CN109563716A - 成角度停车 - Google Patents

成角度停车 Download PDF

Info

Publication number
CN109563716A
CN109563716A CN201680088152.9A CN201680088152A CN109563716A CN 109563716 A CN109563716 A CN 109563716A CN 201680088152 A CN201680088152 A CN 201680088152A CN 109563716 A CN109563716 A CN 109563716A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking robot
wall
riser guide
clamping
wheel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201680088152.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN109563716B (zh
Inventor
亚丽杭德拉·马塔莫罗斯
阿伊达·富恩特斯曼萨内罗
塞萨尔·艾伦·马丁内兹
亚德里安·罗梅罗雷加拉多
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ford Global Technologies LLC
Original Assignee
Ford Global Technologies LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ford Global Technologies LLC filed Critical Ford Global Technologies LLC
Publication of CN109563716A publication Critical patent/CN109563716A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN109563716B publication Critical patent/CN109563716B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/18—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in vertical direction only or independently in vertical and horizontal directions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F1/00—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps
    • B66F1/02—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts
    • B66F1/04—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts the posts being toothed
    • B66F1/06—Devices, e.g. jacks, for lifting loads in predetermined steps with locking elements, e.g. washers, co-operating with posts the posts being toothed and the devices being actuated mechanically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F5/00—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F5/00—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers
    • B66F5/02—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers with mechanical lifting gear
    • B66F5/025—Mobile jacks of the garage type mounted on wheels or rollers with mechanical lifting gear screw-actuated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/10—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported directly by jacks
    • B66F7/12—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported directly by jacks by mechanical jacks
    • B66F7/14—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms supported directly by jacks by mechanical jacks screw operated
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/22—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with tiltable platforms
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/34—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of movable platforms
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/36—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of freely-movable dollies
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/08—Garages for many vehicles
    • E04H6/12—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles
    • E04H6/30—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only
    • E04H6/38—Garages for many vehicles with mechanical means for shifting or lifting vehicles with means for transport in horizontal direction only characterised by use of tiltable floors or floor sections
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H6/00—Buildings for parking cars, rolling-stock, aircraft, vessels or like vehicles, e.g. garages
    • E04H6/42—Devices or arrangements peculiar to garages, not covered elsewhere, e.g. securing devices, safety devices, monitoring and operating schemes; centering devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • B66F2700/02—Lifting devices with a toothed post and pawl latch or with a post and locking elements
    • B66F2700/025—Lifting devices with a toothed post and pawl latch or with a post and locking elements with a post and locking elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F2700/00—Lifting apparatus
    • B66F2700/12—Lifting platforms for vehicles or motorcycles or similar lifting apparatus

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Architecture (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

一种停车机器人，包括升降导轨、车轮固定夹和升降马达。所述车轮固定夹设置在所述升降导轨上，并且沿着所述升降导轨可从第一位置移动到第二位置。所述升降马达可操作地连接到所述升降导轨，并且将所述车轮固定夹从所述第一位置移动到所述第二位置。

