CN109571551B - 一种自动搬运机器人防撞装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动搬运机器人防撞装置，包含：固定座，一侧壁固定设于自动搬运机器人的前端侧壁，所述固定座远离所述自动搬运机器人的一端设有第一凹槽；滑动装置，固定设于所述第一凹槽内且可在所述第一凹槽内滑动；防撞装置，通过固定装置固定于所述固定座远离所述自动搬运机器人的一侧壁。本发明的防撞效果好、以及解决了现有的机器人防撞装置防撞效果差的问题。

Description

一种自动搬运机器人防撞装置

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种自动搬运机器人防撞装置。

背景技术

随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，机器人已经逐渐普及日常生活当中，然而现有的机器人防撞装置还存在着防撞效果差的问题，在发生碰撞的过程中，会使机器人的内部零件发生损坏的现象，降低了机器人的使用寿命，增加了使用者更换机器人零件的频率，不便于使用者的使用。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的缺陷，提供了一种防撞效果好且解决了现有的机器人防撞装置防撞效果差的问题的自动搬运机器人防撞装置。

为实现上述目的，本发明的技术方案是提供一种自动搬运机器人防撞装置，包括：

固定座，一侧壁固定设于自动搬运机器人的前端侧壁，所述固定座远离所述自动搬运机器人的一端设有第一凹槽；

滑动装置，固定设于所述第一凹槽内且可在所述第一凹槽内滑动；

防撞装置，通过固定装置固定于所述固定座远离所述自动搬运机器人的一侧壁。

为了避免防撞装置与周围障碍物发生碰撞导致自动搬运机器人损坏、以及在与周围障碍物发生碰撞后防撞装置可以向固定座的方向上运动，本发明优选的技术方案是，所述滑动装置包括固定于所述第一凹槽中间位置的固定块、一端穿设于所述固定块侧壁且另一端对应固定于所述第一凹槽内侧壁的连杆、套设于所述连杆外侧且一端与所述第一凹槽内侧壁滑动连接的滑板、套设于所述连杆外侧且设于远离所述固定块的滑板一侧的第一弹簧、所述第一弹簧一端固定设于所述第一凹槽内侧壁、另一端固定设有弹簧座，所述弹簧座远离所述第一弹簧的一侧壁与所述滑板的一侧壁接触，所述滑板靠近所述第一凹槽内侧壁的一端固定设有滑块，所述第一凹槽内侧壁与所述滑块接触的一侧壁设有与所述滑块配合的滑槽。

为了使防撞装置可以向固定座的方向上运动，本发明优选的技术方案是，所述固定装置包括固定于所述防撞装置内侧壁的固定板、固定于所述固定板远离所述防撞装置的一侧面的中间位置的伸缩杆、固定于所述伸缩杆远离所述固定板的一端设有滑动块、套设于所述滑动块外侧且对应固定于所述固定块远离所述自动搬运机器人的一侧壁的滑动套、固定设于所述滑动块与所述滑动套内侧壁之间的第二弹簧、套设于所述滑动块外侧且与所述滑动套内侧壁滑动连接的密封套、以及一端固定设于所述固定板远离所述防撞装置的一侧且倾斜设置的斜支撑，所述斜支撑远离所述固定板的另一端穿设于所述防撞装置侧壁且延伸至所述防撞装置的外侧，所述斜支撑远离所述固定板的另一端固定于所述滑板远离所述滑块的一端，所述滑动套一端设为敞口，所述滑动套的敞口端固定设有限位板，所述限位板套设于所述伸缩杆外侧且对应固定于所述滑动套的敞口端。

为了对作用于防撞装置上的外力进行缓冲，本发明优选的技术方案是，所述防撞装置包括固定于所述固定板上的第一防撞件、固定于所述第一防撞件远离所述固定板的一侧壁多个缓冲装置、以及罩设于所述第一防撞件外侧且固定于所述缓冲装置远离所述第一防撞件一端的第二防撞件，所述缓冲装置包括固定于所述第一防撞件的第一缓冲底座、对应固定于所述第二防撞件上的第二缓冲底座、以及固定设于所述第一缓冲底座与所述第二缓冲底座之间且可伸缩的缓冲件。

