CN109566099A - 一种采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种采摘机器人，包括采摘器与移动底盘，所述移动底盘上设置机械臂旋转平台，所述采摘器与机械臂旋转平台连接，所述采摘器包括采摘臂与采摘手，所述采摘臂与机械臂旋转平台连接，所述采摘臂相对机械臂旋转平台另一端设置有旋转平台，所述旋转平台上设置有连接轴，所述采摘手上设置有连接套，所述连接套与连接轴相匹配，所述采摘手还包括设置于连接套上的抓取气缸及至少两个与抓取气缸配合连接的活动抓爪，所述抓取气缸与活动抓爪之间设置有用于调节活动抓爪抓取或张开状态的调节组件，所述采摘手还包括设置于活动抓爪上用于切断果树枝条的切割装置。本发明提供一种抓取灵活、果实不易受损、采摘效果佳的采摘机器人。
Description
技术领域
本发明涉及水果采摘技术领域，具体涉及一种采摘机器人。
背景技术
目前，果农从果树上采摘成熟的水果时，一般是人工采摘水果。由于果树较高，对于果树高枝处的水果采摘却比较困难，通常情况下是架梯从树上用手采摘，人在梯子上采摘水果既不安全，又费时费力，工作效率较低。随着科技的发展，机械智能化程度不断提高，果蔬采摘使用机器人代替人工已经成为现代农业发展的趋势。现有的采摘机器人具备了定位果实的能力并可实现准确抓取及具有减震及灵活移动的能力。但现有的采摘机器人采摘手的抓取松紧力以及力度需要通过大量的传感装置来实现，且当采摘手抓取果实后则通过拉拽的方式将果实采摘下来，容易使果实及果树的枝条受损。
发明内容
本发明的目的是提供一种抓取灵活、果实不易受损、采摘效果佳的采摘机器人。
为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种采摘机器人，包括采摘器与移动底盘，所述移动底盘上设置机械臂旋转平台，所述采摘器与机械臂旋转平台连接，所述采摘器包括采摘臂与采摘手，所述采摘臂与机械臂旋转平台连接，所述机械臂旋转平台驱动采摘臂做相对转动，所述采摘臂相对机械臂旋转平台另一端设置有旋转平台，所述旋转平台上设置有连接轴，所述采摘手上设置有连接套，所述连接套与连接轴相匹配，所述旋转平台驱动连接轴带动采摘手做相对转动，所述采摘手还包括设置于连接套上的抓取气缸及至少两个与抓取气缸配合连接的活动抓爪，所述抓取气缸与活动抓爪之间设置有用于调节活动抓爪抓取或张开状态的调节组件，所述采摘手还包括设置于活动抓爪上用于切断果树枝条的切割装置。
通过上述技术方案，采摘器包括采摘臂与采摘手，采摘手包括与采摘臂旋转平台上的连接轴匹配的连接套、设置于连接套上的抓取气缸、至少两个与抓取气缸配合连接的活动抓爪以及设置于活动抓爪上用于切断果树枝条的切割装置，抓取气缸与活动抓爪之间设置有调节活动抓爪抓取或张开状态的调节组件，采摘臂与与移动底盘上的机械臂旋转平台连接，机械臂旋转平台驱动采摘臂带动采摘手做相对转动，旋转平台驱动连接轴带动连接套上的抓取气缸及活动抓爪进行相对转动，通过转动改变采摘臂与采摘手的位置实现对树上不同位置的果实的采摘；抓取气缸及活动抓爪在第一旋转平台带动到果实相对位置后，抓取气缸、活动抓爪与调节组件配合，使活动抓爪张开后再收紧对果实进行抓取，活动抓爪上的切割装置对与果实连接的枝条进行切割，使果实与枝条分离，实现对果实的采摘，果实采摘完成后落于活动抓爪内，在通过旋转平台转动带动抓取气缸及活动抓爪改变位置朝向，抓取气缸再通过与活动抓爪及调节组件配合，对果实的抓取固定作用消失，将摘取下的果实投放至外置的水果筐或其他收纳装置内。活动抓爪上切割装置的设置可以避免采摘手对果实进行拉拽造成对果实及枝条的伤害，摘取效果佳，果实不易受损，抓取气缸、活动抓爪及调节组件的配合使得采摘手的抓取更加灵活。本发明优选活动抓爪的数量为三个。
