CN109564674B - 便利乘客搭乘的自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

一种自动驾驶车辆(SDV)的控制***可以处理来自传感器***的传感器数据，以在整个给定区域内自主地操作SDV的加速、制动和转向***。该控制***可以从运输便利***接收运输指令，以服务于来自请求用户的搭乘请求，该运输指令指示出请求用户输入的搭乘位置。然后，控制***可以沿着通向包含输入的搭乘位置的搭乘区域的当前路线，自主地操作加速、制动和转向***。控制***还可以为搭乘区域确定相应的一组搭乘位置选项，并且当SDV接近搭乘区域时，执行分层操作，以经由传感器数据，识别与请求用户会合的最佳搭乘位置。

Description

便利乘客搭乘的自动驾驶车辆

相关申请

本申请要求(i)2017年5月26日提交的美国专利申请No.15/606,451和(ii)2016年5月27日提交的美国临时专利申请No.62/342,797的优先权；上述优先权申请的全部内容通过引用并入。

背景技术

客运服务通常需要会合位置，以方便高效搭乘。按需乘车服务(例如，UBER公司提供的服务)可以通过接受乘客的搭乘请求，识别服务于这种请求的附近驾驶员，邀请驾驶员服务于这些请求，并且一旦接受，就将乘客的搭乘位置传输给驾驶员，来链接乘客和驾驶员。人类乘客和驾驶员之间的会合可能涉及传达意图以完善搭乘的各种众所周知的手势。这种手势可以包括直观理解的手势、眼神交流和肢体语言。此外，当搭乘困难时，例如，在拥挤或复杂的区域中，驾驶员可以给乘客打电话，以便协调指定的搭乘位置。

自主车辆(AV)或自动驾驶车辆(SDV)可以执行连续的传感器数据处理，以便在公共道路上的道路交通中运行，从而匹配或甚至超过人类的能力。AV和SDV可以配备多种传感器，包括立体相机、LiDAR、雷达、接近传感器等。然而，这种车辆的一个缺点是在与请求乘客的会合事件期间，当主要的搭乘位置不可用时，例如，在拥挤的区域，或者当另一辆车辆占据指定的位置时。虽然在道路交通中有效运行，但是AV和SDV不能提供当前运输服务用户容易理解的各种手势。

附图说明

在附图的示图中，通过示例性而非限制的方式示出了本文的公开内容，在附图中，相同的附图标记表示相似的元件，其中：

图1是示出如本文所述的与用户装置和运输车辆车队通信的示例性运输便利***的框图；

图2是示出如本文所述的执行用于运输安排服务的指定应用程序的示例性移动计算装置的框图；

图3是描述如本文所述的由自动驾驶车辆(SDV)执行会合过程的示例性方法的流程图；

图4是描述如本文所述的由SDV执行会合过程的另一示例性方法的流程图；以及

图5是示出SDV的计算***的框图，在该SDV上可以实施在本文中描述的示例。

具体实施方式

本文公开了一种自动驾驶汽车(SDV)，该SDV可以优化请求用户的搭乘。SDV可以与后端运输便利***通信，该***管理给定区域内用户的运输安排服务。运输便利***可以包括多个后端数据中心，这些数据中心可以为用户提供指定的应用程序，该应用程序可以使用户能够在其移动装置上提交搭乘请求。运输便利***然后可以利用搭乘请求中的搭乘位置或搭乘区域，识别搭乘区域附近的多个车辆(有人驾驶车辆或SDV)，并选择车辆或向车辆传输邀请，以服务于搭乘请求。此后，所选择的车辆或被邀请的驾驶员可以接受该请求，并开车到搭乘区域，以与请求用户会合。

随着时间的推移，运输便利***可以收集搭乘数据，该搭乘数据表示在某些地区搭乘用户的成功和困难。例如，运输便利***可以动态地跟踪车辆位置，并识别失败的搭乘或会合需要异常长时间的情况或者车辆必须执行绕回(loop around)动作以完成搭乘的时间。这种失败或有问题的搭乘可以由运输便利***识别，并归因于一个或多个原因，例如，请求用户迟到或提前占用、搭乘区域的拥挤性质、车流量和/或搭乘区域缺少定义的搭乘位置。相反，运输便利***可以为这种问题区域分析出指示出相对成功且短的搭乘时间的搭乘数据。运输便利***可以利用这种数据来识别搭乘请求中指示出的每个搭乘区域的指定搭乘位置选项。

如本文所提供的，“搭乘位置选项”或“一组搭乘位置选项”可以包括一个或多个指定的搭乘位置(例如，一组停车位、靠近的街角、停车区、购物区、宽肩路段等)，用于搭乘请求中指示出的特定“搭乘区域”。在许多示例中，请求用户可以在由用户的移动计算装置上的指定应用程序生成的地图资源上的特定位置设置定位针(location pin)，以指示出期望的搭乘位置。当从请求用户接收到“搭乘位置”时，运输便利***和/或所选择的SDV本身可以将输入位置扩展到“搭乘区域”(例如，用于输入的定位针的半径为二十或四十米)，以便为被选择来服务于搭乘请求的SDV生成一组搭乘位置选项。如本文所述，可以由运输便利***通过分析历史搭乘数据随时间确定这些搭乘位置选项。

根据本文提供的示例，当SDV接近搭乘区域时，SDV可以利用来自车载传感器(例如，LiDAR、雷达、立体相机等)的实时传感器数据来执行分层操作(例如，算法搭乘位置选择操作，其包括每个检测到的或相遇的搭乘位置选项的成本概率计算)，以集中于最佳搭乘位置，从而与请求用户会合。在某些实施方式中，所选择的SDV可以利用搭乘位置区域的先前确定的搭乘位置选项，基于一组标准(例如，接近输入的定位针、选项的平均搭乘间隔(delta)、当前交通状况、选项相遇顺序)对选项进行排名，并且在SDV接近搭乘区域时，利用传感器数据来确定选项的可用性。

例如，当SDV接近搭乘区域时，SDV可以基于相遇时间(例如，第一相遇选项优先)做出可用性确定，并计算相对于当前选项是否会遇到排名更高的可用选项的概率。因此，如果首先遇到可用的低排名选项，则在某些情况下，SDV可能会忽略该选项，并坚持较高排名的可用选项。这种分层选择过程可以由SDV作为多个成本概率计算来执行，其中主要关注点对应于第一次尝试的成功搭乘、SDV停止和用户进入SDV之间的时间间隔(例如，步行时间)、位置选项和输入的搭乘位置或请求用户的实际位置之间的距离以及交通的潜在障碍。

SDV和请求用户之间的通信可以由SDV或请求用户随时发起。这种通信可以通过运输便利***中继，或者可以在SDV和请求用户的移动计算装置之间直接传输(例如，使用蜂窝数据信道或者经由诸如蓝牙、Wi-Fi或WiGig等直接连接)。在一些示例中，运输便利***可以向SDV传输用户的移动计算装置的标识信息，例如，用户的电话号码或应用程序上的唯一标识符。SDV可以利用这种信息来传送(例如)对应于最佳搭乘位置的确认(例如，当SDV到达搭乘区域时)、供用户选择的一组选项、当选项不可用时对用户的询问、供用户在替代位置遇到SDV的指令、状态报告等。此外，某些通信可以根据SDV执行的分层操作来发起，并且可以由某些情形来触发，例如，当没有排名选项可用时。

除了其他益处之外，在本文中描述的示例实现了最大化请求用户和被选择为请求用户提供运输的SDV之间的搭乘效率的技术效果。SDV可以将输入的搭乘位置扩展到搭乘区域，该搭乘区域包括先前确定的多个搭乘位置选项，以实现相对成功率和无缝度。在许多实施方式中，SDV可以确定选项的排名，并且当SDV接近搭乘区域时，运行分层选择操作，以集中于最佳位置，从而与请求用户会合。

如本文所使用的，计算装置指的是与台式计算机、蜂窝装置或智能手机、个人数字助理(PDA)、膝上型计算机、平板装置、虚拟现实(VR)和/或增强现实(AR)装置、可穿戴计算装置、电视(IP电视)等相对应的装置，这些装置可以提供网络连接和处理资源，用于通过网络与***通信。计算装置还可以对应于定制硬件、车载装置或车载计算机等。计算装置还可以操作被配置成与网络服务通信的指定应用程序。

在本文中描述的一个或多个示例规定，由计算装置执行的方法、技术和动作以编程方式或者作为计算机实施的方法执行。如本文所使用的，编程方式意味着通过使用代码或计算机可执行指令。这些指令可以存储在计算装置的一个或多个存储器资源中。以编程方式执行的步骤可以是自动的，也可以不是自动的。

在本文中描述的一个或多个示例可以使用编程模块、引擎或组件来实施。编程模块、引擎或组件可以包括能够执行一个或多个所述任务或功能的程序、子程序、程序的一部分或软件组件或硬件组件。如在本文中所使用的，模块或组件可以独立于其他模块或组件存在于硬件组件上。或者，模块或组件可以是其他模块、程序或机器的共享元件或进程。

在本文中描述的一些示例通常需要使用计算装置，包括处理和存储器资源。例如，在本文中描述的一个或多个示例可以全部或部分地在计算装置上实施，例如，服务器、台式计算机、蜂窝或智能手机、个人数字助理(例如，PDA)、膝上型计算机、网络设备(例如，路由器)和平板装置。存储器、处理和网络资源都可以与在本文中描述的任何示例的建立、使用或执行(包括任何方法的执行或任何***的实施)相关联地使用。

此外，在本文中描述的一个或多个示例可以通过使用可由一个或多个处理器执行的指令来实施。可以在计算机可读介质上承载这些指令。下面通过附图示出或描述的机器提供了处理资源和计算机可读介质的示例，其上可以承载和/或执行用于实施在本文中公开的示例的指令。具体而言，借助本发明的示例示出的许多机器包括处理器和用于保存数据和指令的各种形式的存储器。计算机可读介质的示例包括永久存储器存储装置，例如，个人计算机或服务器上的硬盘驱动器。计算机存储介质的其他示例包括便携式存储单元，例如，CD或DVD单元、闪存(例如，在智能手机、多功能装置或平板电脑上承载的)和磁存储器。计算机、终端、网络化装置(例如，移动装置，例如，手机)都是利用处理器、存储器和存储在计算机可读介质上的指令的机器和装置的示例。此外，示例可以以计算机程序或能够承载这种程序的计算机可用载体介质的形式实施。

本文在自动驾驶车辆(SDV)或自主车辆(AV)的背景下提及了许多示例。SDV或AV是指在转向和推进方面在自动化状态下运行的任何车辆。AV可能存在不同程度的自主性，然而，人们普遍认为，完全自主的车辆称为SDV，可以在没有任何人为干预的情况下运行。

***描述

图1是示出如本文所述的实施控制***的示例性自动驾驶车辆(SDV)的框图。在图1的示例中，控制***120可以出于各种目的在给定地理区域中自主地操作SDV 100，包括运输服务(例如，客运、递送服务等)。在所描述的示例中，自动驾驶车辆可以在没有人类控制的情况下运行。例如，在汽车的情况下，SDV 100可以自主地转向、加速、换档、制动和操作照明部件，而无需人为干预。一些变化还认识到，SDV 100可以在完全自主模式下自主地操作，或者可以切换到手动模式，其中，人类驾驶员可以采取至少部分控制。

在许多示例中，SDV 100可以包括无线通信接口或通信阵列114，以与后端运输便利***190通信。如本文所提供的，运输便利***190可以包括一个或多个后端服务器(例如，区域数据中心)，其提供运输安排服务，以经由用户移动装置上执行的乘客应用程序，将请求用户与可用的驾驶员或SDV连接起来。因此，运输便利***可以管理SDV 100运行的给定区域的运输安排服务。在这样做时，运输便利***190可以按需将用户与用于运输目的的SDV和/或有人驾驶车辆连接起来。具体地，运输便利***190可以提供要在用户装置175(例如，移动计算装置)上执行的指定应用程序179，其可以使用户能够通过一个或多个网络180向运输便利***190提交搭乘请求178。运输便利***190可以利用来自给定区域内各种SDV和有人驾驶车辆的位置数据189，并选择靠近请求用户的当前或输入位置的车辆，以服务于搭乘请求178。在所提供的示例中，运输便利***190至少部分地基于SDV 100和搭乘请求178中指示出的搭乘位置之间的接近度来选择SDV 100，以服务于搭乘请求178。

基于该选择，运输便利***190可以生成并向SDV 100传输运输指令113，以服务于搭乘请求178。运输指令113可以由通信阵列114接收，并且可以传输到SDV 100的控制***120。在一个示例中，运输指令113可以包括对控制***120的指令，以操作SDV 100，来自主地行驶到搭乘位置区域，以便与请求用户会合。在其他实施方式中，运输指令113可以包括邀请，控制***120可以在承诺搭乘请求178之前首先接受或拒绝该邀请。

在一种实施方式中，控制***120可以利用特定的传感器资源，以便在最常见的驾驶情况下智能地操作车辆100。例如，当车辆前进到目的地时，控制***120可以通过自主地转向、加速和制动车辆100来操作车辆100。控制***120可以使用传感器信息以及其他输入(例如，来自远程或本地操作员的传输、来自其他车辆的网络通信等)来执行车辆控制动作(例如，制动、转向、加速)和路线规划。

在图1的示例中，控制***120包括计算机或处理***，该计算机或处理***用于处理在车辆100上获得的关于车辆100运行的路段的传感器数据。传感器数据可用于确定车辆100待执行的动作，以便车辆100在去往目的地的路线上继续前进。在一些变化中，控制***120可以包括其他功能，例如，无线通信能力，以发送和/或接收与一个或多个远程源的无线通信。在控制车辆100时，控制***120可以发出指令和数据，显示为命令135，其以编程方式控制车辆100的各种机电接口。命令135可用于控制车辆100的操作方面，包括推进、制动、转向和辅助行为(例如，开启灯光)。

SDV 100可以配备有多种类型的传感器101、103，这些传感器可以组合，以提供对车辆100周围的空间和环境的计算机化感知。因此，当操作加速、制动和转向***穿过公共道路和高速公路上的道路车流和人流时，控制***120可以连续评估SDV 100的情境环境。类似地，控制***120可以在SDV 100内操作，以从传感器101、103的集合接收传感器数据111，并控制用于在道路上操作车辆100的各种机电接口。

更详细地，传感器101、103用于共同地获得车辆100的完整传感器视图，并进一步获得车辆100附近的情况信息，包括车辆100附近的任何潜在危险。举例来说，传感器101、103可以包括多组相机传感器101(摄像机、立体相机对或深度感知相机、远程相机)、由雷达或LIDAR提供的远程检测传感器103、接近或触摸传感器和/或接近或声纳传感器(未示出)。

每个传感器101、103可以利用相应的传感器接口110、112与控制***120通信。传感器接口110、112中的每一个可以包括(例如)硬件和/或与相应传感器联接或以其他方式提供相应传感器的其他逻辑组件。例如，传感器101、103可以包括连续生成车辆100的环境的图像数据的摄像机和/或立体相机组。作为补充或替代，传感器接口110、112可以包括专用处理资源，例如，设有现场可编程门阵列(“FPGA”)，该现场可编程门阵列可以例如从相机传感器接收和/或处理原始图像数据。

在一些示例中，传感器接口110、112可以包括逻辑，例如，设有硬件和/或编程，以处理来自相应传感器101、103的传感器数据109。处理后的传感器数据109可以作为传感器数据111输出。作为补充或变化，控制***110还可以包括用于处理原始或预处理的传感器数据109的逻辑。

根据一种实施方式，车辆接口子***150可以包括或控制多个接口，以控制车辆100的机构。车辆接口子***150可以包括用于以电气方式(或通过编程)控制推进部件(例如，加速器致动器)的推进接口152、用于转向机构的转向接口154、用于制动组件的制动接口156以及用于车辆100的外部灯的照明/辅助接口158。车辆接口子***150和/或控制***120还可以包括一个或多个控制器140，控制器140可以从控制***120接收命令135。命令135可以包括路线信息137和操作参数139，其指定车辆100的操作状态(例如，期望的速度和姿态、加速度等)。

控制器140可以响应于接收到一个或多个车辆接口152、154、156、158的命令135而生成控制信号149。当SDV 100沿着当前路线时，控制器140可以使用命令135作为输入，来控制推进、转向、制动和/或其他车辆行为。因此，当SDV 100沿着当前路线主动行驶时，控制器140可以响应于从控制***120接收到相应的一组命令135而连续地调整和改变车辆100的移动。在没有影响SDV 100沿着路线安全行进的置信度的事件或条件的情况下，控制***120可以生成附加的命令135，控制器140可以从该附近的命令中为车辆接口子***150的不同接口生成各种车辆控制信号149。

在各种实施方式中，控制***120可以包括存储给定区域的运行子地图172的数据库170。这些子地图172可以包括给定区域的先前记录、分析和处理的传感器地图。例如，子地图172可以包括地面地图(例如，LiDAR和/或基于立体相机的地图)，控制***120可以将这些地面地图与实时传感器数据111进行连续比较。在一些方面中，每个子地图可以表示来自特定方向的给定区域的路段，并且可以包括表明SDV 100可以预期在该特定路段上遇到的所有或几乎所有静态物体和特征(例如，车道、交通信号、标志、电线杆、立交桥、停车表、停车区域或位置、建筑物、房屋、树木、结构、背景特征等)的经处理的传感器数据。因此，控制***120可以根据当前子地图171动态地分析来自SDV 100的传感器101、103的实时传感器数据111，以便动态地确定其在给定区域内的位置和方向，并且检测和解决任何潜在的危险，以操纵SDV 100，并且如果必要的话，避免这些危险。

根据示例，命令135可以指定车辆100待执行的动作。这些动作可以与一个或多个车辆控制机构(例如，转向机构、制动器等)相关联。命令135可以指定SDV 100的动作以及诸如幅度、持续时间、方向性或其他运行特性等属性。举例来说，从控制***120生成的命令135可以指定SDV 100在运动(例如，改变车道、移动到中央分隔物或朝向路肩移动、执行转弯等)时将占据的路段的相对位置。作为其他示例，命令135可以指定速度、制动或加速引起的加速度(或减速度)的变化、转弯动作或外部照明或其他组件的状态变化。控制器140可以将命令135转换成用于车辆接口子***150的相应接口的控制信号149。控制信号149可以采取电信号的形式，这些电信号借助于具有幅度、持续时间、频率或脉冲属性的电特性或其他电特性与指定的车辆动作相关联。

在图1的示例中，控制***120可以包括路线规划器122、事件逻辑124和车辆控制器128。车辆控制器128表示将事件逻辑124的警报(“事件警报129”)转换成指定一组车辆动作的命令135的逻辑。根据在本文中描述的示例，控制***120还可以包括会合逻辑185，其可以在SDV 100中促进成功且无缝地完成搭乘。

在示例性实施方式中，路线规划器122可以选择一个或多个路线段126，当车辆100处于当前行程中时，这些路线段共同形成SDV 100的行驶路径(例如，服务于搭乘请求)。在一种实施方式中，路线规划器122可以指定规划车辆路径的路线段126，该路径定义了车辆100在行程期间的任何给定时间的转弯方向。路线规划器122可以利用传感器接口112接收GPS信息，作为传感器数据111。车辆控制器128可以使用默认驾驶规则和动作(例如，中等转向和速度)处理来自路线规划器122的路线更新，作为沿着一条路径或路线前进的命令135。

在某些实施方式中，事件逻辑124可以触发对检测到的事件的响应。检测到的事件可以对应于道路状况或障碍物，当检测到该道路状况或障碍物时，其对车辆100构成潜在的危险或碰撞威胁。举例来说，检测到的事件可以包括路段中的物体、前方交通拥挤和/或路段上的湿度或其他环境状况。事件逻辑124可以使用来自相机、LIDAR、雷达、声纳或各种其他图像或传感器组件集的传感器数据111，以便检测存在所描述的事件。例如，事件逻辑124可以检测坑洼、碎片、投影在碰撞轨迹上的物体等。因此，事件逻辑124可以检测使控制***120能够针对任何潜在危险做出规避动作或进行规划的事件。

在某些实施方式中，当SDV 100在给定区域中行进时，事件逻辑124可以动态地将传感器数据111与当前子地图171进行比较。在一些方面，当SDV 100进入后续路段时，事件逻辑124可以从数据库170访问新的当前子地图171，以便连续处理传感器数据111。

当检测到事件时，事件逻辑124可以发信号通知事件警报129，事件警报129对事件进行分类并指示出待执行的规避动作的类型。另外，控制***120可以确定事件是否对应于SDV 100外部的有人驾驶车辆、行人或其他人类实体的潜在事件。进而，车辆控制器128可以基于事件的得分或分类来确定响应。这种响应可以对应于事件规避动作123或者车辆100可以执行的动作，以基于检测到的事件及其得分或分类来操纵车辆100。举例来说，车辆响应可以包括使用转向控制机构和/或制动组件进行轻微或剧烈的车辆操纵，以便规避。可以通过用于车辆接口子***150的控制器140的命令135来发信号通知事件规避动作123。

当特定类别的预期动态物体实际上移动到可能碰撞或干扰的位置时，一些示例规定，事件逻辑124可以发信号通知事件警报129，以致使车辆控制器128生成对应于事件规避动作123的命令135。例如，在自行车(或骑自行车者)进入车辆100的路径中的自行车碰撞的情况下，事件逻辑124可以发信号通知事件警报129，以规避碰撞。事件警报129可以指示出(i)事件的分类(例如，“严重”和/或“立即”)，(ii)关于事件的信息，例如，生成事件警报129的物体的类型，和/或指示出车辆100应该采取的动作类型的信息(例如，物体相对于车辆路径的位置、物体的大小或类型等)。

