阀无法打开，电磁阀骨架容易变形，所以程序中设定门限温度值小于190度。

Claims (5)

1.一种汽车电子真空助力器控制***，其特征在于：电池经保险丝分别与电压转换和监控模块、场效应管驱动模块电连接，场效应管驱动模块和电磁阀驱动模块电连接，电压转换和监控模块分别给MCU、安全监控模块、CAN通讯模块、坡度模块、电磁阀温度转换模块，电磁阀驱动模块供电，MCU实时采集CAN通讯模块、坡度模块、电磁阀温度转换模块、安全监控模块发出的信号，MCU控制场效应管驱动模块和电磁阀驱动模块，安全监控模块实时监控CAN通讯模块、坡度模块、电磁阀温度转换模块、电磁阀驱动模块，安全监控模块实时将异常信息发送给MCU处理，电磁阀温度转换模块与电磁阀驱动模块电连接。
2.根据权利要求1所述的一种汽车电子真空助力器控制***，其特征在于：所述电磁阀温度转换模块，是将电磁阀的电流值转换成电压值传给MCU。
3.一种汽车电子真空助力器控制方法，其特征在于，包括下列步骤：
（1）当车辆处于自动驾驶或无人驾驶模式时，收到制动命令；
（2）首先要识别是否是长时间制动，如果不是长时间制动，就进入正常制动模式：人工驾驶制动模式；否则进入长时间制动模式，其判断方法为：
安全监控：判断是否有故障信息，包括5V电压监控，12V电压监控；
坡度识别：识别是否是上坡或下坡，
计算电磁阀温度：通过MCU计算电流反馈和时间，通过电流、温度、时间插值表利用插值方法计算出电磁阀温度；
释放开关检测：在电子真空助力器里面，安装一个开关，识别主动模式和被动模式；
电流反馈：设置电磁阀驱动模块的电流阀值，如果超过该电流阀值，驱动模块报警；
（3）在进入长时间制动模式后，首先发出报警指示，如果车辆有驾驶员，进入人工驾驶，然后增大制动压力，使车里强制减速或停止，让电磁阀散热；如果是无人驾驶，通过安全策略，辅助制动。
4.根据权利要求3所述的一种汽车电子真空助力器控制方法，其特征在于，所述安全策略：
在制动过程中，如果出现电磁阀温度太高，利用开环压力控制，使车辆停止，通过CAN总线请求EPB配合、驻车，同时控制器尾灯闪烁，等停止20分钟后，使电磁阀温度降低，车辆可以继续行驶。
5.根据权利要求4所述的一种汽车电子真空助力器控制方法，其特征在于，所述开环压力控制：
在制动过程中，计算出电磁阀温度在160度后，单片机输出100%PWM，保持10秒，使电磁阀全部打开，最大范围增加液压力，然后输出60%PWM，保持5分钟使车辆停止，整个过程就是开环压力控制。
CN201811652724.9A 2018-12-31 2018-12-31 一种汽车电子真空助力器控制***及方法 Active CN109572660B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811652724.9A CN109572660B (zh) 2018-12-31 2018-12-31 一种汽车电子真空助力器控制***及方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811652724.9A CN109572660B (zh) 2018-12-31 2018-12-31 一种汽车电子真空助力器控制***及方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109572660A CN109572660A (zh) 2019-04-05
CN109572660B true CN109572660B (zh) 2021-02-23

Family

ID=65915697

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811652724.9A Active CN109572660B (zh) 2018-12-31 2018-12-31 一种汽车电子真空助力器控制***及方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN109572660B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112896129B (zh) * 2020-05-07 2022-12-09 重庆长安汽车股份有限公司 一种纯电动汽车电子真空泵的控制方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN202169936U (zh) * 2011-08-05 2012-03-21 广州市西合汽车电子装备有限公司 挂车防抱死制动控制***
CN101764512B (zh) * 2010-01-29 2012-06-27 重庆长安汽车股份有限公司 一种中度混合动力汽车dc-dc电路控制方法
WO2017046262A1 (en) * 2015-09-17 2017-03-23 Itt Italia S.R.L. Device for analyzing and managing data generated by a sensor-equipped braking system for vehicles
JP2017516711A (ja) * 2014-06-06 2017-06-22 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 真空式ブレーキ倍力装置
CN207905961U (zh) * 2018-03-08 2018-09-25 辛高腾 一种用于汽车供油***防冻和刹车***降温的装置
CN108995639A (zh) * 2017-06-07 2018-12-14 丰田自动车株式会社 制动***

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102015010293B4 (de) * 2015-08-07 2022-01-05 Zf Cv Systems Hannover Gmbh Verfahren zum temperaturabhängigen Ansteuern eines Drucksteuerventils, sowie Steuereinrichtung und Fahrzeug mit einer Steuereinrichtung hierzu

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101764512B (zh) * 2010-01-29 2012-06-27 重庆长安汽车股份有限公司 一种中度混合动力汽车dc-dc电路控制方法
CN202169936U (zh) * 2011-08-05 2012-03-21 广州市西合汽车电子装备有限公司 挂车防抱死制动控制***
JP2017516711A (ja) * 2014-06-06 2017-06-22 ローベルト ボッシュ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング 真空式ブレーキ倍力装置
WO2017046262A1 (en) * 2015-09-17 2017-03-23 Itt Italia S.R.L. Device for analyzing and managing data generated by a sensor-equipped braking system for vehicles
CN108995639A (zh) * 2017-06-07 2018-12-14 丰田自动车株式会社 制动***
CN207905961U (zh) * 2018-03-08 2018-09-25 辛高腾 一种用于汽车供油***防冻和刹车***降温的装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN109572660A (zh) 2019-04-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104118329B (zh) 一种汽车制动能量回收控制***及其控制方法
US20210354672A1 (en) Brake system having two independent control units and method for controlling same
CN106945661B (zh) 一种用于电动汽车坡道驻车的控制***及控制方法
CN105510061A (zh) 适用于全自动驾驶列车唤醒的静态测试方法及控制器
CN103253258B (zh) 一种纯电动汽车的制动真空助力***控制方法
CN207089288U (zh) 一种基于气压冗余的电子驻车***
CN111559248B (zh) 一种基于安全的自动驾驶纯电动客车控制***及方法
CN108749581B (zh) 一种纯电动无人车的紧急制动电路***
WO2012071758A1 (zh) 一种用于蓄电池电力工程车制动***分配阀的控制***
CN111823881A (zh) 一种电动汽车用制动***及制动方法
CN109572660B (zh) 一种汽车电子真空助力器控制***及方法
WO2021012474A1 (zh) 一种用于电动航食车的整车控制***及控制方法
CN106627553B (zh) 气压刹车异常侦测方法及其***
CN103359099A (zh) 汽车制动真空度的控制***及方法
CN110834616A (zh) 无人驾驶汽车应急制动***
CN114228687B (zh) 一种双控驻车***
CN109606344B (zh) 一种拖挂式房车电磁制动器制动故障检测警报与处理***及其控制方法
CN116262495A (zh) 一种车辆及其冗余制动控制方法
CN114715100A (zh) 一种车辆液压制动的补偿控制方法
CN207902422U (zh) 一种制动***压力的监控***
CN110525218B (zh) 一种氢燃料电池汽车的电机控制策略
CN115923743A (zh) 一种电子驻车制动***备份控制器
CN210116501U (zh) 电驱动的商用车电子驻车***
CN208576550U (zh) 车用epb失效后驻车保障装置
CN110844783A (zh) 一种桥式起重机自行小车制动控制***及其控制方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant