CN109552285B

CN109552285B - 一种车辆辅助控制方法、装置及服务器

Info

Publication number: CN109552285B
Application number: CN201811580580.0A
Authority: CN
Inventors: 詹君; 王洪云; 赵浩瀚; 范越超; 王琛
Original assignee: Weichai Power Co Ltd
Current assignee: Weichai Intelligent Technology Co.,Ltd.; Weichai Power Co Ltd
Priority date: 2018-12-24
Filing date: 2018-12-24
Publication date: 2020-08-21
Anticipated expiration: 2038-12-24
Also published as: CN109552285A

Abstract

本发明提供的车辆辅助控制方法、装置及服务器，应用于汽车技术领域，在车辆启动的情况下，获取辅助控制信息，该辅助控制信息至少包括车辆所处位置以及车辆预设范围内的外部环境信息；在获取得到辅助控制信息后，判断辅助控制信息是否预设行驶条件，若不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令。本发明为驾驶员提供一种辅助控制车辆的方法，当驾驶员由于行驶环境恶劣，不能有效、准确预判行驶条件、对车辆进行控制时，辅助驾驶员对车辆进行控制，降低车祸发生的机率，提高车辆行驶的安全性。

Description

一种车辆辅助控制方法、装置及服务器

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种车辆辅助控制方法、装置及服务器。

背景技术

驾驶员在驾驶车辆的过程中，需要综合考虑车辆行驶环境以及车辆自身的状况，对行驶条件进行预判，并在需要时采取制动措施，控制车辆停止移动，以保证行车安全。

但是，如果车辆行驶环境极其恶劣，比如尘土飞扬的矿区，或者雨雪、大雾等气候条件恶劣的情况下，驾驶员难以及时做出预判，对车辆进行控制，很可能导致车祸的发生。

鉴于上述情况，如何提供一种车辆辅助控制方法，辅助驾驶员控制车辆行驶，降低车祸发生的机率，提高车辆行驶的安全性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题之一。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆辅助控制方法、装置及服务器，辅助驾驶员控制车辆行驶，降低车祸发生的机率，提高车辆行驶的安全性，具体方案如下：

第一方面，本发明提供一种车辆辅助控制方法，包括：

在车辆启动情况下，接收所述车辆的辅助控制信息，其中，所述辅助控制信息包括车辆所处位置，以及所述车辆预设范围内的外部环境信息；

若所述辅助控制信息不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令。

可选的，所述辅助控制信息，还包括：车载控制器上传的车辆状态信息。

可选的，所述预设行驶条件，包括：

所述车辆所处位置与预设电子地图的预设边界的距离大于第一预设值；

和/或，

根据所述外部环境信息判定所述车辆预设范围内不存在障碍物；

和/或，

所述车辆状态信息显示所述车辆功能正常。

可选的，所述辅助控制指令包括刹车指令，所述输出辅助控制指令，包括：

判断是否接收到表征驾驶员主动刹车的制动踏板动作信息；

若否，发送所述刹车指令至所述车辆设置的车载控制器，以使所述车载控制器控制刹车机构动作。

可选的，本发明第一方面提供的车辆辅助控制方法，还包括：

当所述车辆所处位置与所述预设电子地图的预设边界的距离小于第二预设值时，输出报警指令，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。

当根据外部环境信息判定所述车辆预设范围内存在障碍物，但所述车辆所处位置与所述预设电子地图预设边界的距离大于或等于所述第一预设值时，根据所述障碍物信息更新所述预设电子地图的预设边界。

可选的，所述车载控制器包括：整车控制器VCU或行车电脑ECU。

第二方面，本发明提供一种车辆辅助控制装置，包括：

信息接收单元，用于在车辆启动情况下，接收所述车辆的辅助控制信息，其中，所述辅助控制信息包括车辆所处位置，以及所述车辆预设范围内的外部环境信息；

控制指令输出单元，用于若所述辅助控制信息不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令。

可选的，所述辅助控制指令包括刹车指令，所述控制指令输出单元，用于输出辅助控制指令时，具体包括：

判断是否接收到表征驾驶员主动刹车的制动踏板动作信息；

第三方面，本发明提供一种服务器，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，以实现上述第一方面任一项所述的车辆辅助控制方法的步骤。

基于上述技术方案，本发明提供的车辆辅助控制方法、装置及服务器，该方法在车辆启动的情况下，获取辅助控制信息，该辅助控制信息至少包括车辆所处位置以及车辆预设范围内的外部环境信息；在获取得到辅助控制信息后，判断辅助控制信息是否预设行驶条件，若不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令。本发明为驾驶员提供一种辅助控制车辆的方法，当驾驶员由于行驶环境恶劣，不能有效、准确预判行驶条件、对车辆进行控制时，辅助驾驶员对车辆进行控制，降低车祸发生的机率，提高车辆行驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种车辆辅助控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种车辆辅助控制装置的结构框图；

图3是本发明实施例提供的另一种车辆辅助控制装置的结构框图；

图4是本发明实施例提供的一种服务器的结构框图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参见图1，图1是本发明实施例提供的车辆辅助控制方法的流程图，该方法可应用于具有数据处理能力的电子设备，该电子设备可选如笔记本电脑、PC(个人计算机)、服务器等数据处理设备，显然，该电子设备也可选用网络侧的服务器实现；参照图1，本发明实施例提供的车辆辅助控制方法可以包括：

步骤S100,在车辆启动情况下，接收车辆的辅助控制信息。

本发明申请实施例提供的车辆辅助控制方法，主要用于实现对车辆的行驶过程进行辅助控制，因此，需要在车辆启动的情况下，才开始接收车辆的辅助控制信息。

可选的，本实施例中所述及的车辆启动情况，可以包括车辆点火以后，车辆处于怠速的状态，也可以包括车辆开始向前行驶的状态，同样的，还可以包括车辆进行倒车的状态。具体的，可以通过相应的传感器接收车辆的档位信息，具体判断车辆是处于向前行驶的状态还是处于倒车的状态。特别是对于车辆进行倒车的情况，由于驾驶员此时视角有限，不能全面的掌握车辆周围的情况，通过本发明申请实施例提供的车辆辅助控制方法，可以明显提高倒车过程中的安全性。

当车辆的状态满足预先定义的启动情况后，服务器、个人电脑、云服务器等使用本方法的设备即可接收车辆的辅助控制信息。

可选的，辅助控制信息可以包括车辆所处位置、车辆预设范围内的外部环境信息，以及车载控制器上传的车辆状态信息。其中，车载控制器可以是整车控制器VCU或行车电脑ECU，当然，也可以是其他可以上传车辆状态信息的控制设备。

可选的，车辆所处位置可以通过在车辆上设置相应的定位装置实现，通过定位装置上传车辆的位置信息。比如，在车辆上安装GPS或RTK定位装置，实时测量车辆所处位置。

车辆预设范围内的外部环境信息，特别是车辆倒车时的车辆后部信息，可以通过设置相应的传感器或摄像装置进行采集。比如，可以在车辆的对应位置，比如车位和/或车头处，安装摄像头和/或超声波雷达。通过摄像头采集图像信息，通过超声波雷达反馈车辆与外部环境中存在的障碍物的距离信息。

可以想到的是，由于车辆预设范围内的外部环境信息是通过车辆自身设置的摄像头和/或超声波雷达采集的，因此，这些设备采集的相应信息，首先上传至车载控制器，由车载控制器上传至服务器等控制设备。

车载控制器通过预设的车载网络可以获取车辆上各个传感器反馈的车辆状态信息，比如汽车电路的电压数据、车辆的发动机水温信息，以及车辆行驶速度等。本发明申请实施例提供的车辆辅助控制方法，还可以对车载控制器提供的车辆状态信息进行监控，根据所得车辆状态信息对车辆进行辅助控制。

可选的，车辆所处位置、车辆预设范围内的外部环境信息，以及车载控制器上传的车辆状态信息，都可以通过设置一无线传输模块实现与服务器等控制设备的信息传输，采用现有技术中的相应的无线传输技术即可实现，此处不再赘述。

步骤S110，判断辅助控制信息是否满足预设行驶条件，若否，执行步骤S120。

在获取得到前述辅助控制信息中的一个或者多个后，即可以判断辅助控制信息是否满足预设的形式条件，若不满足，则执行步骤S120，输出辅助控制指令；相应的，如果满足预设行驶条件，则不对车辆的行驶过程，或驾驶员的驾驶操作进行辅助控制。