根据在本文中描述的示例，SDV 100可以包括通信阵列114，以通过一个或多个网络180与后端运输便利***190通信，例如，关于图1描述的运输便利***100。在一些方面，当选择SDV 100来服务于搭乘请求时，通信阵列114可以从运输便利***190接收运输指令113，来服务于搭乘请求，并且驾驶到搭乘位置，来与请求用户会合。在这些方面，运输指令113可以传输到路线规划器122，以便自主地将SDV 100驾驶到搭乘位置区域。

在各种实施方式中，控制***120可以将搭乘位置扩展到与请求用户输入的搭乘位置相距一定半径(例如，40米)的搭乘区域。此外，SDV 100的数据库170可以存储指定位置区域的搭乘和下车位置组174(PDOLS 174)。运输便利***190可以通过收集和分析来自任何数量的AV、SDV或有人驾驶车辆的搭乘数据188(和/或下车数据)来随着时间确定PDOLS174，以在精细层面上识别具体的最佳位置。因此，如果请求用户将搭乘位置输入到搭乘请求178中，这可以在运输指令113中指示出，则会合逻辑185可以将搭乘位置扩展到搭乘区域，并且在PDOLS174中执行查找，以标识出一组搭乘位置选项或者选项组177，用以与请求用户会合。在一些示例中，会合逻辑185可以将输入的搭乘位置视为搭乘区域的参考点(例如，径向中心)，该搭乘区域包含被确定为具有高成功率和低搭乘时间的一个或多个指定的位置选项。

在若干变化中，PDOLS174可以存储在运输便利***190中，并由控制***120经由网络180访问。另外，在一些示例中，运输便利***190可以接收搭乘请求178，识别搭乘位置，将搭乘位置扩展到搭乘区域，并确定搭乘区域内的一组一个或多个搭乘位置选项。因此，在这种实施方式中，运输指令113或随后的传输可以包括指示出对应于搭乘区域的这组搭乘位置选项177的数据。

无论是由运输便利***190还是SDV 100确定，当SDV 100接近搭乘区域时，会合逻辑185可以利用选项组177，来确定与请求用户会合的最佳搭乘位置。在一个示例中，选项组177可以包括根据诸如平均成功率(例如，初始搭乘尝试成功的比率)、平均搭乘时间(例如，车辆停止和驶离之间的时间)等因素排名的一组位置选项，并且可以考虑请求用户输入的搭乘位置和实际搭乘位置之间的距离、其间的任何障碍或阻碍(例如，道路或交叉路口)等。在某些示例中，SDV 100至少部分地基于(i)来自运输便利***190的历史数据(例如，每个选项的成功率和/或搭乘间隔)以及(ii)请求用户输入的位置，对选项组177进行排名。利用该排名，当SDV 100接近搭乘区域并开始检测选项组177中的搭乘位置选项时，控制***120可以执行分层选择操作。

因此，当控制***120沿着当前路线将SDV 100的加速、制动和转向***操作到距搭乘区域一定距离内时，控制***可以触发会合逻辑185，以基于选项组177开始分析传感器数据111。在一个示例中，SDV 100利用选项组177的确定的排名，并通过在SDV 100遇到并检测到排名的选项时，识别每个排名的选项的可用性，来执行选择操作。在这种示例中，会合逻辑185可以以二元化方式(例如，可用或不可用)高级别地检查选项组177中遇到的每个搭乘位置选项。

在更精细的层面上，当SDV 100进入搭乘区域时，会合逻辑185可以进一步执行成本分析，以确定是在遇到的可用选项处停止SDV 100，还是坚持尚未检测到的更高排名的可用选项。根据各种实施方式，遇到的低排名可用选项可能需要请求用户步行一定距离(例如，20或30米)，这增加了搭乘间隔。对于该低排名选项，会合逻辑185可以处理传感器数据111，以识别诸如交通状况、邻近停车区域的占用系数(例如，重度占用、中度占用或轻度占用)、排名选项组177中剩余选项的数量、这些剩余选项的排名、与输入的搭乘位置相距的距离等标准。基于该标准，会合逻辑185可以确定未来更高排名的遇到的选项将可用的概率。因此，如果概率超过某个阈值(例如，65％)，则会合逻辑185可以指示出车辆控制器128继续穿过搭乘区域，直到会合逻辑185识别出这组177中更好的可用选项。

根据在本文中提供的示例，当遇到选项组177中的每个选项时，会合逻辑185可以对每个选项执行成本分析，直到会合逻辑185计算出对应于当前遇到的搭乘位置选项的概率，该概率不超过阈值。换言之，当SDV 100接近选项组177(其中更好的未来选项的概率低于阈值)的具体搭乘位置选项时，会合逻辑185可以指示出车辆控制器128在当前遇到的搭乘位置选项处靠边停车和/或停车。因此，当SDV 100进入搭乘区域，并且传感器101、103开始检测搭乘位置选项时，会合逻辑185可以动态地识别遇到的选项的可用性，并且如果可用，则可以动态地计算遇到更好选项的概率，而不必针对第二次尝试执行绕回动作。因此，会合逻辑185可以执行该分层选择操作，以便集中于选项组177中的最佳搭乘位置上。然而，设想到该最佳位置可以是或可以不是选项组177中排名最高的可用选项或者甚至是排名最高的可用选项。例如，会合逻辑185可以基于位置选项确定当前遇到的搭乘位置选项足以进行搭乘，这些位置选项可能更优，但是离道路更远并且不能检测到。

在某些实施方式中，会合逻辑185可以进一步尝试识别请求用户，并且在执行成本分析时考虑请求用户的准确位置。在一个示例中，SDV 100可以从运输便利***190中提供用户位置，运输便利***190可以经由用户装置的GPS资源来跟踪该位置。在若干变化中，会合逻辑185可以利用各种其他方法来检测用户，例如，检测用户以招呼方式举起一只手，或者检测用户举起用户装置175，用户装置175可以输出一定的显示特征或模式。在一些方面，检测到的用户位置可能与用户输入的搭乘位置不完全相关。例如，用户可能输入距离用户实际所在位置二十或三十米的位置。根据示例，在检测用户时，会合逻辑185可以动态地覆盖选项的排名，并对更接近用户实际位置的选项进行优先排序。例如，当会合逻辑185动态地执行每个选项的成本分析时(例如，至少部分地基于用户输入的位置)，会合逻辑185可以检测请求用户。当SDV 100继续通过搭乘区域时，会合逻辑185可以覆盖排名，并且基于用户的实际位置，而不是输入位置，来重构概率计算。因此，会合逻辑185可以改变概率计算的因素，这可以通过检测请求用户来触发。

另外或替代地，会合逻辑185可以直接通过网络180与请求用户通信。在某些实施方式中，会合逻辑185可以部分地依赖于请求用户执行搭乘。例如，当SDV 100接近搭乘区域时，会合逻辑185可以向请求用户的用户装置175传输直接通信187。在一些示例中，该直接通信187可以询问用户可用的搭乘位置是否接近用户(例如，在10米内)。如果用户回答是肯定的，则会合逻辑185可以否定成本计算，并指示车辆控制器128驾驶到可用位置。例如，用户可以在指定的应用程序179上输入当前位置，该当前位置可以传输到SDV 100并且被车辆控制器128用来行驶到用户。此外，直接通信187可以向用户装置175提供SDV 100已经找到最佳搭乘位置的确认，并且可以向该位置的用户提供细节。

在某些示例中，SDV 100和用户装置175之间的直接通信187通过运输便利***190中继。在这种示例中，SDV 100和用户装置175不直接通信，并且用户装置175可以通过指定的应用程序179接收这种通信187。在若干变化中，SDV 100可以从运输便利***190接收用户装置175的标识信息(例如，在运输指令113中)。在这些变化中，一旦SDV 100在用户装置175的无线范围内，SDV 100就可以扫描无线信号或者以其它方式检测这种信号(例如，来自用户装置175的信标)，并且与用户装置175建立直接本地连接(例如，蓝牙、Wi-Fi或WiGig连接)。此后，可以通过该直接连接来传输SDV 100和用户装置175之间的直接通信187。

根据一些示例，当SDV 100接近搭乘区域时，会合逻辑185可以向用户装置175提供状态更新，该状态更新表明例如SDV 100正在搜索最佳搭乘位置，或者SDV 100已经识别出最佳搭乘位置。另外或替代地，一旦会合逻辑185识别出最佳搭乘位置，会合逻辑185可以向用户装置175传输指示出该位置的确认。例如，该确认可以包括识别该位置的周围环境(例如，道路名称、交叉路口、人行道、树木等)的地图特征以及显示搭乘位置的标记(例如，箭头或高亮)。

在一个变化中，会合逻辑185可以向用户装置175呈现多个可用选项(例如，在地图特征上)，并且请求用户可以从多个选项中选择特定选项。会合逻辑185然后可以指示车辆控制器128将SDV 100驾驶到所选位置。

在某些示例中，特定的搭乘位置可能在PDOLS174中没有相应的搭乘位置选项组177。在这种示例中，会合逻辑185可以执行即时选择过程，以部分基于用户输入的位置或实际位置(一旦检测到请求用户)来确定候选位置选项。在没有排名选项组177的情况下确定最佳搭乘位置的其他因素可以包括交通状况、搭乘区域(例如，停车位)的总体可用性、到用户的输入位置或实际位置的距离等。

在进一步的示例中，会合逻辑185可以确定没有任何搭乘位置选项可用。在这种示例中，会合逻辑185可以更严重地依赖于与用户的直接通信187，和/或试图通过利用保留选项来完成搭乘。这种保留选项可以包括双排停车、在黄色或红色区域短暂停车、进入下一个岔道(例如，进入侧街或停车场)等。会合逻辑185可以仅在所有其他选项用尽时，或者在会合逻辑185在第一次尝试中失败时，利用保留选项。因此，在一些示例中，会合逻辑185可以保持这种保留选项锁定，并且基于一个或多个触发事件解锁保留选项。这些触发事件可以包括SDV 100传递请求用户的输入位置或实际位置、失败的搭乘尝试和绕回动作、检测到没有可用选项等。在某些示例中，当保留选项解锁时，会合逻辑185可以向用户装置175传输警报，以知晓并准备好快速搭乘。

一旦执行了搭乘，控制***120可以操作加速、制动和转向***，来自主地将SDV100驾驶到目的地，这可以由用户在搭乘之前输入或者在搭乘之后提供给SDV 100。根据一些示例，请求用户可以以类似的方式执行下车。例如，当SDV 100接近拥挤的目的地区域时，控制***120可以识别出对应于目的地的下车位置不可用。在某些示例中，数据库170中的PDOLS174可以包括下车位置选项，并且控制***120可以对下车执行在本文中描述的类似的分层选择操作。因此，在一些示例中，控制***120可以对下车位置选项组177进行排名(例如，基于运输指令113中的指定下车位置)，并执行分层选择过程，以例如集中于最佳下车位置，如在本文中与搭乘类似地描述的。

在某些实施方式中，SDV 100的控制***120可以使用户能够至少部分控制下车。例如，在乘坐期间，控制***120可以执行语音识别，以将用户的口头词语转换成控制命令。转换的命令可以致使控制***120操作SDV 100自身的各种可控参数。例如，可以转换用户的口头词语，以控制气候控制***、音频和/或显示***、某些网络服务(例如，电话、会议、内容访问、游戏等)、座椅调节等。根据在本文中描述的示例，控制***120还可以基于来自用户的某些语音命令来操作SDV 100的加速、制动和转向***。在一个方面，当SDV 100接近目的地时，用户可以要求或命令SDV 100停止在其当前位置。响应于来自用户的该停止命令，控制***120可以执行对情境环境的快速检查，以确定停止动作的安全系数。如果安全系数在某个安全范围内，或者超过阈值安全水平，则控制***120可以致使SDV 100停止在当前位置，以进行下车。然而，如果安全系数不满足这种最小阈值，则控制***120可以自动搜索对应的下车选项组中的下一个可用下车选项，并且在下一个可用选项处停止SDV 100，以完成下车。

图2是示出如本文所述的执行用于运输安排服务的指定应用程序的示例性移动计算装置的框图。移动计算装置200可以在本地存储器230中存储指定应用程序(例如，乘客应用程序232)。响应于用户输入218，乘客应用程序232可由处理器240执行，这可致使在移动计算装置200的显示屏220上生成应用程序界面242。应用程序界面242可以使用户能够例如检查运输安排服务的当前价格水平和可用性。在各种实施方式中，应用程序界面242可以进一步使用户能够从多种乘坐服务中进行选择，例如，拼车服务、常规乘坐服务、专业乘坐服务、货车运输服务、豪华乘坐服务等。可以浏览和请求的服务示例可以是由加州旧金山的UBER公司提供的服务。

用户可以经由应用程序界面242上提供的用户输入218生成搭乘请求267。例如，用户可以选择搭乘位置，查看各种服务类型和估计价格，并选择运输到输入的目的地的特定服务。在某些实施方式中，来自移动计算装置200的GPS模块260的当前位置数据262可以通过一个或多个网络280传输到运输便利***290，以设置搭乘位置。在许多示例中，用户也可以在搭乘之前输入目的地。处理器240可以经由通信接口210通过网络280将搭乘请求267传输到后端运输便利***290。作为响应，移动计算装置200可以从运输便利***290接收确认269，该确认269表明所选择的SDV将服务于搭乘请求267并且在确定的搭乘位置与用户会合。

当SDV接近与输入的搭乘位置相对应的搭乘区域时，SDV可以对一个或多个搭乘位置选项执行成本分析，如在本文中参考图1所述。如进一步描述的，当SDV执行分层选择过程，以找到最佳搭乘位置时，移动计算装置200和SDV控制***295可以参与直接通信287，以便协调搭乘。在一个方面，直接通信287可以包括在移动计算装置200的显示屏220上显示的会合特征244上(例如，经由乘客应用程序232)。在某些实施方式中，会合特征244可以使用户能够选择搭乘位置选项，确认选择的选项，并且可以向用户提供与最佳搭乘位置选项相对应的信息。在一个方面，会合特征244可以提供用户周围环境的地图，并且可以包括标识出地图上的最佳搭乘位置的标记。因此，在用户必须步行一定距离(例如，十五至二十米)的示例中，会合特征244可以向用户提供会合位置的标记以及到该位置的低水平步行方向。

方法学

图3是描述如本文所述的由自动驾驶车辆(SDV)执行会合过程的示例性方法的流程图。在下面对图3的描述中，可以参考表示参考图1和2示出和描述的相似特征的附图标记。此外，结合图3描述的方法和过程可以由参考图1和2示出和描述的示例性SDV控制***120、295来执行。参考图3，SDV 100的控制***120可以从后端运输便利***190接收运输指令113(300)。在一些示例中，运输指令113可以包括由请求用户指定的搭乘位置(302)。另外，运输指令113可以包括请求用户输入的目的地(304)。