在一个实施例中，为了避免自动搬运机器人与周围障碍物发生碰撞后损坏自动搬运机器人，本发明优选的技术方案是，所述自动搬运机器人防撞装置还包括防撞***，所述防撞***包括控制器、固定设于所述滑板与所述弹簧座之间的且与所述控制器连接的压力传感器、嵌设于设有所述防撞装置的所述固定块一端面且与所述控制器连接的距离检测装置、设于所述固定块上的报警装置、输出端与自动搬运机器人的移动装置的驱动电机连接且用于控制所述驱动电机启动或关闭的第一电子开关、以及输出端与所述报警装置连接且用于控制所述报警装置启动或关闭的第二电子开关，所述第一电子开关的输入端与所述控制器连接，所述第一电子开关包括第一功率三极管和第一限流电阻，所述驱动电机的电源正极经过所述驱动电机与所述第一功率三极管的集电极相连，所述驱动电机的电源负极与所述第一功率三极管的发射极相连，所述第一功率三极管的发射极接地，所述控制器通过所述第一限流电阻与所述第一功率三极管的基极相连；所述第二电子开关的输入端与所述控制器连接，第二电子开关包括第二功率三极管和第二限流电阻，所述报警装置的电源正极经过所述报警装置与所述第二功率三极管的集电极相连，所述报警装置的电源的负极与所述第二功率三极管的发射极相连，所述第二功率三极管的发射极接地，所述控制器通过所述第二限流电阻与所述第二功率三极管的基极相连；

所述控制器的工作步骤为：

所述距离检测装置向控制器实时反馈自动搬运机器人与周围障碍物之间的距离，从而通过控制器向所述第二电子开关发出启动信号，所述第二电子开关控制所述报警装置启动，所述报警装置发出相应的报警信息；

所述压力传感器向控制器实时反馈滑板与弹簧座之间的压力值，从而通过控制器向所述第一电子开关发出停止信号，所述第一电子开关控制所述驱动电机关闭，自动搬运机器人停止运动；

通过第一电子开关和第二电子开关控制所述驱动电机关闭和控制报警装置启动，驱动电机控制自动搬运机器人停留在现有位置，报警装置发出相应的报警信息；障碍物清除后，控制器发送启动信号到第一电子开关，所述第一电子开关控制所述驱动电机启动，自动搬运机器人继续向下一个预设位置移动，控制器发送停止信号到第二电子开关，所述第二电子开关控制所述报警装置关闭。

在一个实施例中，为了避免安装在自动搬运机器人上的距离检测器在自动搬运机器人移动过程中发生碰撞导致距离检测器损坏，本发明优选的技术方案是，所述固定块设有所述防撞装置的一端面上设有第二凹槽，所述距离检测装置嵌设于所述第二凹槽内，所述距离检测装置包括嵌设于所述第二凹槽槽底的第一缓冲垫、设于所述第一缓冲垫远离所述第二凹槽的一侧壁且中间设有距离检测器安装孔的固定套、嵌设于所述固定套中间的位置的距离检测器、卡设于所述第二凹槽槽口且一端与所述距离检测器接触的紧固件，所述紧固件外侧壁与所述第二凹槽槽口内侧壁通过螺纹连接，所述紧固件包括其外侧壁与所述第二凹槽内侧壁通过螺纹连接且截面设为U型的固定环、设于所述固定环的U型槽内且通过卡接销固定于所述固定环上的卡接座，所述固定环同一位置的两侧壁对应且均匀设有多个安装孔，所述固定环底部内壁上设有与各所述安装孔位置对应的弹簧安装槽，所述卡接座设为固定环形且远离所述距离检测器的一侧面在同一圆周上均匀设有多个卡柱，所述卡接座上表面设有环形的缓冲垫安装槽，各所述卡柱上套设有第四弹簧，所述第四弹簧一端套设于所述卡柱上、另一端固定于所述弹簧安装槽底部，所述缓冲垫安装槽内设有第二缓冲垫，所述第二缓冲垫上端面与所述距离检测器远离第一缓冲垫的一端接触，所述卡接座与各所述卡柱对应位置的侧壁横穿设有多个条形孔，各所述卡接销依次穿过所述安装孔及其对应的条形孔将所述卡接座固定于所述固定环的U型槽内。

为了避免取下紧固件后距离检测器掉落，本发明优选的技术方案是，所述固定块设有所述防撞装置的一端面上设有与所述第二凹槽相邻设置的第三凹槽，所述第二凹槽与所述第三凹槽之间设有通孔使所述第二凹槽与所述第三凹槽连通，所述第三凹槽内卡接有拨动装置，所述固定套与所述通孔对应的位置设有与所述拨动装置卡接的卡接槽，所述拨动装置包括穿设于所述通孔的卡接套、固定设于所述卡接套靠近所述卡接槽一侧的卡块，所述卡接套设为中空结构且一端设为敞口，所述卡接套内嵌设有第三弹簧，所述第三弹簧一端固定于所述卡接套内侧壁、另一端对应固定于所述第三凹槽内侧壁，所述卡接套一侧壁固定设有拨杆，所述拨杆远离所述卡接套的一端延伸至所述第三凹槽槽口方向。

本发明技术方案，具有如下优点：

本发明提供的自动搬运机器人防撞装置，设有滑动装置、通过固定座固定于自动搬运机器人上的防撞装置，自动搬运机器人移动过程中，自动搬运机器人的前端与周围的障碍物接近时，首先是固定于所述自动搬运机器人前端的防撞装置与障碍物接触，并在障碍物对防撞装置的挤压作用下，防撞装置在滑动装置的作用下向固定座的方向上运动，从而对障碍物对防撞装置的挤压力进行缓冲，从而避免自动搬运机器人与周围障碍物接触导致自动搬运机器人的损坏。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的一种实施方式中提供的自动搬运机器人防撞装置的结构示意图；

图2为图1中A处放大示意图；

图3为图2中B处放大示意图；

图4为图1中缓冲装置的结构示意图；

图5为本发明另一种实施方式中提供的自动搬运机器人防撞装置的示意图；

图6为图5中第一开关的结构示意图；

图7为图5中第二开关的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

如图1至图所示，本发明提供的一种自动搬运机器人防撞装置，包括：

固定座1，一侧壁固定设于自动搬运机器人的前端侧壁，所述固定座1远离所述自动搬运机器人的一端设有第一凹槽1-1；

滑动装置2，固定设于所述第一凹槽1-1内且可在所述第一凹槽1-1内滑动；

防撞装置3，通过固定装置4固定于所述固定座1远离所述自动搬运机器人的一侧壁。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

防撞装置通过固定座固定于自动搬运机器人上，自动搬运机器人移动过程中，自动搬运机器人的前端与周围的障碍物接近时，首先是固定于所述自动搬运机器人前端的防撞装置与障碍物接触，并在障碍物对防撞装置的挤压作用下，防撞装置在滑动装置的作用下向固定座的方向上运动，从而对障碍物对防撞装置的挤压力进行缓冲，从而避免自动搬运机器人与周围障碍物接触导致自动搬运机器人的损坏。

为了避免防撞装置与周围障碍物发生碰撞导致自动搬运机器人损坏、以及在与周围障碍物发生碰撞后防撞装置可以向固定座的方向上运动，本发明优选的实施方案是，所述滑动装置2包括固定于所述第一凹槽1-1中间位置的固定块2-1、一端穿设于所述固定块2-1侧壁且另一端对应固定于所述第一凹槽1-1内侧壁的连杆2-2、套设于所述连杆2-2外侧且一端与所述第一凹槽1-1内侧壁滑动连接的滑板2-3、套设于所述连杆2-2外侧且设于远离所述固定块2-1的滑板2-3一侧的第一弹簧2-4、所述第一弹簧2-4一端固定设于所述第一凹槽1-1内侧壁、另一端固定设有弹簧座2-5，所述弹簧座2-5远离所述第一弹簧2-4的一侧壁与所述滑板2-3的一侧壁接触，所述滑板2-3靠近所述第一凹槽1-1内侧壁的一端固定设有滑块2-6，所述第一凹槽1-1内侧壁与所述滑块2-6接触的一侧壁设有与所述滑块2-6配合的滑槽。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

滑板在外力的作用下，滑板向固定座外侧壁的方向上挤压第一弹簧，使滑板在滑块与所述滑槽的配合下向固定座外侧壁的方向上运动，从而对作用于滑板上的外力进行缓冲，从而避免该挤压力直接作用于自动搬运机器人上，从而避免损坏自动搬运机器人。

为了使防撞装置可以向固定座的方向上运动，本发明优选的实施方案是，所述固定装置4包括固定于所述防撞装置3内侧壁的固定板4-1、固定于所述固定板4-1远离所述防撞装置3的一侧面的中间位置的伸缩杆4-2、固定于所述伸缩杆4-2远离所述固定板4-1的一端设有滑动块4-3、套设于所述滑动块4-3外侧且对应固定于所述固定块2-1远离所述自动搬运机器人的一侧壁的滑动套4-4、固定设于所述滑动块4-3与所述滑动套4-4内侧壁之间的第二弹簧4-5、套设于所述滑动块4-3外侧且与所述滑动套4-4内侧壁滑动连接的密封套、以及一端固定设于所述固定板4-1远离所述防撞装置3的一侧且倾斜设置的斜支撑4-6，所述斜支撑4-6远离所述固定板4-1的另一端穿设于所述防撞装置3侧壁且延伸至所述防撞装置3的外侧，所述斜支撑4-6远离所述固定板4-1的另一端固定于所述滑板2-3远离所述滑块2-6的一端，所述滑动套4-4一端设为敞口，所述滑动套4-4的敞口端固定设有限位板，所述限位板套设于所述伸缩杆4-2外侧且对应固定于所述滑动套4-4的敞口端。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

作用于防撞装置上的外力向靠近所述固定座挤压防撞装置，从而向靠近固定座的方向上挤压固定板，在挤压力的作用下，使伸缩杆以及固定于伸缩杆一段的滑动块在滑动套内向靠近固定座的方向上滑动，同时设于所述滑动块与所述滑动座之间的第二弹簧对向靠近所述固定座的方向上挤压防撞装置的挤压力进行缓冲，从而带动整个防撞装置向靠近固定座的方向上运动并对该挤压力进行缓冲，从而避免该挤压力直接作用于自动搬运机器人上，从而避免损坏自动搬运机器人。

为了对作用于防撞装置上的外力进行缓冲，本发明优选的实施方案是，所述防撞装置3包括固定于所述固定板4-1上的第一防撞件3-1、固定于所述第一防撞件3-1远离所述固定板4-1的一侧壁多个缓冲装置3-2、以及罩设于所述第一防撞件3-1外侧且固定于所述缓冲装置3-2远离所述第一防撞件3-1一端的第二防撞件3-3，所述缓冲装置3-2包括固定于所述第一防撞件3-1的第一缓冲底座3-21、对应固定于所述第二防撞件3-3上的第二缓冲底座3-23、以及固定设于所述第一缓冲底座3-21与所述第二缓冲底座3-23之间且可伸缩的缓冲件3-22。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

防撞装置通过固定座固定于自动搬运机器人上，自动搬运机器人移动过程中，自动搬运机器人的前端与周围的障碍物接近时，首先是固定于所述自动搬运机器人前端的防撞装置与障碍物接触，并在障碍物对防撞装置的挤压作用下，首先向第一防撞件的方向上挤压第二防撞件，挤压第二防撞件时，作用于第二防撞件的挤压力传递至缓冲装置上，并在设于第一缓冲底座与所述第二缓冲底座之间的可伸缩的缓冲件的作用下对挤压力进行缓冲，从而避免自动搬运机器人与周围障碍物接触导致自动搬运机器人的损坏。

在一个实施例中，为了避免自动搬运机器人与周围障碍物发生碰撞后损坏自动搬运机器人，本发明优选的实施方案是，所述自动搬运机器人防撞装置还包括防撞***，所述防撞***包括控制器5-1、固定设于所述滑板2-3与所述弹簧座2-5之间的且与所述控制器5-1连接的压力传感器5-2、嵌设于设有所述防撞装置3的所述固定块2-1一端面且与所述控制器5-1连接的距离检测装置5-3、设于所述固定块2-1上的报警装置5-4、输出端与自动搬运机器人的移动装置的驱动电机连接且用于控制所述驱动电机启动或关闭的第一电子开关5-5、以及输出端与所述报警装置5-4连接且用于控制所述报警装置5-4启动或关闭的第二电子开关5-6，所述第一电子开关5-5的输入端与所述控制器5-1连接，所述第一电子开关5-5包括第一功率三极管5-51和第一限流电阻5-52，所述驱动电机的电源正极经过所述驱动电机与所述第一功率三极管5-51的集电极相连，所述驱动电机的电源负极与所述第一功率三极管5-51的发射极相连，所述第一功率三极管5-51的发射极接地，所述控制器5-1通过所述第一限流电阻5-52与所述第一功率三极管5-51的基极相连；所述第二电子开关5-6的输入端与所述控制器5-1连接，第二电子开关5-6包括第二功率三极管5-61和第二限流电阻5-62，所述报警装置5-4的电源正极经过所述报警装置5-4与所述第二功率三极管5-61的集电极相连，所述报警装置5-4的电源的负极与所述第二功率三极管5-61的发射极相连，所述第二功率三极管5-61的发射极接地，所述控制器5-1通过所述第二限流电阻5-62与所述第二功率三极管5-61的基极相连；

所述控制器5-1的工作步骤为：

所述距离检测装置5-3向控制器5-1实时反馈自动搬运机器人与周围障碍物之间的距离，从而通过控制器5-1向所述第二电子开关5-6发出启动信号，所述第二电子开关5-6控制所述报警装置5-4启动，所述报警装置5-4发出相应的报警信息；

所述压力传感器5-2向控制器5-1实时反馈滑板2-3与弹簧座2-5之间的压力值，从而通过控制器5-1向所述第一电子开关5-5发出停止信号，所述第一电子开关5-5控制所述驱动电机关闭，自动搬运机器人停止运动；

通过第一电子开关5-5和第二电子开关5-6控制所述驱动电机关闭和控制报警装置5-4启动，驱动电机控制自动搬运机器人停留在现有位置，报警装置5-4发出相应的报警信息；障碍物清除后，控制器5-1发送启动信号到第一电子开关5-5，所述第一电子开关5-5控制所述驱动电机启动，自动搬运机器人继续向下一个预设位置移动，控制器5-1发送停止信号到第二电子开关5-6，所述第二电子开关5-6控制所述报警装置5-4关闭。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

所述距离检测装置实时监测自动搬运机器人与周围障碍物之间的距离，并实时向控制器反馈自动搬运机器人与周围障碍物所述障碍物包括周围的车辆、碎片、永久结构、人等之间的距离并进行分析比对，当监测到的实时距离小于预设值时，则控制器向所述第二电子开关发出启动信号，所述第二电子开关控制所述报警装置启动，所述报警装置发出相应的报警信息，向相关人员进行报警进行提示，从而预防自动搬运机器人工作区域内设有障碍物影响自动搬运机器人进行工作；反之，则不进行报警。

当自动搬运机器人与周围障碍物接触时，防撞装置受力后，防撞装置向自动搬运机器人的方向上运动，从而带动滑板向运力固定块的方向上运动，弹簧座在第一弹簧的作用下向滑板的方向上进行挤压，使弹簧座对滑板有个挤压力；压力传感器实时监测滑板与弹簧座之间的压力值，并实时向控制器反馈滑板与弹簧座之间的压力值并进行分析比对，当监测到的压力值大于预设值时，则控制器向所述第一电子开关发出关闭信号，所述第一电子开关控制驱动电机停止工作，从而避免自动搬运机器人与周围障碍物发生接触后仍向前进行移动导致自动搬运机器人损坏。

在一个实施例中，为了避免安装在自动搬运机器人上的距离检测器在自动搬运机器人移动过程中发生碰撞导致距离检测器损坏，本发明优选的实施方案是，所述固定块2-1设有所述防撞装置3的一端面上设有第二凹槽2-11，所述距离检测装置5-3嵌设于所述第二凹槽2-11内，所述距离检测装置5-3包括嵌设于所述第二凹槽2-11槽底的第一缓冲垫5-31、设于所述第一缓冲垫5-31远离所述第二凹槽2-11的一侧壁且中间设有距离检测器安装孔的固定套5-32、嵌设于所述固定套5-32中间的位置的距离检测器5-33、卡设于所述第二凹槽2-11槽口且一端与所述距离检测器5-33接触的紧固件5-34，所述紧固件5-34外侧壁与所述第二凹槽2-11槽口内侧壁通过螺纹连接，所述紧固件5-34包括其外侧壁与所述第二凹槽2-11内侧壁通过螺纹连接且截面设为U型的固定环5-341、设于所述固定环5-341的U型槽内且通过卡接销固定于所述固定环5-341上的卡接座5-342，所述固定环5-341同一位置的两侧壁对应且均匀设有多个安装孔，所述固定环5-341底部内壁上设有与各所述安装孔位置对应的弹簧安装槽5-343，所述卡接座5-342设为固定环形且远离所述距离检测器5-33的一侧面在同一圆周上均匀设有多个卡柱5-344，所述卡接座5-342上表面设有环形的缓冲垫安装槽，各所述卡柱5-344上套设有第四弹簧5-345，所述第四弹簧5-345一端套设于所述卡柱5-344上、另一端固定于所述弹簧安装槽5-343底部，所述缓冲垫安装槽内设有第二缓冲垫5-346，所述第二缓冲垫5-346上端面与所述距离检测器5-33远离第一缓冲垫5-31的一端接触，所述卡接座5-342与各所述卡柱5-344对应位置的侧壁横穿设有多个条形孔，各所述卡接销依次穿过所述安装孔及其对应的条形孔将所述卡接座5-342固定于所述固定环5-341的U型槽内。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