Description

成角度停车
发明背景
在城市地区，空间往往是一个问题。高人口密度通常意味着交通堵塞以及有限或昂贵的停车选择。另外，停车收入受到停车场容量的限制。仅仅因为较大场地具有大于较小场地的容量，较大场地就有机会获得更多收入。
附图说明
图1示出了用于成角度停车的示例停车机器人。
图2示出了在升降导轨处于第一位置时具有车辆的示例停车机器人。
图3A和图3B示出了停车机器人的车轮固定夹的示例部件。
图4A和图4B分别示出了当升降导轨处于第一位置和第二位置时接合车轮的车轮固定夹。
图5A至图5D示出了用于夹紧升降导轨的停车机器人的夹紧组件。
图6A至图6B示出了由马达驱动的用于相对于升降导轨升高车轮固定夹的蜗杆和齿轮。
图7示出了由停车机器人停放的多个车辆。
图8A至图8C示出了后止轮块的不同视图。
图9是可以由停车机器人实施来停放车辆的示例过程的流程图。
图10是可以由停车机器人实施来提取已停放车辆的示例过程的流程图。
具体实施方式
在不改变停车场的占地面积的情况下增加停车容量的一种方式是通过使车辆竖直地成角度来实现。使车辆竖直地成角度包括使车辆的前端或后端升高离开地面。这样做减少了每辆车辆占用的空间量。
使车辆竖直地成角度的一种方式是利用停车机器人，所述停车机器人具有升降导轨、车轮固定夹和升降马达。一个车轮固定夹设置在一个升降导轨上，并且沿着升降导轨可从第一位置移动到第二位置。升降马达可操作地连接到升降导轨中的每一个。升降马达将车轮固定夹从第一位置移动到第二位置。因此，当车轮固定夹在车轮固定夹处于第一位置(例如，接近地面)的情况下接收车辆的车轮时，停车机器人可以将车轮固定夹向上移动到第二位置(例如，远离地面)以升高车辆的前部或后部。
所示的元件可以采取许多不同的形式，并且包括多个和/或替代的部件和设施。所示的示例部件并不意图限制。实际上，可以使用附加或替代的部件和/或实现方式。另外，除非明确如此陈述，否则所示的元件不一定按比例绘制。
如图1所示，用于成角度的车辆停车的停车机器人100包括壳体105、升降导轨110、夹紧组件115、车轮固定夹120、升降马达125、用户界面130、平台135、自主驾驶传感器140以及处理器145。另外，图1示出了可以用于帮助将车辆固持到位的后止轮块150。
壳体105可以由诸如塑料或金属的刚性材料形成，并且可以在结构上支撑停车机器人100的其他部件。例如，壳体105可以在结构上支撑夹紧组件115，所述夹紧组件115进而可以支撑升降导轨110。升降马达125可以位于壳体105内，并且用户界面130可以位于壳体105的外表面上。可以位于壳体105内的其他部件包括用于驱动夹紧组件115的气动泵、用于为停车机器人100的各种电子部件供电的一个或多个电池、用于确定停车机器人100的位置并规划到达特定目的地的路线的导航***、处理器145、用于控制停车机器人100的某些操作的一个或多个控制器等。此外，如下文更详细地论述，壳体105可以包括用于相对于平台135旋转的旋转机构155(例如，球窝接头和电驱动马达)。
升降导轨110可以由刚性的高强度材料形成，所述升降导轨110在一起使用时是足够坚固的以支撑车辆的重量。虽然图1中仅示出了两个升降导轨110，但是停车机器人100可以使用任何数量的升降导轨110。在一些情况下，导轨结合并入到夹紧组件115中或其他位置的棘齿组件一起操作。也就是说，导轨可以包括一系列杆160，其中在所述杆160之间的空间用于接收棘爪、钝齿或齿，以将升降导轨110保持在高处，但是也至少部分地支撑车辆的重量。以下相对于图6A至图6B更详细地论述升降导轨110的操作。
对于一个升降导轨110，从壳体105延伸一个夹紧组件115。在一种可能的实现方式中，每个夹紧组件115可以相对于壳体105固定，并且可以可释放地附接到升降导轨110中的一个。如上所述，一个或多个夹紧组件115可以包括棘齿部件(例如，棘爪、钝齿或齿)，所述棘齿部件可以在升降导轨110的杆160之间延伸以固持升降导轨110，但是升降导轨110也至少部分地支撑车辆的重量。因此，夹紧组件115可以承受车辆的一些重量。此外，夹紧组件115可以电动或气动地操作以夹紧和释放升降导轨110。以下参考图5A至图5D更详细地论述夹紧组件115。
车轮固定夹120设置在升降导轨110上，并且在一些情况下，可以相对于升降导轨110移动。例如，车轮固定夹120可以从第一位置(在地面处或其附近)移动到第二位置(远离地面)。如图1所示，由于车轮固定夹120位于升降导轨110的顶部附近，因此车轮固定夹120处于第二位置。以下相对于图3A至图3B和图4A至图4B更详细地论述车轮固定夹120。
升降马达125可以被实施为DC电马达，所述DC电马达将电能转换为运动，诸如旋转运动。例如，升降马达125可以包括可操作地连接到升降导轨110的轴(参见图6A至图6B)。轴的旋转可以使升降导轨110向上或向下移动。也就是说，轴在一个方向(例如，顺时针或逆时针)上的旋转可以使升降导轨110向上移动，并且轴在相反方向上的旋转可以使升降导轨110向下移动。在一种可能的实现方式中，轴的旋转可以使车轮固定夹120沿着升降导轨110移动。在这种可能的方法中，车轮固定夹120可以在升降导轨110静止时相对于升降导轨110移动。因此，轴在一个方向上的旋转可以将车轮固定夹120向上移动到第一位置，并且轴在相反方向上的旋转可以将车轮固定夹120向下移动到第二位置。第一位置可以是在地面处或其附近，因此车轮固定夹120可以接收车辆的车轮，并且第二位置可以与地面间隔开以将车辆置于成角度的停车位置。
在一些可能的方法中，升降马达125可以位于停车机器人100的外部，诸如位于底板中。例如，如下文更详细地论述，停车机器人100可以将升降导轨110设置在底板中的指定区域中，其中升降马达125可以将车轮固定夹120从第一位置升高到第二位置。因此，停车机器人100在离开去提取排队等待成角度停车的下一辆车辆之前不需要等待车辆完全成角度。
用户界面130经由电路、芯片或可以向用户呈现信息并接收用户输入的其他电子部件实施。例如，用户界面130可以包括电子显示屏。另外，用户界面130可以包括用于接收用户输入的按钮。按钮可以位于显示屏附近。在一种可能的方法中，按钮可以是上下文软键，因此用户输入可以是基于按压按钮时呈现在显示屏上的信息。另外，在一些实现方式中，用户界面130可以包括触敏显示屏，所述触敏显示屏既向用户呈现信息，又经由例如虚拟按钮接收用户输入。在一些可能的方法中，可以对用户界面130配备无线通信。例如，用户界面130可以包括用于根据任何数量的无线通信协议与用户的移动装置无线地通信的各种芯片或电路。这类协议的示例可以包括低功耗WiFi、近场通信(NFC)等。用户界面130可以与用户的移动装置进行配对或以其他方式与之进行通信，并且接收从用户的移动装置发送的指令。这类指令可以包括用于让停车机器人100从停车区域提取车辆、将车辆拖到停车位置以及将用户的车辆以成角度方位停放在停车位置处的指令。其他指令可以包括用于让停车机器人100从停车位置提取用户的车辆以及将所述车辆拖到停车区域以将车辆交送回到其所有者的指令。
平台135由诸如金属或塑料的刚性材料形成，其可以支撑壳体105以及可能的停车机器人100的其他部件。平台135可以可旋转地连接到壳体105，使得例如壳体105可以相对于平台135旋转。例如，平台135可以限定用于接收壳体105的旋转机构155的开口。旋转机构155的电驱动马达可以将电能转换为运动以使壳体105相对于平台135旋转。另外，轮子165可以位于平台135的底部，并且轮子165可以由与并入到旋转机构155中的驱动马达相同的驱动马达或另一个驱动马达驱动。在一些情况下，气动悬架可以安装到平台135，以帮助在某些类型的地形上或在拖动或停放车辆时操纵停车机器人100。
自主驾驶传感器140经由电路、芯片或可以帮助自主地操纵停车机器人100的其他电子部件实施。自主驾驶传感器140的示例包括一个或多个激光雷达传感器、雷达传感器、视觉传感器(例如，相机)、超声传感器等等。传感器可以感测停车机器人100周围的环境并且将表示感测到的环境的信号输出到处理器145。
处理器145经由电路、芯片或被编程为执行停车机器人100的某些操作的其他电子部件实施。处理器145可以被编程为接收各种用户输入，诸如经由用户界面130提供的用户输入；命令停车机器人100例如停放特定车辆；提取特定车辆等。处理器145可以被进一步编程为接收由导航***输出的信号，所述信号表示停车机器人100的当前位置、停车机器人100的目的地、从当前位置到目的地的路线等。处理器145可以被进一步编程为接收由自主驾驶传感器140输出的信号。处理器145可以被编程为根据用户输入、来自导航***的信号、来自自主驾驶传感器140的信号等而向停车机器人100的各种部件输出命令信号。例如，处理器145可以输出命令信号，所述命令信号命令驱动马达来使壳体105相对于平台135转动，命令相同或不同的驱动马达来使轮子165转动以使停车机器人100在特定方向上移动，命令升降马达125来将车轮固定夹120从第一位置移动到第二位置，命令升降马达125来将车轮固定夹120从第二位置、从第一位置移动，命令夹紧组件115来夹紧升降导轨110，命令夹紧组件115来释放升降导轨110等。下文参考图9和图10论述处理器145的更多操作。
止轮块150可以由诸如金属或塑料的相对刚性的材料形成。如下文相对于图8A至图8C更详细地论述，止轮块150可以接收车辆的前车轮或后车轮，并且在停放车辆时将车辆的前车轮或后车轮固持到位。止轮块150可以允许车轮在设置在挡块中时旋转。这样一来，当例如车轮固定夹120沿着升降导轨110从第一位置移动到第二位置时，止轮块150将不会妨碍车辆成角度。
图2示出了具有车辆170的停车机器人100。后车轮位于止轮块150中，并且前车轮位于车轮固定夹120中。停车机器人100具有处于第一位置的车轮固定夹120，因此可以手动地将车辆170驶到止轮块150和车轮固定夹120上。
现参考图3A至图3B，在一种可能的实现方式中，车轮固定夹120包括第一侧壁175、第二侧壁180和夹持壁185。第一侧壁175和第二侧壁180彼此间隔开，并且可以彼此平行。第一侧壁175和第二侧壁180可以允许车轮固定夹120从第一位置移动到第二位置并移回到第一位置的方式附接到升降导轨110。如图3A至图3B所示，车轮固定夹120包括附接到升降导轨110的附加壁190，所述附加壁190附接到第一侧壁175或第二侧壁180并且彼此附接。下文相对于图6A和图6B更详细地论述车轮固定夹120如何相对于升降导轨110移动的示例。此外，车轮固定夹120包括具有开口200的底板195，所述开口200用于接收并至少部分地支撑车轮。
夹持壁185铰接地附接到第一侧壁175并且可从打开位置移动到关闭位置。当处于关闭位置时，夹持壁185设置在第一侧壁175和第二侧壁180两者上。在一种可能的方法中，夹持壁185可以朝向打开位置偏置。例如，弹簧205可以附接到第二侧壁180或位于所述第二侧壁180内，以将夹持壁185推离第二侧壁180的边缘。
如图3A和图3B所示，车轮固定夹120包括壁式致动器210，所述壁式致动器210用于将夹持壁185从打开位置移动到关闭位置。壁式致动器210包括壁式马达215、蜗杆220和指状物225。壁式马达215可以包括根据电力旋转的DC电马达。壁式马达215可以经由专用电池(例如，壁式马达215上或其附近的电池)或位于停车机器人100的壳体105中的电池来供电。壁式马达215可以具有根据所接收的电力而顺时针或逆时针地旋转的轴，并且所述轴可以附接到蜗杆220。蜗杆220可以是至少部分带螺纹的并且可以根据马达的轴来旋转。指状物225可以设置在蜗杆220的端部处或其附近，并且可以随蜗杆220一起旋转。当蜗杆220旋转时，指状物225还可以接合夹持壁185。例如，使蜗杆220旋转可以使指状物225接合夹持壁185。继续使蜗杆220旋转可以使指状物225将夹持壁185推到关闭位置。因此，蜗杆220的旋转可以克服弹簧205的偏置，从而将夹持壁185保持在打开位置。使蜗杆220在相反方向上旋转可以使指状物225从夹持壁185脱离，这可能会导致弹簧205将夹持壁185推回到打开位置。
图4A和图4B分别示出了处于第一位置和第二位置的车轮固定夹120。在图4A中，将车辆驶向车轮固定夹120，并且车轮固定夹120接收车轮230。当车轮230处于车轮固定夹120中，例如处于第一侧壁175与第二侧壁180之间时，壁式致动器210可以关闭夹持壁185。例如，壁式马达215可以使蜗杆220旋转，这进而使指状物225接合夹持壁185并克服弹簧205的偏置。壁式马达215可以将指状物225保持在旋转位置(即，与夹持壁185接合)，以降低车轮230在车轮固定夹120从第一个位置移动到第二位置时滑出车轮固定夹120的可能性。在图4B中，车轮固定夹120升高到第二位置。车轮230可以至少部分地由车轮固定夹120的底板195(参见图3B)支撑，并且车轮的至少一部分可以经由开口200(参见图3B)在底板195下方延伸。
图5A至图5D示出了可以并入到停车机器人100中以夹紧和释放升降导轨的示例夹紧组件115。如下文相对于图7更详细地论述，停车机器人100可以夹紧一对升降导轨110以用于特定车辆170，停放车辆170并且释放升降导轨110。因此，单个停车机器人100可以停放多个车辆170。夹紧组件115如图5A至图5D所示包括铰接式手爪230和气动致动器240。气动致动器240可操作地连接到铰接式手爪230，并且通过将压缩空气转换成机械运动来使手爪在打开位置与闭合位置之间移动。当处于打开位置(参见图5A和图5B)时，铰接式手爪230准备好抓取升降导轨。当铰接式手爪230处于打开位置时，停车机器人100使铰接式手爪230朝向升降导轨110移动。当铰接式手爪230足够靠近升降导轨时，停车机器人100将铰接式手爪230移动到闭合位置(参见图5C)，使得铰接式手爪230可以夹紧升降导轨。停车机器人100可以通过触发气动致动器240来将铰接式手爪230移动到闭合位置。例如，停车机器人100可以将压缩空气释放到一个或多个气缸245中，从而使一个或多个活塞250将手爪的部件推向升降导轨。在一种可能的方法中，活塞250可以推动臂255，所述臂255作用在铰接式手爪230的指状物260中的一个上，从而使指状物260缠绕在升降导轨周围。停车机器人100可以通过从气缸245释放空气并远离升降导轨移动而将铰接式手爪230移动到打开位置。在气缸245中没有空气的情况下，指状物260可以松弛地接合升降导轨110，并且使停车机器人100远离升降导轨110移动可以提供足够的力来使指状物260从升降导轨脱离。图5D是夹紧组件115的一种实现方式的侧视图。如所示，多个臂255可以作用在指状物260中的每一个上。
图6A和图6B示出了由停车机器人100将车轮固定夹120从第一位置移动到第二位置的一种方式。如所示，升降导轨110包括齿轮265和蜗杆270。齿轮265和蜗杆270可以位于升降导轨内部。齿轮265可以可操作地连接到升降马达125，而不管升降马达125是并入到停车机器人100中，并入到底板中，并入到升降导轨中(如所示)，还是另外与停车机器人100分离但是位于其仍然可以接合齿轮265的某个位置处。也就是说，升降马达125的轴的旋转可以使齿轮265旋转。蜗杆270可以带有螺纹以接收齿轮265上的对应螺纹。因此，齿轮265可操作地连接到蜗杆270。齿轮265的旋转可以使蜗杆270沿着升降导轨线性地上下移动。也就是说，齿轮265在一个方向上的旋转可以使蜗杆270向上移动，并且齿轮265在相反方向上的旋转可以使蜗杆270向下移动。
蜗杆270可以附接到车轮固定夹120。例如，升降导轨110可以限定轨道或其他开口，使得车轮固定夹120的一部分可以在升降导轨内延伸。蜗杆270可以附接到位于升降导轨内部的车轮固定夹120的部分。另外，蜗杆270可以附接到位于升降导轨内部的固定托架或螺母275。固定托架275可以限定用于接收蜗杆270的螺纹孔。在一些可能的实现方式中，固定托架275可以用螺母代替，所述螺母延伸穿过升降导轨110并且所述螺母的螺纹啮合蜗杆270的螺纹。在一些可能的方法中，固定托架275或螺母可以位于车轮固定夹120的最大高度处。也就是说，固定托架275或螺母可以限定第二位置的位置。因此，齿轮265可以位于固定托架275或螺母上方，由此齿轮265在处于第二位置时不会干扰车轮固定夹120的高度。
因此，蜗杆270沿升降导轨110上下的线性运动可以带来车轮固定夹120的对应运动。因此，齿轮265通过升降马达125实现的旋转可以使车轮固定夹120从第一位置(图6A)移动到第二位置(图6B)。
图7示出了由停车机器人100以某一角度停放的三辆车辆170。停车机器人100已停放好第一车辆170A和第二车辆170B。另外，图7示出了单个停车机器人100可以停放多个车辆170的示例。因此，停车机器人100释放用于第一车辆170A和第二车辆170B的升降导轨110，使得停车机器人100可以离开来停放第三车辆170C。
图8A至图8C示出了示例止轮块150，所述止轮块150可以用于在车辆处于成角度的停车位置时紧固前车轮或后车轮(例如，保持最接近地面的任一个车轮)。图8A是示出弯曲车轮轨道280和壁285的侧视图。车轮轨道280可以将车轮230引向壁285，并且车轮轨道280的弯曲可以降低车轮无意中滚出止轮块150的可能性。壁285可以帮助防止车轮无意中滚离止轮块150的后部。在一些情况下，止轮块150可以限定用于接收锁杆的开口290。也就是说，锁杆可以***到开口290中并且至少部分地延伸穿过车轮230的轮辋或轮毂罩，以进一步防止车轮的意外移动。锁杆可以在停放好车辆之后***，或可以处于允许车辆在车轮固定夹120从第一位置移动到第二位置时成角度地停车(即，允许挡块中的车轮围绕车轴旋转)的位置。图8B示出了止轮块150的顶视图。轨道280可以由杆或导轨形成，并且在一些情况下，可以涂覆有高摩擦材料，诸如高摩擦带。图8C示出了止轮块150的后视图。
图9是可以由停车机器人100执行的示例过程900的流程图。过程900可以在启动停车机器人100之后开始并且只要停车机器人100能够停放车辆就可以一直继续执行。
在决策框905处，停车机器人100等待停放车辆的请求。可以经由用户界面130接收请求。例如，可以经由直接提供到用户界面130的用户输入或经由与例如用户的移动装置进行的无线通信来接收请求。处理器145可以处理所接收的用户输入以确定用户输入是否包括让停车机器人100停放车辆的请求。包括在请求中的信息可以包括车辆的位置(例如，由GPS坐标限定的停车区域)、对车辆的描述等等。如果接收到请求，则过程900可以进行到方框910。如果未接收到请求，则过程900可以继续执行方框905，直到接收到请求为止。