根据某些示例，控制***120可以将搭乘位置扩展到搭乘区域，其中，搭乘位置包括参考点(305)。例如，控制***120可以生成搭乘区域，以包括先前确定的一定数量的搭乘位置选项，以促进更有效的搭乘(例如，由运输便利***190利用历史搭乘数据)。在若干变化中，控制***120可以利用输入的搭乘位置，作为搭乘区域的径向中心，并且可以在数据库170中存储的搭乘/下车位置组174中查找对应于扩展区域的搭乘位置选项组177。在进一步的变化中，数据库170中的每个搭乘/下车位置选项组(PDOLS 174)可以与指定的搭乘位置区域相关联。因此，如果请求用户输入的位置在对应于选项组177的关联区域内，则控制***120可以在执行搭乘时利用选项组177。在任何情况下，控制***120可以识别对应于搭乘位置区域的搭乘位置选项组177(310)。

然后，控制***120可以操作SDV 100的加速、制动和转向***，以自主地将SDV100驾驶到搭乘区域(315)。当SDV 100接近搭乘区域时，控制***120可以利用传感器数据111来动态检测选项组177中的位置选项(320)。此外，在检测位置选项时，控制***120可以确定每个选项的可用性。此外，根据在本文中描述的示例，控制***120然后可以对选项组177中遇到的每个位置选项执行成本分析(325)。成本分析可以包括任何数量的因素，并且可以输出值，该值最终确定控制***120是否将在遇到或检测到的选项处停止SDV 100，或者控制***120是否将继续，以希望未来遇到的选项可用。

具体地，选项组177中每个遇到的选项的成本分析可以包括诸如排名、搭乘成功率、平均搭乘间隔时间、到输入的搭乘位置的距离、到实际的用户位置的距离、剩余的可用选项、这些选项的排名、SDV 100是否已经驶过请求用户等输入。成本分析的输出可以包括在SDV 100经过当前遇到的选项之后将遇到或检测到更好选项的概率。因此，如果输出的概率高于某个阈值(例如，65％)，则控制***120可以忽略当前遇到的选项，并沿着当前路线继续。然而，如果概率低于阈值，则控制***120可以将当前遇到的选项分类为搭乘的最佳选项(330)。因此，控制***120可以停止SDV 100，以与请求用户会合，并相应地执行搭乘(335)。

图4是描述如本文所述的由自动驾驶车辆(SDV)执行会合过程的另一示例性方法的流程图。在下面对图4的描述中，可以参考表示参考图1和2示出和描述的相似特征的附图标记。此外，结合图4描述的较低级别的方法和过程可以由参考图1和2示出和描述的示例性SDV控制***120、295来执行。参考图4，控制***120可以在本地数据库170中存储搭乘和下车位置组174(400)。在某些变化中，搭乘和下车位置组174可以远程存储在后端运输便利***190处，并且可以由SDV 100在例如接受特定运输指令113时访问。在进一步的变化中，运输指令113本身可以包括选项组177，其对应于请求用户输入的搭乘位置。例如，运输便利***190可以接收来自用户的搭乘请求，并在数据库中执行查找，该数据库存储用于输入的搭乘位置的匹配选项组177的搭乘和下车位置组174。此外，每个选项组177可以包括一个或多个搭乘位置选项，运输便利***190已经基于历史搭乘数据188分析了这些搭乘位置选项，以利于在SDV或有人驾驶车辆与请求用户之间比较有效的搭乘。

根据示例，SDV 100的控制***120可以从运输便利***190接收运输指令113，以服务于来自请求用户的搭乘请求(405)。如本文所述，运输指令113可以至少包括请求用户输入的搭乘位置(407)。在变化中，运输指令113还可以包括用户的标识信息(409)，例如，用户的移动计算装置的唯一标识符(例如，媒体访问控制地址)、目的地和/或对应于输入的搭乘位置的选项组177。或者，控制***120可以在数据库170中查找与输入的搭乘位置相对应的匹配选项组177(410)。因此，控制***120可以确定匹配选项组177在数据库170中是否可用(415)。如果没有找到匹配选项组177(419)，则控制***120可以执行即时选择过程，以识别搭乘请求用户的最佳位置(420)。

根据一些示例，在SDV 100接近搭乘区域时，即时选择过程可以涉及控制***120分析传感器数据111，以获得可用的搭乘位置选项(425)。此外，选择过程可以考虑可用选项和请求用户的输入位置或实际位置之间的距离。例如，当SDV 100接近搭乘区域时，控制***120可以分析开放的搭乘区域(例如，停车位、岔道、装载区、街角等)的传感器数据111，这些开放的搭乘区域靠近输入的搭乘位置或者靠近请求用户(如果识别出的话)。因此，控制***120还可以在执行选择过程中扫描用于请求用户的SDV 100的情境环境，以确定最佳搭乘位置。此外，如果不容易识别出可用的搭乘位置，则控制***120可以发起与用户的移动计算装置175的通信，以协调搭乘位置(440)，如下面进一步详细描述的。

然而，在某些方面，如果在数据库170中识别出匹配选项组177(417)，则控制***120可以在去往搭乘区域的途中对选项组177中的搭乘位置选项进行排名(430)。例如，控制***120可以基于用户输入的位置对搭乘位置选项进行排名(432)。具体地，选项组177可以包括在与输入的搭乘位置相距预定距离内(例如，五十米)的多个搭乘位置选项。运输便利***190可以预先将每个选项标识为相对于输入的搭乘位置附近的其他指定位置，利于更有效的搭乘。控制***120可以基于与输入的搭乘位置的接近度，来对选项进行初始排名，其中，最近的选项可以比更远的选项排名更高。

另外或替代地，控制***120可以基于选项组177中指示出的历史搭乘数据188对选项进行排名。例如，运输便利***190可以随着时间分析搭乘数据188，以确定每个搭乘位置选项的一组属性。这些属性可以指示出平均搭乘时间、成功率，并且在一些示例中，指示出由运输便利***190计算的总效率分数。因此，控制***120可以基于先前确定的属性，进一步对选项组177中的选项进行排名。利用排名的选项组177，当SDV 100接近搭乘区域时，控制***120随后可以对每个遇到的选项执行分层成本分析选择过程(435)。例如，控制***120可以分析传感器数据111，以首先识别搭乘位置选项，并确定其可用性(436)，以继续分析或忽略该选项。

如果该选项可用，则控制***120可以基于多个因素进一步确定该选项对于搭乘是否可能是最佳的。这些因素可以包括在排名选项组177中剩余的多个剩余选项、这些剩余选项的单独排名、和/或交通状况(439)，其可以允许或者不允许在例如需要双排停车的地方搭车。例如，控制***120可以分析传感器数据111，以确定当前车流量是否低于某个阈值。该阈值可以包括各种因素，例如，道路状况、是否有多条车道可用、街区类型(例如，商业或住宅)、速度限制以及检测到的在与SDV 100相同的方向上行驶的运行车辆的数量。如果车流量低于该阈值，则控制***120可以确定SDV 100可以安全地停在路边和/或双排停车，而不会造成中断。因此，如果选项组177中没有位置选项可用，并且车流量低于该阈值，则控制***120可以在当前位置或最接近请求用户的位置停止SDV 100，以完成搭乘。然而，如果没有位置选项可用并且车流量高于该阈值，则控制***120可以执行保留操作，以完成搭乘，如本文所述。这种保留操作可以包括在红色区域停止、双排停车、或者向请求用户或后端运输便利***190传输更新，表明SDV 100将绕回以进行第二次尝试。