本发明进一步设置：所述切割装置包括切割电机、切割刀片及保护外壳，所述保护外壳设置于其中一个所述活动抓爪上，所述切割电机设置于保护外壳相对活动抓爪的另一侧，所述切割刀片设置于所述切割电机的输出轴上。
通过上述技术方案，切割装置包括设置于其中一个活动抓爪上的保护外壳、设置于保护外壳相对活动抓爪另一侧的切割电机，以及与切割电机的输出轴连接的切割刀片，当活动抓爪在调节组件与抓取气缸的作用下对果实进行抓取，活动抓爪的顶端相互靠近，带动切割装置靠近果实枝条，使得切割电机驱动切割刀片对果实枝条进行切断，实现对果实的采摘。
本发明进一步设置：所述调节组件包括设置于抓取气缸输出轴上的环槽、设置于活动抓爪上与环槽相匹配的滚珠、第一连接件、第二连接件、推拉杆及支撑杆，所述第一连接件设置于活动抓爪相对切割装置另一侧，所述第二连接件设置于所述抓取气缸的输出轴的端面上，所述推拉杆的两端分别与第一连接件及第二连接件配合连接，所述支撑杆设置于抓取气缸上，所述活动抓爪对应支撑杆处设置有连接通孔，所述支撑杆与连接通孔匹配连接。
通过上述技术方案，调节组件包括环槽、滚珠、第一连接件、第二连接件、推拉安及支撑杆，环槽设置于抓取气缸的输出轴上，滚珠与设置于活动抓爪上并与环槽配合，第一连接件设置于活动抓爪相对切割装置另一侧，第二连接件设置于所述抓取气缸的输出轴的端面上，推拉杆的两端分别与第一连接件及第二连接件配合连接，支撑杆设置于抓取气缸上，活动抓爪上设置有连接通孔，连接通孔与支撑杆匹配，当抓取气缸的输出轴伸长，第二连接件带动推拉杆沿抓取气缸输出轴的轴向方向运动，滚珠一端的活动抓爪也沿抓取气缸的轴向方向运动，另一端的活动抓爪则沿着连接通孔的周向方向相对转动，实现活动抓爪张开的运动，反之实现收紧抓取的运动。
本发明进一步设置：所述推拉杆上设置有长度调节螺母。
通过上述技术方案，推拉杆上设置有长度调节螺母，实现活动抓爪包裹体积可根据果实尺寸打下进行调节的效果，增加了装置的通用性。
本发明进一步设置：所述抓取气缸的输出轴的端面上还设置有机器视觉***，所述机器视觉***包括颜色传感器及距离传感器。
通过上述技术方案，抓取气缸输出轴的端面上设置有机器视觉***，机器视觉***包括颜色传感器及距离传感器，颜色传感器及距离传感器可以确定果实位置信息，定位准确快速。
本发明进一步设置：所述采摘臂包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂，所述第一连接臂与机械臂旋转平台连接，所述机械臂旋转平台带动第一连接臂做相对转动，所述第一连接臂相对机械臂旋转平台另一端设置有第一驱动电机，所述第二连接臂一端与第一驱动电机连接，所述第一驱动电机驱动第二连接臂做相对转动，所述第二连接臂相对第一驱动电机另一端设置有第二驱动电机，所述第三连接臂与第二驱动电机连接，所述第二驱动电机驱动第三连接臂做相对转动。
通过上述技术方案，采摘臂包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂，第一连接臂通过机械臂旋转平台与移动底盘连接，第二连接臂通过第一驱动电机与第一连接臂连接，第三连接臂通过第二驱动电机与第二连接臂连接，机械臂旋转平台带动第一连接臂做相对转动，第一驱动电机驱动第二连接臂做相对转动，第二驱动电机驱动第三连接臂做相对转动，实现对改变采摘臂与采摘手的位置、高度实现对树上不同位置的果实的采摘。
本发明进一步设置：所述第三连接臂上还设置有用于喷洒养护剂的喷洒装置，所述喷洒装置包括溶液仓、与溶液仓连接的动力泵、通过动力泵与溶液仓连接的输液软管，所述输液软管相对动力泵另一端设置有喷头。
通过上述技术方案，采摘臂带动采摘手将果实摘下，设置于第三连接臂上的养护剂喷洒装置通过动力泵将溶液仓内的养护剂输送至输液软管内，再通过输液软管一端的喷头喷洒在已采摘过的枝叶上，在摘果的同时可对果树的枝叶进行养护，减少了人工进行养护的步骤。
本发明进一步设置：所述采摘器还包括设置于采摘臂上并位于采摘手下方的用于收集果实的收纳斗，所述收纳斗包括斗体和翻折侧板，所述斗体与翻折侧板之间设置有翻折机构，所述翻折机构包括推动气缸、弧形滑道、滑动件及设置于斗体与翻折侧板之间的铰接件，所述推动气缸一端铰接于斗体一侧，所述弧形滑动设置于斗体一侧，所述滑动件设置于所述推动气缸的输出轴一端，所述滑动件与弧形滑道相匹配并与翻折侧板配合连接，所述推动气缸驱动滑动件带动翻折侧板沿弧形滑道做相对运动。
通过上述技术方案，收纳斗设置于采摘臂上并位于采摘手下方，采摘手通过旋转平台转动改变朝向至收纳斗的方向时，采摘手可将采摘的水果投放至收纳斗内，收纳斗包括斗体和翻折侧板，斗体和翻折侧板之间设置有翻折机构，推动气缸一端铰接于斗体一侧，弧形滑动设置于斗体一侧，滑动件设置于所述推动气缸的输出轴一端，滑动件与弧形滑道相匹配并与翻折侧板配合连接，防收纳斗内的果实收集满，推动气缸驱动滑动件带动翻折侧板沿弧形滑道做方向向下的相对运动，翻折侧板被翻折向下，斗体内的果实沿着翻折侧板传送出，避免收纳斗超负荷；翻折侧板复位后，可继续进行收集。
本发明进一步设置：所述收纳斗的内侧壁上设置有防撞缓冲垫。
通过上述技术方案，收纳斗的内侧壁上设置有防撞缓冲垫，当采摘手将果实投放至收纳斗内时，防撞缓冲垫可避免果实与收纳斗内侧壁撞击，避免果实受损，保证果实采摘质量。
本发明进一步设置：所述移动底盘包括车架、移动装置、弹性调节装置，所述车架与移动装置及弹性调节装置配合连接，所述移动装置包括车轮及与车轮配合连接的动力驱动电机，所述弹性调节装置为减震器。
通过上述技术方案，移动底盘包括车架、移动装置、弹性调节装置，车架与移动装置及弹性调节装置配合连接，移动装置包括车轮及与车轮配合连接的动力驱动电机，动力驱动电机驱动车轮进行转动，弹性调节装置为减震器，在遇到坑坑洼洼的道路时，弹性调节装置可吸收移动时产生的震动，保障运动过程中整体的平稳。
本发明进一步设置：所述车架上还设置有控制***单元及电源单元。
通过上述技术方案，控制***单元对机器人整体的运行进行控制，电源单元为整体的运行提供电力支持。
下面结合附图及具体实施方式对本发明做进一步说明。
附图说明
图1为本发明实施例的整体结构图一；
图2为本发明实施例的整体结构图二；
图3为图2中A处放大图；
图4为本发明实施例的整体结构图三；
图5为图4中B处放大图；
图6为本发明实施例的整体结构图四；
图中标号含义：采摘器-1，采摘臂-11，旋转平台-111，连接轴-112，第一连接臂-113，第二连接臂-114，第三连接臂-115，第一驱动电机-116，第二驱动电机-117，采摘手-12，连接套-121，抓取气缸-1211，活动抓爪-1212，切割电机-1221，切割刀片-1222，保护外壳-1223，环槽-1231，滚珠-1232，第一连接件-1233，第二连接件-1234，推拉杆-1235，支撑杆-1236，连接通孔-1237，长度调节螺母-1238，颜色传感器-12391，距离传感器-12392，收纳斗-13，斗体-131，翻折侧板-132，翻折机构-133，推动气缸-134，弧形滑道-135，滑动件-136，铰接件-137，溶液仓-141，动力泵-142，输液软管-143，喷头-144，移动底盘-2，机械臂旋转平台-21，车架-22，动力驱动电机-231，车轮-232，弹性调节装置-24，控制***单元-25，电源单元-26。
具体实施方式
本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。