可选的，采用本申请实施例提供的车辆辅助控制方法的控制设备，预先设置有电子地图，并且在该电子地图上预设边界，该预设边界用于限定车辆可以行驶的范围。比如，在矿区作业场景中，可以在电子地图中预设矿车可以进行开采作业或垃圾倾倒作业的活动区域的边界，对矿车作业进行有效的监控。在获取得到车辆所处位置后，即可将车辆所处位置与预设电子地图中的预设边界的距离进行监控，判断二者之间的距离是否大于第一预设值，将车辆所处位置与预设电子地图的预设边界的距离大于第一预设值作为预设行驶条件，即如果车辆所处位置与预设边界的距离小于第一预设值，则判定不可以继续行驶，需要输出辅助控制指令。

可选的，还可以根据获取得到的外部环境信息判定车辆的预设范围内是否存在影响车辆正常行驶的障碍物，并将根据外部环境信息判定车辆预设范围内不存在障碍物作为预设行驶条件。如果该预设范围内存在障碍物，则需要输出辅助控制指令。

可选的，还可以根据车载控制器上传的车辆状态信息判断车辆状态是否正常，将车辆状态信息显示所述车辆功能正常作为预设行驶条件。如果车辆状态信息显示车辆某些功能当前处于故障状态，已经无法继续行驶，即需要输出辅助控制指令。

需要说明的是，上述给出的预设行驶条件，在车辆运行中，只要存在一条不满足，即需要输出辅助控制指令，对车辆的行驶过程进行辅助控制。当然，当存在多条预设行驶条件不满足时，同样需要输出辅助控制指令。

步骤S120，输出辅助控制指令。

在判定获取得到的辅助控制信息不满足预设行驶条件后，即输出辅助控制指令。

可选的，辅助控制指令可以包括刹车指令。具体的，刹车指令可以发送至车载控制器，如整车控制器，通过车载控制器控制车辆采取制动措施。在判定辅助控制信息不满足预设行驶条件后，首先判断是否收到车载控制器上传的表征驾驶员主动刹车的制动踏板动作信息，即首先判断驾驶员是否采取了制动措施，如果没有收到该制动踏板动作信息，说明驾驶员没有采取制动措施，此种情况下，即需要发送刹车指令至车辆设置的车载控制器，通过车载控制器控制刹车机构动作。

可选的，辅助控制指令还可以为提醒信息，提醒驾驶员对车辆进行控制，防止发生意外。

综上所述，本发明申请实施例为驾驶员提供一种辅助控制车辆的方法，当驾驶员由于行驶环境恶劣，不能有效、准确预判行驶条件、对车辆进行控制时，辅助驾驶员对车辆进行控制，降低车祸发生的机率，提高车辆行驶的安全性。

可选的，还可以根据车辆所处位置设置预警功能。设置用于衡量车辆所处位置与预设电子地图的预设边界距离的第二预设值，该第二预设值大于前述第一预设值，当车辆所处位置与预设电子地图的预设边界的距离小于第二预设值(当然，大于第一预设距离)时，输出报警指令，提醒驾驶员测量已经靠近预设边界，需要小心驾驶，谨防出现事故。

可选的，在实际使用中，如果根据定位装置获取的车辆所处位置判定车辆距离电子地图中的预设边界的距离大于或等于第一预设值，但根据获取得到的外部环境信息判定车辆预设范围内存在障碍物时，即根据这两个判定条件得到的判断结论相反时，说明车辆实际行驶的环境可能已经发生改变，现有电子地图中的预设边界已经和实际情况不符，可以根据外部环境信息中的障碍物信息更新预设电子地图中的预设边界，提高车辆行驶过程中的安全系数。

本发明实施例提供的车辆辅助控制方法的一个应用实施例为：

在矿区进行作业的卡车，车身安装有用于获取车辆位置的GPS定位装置，车尾安装有倒车雷达和倒车摄像头。由于矿区环境恶劣，尘土飞扬，驾驶员在倒车过程中很难准确把握实际的周围环境是否允许继续倒车。采用本发明申请实施例提供的车辆辅助控制方法，在获得车辆档位处于倒车档位之后，开始获取卡车的车辆所处位置以及外部环境信息，当车辆所处位置与电子地图的预设边界的距离小于第一预设值时，判断是否收到了整车控制器上传的制动踏板动作信息，如果收到，说明驾驶员已经进行刹车操作；相反，如果没有收到该制动踏板动作信息，说明驾驶员由于外界环境限制，没有发现潜在危险，此时，需要向整车控制器发送辅助控制指令，如刹车指令，通过整车控制器控制卡车停止倒车，保证车辆及人员安全。

下面对本发明实施例提供的车辆辅助控制装置进行介绍，下文描述的车辆辅助控制装置可以认为是为实现本发明实施例提供的车辆辅助控制方法，在中央设备中需设置的功能模块架构；下文描述内容可与上文相互参照。

图2为本发明实施例提供的一种车辆辅助控制装置的结构框图，参照图2，该装置可以包括：

信息接收单元10，用于在车辆启动情况下，接收所述车辆的辅助控制信息，其中，所述辅助控制信息包括车辆所处位置，以及所述车辆预设范围内的外部环境信息；

控制指令输出单元20，用于若所述辅助控制信息不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令。

可选的，所述辅助控制指令包括刹车指令，所述控制指令输出单元20，用于输出辅助控制指令时，具体包括：

判断是否接收到表征驾驶员主动刹车的制动踏板动作信息；

可选的，图3为本发明实施例提供的另一种车辆辅助控制装置的结构框图，参照图3，该装置在图2所示实施例基础上，还可以包括：

报警指令输出单元30，用于当所述车辆所处位置与所述预设电子地图的预设边界的距离小于第二预设值时，输出报警指令，其中，所述第二预设值大于所述第一预设值。

更新单元40，用于当根据外部环境信息判定所述车辆预设范围内存在障碍物，但所述车辆所处位置与所述预设电子地图预设边界的距离大于或等于所述第一预设值时，根据所述障碍物信息更新所述预设电子地图的预设边界。

图4为本发明实施例提供的服务器的结构框图，参见图4所示，可以包括：至少一个处理器100，至少一个通信接口200，至少一个存储器300和至少一个通信总线400；

在本发明实施例中，处理器100、通信接口200、存储器300、通信总线400的数量为至少一个，且处理器100、通信接口200、存储器300通过通信总线400完成相互间的通信；显然，图4所示的处理器100、通信接口200、存储器300和通信总线400所示的通信连接示意仅是可选的；

可选的，通信接口200可以为通信模块的接口，如GSM模块的接口；

处理器100可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。

存储器300，存储有应用程序，可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

其中，处理器100具体用于执行存储器内的应用程序，以实现上述所述的车辆辅助控制方法的任一实施例。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的核心思想或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims

1.一种车辆辅助控制方法，其特征在于，包括：

在车辆启动情况下，接收所述车辆的辅助控制信息，其中，所述辅助控制信息包括车辆所处位置、车载控制器上传的表征车辆性能的车辆状态信息，以及所述车辆预设范围内的外部环境信息；

若所述辅助控制信息不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令，其中，

所述预设行驶条件包括：

和/或，

所述车辆状态信息显示所述车辆功能正常。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，所述辅助控制指令包括刹车指令，所述输出辅助控制指令，包括：

判断是否接收到表征驾驶员主动刹车的制动踏板动作信息；

3.根据权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

4.根据权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，还包括：

5.根据权利要求1所述的车辆辅助控制方法，其特征在于，所述车载控制器包括：整车控制器VCU或行车电脑ECU。

6.一种车辆辅助控制装置，其特征在于，包括：

信息接收单元，用于在车辆启动情况下，接收所述车辆的辅助控制信息，其中，所述辅助控制信息包括车辆所处位置、车载控制器上传的表征车辆性能的车辆状态信息，以及所述车辆预设范围内的外部环境信息；

控制指令输出单元，用于若所述辅助控制信息不满足预设行驶条件，输出辅助控制指令，其中，

所述预设行驶条件包括：

和/或，

所述车辆状态信息显示所述车辆功能正常。

7.根据权利要求6所述的车辆辅助控制装置，其特征在于，所述辅助控制指令包括刹车指令，所述控制指令输出单元，用于输出辅助控制指令时，具体包括：

判断是否接收到表征驾驶员主动刹车的制动踏板动作信息；

8.一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器；所述存储器存储有适于所述处理器执行的程序，以实现权利要求1-5任一项所述的车辆辅助控制方法的步骤。