在各种实施方式中，控制***120可以进一步扫描情境环境，以检测请求用户。如果请求用户位于与输入的位置不同的实际位置(例如，相距十米或二十米)，则控制***120可以覆盖初始排名，并基于遇到的选项与请求用户的实际位置的距离来重新计算成本分析或概率(437)。因此，控制***120可以对更接近用户实际位置的搭乘位置选项进行优先排序，并对更远离用户实际位置的位置选项取消优先排序。

根据一些示例，如果选项组177中没有位置选项可用，则控制***120可以执行在本文中描述的即时选择过程(420)，和/或与请求用户通信，以便利进行选择(440)。例如，控制***120可以生成并传输地图特征，以经由指定的应用程序179在用户装置175上显示。地图特征可以包括请求用户的周围环境的地图，并且可以使用户能够选择与SDV 100会合的特定位置。响应于选择，控制***120可以操作SDV 100的加速、制动和转向***，以在所选的位置或附近遇到用户。

或者，控制***120可以基于分层选择过程来确定与请求用户会合的最佳位置(445)。在各个方面，最佳位置可以由每个可用的检测到的或遇到的选项的概率计算得到(442)。在一个示例中，控制***120可以动态计算SDV 100将遇到比当前遇到或检测到的选项排名更高的可用选项的概率。如果概率高于某个阈值(例如，65％或70％)，则控制***120可以忽略当前选项并继续分析进一步检测到的选项。然而，如果概率计算产生低于阈值的值，则控制***120可以在当前位置停止SDV 100(455)。因此，控制***120可以基于对应于低于预定阈值的第一成本概率计算的位置，在最佳搭乘位置使SDV 100靠边停车。

此后，控制***120可以发信号通知请求用户在该位置与SDV 100会合。在一个示例中，控制***120可以提供视觉或听觉信号，例如，在向外可见的显示器上显示指示，或者鸣响SDV 100的警报器或喇叭。另外或替代地，控制***120可以向用户装置175传输确认，表明SDV 100已经停止或将停止在最佳位置选项(450)。在搭乘请求用户之后，控制***120可以自主地将SDV 100驾驶到目的地(460)。

硬件图

图5是示出SDV的计算***的框图，在该SDV上可以实施在本文中描述的示例。计算机***500可以使用一个或多个处理器504和一个或多个存储器资源506来实施。在图1的上下文中，控制***120可以使用图5所示的计算机***500的一个或多个组件来实施。

根据一些示例，计算机***500可以在具有软件和硬件资源的自主车辆内实施，如图1的示例所述。在所示的示例中，计算机***500可以在空间上分布到自动驾驶车辆的各个区域中，各个方面与自动驾驶车辆本身的其他部件集成在一起。例如，处理器504和/或存储器资源506可以设置在自动驾驶车辆的行李箱中。计算机***500的各种处理资源504也可以使用微处理器或集成电路执行会合指令512。在一些示例中，会合指令512可以由处理资源504或使用现场可编程门阵列(FPGA)来执行。

在图5的示例中，计算机***500可以包括通信接口550，该通信接口550能够通过一个或多个网络560与后端运输便利***通信，例如，参考图1描述的运输便利***190。在一个实施方式中，通信接口550还可以提供连到车辆的机电接口的数据总线或其他本地链路，例如，进入以及来自AV控制***120的无线或有线链路，并且可以通过一个或多个网络560提供连到运输便利***的网络链路。此外，通信接口550可以包括与用户的移动计算装置通信的本地无线或有线通信链路。

存储器资源506可以包括例如主存储器、只读存储器(ROM)、存储装置和高速缓存资源。存储器资源506的主存储器可以包括随机存取存储器(RAM)或其他动态存储装置，用于存储处理器504可执行的信息和指令。处理器504可以执行用于处理存储在存储器资源506的主存储器中的信息的指令。主存储器506还可以存储临时变量或其他中间信息，可以在一个或多个处理器504执行指令期间使用这些信息。存储器资源506还可以包括ROM或其他静态存储装置，其用于存储一个或多个处理器504的静态信息和指令。存储器资源506还可以包括其他形式的存储器装置和组件，例如，磁盘或光盘，其用于存储信息和指令，以供一个或多个处理器504使用。

根据一些示例，存储器506可以存储多个软件指令，包括例如会合指令512。会合指令512可以由一个或多个处理器504执行，以便实现例如参考图1至图4描述的功能。

在某些示例中，计算机***可以将SDV位置552传输到后端运输便利***。基于用户提交的搭乘请求中输入的搭乘位置和SDV位置552之间的相关性，计算机***500可以经由通信接口550和网络560从运输便利***接收运输指令562。在一些方面，计算机***500还可以从运输便利***接收选项组577，该选项组577对应于输入的搭乘位置。在若干变化中，计算机***500可以基于在运输指令562中的输入的搭乘位置，在本地数据库中执行邻近搭乘位置选项的查找。

在执行会合指令512时，当SDV接近搭乘区域以搭乘请求用户时，处理资源504可以分析来自SDV的多个传感器530(例如，LiDAR和/或立体相机)的传感器数据532，以识别选项组577中的每个检测到的选项，确定该选项的可用性，并计算是靠边停车还是继续搜索更好选项的成本概率。在一个示例中，会合指令的执行可以进一步致使控制***120生成和向请求用户传输通信554，如本文所述。在分析传感器数据532的处理时，处理资源504还可以生成控制命令508，以操作SDV的加速、制动和转向***520，以便自主地驾驶SDV穿过道路车流，并完成搭乘和下车，如本文所述。

可以设想，在本文中描述的示例延伸到在本文中描述的独立于其他概念、想法或***的各个元件和概念，并且示例包括本申请中任何地方记载的元件的组合。尽管在本文中参考附图详细描述了示例，但是应当理解，这些概念不限于那些具体的示例。因此，许多修改和变化对于本领域技术人员来说是明显的。因此，概念的范围旨在由所附权利要求及其等同方案限定。此外，可以设想，单独描述或作为示例的一部分描述的特定特征可以与其他单独描述的特征或其他示例的一部分相结合，即使其他特征和示例没有提到该特定特征。因此，没有描述组合不应排除对这种组合的权利主张。

Claims (20)

1.一种自动驾驶车辆SDV，包括：

传感器***，所述传感器***用于动态地检测所述SDV的情境环境；

通信***，所述通信***与运输便利***通信，以使所述SDV能够服务于搭乘请求；

加速、制动和转向***；

控制***，所述控制***用于执行指令，所述指令致使所述控制***：

处理来自所述传感器***的传感器数据，以在整个给定区域内自主地操作所述加速、制动和转向***；

从所述运输便利***接收运输指令，以服务于来自请求用户的搭乘请求，所述运输指令指示出所述请求用户输入的搭乘位置；

沿着通向包含输入的搭乘位置的搭乘区域的当前路线，自主地操作所述加速、制动和转向***；

为所述搭乘区域确定相应的一组搭乘位置选项；并且

当所述SDV接近所述搭乘区域时，执行分层操作，以经由所述传感器数据识别与所述请求用户会合的最佳搭乘位置；

其中，所执行的指令致使所述控制***通过以下方式执行所述分层操作：(i)初始确定所述相应的一组搭乘位置选项中的相应位置选项的排名，(ii)确定在所述相应的一组搭乘位置选项中的每个检测到的位置选项的可用性，并且(iii)计算每个检测到的位置选项的成本概率，所述成本概率指示出在所述相应的一组搭乘位置选项中是否有更优的位置选项能够用于与所述请求用户会合。