参见附图1-6，本实施例公开了一种采摘机器人，包括采摘器1与移动底盘2，所述移动底盘2上设置机械臂旋转平台21，所述采摘器1与机械臂旋转平台21连接，所述采摘器1包括采摘臂11与采摘手12，所述采摘臂11与机械臂旋转平台21连接，所述机械臂旋转平台21驱动采摘臂11做相对转动，所述采摘臂11相对机械臂旋转平台21另一端设置有旋转平台111，所述旋转平台111上设置有连接轴112，所述采摘手12上设置有连接套121，所述连接套121与连接轴112相匹配，所述旋转平台111驱动连接轴112带动采摘手12做相对转动，所述采摘手12还包括设置于连接套121上的抓取气缸1211及至少两个与抓取气缸1211配合连接的活动抓爪1212，所述抓取气缸1211与活动抓爪1212之间设置有用于调节活动抓爪1212抓取或张开状态的调节组件，所述采摘手12还包括设置于活动抓爪1212上用于切断果树枝条的切割装置。通过上述技术方案，采摘器1包括采摘臂11与采摘手12，采摘手12包括与采摘臂11旋转平台111上的连接轴112匹配的连接套121、设置于连接套121上的抓取气缸1211、至少两个与抓取气缸1211配合连接的活动抓爪1212以及设置于活动抓爪1212上用于切断果树枝条的切割装置，抓取气缸1211与活动抓爪1212之间设置有调节活动抓爪1212抓取或张开状态的调节组件，采摘臂11与与移动底盘2上的机械臂旋转平台21连接，机械臂旋转平台21驱动采摘臂11带动采摘手12做相对转动，旋转平台111驱动连接轴112带动连接套121上的抓取气缸1211及活动抓爪1212进行相对转动，通过转动改变采摘臂11与采摘手12的位置实现对树上不同位置的果实的采摘；抓取气缸1211及活动抓爪1212在第一旋转平台111带动到果实相对位置后，抓取气缸1211、活动抓爪1212与调节组件配合，使活动抓爪1212张开后再收紧对果实进行抓取，活动抓爪1212上的切割装置对与果实连接的枝条进行切割，使果实与枝条分离，实现对果实的采摘，果实采摘完成后落于活动抓爪1212内，在通过旋转平台111转动带动抓取气缸1211及活动抓爪1212改变位置朝向，抓取气缸1211再通过与活动抓爪1212及调节组件配合，对果实的抓取固定作用消失，将摘取下的果实投放至外置的水果筐或其他收纳装置内。活动抓爪1212上切割装置的设置可以避免采摘手12对果实进行拉拽造成对果实及枝条的伤害，摘取效果佳，果实不易受损，抓取气缸1211、活动抓爪1212及调节组件的配合使得采摘手12的抓取更加灵活。本实施例优选活动抓爪1212的数量为三个。
本实施例进一步设置：所述切割装置包括切割电机1221、切割刀片1222及保护外壳1223，所述保护外壳1223设置于其中一个所述活动抓爪1212上，所述切割电机1221设置于保护外壳1223相对活动抓爪1212的另一侧，所述切割刀片1222设置于所述切割电机1221的输出轴上。通过上述技术方案，切割装置包括设置于其中一个活动抓爪1212上的保护外壳1223、设置于保护外壳1223相对活动抓爪1212另一侧的切割电机1221，以及与切割电机1221的输出轴连接的切割刀片1222，当活动抓爪1212在调节组件与抓取气缸1211的作用下对果实进行抓取，活动抓爪1212的顶端相互靠近，带动切割装置靠近果实枝条，使得切割电机1221驱动切割刀片1222对果实枝条进行切断，实现对果实的采摘。
本实施例进一步设置：所述调节组件包括设置于抓取气缸1211输出轴上的环槽1231、设置于活动抓爪1212上与环槽1231相匹配的滚珠1232、第一连接件1233、第二连接件1234、推拉杆1235及支撑杆1236，所述第一连接件1233设置于活动抓爪1212相对切割装置另一侧，所述第二连接件1234设置于所述抓取气缸1211的输出轴的端面上，所述推拉杆1235的两端分别与第一连接件1233及第二连接件1234配合连接，所述支撑杆1236设置于抓取气缸1211上，所述活动抓爪1212对应支撑杆1236处设置有连接通孔1237，所述支撑杆1236与连接通孔1237匹配连接。通过上述技术方案，调节组件包括环槽1231、滚珠1232、第一连接件1233、第二连接件1234、推拉安及支撑杆1236，环槽1231设置于抓取气缸1211的输出轴上，滚珠1232与设置于活动抓爪1212上并与环槽1231配合，第一连接件1233设置于活动抓爪1212相对切割装置另一侧，第二连接件1234设置于所述抓取气缸1211的输出轴的端面上，推拉杆1235的两端分别与第一连接件1233及第二连接件1234配合连接，支撑杆1236设置于抓取气缸1211上，活动抓爪1212上设置有连接通孔1237，连接通孔1237与支撑杆1236匹配，当抓取气缸1211的输出轴伸长，第二连接件1234带动推拉杆1235沿抓取气缸1211输出轴的轴向方向运动，滚珠1232一端的活动抓爪1212也沿抓取气缸1211的轴向方向运动，另一端的活动抓爪1212则沿着连接通孔1237的周向方向相对转动，实现活动抓爪1212张开的运动，反之实现收紧抓取的运动。
本实施例进一步设置：所述推拉杆1235上设置有长度调节螺母1238。通过上述技术方案，推拉杆1235上设置有长度调节螺母1238，实现活动抓爪1212包裹体积可根据果实尺寸打下进行调节的效果，增加了装置的通用性。
本实施例进一步设置：所述抓取气缸1211的输出轴的端面上还设置有机器视觉***，所述机器视觉***包括颜色传感器12391及距离传感器12392。通过上述技术方案，抓取气缸1211输出轴的端面上设置有机器视觉***，机器视觉***包括颜色传感器12391及距离传感器12392，颜色传感器12391及距离传感器12392可以确定果实位置信息，定位准确快速。
本实施例进一步设置：所述采摘臂11包括第一连接臂113、第二连接臂114、第三连接臂115，所述第一连接臂113与机械臂旋转平台21连接，所述机械臂旋转平台21带动第一连接臂113做相对转动，所述第一连接臂113相对机械臂旋转平台21另一端设置有第一驱动电机116，所述第二连接臂114一端与第一驱动电机116连接，所述第一驱动电机116驱动第二连接臂114做相对转动，所述第二连接臂114相对第一驱动电机116另一端设置有第二驱动电机117，所述第三连接臂115与第二驱动电机117连接，所述第二驱动电机117驱动第三连接臂115做相对转动。通过上述技术方案，采摘臂11包括第一连接臂113、第二连接臂114、第三连接臂115，第一连接臂113通过机械臂旋转平台21与移动底盘2连接，第二连接臂114通过第一驱动电机116与第一连接臂113连接，第三连接臂115通过第二驱动电机117与第二连接臂114连接，机械臂旋转平台21带动第一连接臂113做相对转动，第一驱动电机116驱动第二连接臂114做相对转动，第二驱动电机117驱动第三连接臂115做相对转动，实现对改变采摘臂11与采摘手12的位置、高度实现对树上不同位置的果实的采摘。
本实施例进一步设置：所述第三连接臂115上还设置有用于喷洒养护剂的喷洒装置，所述喷洒装置包括溶液仓141、与溶液仓141连接的动力泵142、通过动力泵142与溶液仓141连接的输液软管143，所述输液软管143相对动力泵142另一端设置有喷头144。通过上述技术方案，采摘臂11带动采摘手12将果实摘下，设置于第三连接臂115上的养护剂喷洒装置通过动力泵142将溶液仓141内的养护剂输送至输液软管143内，再通过输液软管143一端的喷头144喷洒在已采摘过的枝叶上，在摘果的同时可对果树的枝叶进行养护，减少了人工进行养护的步骤。