在方框910处，将停车机器人100部署到停车区域以接取车辆。停车机器人100可以根据由方框905处接收的停车请求限定的位置而导航到停车区域。例如，导航***、自主驾驶传感器140、轮子165、驱动马达和处理器145可以彼此协同工作以将停车机器人100导航到指定停车区域以提取车辆。
在决策框915处，停车机器人100确定是否需要将升降导轨110带到车辆。例如，处理器145可以确定夹紧组件115当前是否携带升降导轨110。可以经由监测铰接式手爪230的位置、活塞250的位置、气缸245中的空气量等的传感器来作出决策。可选地，可以从处理器145输出到夹紧组件115的最后的命令推断出所述决策。例如，如果最后的命令是将压缩空气释放到气缸245中，则处理器145可以确定夹紧组件115处于闭合位置并且因此已携带升降导轨110。如果最后的命令是从气缸245释放空气，则处理器145可以确定夹紧组件115处于打开位置并且因此未携带升降导轨110。如果停车机器人100需要接取升降导轨110，则过程900可以进行到方框920。否则，过程900可以进行到方框925。
在方框920处，停车机器人100提取升降导轨110。例如，处理器145可以使用从自主驾驶传感器140接收的信号来向停车机器人100的各种部件，诸如导航***、驱动马达等输出命令信号，所述各种部件使停车机器人100导航到存放可用的升降导轨110的某个位置。处理器145可以向夹紧组件115输出信号以夹紧可用的升降导轨110。在停车机器人100接取升降导轨110之后，过程900可以进行到方框925。
在方框925处，停车机器人100找到与方框905处接收的停车请求相关联的车辆，并且将车轮固定夹120附接到车辆170的前车轮或后车轮230。附接车轮固定夹120可以包括由处理器145向升降马达125输出命令以使车轮固定夹120移动到第一位置并且向壁式马达215输出命令以使夹持壁185移动到打开位置。在车轮固定夹120处于第一位置并且夹持壁185处于打开位置的情况下，并且可以手动或自主地将车辆驶到车轮固定夹120上。为了完成附接车轮固定夹120，处理器145可以向车轮马达输出命令以将夹持壁185移动到关闭位置。
在方框930处，停车机器人100将车辆拖到其指定的停车位(例如，车辆将以成角度方位停车的位置)。拖动车辆可以包括由处理器145输出命令信号以使车轮固定夹120从第一位置移动到第二位置，并且输出命令信号以驱动停车机器人100的轮子165。代替第二位置，处理器145可以替代地对升降马达125输出命令信号以将车轮固定夹120移动到(例如，在第一位置与第二位置之间的)拖引位置。另一种可能的方法是将车轮固定夹120保持在第一位置，并且让停车机器人100用其气动悬架升高车辆。因此，拖动车辆可以包括由处理器145输出控制信号，所述控制信号使气动悬架至少部分地升高车辆。
在方框935处，停车机器人100将车辆置于位于指定停车位的止轮块150中。例如，如果车辆170的前车轮230处于车轮固定夹120中，则停车机器人100可以对车辆进行定位，使得后车轮处于止轮块150中。可选地，如果车辆170的后车轮230处于车轮固定夹120中，则停车机器人100可以对车辆进行定位，使得前车轮处于止轮块150中。处理器145可以向驱动停车机器人100的轮子的驱动马达输出命令以相应地对车辆进行定位。
在决策框940处，停车机器人100确定止轮块150是否已被施加到车辆170的车轮230。处理器145可以从位于止轮块150中的传感器、位于停车机器人100上的传感器、确认止轮块150已被施加的用户输入等进行这种确定。如果处理器145确定止轮块150已被施加，则过程900可以进行到方框945。否则，过程900可以返回到方框935。
在方框945处，停车机器人100将升降导轨110放置在地面上。例如，通过自主驾驶传感器140，停车机器人100可以对底板中用于接收升降导轨110的特定狭槽进行定位，并且处理器145可以输出控制信号以将停车机器人100导航到狭槽。在一些情况下，狭槽可能位于升降马达125附近，所述升降马达125可驱动位于升降导轨中的齿轮265和蜗杆270。
在方框950处，停车机器人100释放升降导轨110并且导航离开升降导轨110。释放升降导轨110可以包括由处理器145输出信号以使夹紧组件115释放升降导轨110。在夹紧组件115已释放导轨之后，停车机器人100可以远离升降导轨移动。也就是说，处理器145可以向控制停车机器人100的轮子165的驱动马达输出信号。另外，在一些可能的实现方式中，停车机器人100可以与升降马达125无线地通信。例如，处理器145可以命令用户界面130向升降马达125无线地传输信号，所述信号指示升降导轨110已被释放并且指示升降马达125开始将车轮固定夹120从第一位置(或拖引位置)移动到第二位置。
在方框955处，停车机器人100等待对车辆已被升高到成角度的停车位置的确认。停车机器人100的确认可以是基于从监测升降马达125、车辆170的位置、车轮固定夹120的位置等的传感器接收的信号。可选地或另外地，确认可以是基于来自位于停车机器人100上的传感器的信号，或是基于提供到停车机器人100的确认车辆处于成角度的停车位置的用户输入。处理器145可以确定在处理这类信号之后是否已接收到确认。
在决策框960处，停车机器人100确定是否有更多车辆在排队等待成角度停车。例如，处理器145可以基于是否已接收到更多停车请求(参见方框905)而进行这种确定。如果是这样，则过程900可以进行到方框910。如果不是这样，则过程900可以进行到方框965。
在决策框965处，停车机器人100确定对于所述停车机器人100是否存在未决的车辆交付请求。以下相对于方框1005论述车辆交付请求。简而言之，如果处理器145确定已接收到一个或多个车辆交付请求，则结束过程900并且针对所述停车机器人100开始过程1000。如果对于停车机器人100不存在未决的车辆交付请求，则过程900可以进行到方框970。
在方框970处，停车机器人100进入待命模式。待命模式可以是低功率模式，其中某些部件被关闭，至少直到停车机器人100准备好停放车辆或提取已停放车辆为止。可以根据由处理器145输出的信号来控制待命模式，以例如关闭某些部件。过程900可以进行到方框960。
图10是可以由停车机器人100执行来提取已停放车辆的示例过程1000的过程流程图。过程1000可以在启动停车机器人100之后开始并且只要停车机器人100能够提取已停放车辆就可以一直继续执行。
在决策框1005处，停车机器人100等待提取已停放车辆的请求。可以经由用户界面130接收请求。例如，可以经由直接提供到用户界面130的用户输入或经由与例如用户的移动装置进行的无线通信来接收请求。处理器145可以处理所接收的用户输入以确定用户输入是否包括让停车机器人100提取已停放车辆的请求。包括在请求中的信息可以包括已停放车辆的位置(例如，由GPS坐标限定的停车位)、对车辆170的描述等等。如果接收到请求，则过程1000可以进行到方框1010。如果未接收到请求，则过程1000可以继续执行方框1005，直到接收到请求为止。
在方框1010处，将停车机器人100部署到停放车辆的停车位。停车机器人100可以根据由方框1005处接收的接取请求限定的位置而导航到停车区域。例如，导航***、自主驾驶传感器140、轮子165、驱动马达和处理器145可以彼此协同工作以将停车机器人100导航到指定停车位以提取已停放车辆。
在决策框1015处，停车机器人100确定其当前是否携带升降导轨110。例如，处理器145可以确定夹紧组件115当前是否携带升降导轨110。可以经由监测铰接式手爪230的位置、活塞250的位置、气缸245中的空气量等的传感器来作出决策。可选地，可以从处理器145输出到夹紧组件115的最后的命令推断出所述决策。例如，如果最后的命令是将压缩空气释放到气缸245中，则处理器145可以确定夹紧组件115处于闭合位置并且因此已携带升降导轨110。如果最后的命令是从气缸245释放空气，则处理器145可以确定夹紧组件115处于打开位置并且因此未携带升降导轨110。如果停车机器人100已携带升降导轨110，则过程1000可以进行到方框1020。否则，过程1000可以进行到方框1025。
在方框1020处，停车机器人100将升降导轨110带到指定存放区域。例如，处理器145可以输出将停车机器人100导航到升降导轨110的指定存放区域的信号。当停车机器人100已到达指定存放区域时，处理器145可以对夹紧组件115输出信号以释放升降导轨110。当停车机器人100不再携带升降导轨110时，过程1010可以进行到方框1015，以确认停车机器人100不再携带升降导轨110。
在方框1025处，将停车机器人100导航到已停放车辆被定位的停车位。例如，处理器145可以输出将停车机器人100导航到接取请求中识别的停车位的信号。