2.根据权利要求1所述的SDV，其中，所述SDV还包括：

一个或多个存储器资源，所述一个或多个存储器资源用于存储搭乘位置数据，所述搭乘位置数据为在整个所述给定区域中的多个搭乘位置中的每一个标识出相应的一组搭乘位置选项，其中，所述相应的一组搭乘位置选项存储在所述一个或多个存储器资源中。

3.根据权利要求1所述的SDV，其中，所执行的指令致使所述控制***基于所述最佳搭乘位置的成本概率来识别最佳搭乘位置，所述成本概率是计算出的低于预定阈值的第一成本概率。

4.根据权利要求1所述的所述SDV，其中，所述SDV还包括：

一个或多个存储器资源，所述一个或多个存储器资源用于存储所述给定区域的先前记录的子地图，并且所执行的指令致使所述控制***通过动态地比较所述SDV的情境环境和存储的子地图来处理所述传感器数据。

5.根据权利要求4所述的SDV，其中，所执行的指令还通过以下方式致使所述控制***执行所述分层操作：(i)当所述SDV接近所述搭乘区域时，扫描所述情境环境，以肯定地识别所述用户，并且(ii)对所述相应的一组搭乘位置选项中最接近所述请求用户的一个或多个搭乘位置选项进行优先排序。

6.根据权利要求5所述的SDV，其中，所执行的指令还致使所述控制***通过以下方式执行所述分层操作：忽略在所述相应的一组搭乘位置选项中被占用或不可用的相应搭乘位置选项。

7.根据权利要求1所述的SDV，其中，所执行的指令还致使所述控制***：

当执行所述分层操作时，确定在所述相应的一组搭乘位置选项中没有一个可用；并且

响应于确定在所述相应的一组搭乘位置选项中没有一个可用，分析所述传感器数据，以确定所述SDV的情境环境中的车流量是否低于阈值。

8.根据权利要求7所述的SDV，其中，所执行的指令还致使所述控制***：

当车流量低于所述阈值时，在当前位置停止所述SDV，以搭乘所述请求用户，其中，所述当前位置对应于所述最佳搭乘位置。

9.根据权利要求7所述的SDV，其中，所执行的指令还致使所述控制***：

当车流量不低于所述阈值时，传输更新，所述更新表明所述SDV将绕回，以进行第二次搭乘尝试。

10.根据权利要求1所述的SDV，其中，所述运输指令包括与所述请求用户的移动计算装置相对应的标识符数据，并且所执行的指令还致使所述控制***：

当接近所述搭乘位置时，扫描所述SDV的周围区域中的无线装置，以识别所述请求用户的移动计算装置；并且

与所述请求用户的移动计算装置建立无线连接。

11.根据权利要求10所述的SDV，其中，所执行的指令还致使所述控制***：

当执行所述分层操作时，确定在所述相应的一组搭乘位置选项中没有一个可用；

响应于确定在所述相应的一组搭乘位置选项中没有一个可用，根据所述分层操作，通过与所述请求用户的移动计算装置的无线连接，传输地图特征，所述地图特征使得所述请求用户能够输入与所述SDV会合的位置；

从所述请求用户的移动计算装置接收响应，所述响应指示出在所述地图特征上的输入位置，其中，所述输入位置包括所述最佳搭乘位置；并且

操作所述SDV的所述加速、制动和转向***，以在所述输入位置与所述请求用户会合。

12.根据权利要求1所述的SDV，其中，当所述SDV接近所述搭乘位置时，所执行的指令致使所述控制***在所述相应的一组搭乘位置选项中识别所述最佳搭乘位置。

13.根据权利要求12所述的SDV，其中，所执行的指令还致使所述控制***：

响应于识别出所述最佳搭乘位置，传输待由所述请求用户的移动计算装置接收的位置标记，所述位置标记指示出所述SDV与所述请求用户会合的所述最佳搭乘位置。

14.根据权利要求13所述的SDV，其中，所执行的指令致使所述控制***通过与所述移动计算装置的无线连接，将所述位置标记直接传输到所述移动计算装置。

15.根据权利要求13所述的SDV，其中，所执行的指令致使所述控制***将所述位置标记传输到所述运输便利***，以将所述位置标记中继到所述请求用户的移动计算装置。

16.根据权利要求13所述的SDV，其中，所述位置标记包括待在所述请求用户的移动计算装置的显示屏上显示的地图特征，所述地图特征标识出与所述请求用户的周围区域相关的所述最佳搭乘位置。

17.一种由计算机实施的便利自动驾驶车辆SDV和请求用户之间会合的方法，所述方法由所述SDV的一个或多个处理器执行并且包括：

处理来自传感器***的传感器数据，以在整个给定区域内自主地操作加速、制动和转向***；

从运输便利***接收运输指令，以服务于来自请求用户的搭乘请求，所述运输指令指示出所述请求用户输入的搭乘位置；

沿着通向包含输入的所述搭乘位置的搭乘区域的当前路线，自主地操作所述加速、制动和转向***；

为所述搭乘区域确定相应的一组搭乘位置选项；

当所述SDV接近所述搭乘区域时，执行分层操作，以经由所述传感器数据识别与所述请求用户会合的最佳搭乘位置；

其中，通过以下方式执行所述分层操作：(i)初始确定所述相应的一组搭乘位置选项中的相应位置选项的排名，(ii)确定在所述相应的一组搭乘位置选项中的每个检测到的位置选项的可用性，并且(iii)计算每个检测到的位置选项的成本概率，所述成本概率指示出在所述相应的一组搭乘位置选项中是否有更优的位置选项能够用于与所述请求用户会合。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述运输指令包括与所述请求用户的移动计算装置相对应的标识符数据，所述方法还包括：

当接近所述搭乘位置时，扫描所述SDV的周围区域中的无线装置，以识别所述请求用户的移动计算装置；并且

与所述请求用户的移动计算装置建立无线连接。

19.一种存储指令的非暂时性计算机可读介质，所述指令在由自动驾驶车辆SDV的一个或多个处理器执行时，致使所述一个或多个处理器：

处理来自传感器***的传感器数据，以在整个给定区域内自主地操作加速、制动和转向***；

从运输便利***接收运输指令，以服务于来自请求用户的搭乘请求，所述运输指令指示出所述请求用户输入的搭乘位置；

沿着通向包含输入的所述搭乘位置的搭乘区域的当前路线，自主地操作所述加速、制动和转向***；

为所述搭乘区域确定相应的一组搭乘位置选项；并且

当所述SDV接近所述搭乘区域时，执行分层操作，以经由所述传感器数据识别与所述请求用户会合的最佳搭乘位置；

其中，通过以下方式执行所述分层操作：(i)初始确定所述相应的一组搭乘位置选项中的相应位置选项的排名，(ii)确定在所述相应的一组搭乘位置选项中的每个检测到的位置选项的可用性，并且(iii)计算每个检测到的位置选项的成本概率，所述成本概率指示出在所述相应的一组搭乘位置选项中是否有更优的位置选项能够用于与所述请求用户会合。

20.根据权利要求19所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述运输指令包括与所述请求用户的移动计算装置相对应的标识符数据，并且所执行的指令还致使所述一个或多个处理器：

当接近所述搭乘位置时，扫描所述SDV的周围区域中的无线装置，以识别所述请求用户的移动计算装置；并且

与所述请求用户的移动计算装置建立无线连接。

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