本实施例进一步设置：所述采摘器1还包括设置于采摘臂11上并位于采摘手12下方的用于收集果实的收纳斗13，所述收纳斗13包括斗体131和翻折侧板132，所述斗体131与翻折侧板132之间设置有翻折机构133，所述翻折机构133包括推动气缸134、弧形滑道135、滑动件136及设置于斗体131与翻折侧板132之间的铰接件137，所述推动气缸134一端铰接于斗体131一侧，所述弧形滑动设置于斗体131一侧，所述滑动件136设置于所述推动气缸134的输出轴一端，所述滑动件136与弧形滑道135相匹配并与翻折侧板132配合连接，所述推动气缸134驱动滑动件136带动翻折侧板132沿弧形滑道135做相对运动。通过上述技术方案，收纳斗13设置于采摘臂11上并位于采摘手12下方，采摘手12通过旋转平台111转动改变朝向至收纳斗13的方向时，采摘手12可将采摘的水果投放至收纳斗13内，收纳斗13包括斗体131和翻折侧板132，斗体131和翻折侧板132之间设置有翻折机构133，推动气缸134一端铰接于斗体131一侧，弧形滑动设置于斗体131一侧，滑动件136设置于所述推动气缸134的输出轴一端，滑动件136与弧形滑道135相匹配并与翻折侧板132配合连接，防收纳斗13内的果实收集满，推动气缸134驱动滑动件136带动翻折侧板132沿弧形滑道135做方向向下的相对运动，翻折侧板132被翻折向下，斗体131内的果实沿着翻折侧板132传送出，避免收纳斗13超负荷；翻折侧板132复位后，可继续进行收集。
本实施例进一步设置：所述收纳斗13的内侧壁上设置有防撞缓冲垫。通过上述技术方案，收纳斗13的内侧壁上设置有防撞缓冲垫，当采摘手12将果实投放至收纳斗13内时，防撞缓冲垫可避免果实与收纳斗13内侧壁撞击，避免果实受损，保证果实采摘质量。
本实施例进一步设置：所述移动底盘2包括车架22、移动装置、弹性调节装置24，所述车架22与移动装置及弹性调节装置24配合连接，所述移动装置包括车轮232及与车轮232配合连接的动力驱动电机231，所述弹性调节装置24为减震器。通过上述技术方案，移动底盘2包括车架22、移动装置、弹性调节装置24，车架22与移动装置及弹性调节装置24配合连接，移动装置包括车轮232及与车轮232配合连接的动力驱动电机231，动力驱动电机231驱动车轮232进行转动，弹性调节装置24为减震器，在遇到坑坑洼洼的道路时，弹性调节装置24可吸收移动时产生的震动，保障运动过程中整体的平稳。
本实施例进一步设置：所述车架22上还设置有控制***单元25及电源单元26。通过上述技术方案，控制***单元25对机器人整体的运行进行控制，电源单元26为整体的运行提供电力支持。
尽管本文较多地使用了采摘器-1，采摘臂-11，旋转平台-111，连接轴-112，第一连接臂-113，第二连接臂-114，第三连接臂-115，第一驱动电机-116，第二驱动电机-117，采摘手-12，连接套-121，抓取气缸-1211，活动抓爪-1212，切割电机-1221，切割刀片-1222，保护外壳-1223，环槽-1231，滚珠-1232，第一连接件-1233，第二连接件-1234，推拉杆-1235，支撑杆-1236，连接通孔-1237，长度调节螺母-1238，颜色传感器-12391，距离传感器-12392，收纳斗-13，斗体-131，翻折侧板-132，翻折机构-133，推动气缸-134，弧形滑道-135，滑动件-136，铰接件-137，溶液仓-141，动力泵-142，输液软管-143，喷头-144，移动底盘-2，机械臂旋转平台-21，车架-22，动力驱动电机-231，车轮-232，弹性调节装置-24，控制***单元-25，电源单元-26，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。
Claims (10)
1.一种采摘机器人，包括采摘器与移动底盘，所述移动底盘上设置机械臂旋转平台，所述采摘器与机械臂旋转平台连接，其特征在于：所述采摘器包括采摘臂与采摘手，所述采摘臂与机械臂旋转平台连接，所述机械臂旋转平台驱动采摘臂做相对转动，所述采摘臂相对机械臂旋转平台另一端设置有旋转平台，所述旋转平台上设置有连接轴，所述采摘手上设置有连接套，所述连接套与连接轴相匹配，所述旋转平台驱动连接轴带动采摘手做相对转动，所述采摘手还包括设置于连接套上的抓取气缸及至少两个与抓取气缸配合连接的活动抓爪，所述抓取气缸与活动抓爪之间设置有用于调节活动抓爪抓取或张开状态的调节组件，所述采摘手还包括设置于活动抓爪上用于切断果树枝条的切割装置。