在方框1030处，停车机器人100找到停车位并且夹紧升降导轨110。夹紧升降导轨110可以包括由处理器145输出信号以使夹紧组件115绕着升降导轨110移动到闭合位置。在一些可能的方法中，处理器145可以经由用户界面130与升降马达125无线地通信，例如，命令升降马达125将车轮固定夹120降低到在第一位置与第二位置之间的位置(例如，拖引位置)。
在方框1035处，停车机器人100将车辆拖离止轮块150。拖动车辆可以包括由处理器145输出命令信号以驱动停车机器人100的轮子165。在一些情况下，拖动车辆可以包括由处理器145对升降马达125输出控制信号以将车轮固定夹120移动到(例如，在第一位置与第二位置之间的)拖引位置。另一种可能的方法是让升降马达125将车轮固定夹120降低到第一位置并且让停车机器人100用其气动悬架升高车辆。因此，拖动车辆可以包括由处理器145输出控制信号，所述控制信号使气动悬架至少部分地升高车辆。
在决策框1040处，停车机器人100确定车轮是否已从止轮块150释放。处理器145可以从位于止轮块150中的传感器、位于停车机器人100上的传感器、确认车辆已从止轮块150中移除的用户输入等进行这种确定。如果处理器145确定车辆已脱离止轮块150，则过程1000可以进行到方框1045。否则，过程1000可以返回到方框1035。
在方框1045处，停车机器人100将车辆拖到接取区域，其中例如车辆170的所有者可以进入车辆并且开走所述车辆。将车辆拖到接取区域可以包括由处理器145输出控制信号，所述控制信号使停车机器人100根据从导航***、自主驾驶传感器140等接收的信号而导航到接取区域。当停车机器人100到达接取区域时，处理器145可以输出控制信号以将车轮固定夹120从第二位置或拖引位置降低到第一位置，以通过降低停车机器人100的气动悬架来降低车辆，将夹持壁185移动到打开位置，从车辆170的车轮230移除车轮固定夹120等。
在方框1050处，停车机器人100确认在接取区域处对车辆170的交付。处理器145可以根据由位于停车机器人100上的传感器140、与停车机器人100通信的其他传感器输出的信号，提供到用户界面130的用户输入等来确认交付。
在决策框1055处，停车机器人100确定对于所述停车机器人100是否存在未决的后续交付请求。如果处理器145确定已接收到一个或多个车辆交付请求，则过程1000进行到方框1010。如果对于停车机器人100不存在未决的车辆交付请求，则过程1000可以进行到方框1060。
在决策框1060处，停车机器人100确定是否有任何车辆在排队等待成角度停车。例如，处理器145可以基于是否已接收到任何停车请求(参见方框905)而进行这种确定。如果是这样，则可以结束过程1000并且可以开始过程900。如果没有车辆在排队等待成角度停车，则过程1000可以进行到方框1065。
在方框1065处，停车机器人100进入待命模式。待命模式可以是低功率模式，其中某些部件被关闭，至少直到停车机器人100准备好停放车辆或提取已停放车辆为止。可以根据由处理器145输出的信号来控制待命模式，以例如关闭某些部件。过程1000可以进行到方框1055。
一般而言，所描述的计算***和/或装置可以采用包括但绝不限于以下版本和/或种类的多个计算机操作***中的任一个：Ford应用、AppLink/Smart Device Link中间件、Microsoft操作***、Microsoft操作***、Unix操作***(例如，由California的Oracle Corporation of Redwood Shores发行的操作***)、由New York的International Business Machines of Armonk发行的AIX UNIX操作***、Linux操作***、由California的Apple Inc.of Cupertino发行的Mac OSX和iOS操作***、由Canada的Blackberry,Ltd.of Waterloo发行的BlackBerry OS以及由Google,Inc.和Open Handset Alliance开发的Android操作***、或由QNX软件***提供的的CAR信息娱乐平台。计算装置的示例包括但不限于：车载计算机、计算机工作站、服务器、台式计算机、笔记本计算机、膝上型计算机或手持计算机、或一些其他计算***和/或装置。
计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可以由诸如上文所列那些计算装置的一个或多个计算装置执行。计算机可执行指令可以从使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解释，所述编程语言和/或技术单独地或组合地包括，但不限于：JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用中的一些可以在虚拟机，诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等等上编译和执行。一般而言，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，从而执行包括本文描述的过程中的一个或多个的一个或多个过程。这类指令和其他数据可以使用各种计算机可读介质来存储和传输。
计算机可读介质(也被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非临时性(例如，有形)介质。这种介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘和其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。这类指令可以由一种或多种传输介质传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包含包括联接到计算机的处理器的***总线的导线。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、RAM、PROM、EPROM、FLASH-EEPROM、任何其他存储芯片或盒式磁带，或计算机可从中进行读取的任何其他介质。
数据库、数据储存库或本文描述的其他数据存储可以包括用于存储、访问和检索各种数据的各种机构，包括分层数据库、文件***中的文件组、呈专有格式的应用数据库、关系数据库管理***(RDBMS)等。每个这种数据存储通常被包括在采用了诸如上文提及那些之一的计算机操作***的计算装置内，并且经由网络以各种方式中的任一种或多种来访问。文件***可以从计算机操作***访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行存储程序的语言之外，RDBMS通常采用结构化查询语言(SQL)，诸如上文提及的PL/SQL语言。
在一些示例中，***元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上，存储在与所述一个或多个计算装置相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文描述的功能的这类指令。
对于本文描述的过程、***、方法、启发法等，应理解，虽然这类过程等的步骤已被描述为根据某一有序顺序发生，但是可以通过以与本文描述的次序不同的次序执行已描述的步骤来实践这类过程。还应理解，某些步骤可以被同时执行，可以添加其他步骤，或可以省略本文描述的某些步骤。换言之，本文对过程的描述是出于说明某些实施例的目的而提供的，并且绝不应当被解释为限制权利要求。
因此，应理解，以上描述意图是说明性的而不是限制性的。在阅读以上描述之后，除了所提供的示例之外的许多实施例和应用将是显而易见的。范围不应参考以上描述来确定，而是应参考所附权利要求以及享有此类权利要求的权利的等效物的全部范围来确定。本文论述的技术中预期并且意图将出现未来的发展，并且所公开的***和方法将并入到此类未来的实施例中。总而言之，应理解，本申请能够进行修改和变化。
除非本文中作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本技术领域中的技术人员所理解的它们普通的含义。特别地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“所述(the)”、“所述(said)”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元件中的一个或多个。
提供摘要以允许读者快速地确定本技术公开的性质。应理解，所提交的摘要将不会被用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上具体实施方式中，可以看出，出于使本公开行文流畅的目的，各种特征在各种实施例中组合在一起。本公开的这种方法不应被解释为反映以下意图：所要求保护的实施例要求比每项权利要求中明确叙述的特征更多的特征。相反，如随附权利要求所反映，发明主题在于比单个公开的实施例的所有特征更少的特征。因此，以下权利要求特此并入到具体实施方式中，其中每项权利要求自身作为单独要求保护的主题。