所述距离检测装置嵌设于所述第二凹槽内并通过第二凹槽槽口处的紧固件使距离检测器卡设于所述第二凹槽内，所述距离检测装置通过紧固件同轴固定于所述第二凹槽内，所述紧固件设有固定环和卡接座，所述紧固件通过固定环外侧壁的螺纹与所述第二凹槽内侧壁上的螺纹连接，并通过旋转型固定环使固定环带动卡接座向距离检测装置的方向上移动，所述卡接座上的第二缓冲垫与距离检测装置端面接触时，卡接座上设置的条形孔使卡接座向远离距离检测装置的方向上移动并挤压第四弹簧，第四弹簧在卡接座压紧距离检测装置时起到缓冲的作用，避免紧固件移动过多，使距离检测装置过度受力，从而损坏距离检测装置；挤压第四弹簧的同时第四弹簧的反作用力使第二缓冲垫与距离检测装置端面充分接触，提高了紧固件与距离检测装置之间的密封性，从而避免距离传感器可以在第二凹槽内晃动，从而避免安装在自动搬运机器人上的距离检测器在自动搬运机器人移动过程中发生碰撞导致距离检测器损坏。

为了避免取下紧固件后距离检测器掉落，本发明优选的实施方案是，所述固定块2-1设有所述防撞装置3的一端面上设有与所述第二凹槽2-11相邻设置的第三凹槽2-12，所述第二凹槽2-11与所述第三凹槽2-12之间设有通孔2-13使所述第二凹槽2-11与所述第三凹槽2-12连通，所述第三凹槽2-12内卡接有拨动装置6，所述固定套5-32与所述通孔2-13对应的位置设有与所述拨动装置6卡接的卡接槽5-321，所述拨动装置6包括穿设于所述通孔2-13的卡接套6-1、固定设于所述卡接套6-1靠近所述卡接槽5-321一侧的卡块6-2，所述卡接套6-1设为中空结构且一端设为敞口，所述卡接套6-1内嵌设有第三弹簧6-3，所述第三弹簧6-3一端固定于所述卡接套6-1内侧壁、另一端对应固定于所述第三凹槽2-12内侧壁，所述卡接套6-1一侧壁固定设有拨杆6-4，所述拨杆6-4远离所述卡接套6-1的一端延伸至所述第三凹槽2-12槽口方向。

上述技术方案的工作原理和有益效果为：

卡块卡设于所述固定套的卡接槽内，将固定套卡设于所述第二凹槽内，从而将距离检测器卡设于所述第二凹槽内；当需要拆卸时，通过向远离距离检测器的方向上拨动拨杆，拨杆向远离距离检测器的方向上运动，带动卡接套向远离距离检测器的方向上挤压第三弹簧，使卡接套向远离距离检测器的方向上运动，从而带动固定于卡接套一端的卡块向远离距离传感器的方向上运动并离开所述卡接槽内，同时向第二凹槽槽口的方向上取出距离检测器，从而使距离检测器方便拆卸、以及避免取下紧固件后距离检测器掉落。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (6)

1.一种自动搬运机器人防撞装置，其特征在于，包括：

固定座(1)，一侧壁固定设于自动搬运机器人的前端侧壁，所述固定座(1)远离所述自动搬运机器人的一端设有第一凹槽(1-1)；

滑动装置(2)，固定设于所述第一凹槽(1-1)内且可在所述第一凹槽(1-1)内滑动；

防撞装置(3)，通过固定装置(4)固定于所述固定座(1)远离所述自动搬运机器人的一侧壁；

所述滑动装置(2)包括固定于所述第一凹槽(1-1)中间位置的固定块(2-1)、一端穿设于所述固定块(2-1)侧壁且另一端对应固定于所述第一凹槽(1-1)内侧壁的连杆(2-2)、套设于所述连杆(2-2)外侧且一端与所述第一凹槽(1-1)内侧壁滑动连接的滑板(2-3)、套设于所述连杆(2-2)外侧且设于远离所述固定块(2-1)的滑板(2-3)一侧的第一弹簧(2-4)、所述第一弹簧(2-4)一端固定设于所述第一凹槽(1-1)内侧壁、另一端固定设有弹簧座(2-5)，所述弹簧座(2-5)远离所述第一弹簧(2-4)的一侧壁与所述滑板(2-3)的一侧壁接触，所述滑板(2-3)靠近所述第一凹槽(1-1)内侧壁的一端固定设有滑块(2-6)，所述第一凹槽(1-1)内侧壁与所述滑块(2-6)接触的一侧壁设有与所述滑块(2-6)配合的滑槽；