2.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述切割装置包括切割电机、切割刀片及保护外壳，所述保护外壳设置于其中一个所述活动抓爪上，所述切割电机设置于保护外壳相对活动抓爪的另一侧，所述切割刀片设置于所述切割电机的输出轴上。
3.根据权利要求2所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述调节组件包括设置于抓取气缸输出轴上的环槽、设置于活动抓爪上与环槽相匹配的滚珠、第一连接件、第二连接件、推拉杆及支撑杆，所述第一连接件设置于活动抓爪相对切割装置另一侧，所述第二连接件设置于所述抓取气缸的输出轴的端面上，所述推拉杆的两端分别与第一连接件及第二连接件配合连接，所述支撑杆设置于抓取气缸上，所述活动抓爪对应支撑杆处设置有连接通孔，所述支撑杆与连接通孔匹配连接。
4.根据权利要求3所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述推拉杆上设置有长度调节螺母。
5.根据权利要求3所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述抓取气缸的输出轴的端面上还设置有机器视觉***，所述机器视觉***包括颜色传感器及距离传感器。
6.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述采摘臂包括第一连接臂、第二连接臂、第三连接臂，所述第一连接臂与机械臂旋转平台连接，所述机械臂旋转平台带动第一连接臂做相对转动，所述第一连接臂相对机械臂旋转平台另一端设置有第一驱动电机，所述第二连接臂一端与第一驱动电机连接，所述第一驱动电机驱动第二连接臂做相对转动，所述第二连接臂相对第一驱动电机另一端设置有第二驱动电机，所述第三连接臂与第二驱动电机连接，所述第二驱动电机驱动第三连接臂做相对转动。
7.根据权利要求6所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述第三连接臂上还设置有用于喷洒养护剂的喷洒装置，所述喷洒装置包括溶液仓、与溶液仓连接的动力泵、通过动力泵与溶液仓连接的输液软管，所述输液软管相对动力泵另一端设置有喷头。
8.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述采摘器还包括设置于采摘臂上并位于采摘手下方的用于收集果实的收纳斗，所述收纳斗包括斗体和翻折侧板，所述斗体与翻折侧板之间设置有翻折机构，所述翻折机构包括推动气缸、弧形滑道、滑动件及设置于斗体与翻折侧板之间的铰接件，所述推动气缸一端铰接于斗体一侧，所述弧形滑动设置于斗体一侧，所述滑动件设置于所述推动气缸的输出轴一端，所述滑动件与弧形滑道相匹配并与翻折侧板配合连接，所述推动气缸驱动滑动件带动翻折侧板沿弧形滑道做相对运动。
9.根据权利要求1所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述移动底盘包括车架、移动装置、弹性调节装置，所述车架与移动装置及弹性调节装置配合连接，所述移动装置包括车轮及与车轮配合连接的动力驱动电机，所述弹性调节装置为减震器。
10.根据权利要求9所述的一种采摘机器人，其特征在于：所述车架上还设置有控制***单元及电源单元。
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