Claims (18)

1.一种停车机器人，所述停车机器人包括：
升降导轨；
车轮固定夹，所述车轮固定夹设置在所述升降导轨上并且沿着所述升降导轨可从第一位置移动到第二位置；以及
升降马达，所述升降马达可操作地连接到所述升降导轨，其中所述升降马达将所述车轮固定夹从所述第一位置移动到所述第二位置。
2.如权利要求1所述的停车机器人，其中所述升降导轨包括可操作地连接到蜗杆的齿轮，并且其中所述升降马达可操作地连接到所述齿轮，并且所述蜗杆附接到所述车轮固定夹。
3.如权利要求2所述的停车机器人，其中所述升降马达的旋转使所述齿轮旋转，并且其中所述齿轮的旋转使所述蜗杆线性地移动。
4.如权利要求1所述的停车机器人，所述停车机器人还包括：
壳体；以及
夹紧组件，所述夹紧组件从所述壳体延伸到所述升降导轨，其中所述夹紧组件包括用于夹紧和释放所述升降导轨的铰接式手爪。
5.如权利要求4所述的停车机器人，其中所述夹紧组件包括气动致动器，所述气动致动器可操作地连接到所述铰接式手爪，以使所述铰接式手爪在打开位置与闭合位置之间移动。
6.如权利要求1所述的停车机器人，其中所述车轮固定夹包括：
第一侧壁；
第二侧壁，所述第二侧壁与所述第一侧壁间隔开；以及
夹持壁，所述夹持壁铰接地附接到所述第一侧壁并且可从打开位置移动到关闭位置，其中所述夹持壁在处于所述关闭位置时设置在所述第一侧壁和所述第二侧壁上。
7.如权利要求6所述的停车机器人，其中所述夹持壁朝向所述打开位置偏置。
8.如权利要求7所述的停车机器人，其中所述车轮固定夹包括壁式致动器，所述壁式致动器可操作地连接到所述夹持壁，以使所述夹持壁从所述打开位置移动到所述关闭位置。
9.如权利要求8所述的停车机器人，其中所述壁式致动器包括：
壁式马达；
蜗杆，所述蜗杆可操作地连接到所述壁式马达；以及
指状物，所述指状物设置在所述蜗杆上并且可与所述夹持壁接合，其中所述蜗杆通过所述壁式马达实现的旋转使所述指状物旋转以使所述夹持壁从所述打开位置移动到所述关闭位置。
10.一种停车机器人，所述停车机器人包括：
壳体；
升降导轨；
车轮固定夹，所述车轮固定夹设置在所述升降导轨上并且沿着所述升降导轨可从第一位置移动到第二位置；以及
升降马达，所述升降马达可操作地连接到所述升降导轨，其中所述升降马达将所述车轮固定夹从所述第一位置移动到所述第二位置。
11.如权利要求10所述的停车机器人，其中所述升降导轨包括可操作地连接到蜗杆的齿轮，并且其中所述升降马达可操作地连接到所述齿轮，并且所述蜗杆附接到所述车轮固定夹。
12.如权利要求11所述的停车机器人，其中所述升降马达的旋转使所述齿轮旋转，并且其中所述齿轮的旋转使所述蜗杆线性地移动。
13.如权利要求12所述的停车机器人，所述停车机器人还包括夹紧组件，所述夹紧组件从所述壳体延伸到所述升降导轨，其中所述夹紧组件包括用于夹紧和释放所述升降导轨的铰接式手爪。
14.如权利要求13所述的停车机器人，其中所述夹紧组件包括气动致动器，所述气动致动器可操作地连接到所述铰接式手爪，以使所述铰接式手爪在打开位置与闭合位置之间移动。
15.如权利要求10所述的停车机器人，其中所述车轮固定夹包括：
第一侧壁；
第二侧壁，所述第二侧壁与所述第一侧壁间隔开；以及
夹持壁，所述夹持壁铰接地附接到所述第一侧壁并且可从打开位置移动到关闭位置，其中所述夹持壁在处于所述关闭位置时设置在所述第一侧壁和所述第二侧壁上。
16.如权利要求15所述的停车机器人，其中所述夹持壁朝向所述打开位置偏置。
17.如权利要求16所述的停车机器人，其中所述车轮固定夹包括壁式致动器，所述壁式致动器可操作地连接到所述夹持壁，以使所述夹持壁从所述打开位置移动到所述关闭位置。
18.如权利要求17所述的停车机器人，其中所述壁式致动器包括：
壁式马达；
蜗杆，所述蜗杆可操作地连接到所述壁式马达；以及
指状物，所述指状物设置在所述蜗杆上并且可与所述夹持壁接合，其中所述蜗杆通过所述壁式马达实现的旋转使所述指状物旋转以使所述夹持壁从所述打开位置移动到所述关闭位置。
CN201680088152.9A 2016-08-01 2016-08-01 成角度停车 Active CN109563716B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/US2016/044982 WO2018026347A1 (en) 2016-08-01 2016-08-01 Angulated parking