所述的自动搬运机器人防撞装置还包括防撞***，所述防撞***包括控制器(5-1)、固定设于所述滑板(2-3)与所述弹簧座(2-5)之间的且与所述控制器(5-1)连接的压力传感器(5-2)、嵌设于设有所述防撞装置(3)的所述固定块(2-1)一端面且与所述控制器(5-1)连接的距离检测装置(5-3)、设于所述固定块(2-1)上的报警装置(5-4)、输出端与自动搬运机器人的移动装置的驱动电机连接且用于控制所述驱动电机启动或关闭的第一电子开关(5-5)、以及输出端与所述报警装置(5-4)连接且用于控制所述报警装置(5-4)启动或关闭的第二电子开关(5-6)，所述第一电子开关(5-5)的输入端与所述控制器(5-1)连接，所述第一电子开关(5-5)包括第一功率三极管(5-51)和第一限流电阻(5-52)，所述驱动电机的电源正极经过所述驱动电机与所述第一功率三极管(5-51)的集电极相连，所述驱动电机的电源负极与所述第一功率三极管(5-51)的发射极相连，所述第一功率三极管(5-51)的发射极接地，所述控制器(5-1)通过所述第一限流电阻(5-52)与所述第一功率三极管(5-51)的基极相连；所述第二电子开关(5-6)的输入端与所述控制器(5-1)连接，第二电子开关(5-6)包括第二功率三极管(5-61)和第二限流电阻(5-62)，所述报警装置(5-4)的电源正极经过所述报警装置(5-4)与所述第二功率三极管(5-61)的集电极相连，所述报警装置(5-4)的电源的负极与所述第二功率三极管(5-61)的发射极相连，所述第二功率三极管(5-61)的发射极接地，所述控制器(5-1)通过所述第二限流电阻(5-62)与所述第二功率三极管(5-61)的基极相连。

2.根据权利要求1所述的自动搬运机器人防撞装置，其特征在于，所述固定装置(4)包括固定于所述防撞装置(3)内侧壁的固定板(4-1)、固定于所述固定板(4-1)远离所述防撞装置(3)的一侧面的中间位置的伸缩杆(4-2)、固定于所述伸缩杆(4-2)远离所述固定板(4-1)的一端设有滑动块(4-3)、套设于所述滑动块(4-3)外侧且对应固定于所述固定块(2-1)远离所述自动搬运机器人的一侧壁的滑动套(4-4)、固定设于所述滑动块(4-3)与所述滑动套(4-4)内侧壁之间的第二弹簧(4-5)、套设于所述滑动块(4-3)外侧且与所述滑动套(4-4)内侧壁滑动连接的密封套、以及一端固定设于所述固定板(4-1)远离所述防撞装置(3)的一侧且倾斜设置的斜支撑(4-6)，所述斜支撑(4-6)远离所述固定板(4-1)的另一端穿设于所述防撞装置(3)侧壁且延伸至所述防撞装置(3)的外侧，所述斜支撑(4-6)远离所述固定板(4-1)的另一端固定于所述滑板(2-3)远离所述滑块(2-6)的一端，所述滑动套(4-4)一端设为敞口，所述滑动套(4-4)的敞口端固定设有限位板，所述限位板套设于所述伸缩杆(4-2)外侧且对应固定于所述滑动套(4-4)的敞口端。

3.根据权利要求2所述的自动搬运机器人防撞装置，其特征在于，所述防撞装置(3)包括固定于所述固定板(4-1)上的第一防撞件(3-1)、固定于所述第一防撞件(3-1)远离所述固定板(4-1)的一侧壁的 多个缓冲装置(3-2)、以及罩设于所述第一防撞件(3-1)外侧且固定于所述缓冲装置(3-2)远离所述第一防撞件(3-1)一端的第二防撞件(3-3)，所述缓冲装置(3-2)包括固定于所述第一防撞件(3-1)的第一缓冲底座(3-21)、对应固定于所述第二防撞件(3-3)上的第二缓冲底座(3-23)、以及固定设于所述第一缓冲底座(3-21)与所述第二缓冲底座(3-23)之间且可伸缩的缓冲件(3-22)。

4.根据权利要求1所述的自动搬运机器人防撞装置，其特征在于，所述控制器(5-1)的工作步骤为：

所述距离检测装置(5-3)向控制器(5-1)实时反馈自动搬运机器人与周围障碍物之间的距离，从而通过控制器(5-1)向所述第二电子开关(5-6)发出启动信号，所述第二电子开关(5-6)控制所述报警装置(5-4)启动，所述报警装置(5-4)发出相应的报警信息；

所述压力传感器(5-2)向控制器(5-1)实时反馈滑板(2-3)与弹簧座(2-5)之间的压力值，从而通过控制器(5-1)向所述第一电子开关(5-5)发出停止信号，所述第一电子开关(5-5)控制所述驱动电机关闭，自动搬运机器人停止运动；

通过第一电子开关(5-5)和第二电子开关(5-6)控制所述驱动电机关闭和控制报警装置(5-4)启动，驱动电机控制自动搬运机器人停留在现有位置，报警装置(5-4)发出相应的报警信息；障碍物清除后，控制器(5-1)发送启动信号到第一电子开关(5-5)，所述第一电子开关(5-5)控制所述驱动电机启动，自动搬运机器人继续向下一个预设位置移动，控制器(5-1) 发送停止信号到第二电子开关(5-6)，所述第二电子开关(5-6)控制所述报警装置(5-4)关闭。

5.根据权利要求4所述的自动搬运机器人防撞装置，其特征在于，所述固定块(2-1)设有所述防撞装置(3)的一端面上设有第二凹槽(2-11)，所述距离检测装置(5-3)嵌设于所述第二凹槽(2-11)内，所述距离检测装置(5-3)包括嵌设于所述第二凹槽(2-11)槽底的第一缓冲垫(5-31)、设于所述第一缓冲垫(5-31)远离所述第二凹槽(2-11)的一侧壁且中间设有距离检测器安装孔的固定套(5-32)、嵌设于所述固定套(5-32)中间的位置的距离检测器(5-33)、卡设于所述第二凹槽(2-11)槽口且一端与所述距离检测器(5-33)接触的紧固件(5-34)，所述紧固件(5-34)外侧壁与所述第二凹槽(2-11)槽口内侧壁通过螺纹连接，所述紧固件(5-34)包括其外侧壁与所述第二凹槽(2-11)内侧壁通过螺纹连接且截面设为U型的固定环(5-341)、设于所述固定环(5-341)的U型槽内且通过卡接销固定于所述固定环(5-341)上的卡接座(5-342)，所述固定环(5-341)同一位置的两侧壁对应且均匀设有多个安装孔，所述固定环(5-341)底部内壁上设有与各所述安装孔位置对应的弹簧安装槽(5-343)，所述卡接座(5-342)设为圆环形且远离所述距离检测器(5-33)的一侧面在同一圆周上均匀设有多个卡柱(5-344)，所述卡接座(5-342)上表面设有环形的缓冲垫安装槽，各所述卡柱(5-344)上套设有第四弹簧(5-345)，所述第四弹簧(5-345)一端套设于所述卡柱(5-344)上、另一端固定于所述弹簧安装槽(5-343)底部，所述缓冲垫安装槽内设有第二缓冲垫(5-346)，所述第二缓冲垫(5-346)上端面与所述距离检测器(5-33)远离第一缓冲垫(5-31)的一端接触，所述卡接座(5-342)与各所述卡柱(5-344)对应位置的侧壁横穿设有多个条形孔，各所述卡接销依次穿过所述安装孔及其对应的条形孔将所述卡接座(5-342)固定于所述固定环(5-341)的U型槽内。

6.根据权利要求5所述的自动搬运机器人防撞装置，其特征在于，所述固定块(2-1)设有所述防撞装置(3)的一端面上设有与所述第二凹槽(2-11)相邻设置的第三凹槽(2-12)，所述第二凹槽(2-11)与所述第三凹槽(2-12)之间设有通孔(2-13)使所述第二凹槽(2-11)与所述第三凹槽(2-12)连通，所述第三凹槽(2-12)内卡接有拨动装置(6)，所述固定套(5-32)与所述通孔(2-13)对应的位置设有与所述拨动装置(6)卡接的卡接槽(5-321)，所述拨动装置(6)包括穿设于所述通孔(2-13)的卡接套(6-1)、固定设于所述卡接套(6-1)靠近所述卡接槽(5-321)一侧的卡块(6-2)，所述卡接套(6-1)设为中空结构且一端设为敞口，所述卡接套(6-1)内嵌设有第三弹簧(6-3)，所述第三弹簧(6-3)一端固定于所述卡接套(6-1)内侧壁、另一端对应固定于所述第三凹槽(2-12)内侧壁，所述卡接套(6-1)一侧壁固定设有拨杆(6-4)，所述拨杆(6-4)远离所述卡接套(6-1)的一端延伸至所述第三凹槽(2-12)槽口方向。

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