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN109563716A true CN109563716A (zh) 2019-04-02
CN109563716B CN109563716B (zh) 2021-04-06

Family

ID=61072935

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201680088152.9A Active CN109563716B (zh) 2016-08-01 2016-08-01 成角度停车

Country Status (4)

Country Link
US (1) US11427447B2 (zh)
CN (1) CN109563716B (zh)
DE (1) DE112016007036T5 (zh)
WO (1) WO2018026347A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114165053A (zh) * 2020-09-10 2022-03-11 广东博智林机器人有限公司 流质体运料机器人
CN115234062A (zh) * 2021-01-30 2022-10-25 武汉智象机器人有限公司 一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法

Families Citing this family (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108533024B (zh) * 2018-05-04 2023-10-20 浙江工业大学 折叠收缩汽车倾斜机构
DE102018221167A1 (de) 2018-12-06 2020-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkrobotersystem für ein Kraftfahrzeug mit mehreren Rädern sowie Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkrobotersystems
DE102018221174A1 (de) * 2018-12-06 2020-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkroboter für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters
DE102018221169B4 (de) 2018-12-06 2022-02-24 Volkswagen Aktiengesellschaft Parkroboter für ein Kraftfahrzeug mit wenigstens zwei Radachsen sowie Verfahren zum Betreiben eines derartigen Parkroboters
CN109653576A (zh) * 2019-01-31 2019-04-19 洛阳捷瑞精工机械有限公司 一种立体车库停车板用挡车装置
JP2020139299A (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 本田技研工業株式会社 車両搬送装置
FR3098836A1 (fr) * 2019-07-18 2021-01-22 José IRIARTE Dispositif transporteur de véhicules à quatre roues
CN114046072A (zh) * 2021-11-26 2022-02-15 常德中科利亨智能装备有限公司 一种立式停车架用高安全性载车平台

Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3035812A (en) * 1959-12-22 1962-05-22 Dwight D Wineteer Vehicle towing dolly
US3147871A (en) * 1961-11-20 1964-09-08 James J Rogers Low-boy trailer
US5518220A (en) * 1993-07-21 1996-05-21 Sefac Equipement (Societe Anonyme) Lifting device for a vehicle
CN2556307Y (zh) * 2002-01-24 2003-06-18 怡锋工业设备（深圳）有限公司 前轮顶升式汽车搬运交换叉取车
CN100579837C (zh) * 2006-12-31 2010-01-13 同方威视技术股份有限公司 自驱动拖车***和使用该***的车辆辐射成像检查方法
US20100283016A1 (en) * 2009-05-05 2010-11-11 Mojack Distributors, Llc Apparatuses and Methods for an Improved Vehicle Jack Having a Screw Jack Assembly
CN201786065U (zh) * 2010-09-20 2011-04-06 霍天成 汽车套框定位锁止升降装置
CN201933815U (zh) * 2011-03-02 2011-08-17 何杰 一种斜撑式停车架
CN202108282U (zh) * 2011-05-17 2012-01-11 宁波云环立体车库有限公司 一种机械倾斜简易升降式停车设备
CN202467271U (zh) * 2012-01-31 2012-10-03 郭吉平 一种跷跷板斜式泊车机
CN102758549A (zh) * 2012-07-04 2012-10-31 苏州大方特种车股份有限公司 轮胎式流动智能泊车机器人的搬运机构
US20130280018A1 (en) * 2010-11-29 2013-10-24 Serva Transport Systems Gmbh Device and method for automatically laterally storing a motor vehicle in a storing device
CN204475926U (zh) * 2014-12-26 2015-07-15 浙江机电职业技术学院 一种倾斜式停车装置
CN204876730U (zh) * 2015-08-23 2015-12-16 王守君 倾斜式密集停车平台
CN205036124U (zh) * 2015-10-09 2016-02-17 重庆捷掣高科技有限公司 固定式单缸斜置停车装置
CN205394584U (zh) * 2016-03-03 2016-07-27 沈阳建筑大学 一种液压机械手装置

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3675795A (en) 1970-04-27 1972-07-11 American Export Isbrandt Shipping container with racks for supporting vehicles therein
GB2175274A (en) * 1985-04-19 1986-11-26 Shinn I Chern Improved screw jack
IL93875A (en) 1990-03-25 1995-12-08 Golan Zeev Car parking system and method
CN203247893U (zh) 2013-05-20 2013-10-23 雷定中 一种倾斜式停车装置
CN104612437B (zh) * 2015-02-10 2017-06-23 广州信邦智能装备股份有限公司 一种可升降泊车机器人
CN104831971B (zh) 2015-04-30 2017-03-22 王伯奇 一种汽车翘起停车方法及其装置
CN105201250B (zh) 2015-10-14 2017-09-15 重庆捷掣高科技有限公司 具有充电功能的固定式斜停车架

Patent Citations (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3035812A (en) * 1959-12-22 1962-05-22 Dwight D Wineteer Vehicle towing dolly
US3147871A (en) * 1961-11-20 1964-09-08 James J Rogers Low-boy trailer
US5518220A (en) * 1993-07-21 1996-05-21 Sefac Equipement (Societe Anonyme) Lifting device for a vehicle
CN2556307Y (zh) * 2002-01-24 2003-06-18 怡锋工业设备（深圳）有限公司 前轮顶升式汽车搬运交换叉取车
CN100579837C (zh) * 2006-12-31 2010-01-13 同方威视技术股份有限公司 自驱动拖车***和使用该***的车辆辐射成像检查方法
US20100283016A1 (en) * 2009-05-05 2010-11-11 Mojack Distributors, Llc Apparatuses and Methods for an Improved Vehicle Jack Having a Screw Jack Assembly
CN201786065U (zh) * 2010-09-20 2011-04-06 霍天成 汽车套框定位锁止升降装置
US20130280018A1 (en) * 2010-11-29 2013-10-24 Serva Transport Systems Gmbh Device and method for automatically laterally storing a motor vehicle in a storing device
CN201933815U (zh) * 2011-03-02 2011-08-17 何杰 一种斜撑式停车架
CN202108282U (zh) * 2011-05-17 2012-01-11 宁波云环立体车库有限公司 一种机械倾斜简易升降式停车设备
CN202467271U (zh) * 2012-01-31 2012-10-03 郭吉平 一种跷跷板斜式泊车机
CN102758549A (zh) * 2012-07-04 2012-10-31 苏州大方特种车股份有限公司 轮胎式流动智能泊车机器人的搬运机构
CN204475926U (zh) * 2014-12-26 2015-07-15 浙江机电职业技术学院 一种倾斜式停车装置
CN204876730U (zh) * 2015-08-23 2015-12-16 王守君 倾斜式密集停车平台
CN205036124U (zh) * 2015-10-09 2016-02-17 重庆捷掣高科技有限公司 固定式单缸斜置停车装置
CN205394584U (zh) * 2016-03-03 2016-07-27 沈阳建筑大学 一种液压机械手装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114165053A (zh) * 2020-09-10 2022-03-11 广东博智林机器人有限公司 流质体运料机器人
CN114165053B (zh) * 2020-09-10 2023-05-09 广东博智林机器人有限公司 流质体运料机器人
CN115234062A (zh) * 2021-01-30 2022-10-25 武汉智象机器人有限公司 一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法
CN115234062B (zh) * 2021-01-30 2024-02-06 武汉智象机器人有限公司 一种穿梭式齿轮传动外夹式搬运器的使用方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20190177138A1 (en) 2019-06-13
DE112016007036T5 (de) 2019-05-02
US11427447B2 (en) 2022-08-30
CN109563716B (zh) 2021-04-06
WO2018026347A1 (en) 2018-02-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109563716A (zh) 成角度停车
US20190187716A1 (en) System and method for managing a vehicle storage area
CN102341322B (zh) 自动存储***和运输工具
CN103879402B (zh) 用于准许自主的或导控的车库停车的驾驶员辅助***和方法
US20220187840A1 (en) System and method for operating utility vehicles
CN105682990B (zh) 装载/卸载位于车辆上的空间的方法
US20130076296A1 (en) Charging apparatus
JP2018528134A (ja) 貯蔵システムに貯蔵された目標容器を取り出すための方法
US9263082B2 (en) High density hybrid storage system
CN107010026A (zh) 用于自主车辆的电动驻车制动器
CN108944913A (zh) 协同停车辅助
EP3999927B1 (fr) Procédé de gestion d'une flotte de robots autonomes de parking par un superviseur
JP2019140782A (ja) 外部充電装置及び車両管理システム
US11072295B2 (en) Autonomous bus bicycle rack
CN105359213B (zh) 具有重叠操作的磁带驱动
CN109343530A (zh) 一种agv搬运机器人
CN108382454A (zh) 静态转向回转的减少
CN109689423A (zh) 使用集中式调度的自主车辆燃料加注
JP2002050669A (ja) 無人搬送システム及びその制御方法
RU2717118C1 (ru) Транспортные микротележки
CN105204379B (zh) 控制材料搬运车辆上预先加载的选项的激活的***和方法
CN108266031A (zh) 一种车辆转移设备及分体协同停车***
CN207934532U (zh) 立体停车装置
US20230246381A1 (en) Management system for electric vehicle charging cable
CN207553685U (zh) 一种智能车库控制装置及应用其的***和智能立体车库

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant