CN109548895B - 基于红外测距的炒茶设备控制方法 - Google Patents
基于红外测距的炒茶设备控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109548895B CN109548895B CN201811331987.XA CN201811331987A CN109548895B CN 109548895 B CN109548895 B CN 109548895B CN 201811331987 A CN201811331987 A CN 201811331987A CN 109548895 B CN109548895 B CN 109548895B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- frying
- tea
- motor
- height
- stir
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000005259 measurement Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 239000000523 sample Substances 0.000 claims abstract description 102
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims abstract description 29
- 238000005485 electric heating Methods 0.000 claims abstract description 9
- 241001122767 Theaceae Species 0.000 claims abstract 47
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 10
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 10
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 10
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 claims description 10
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims description 6
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 244000269722 Thea sinensis Species 0.000 description 122
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 235000009024 Ceanothus sanguineus Nutrition 0.000 description 1
- 240000003553 Leptospermum scoparium Species 0.000 description 1
- 235000015459 Lycium barbarum Nutrition 0.000 description 1
- 235000006468 Thea sinensis Nutrition 0.000 description 1
- 239000000654 additive Substances 0.000 description 1
- 230000000996 additive effect Effects 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 239000000796 flavoring agent Substances 0.000 description 1
- 235000019634 flavors Nutrition 0.000 description 1
- 235000013305 food Nutrition 0.000 description 1
- 239000003205 fragrance Substances 0.000 description 1
- 238000010030 laminating Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000003756 stirring Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
- A23F—COFFEE; TEA; THEIR SUBSTITUTES; MANUFACTURE, PREPARATION, OR INFUSION THEREOF
- A23F3/00—Tea; Tea substitutes; Preparations thereof
- A23F3/06—Treating tea before extraction; Preparations produced thereby
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D27/00—Simultaneous control of variables covered by two or more of main groups G05D1/00 - G05D25/00
- G05D27/02—Simultaneous control of variables covered by two or more of main groups G05D1/00 - G05D25/00 characterised by the use of electric means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Food Science & Technology (AREA)
- Polymers & Plastics (AREA)
- Tea And Coffee (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，所述炒茶设备包括机架、红外测距装置、电机、第一联轴器、扭矩传感器、第二联轴器、传动轴、炒锅、电热丝、炒板、速度传感器和温度传感器；所述炒茶设备控制方法通过设定茶叶翻炒高度三个设定值H1、H2和H3和对应的扭矩传感器的力矩值M1、M2和M3来实现每个阶段炒茶的判断；本发明炒茶机对电机的控制取决于扭矩传感器取得的具体数值，杜绝工人凭感觉操作导致茶叶炒制质量不稳定的问题，提高了加工茶叶的品质，对提高茶加工品质的提高意义深远；通过不同高度红外探头读取的数据，可以准确掌握并控制茶叶每次翻炒时的高度，增加了控制电机转速的准确度。
Description
技术领域
本发明涉及茶叶加工技术领域，更具体的说，尤其涉及一种基于红外测距的炒茶设备控制方法。
背景技术
茶树的起源距今已有六到七万年漫长的历史，最初茶的利用是在原始社会中野生采集中发生的。中国是茶树的发源地，4000多年前，我国就开始利用茶叶，被人们作为解暑的良品。茶叶通过深加工后，可以作为食品或者医药的添加原材料。一般茶叶的加工过程主要分为三部分：茶叶的初制加工、茶叶的精制加工和茶叶的深加工。
茶叶初制加工过程中，翻炒成形是一道非常重要的工序，将很大程度上影响茶叶品质及茶叶成形效果的优劣。茶叶在翻炒过程中，将会发生一系列的物理、化学变化，茶叶在翻炒过程中被加工成球形，翻炒成形是茶叶成形、成味、成香、成色的协同工作。
现有翻炒茶叶成形过程中，炒锅内茶叶温度和电机转速控制全有工人凭经验控制，导致了每一次茶叶炒制完成后，茶叶的色泽，整碎程度，香味等影响茶叶品质的关键因素不一致。
发明内容
本发明的目的在于克服在炒茶设备炒制茶叶时，由于炒板作用于茶叶的力的大小无法控制，导致茶叶受力过大或过小，进而导致茶叶品质下降的情况，提出了一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，能够通过红外探头准确控制茶叶每次翻炒的高度范围，以此来控制茶叶的品质。
本发明通过以下技术方案来实现上述目的：一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，用于对炒茶设备进行分段控制，所述炒茶设备包括机架、红外测距装置、电机、第一联轴器、扭矩传感器、第二联轴器、传动轴、炒锅、电热丝、炒板、速度传感器和温度传感器；所述电机和炒锅均固定在机架上，所述电机的输出轴依次连接第一联轴器、扭矩传感器和第二联轴器，第二联轴器的输出轴通过曲柄摇杆机构连接传动轴，炒板固定在传动轴上，炒板下半部分的形状为与炒锅形状相配合半圆形，电机运动时通过第一联轴器、扭矩传感器带动第二联轴器的输出轴转动，进而通过曲柄摇杆机构带动炒板绕着传动轴在炒锅内往复摆动；所述温度传感器和速度传感器固定在炒板底部靠近炒锅的位置，电热丝均匀分布在炒锅的锅底；所述红外测距装置包括万向磁力表座和红外探头，万向磁力表座安装在炒锅旁的机架上，红外探头安装在万向磁力表座上，红外探头正对炒板翻炒茶叶时茶叶的腾空方向；
所述炒茶设备控制方法包括如下步骤：
1）将红外探头安装在万向磁力表座上，万向磁力表座安装在炒锅旁的机架上，调整万向磁力表座上红外探头的方向，使其正对炒锅中茶叶腾空的方向；
2）调整加热丝的加热温度，以此实现炒锅的温度调节，使炒锅处于合适的温度区间；
3）样品茶叶放入炒锅中，启动电机，通过曲柄摇杆机构带动炒板做往复运动，翻炒样品茶叶，翻炒的过程中扭矩传感器不断的获取电机的扭矩值；电机启动的同时启动红外探头，红外探头读取样品茶叶每次被翻炒腾空时的最高腾空高度并不断的记录，获取每次样品茶叶腾空时高度最高时的扭矩传感器获取的扭矩值和红外探头读数；直至完成整个样品茶叶的加工，获取每次样品茶叶腾空时高度最高时的扭矩传感器获取的扭矩值和红外探头读数的对应表，获得完成加工时扭矩的设定值和红外探头读数的设定值；
4）设定茶叶翻炒高度两个设定值H1和H2，H2的高度为样品茶叶完成加工时红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度，H1 的高度为样品茶叶初始需要保持的高度；
5）进行茶叶加工时，将待加工茶叶放入炒锅中，启动电机，通过曲柄摇杆机构带动炒板做往复运动，翻炒待加工茶叶，调节电机转速，使待加工茶叶翻炒的高度适中保持在设定值H1，翻炒过程中通过扭矩传感器实时监测电机输出的扭矩值，由于翻炒过程中被翻炒的待加工茶叶中水分逐渐受热蒸发，扭矩传感器所测的扭矩值逐渐变化，直至所测扭矩值达到设定值M1；
6）在扭矩传感器检测到的扭矩值达到设定值M1时，改变电机转速，使扭矩传感器所测的扭矩值始终保持在T1，此时因为待加工茶叶中的水分受热蒸发，代加工茶叶的翻炒高度逐渐升高，继续加工直至红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度达到设定值H2；
7）利用红外探头对电机进行反馈调节，继续改变电机转速，使红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度保持在设定值H2，扭矩传感器不断检测电机扭矩值的变化，由于茶叶丢失大量水分后空气阻力对茶叶腾空高度的影响程度加大，为了保持茶叶翻炒腾空高度的稳定，电机转速必然继续改变，直至扭矩传感器所测扭矩值达到设定值M2，关闭电机和加热丝，完成加工过程。
进一步的，所述炒锅呈45度斜角固定在机架上。
进一步的，所述炒板的半圆形的下半部分边缘与炒锅的内壁贴合。
进一步的，所述炒板通过螺栓固定在传动轴上，传动轴通过两端的轴承安装在机架上。
进一步的，所述万向磁力表座设置有多个红外探头，所有的红外探头均沿水平方向等间距分布，在获取茶叶翻炒高度设定值时采用多个红外探头测得数据的加权平均值来计算。
本发明的有益效果在于：
1、本发明克服了在茶叶加工设备炒制茶叶时，由于炒板作用于茶叶力的大小无法控制，导致茶叶受力过大或者过小，进而造成茶叶品质下降的情况，使用扭矩传感器控制电机转速，使炒板作用力通过茶叶腾空高度来体现，不仅能够直观反映炒板作用于茶叶力的大小，更能通过扭矩传感器控制电机的转速，以一个完全不同的角度来实现茶叶翻炒时的控制，对茶叶加工具有深远的影响。
2、本发明红外探头由多对红外探头构成，通过不同高度红外探头读取的数据，可以准确掌握并控制茶叶每次翻炒时的高度，增加了控制电机转速的准确度。
3、本发明红外探头的数量可根据实际需要进行配置，以适应不同种类茶叶的加工，可具有多个高度区间，且红外探头的高度可控，极大的提高了炒茶设备和该方法的适用性。
4、本发明的炒茶设备加工过程完全自动化，通过扭矩传感器测得的竖直判断加工是否结束，节省人力，降低了炒制成本。
5、本发明的炒茶设备采用曲柄摇杆机构作为驱动连接装置，由于曲柄摇杆机构固有特性，存在极位夹角，即摇杆具有急回运动特性，增加了每次茶叶与炒板和锅壁的接触行程，加快了炒板炒茶时的速度，提高了炒茶的效果。
6、本发明的炒茶设备对电机和电热丝的控制取决于扭矩传感器取得的具体数值，杜绝工人凭感觉操作导致茶叶炒制质量不稳定的问题，提高了加工茶叶的品质。
7、本发明的炒茶设备通过扭矩传感器测得数值计算出炒锅内茶叶的重量变化，进而计算出炒锅内茶叶的占比，进而控制并调整电热丝和电机的工作状况，形成闭环控制，更加精准控制茶叶炒制过程，提高了加工茶叶的品质。
附图说明
图1是本发明炒茶设备的结构示意图。
图中，1-电机、2-第一联轴器、3-扭矩传感器、4-第二联轴器、5-输出轴、6-炒锅、7-电热丝、8-炒板、9-速度传感器、10-温度传感器、11-传动轴、12-转动盘、13-传动杆、14-固定座、15-摆动杆、16-滑块、17-滑槽、18-机架、19-万向磁力表座、20-红外探头。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，用于对炒茶设备进行分段控制，所述炒茶设备包括机架18、红外测距装置、电机1、第一联轴器2、扭矩传感器3、第二联轴器4、传动轴11、炒锅6、电热丝7、炒板8、速度传感器9和温度传感器10，所述电机1和炒锅6均固定在机架18上，所述电机1的输出轴依次连接第一联轴器2、扭矩传感器3和第二联轴器4，第二联轴器4的输出轴5通过曲柄摇杆机构连接传动轴11，炒板8固定在传动轴11上，炒板8下半部分的形状为与炒锅6形状相配合半圆形，电机1运动时通过第一联轴器2、扭矩传感器3带动第二联轴器4的输出轴5转动，进而通过曲柄摇杆机构带动炒板8绕着传动轴11在炒锅6内往复摆动；所述温度传感器10和速度传感器9固定在炒板8底部靠近炒锅6的位置，电热丝7均匀分布在炒锅6的锅底；所述红外测距装置包括万向磁力表座19和红外探头20，万向磁力表座（19）安装在炒锅6旁的机架18上，红外探头20安装在万向磁力表座（19）上，红外探头20正对炒板翻炒茶叶时茶叶的腾空方向。
所述炒茶设备控制方法包括如下步骤：
1）将红外探头安装在万向磁力表座上，万向磁力表座安装在炒锅旁的机架上，调整万向磁力表座上红外探头的方向，使其正对炒锅中茶叶腾空的方向；
2）调整加热丝的加热温度，以此实现炒锅的温度调节，使炒锅处于合适的温度区间；
3）样品茶叶放入炒锅中，启动电机，通过曲柄摇杆机构带动炒板做往复运动，翻炒样品茶叶，翻炒的过程中扭矩传感器不断的获取电机的扭矩值；电机启动的同时启动红外探头，红外探头读取样品茶叶每次被翻炒腾空时的最高腾空高度并不断的记录，获取每次样品茶叶腾空时高度最高时的扭矩传感器获取的扭矩值和红外探头读数；直至完成整个样品茶叶的加工，获取每次样品茶叶腾空时高度最高时的扭矩传感器获取的扭矩值和红外探头读数的对应表，获得完成加工时扭矩的设定值和红外探头读数的设定值；
4）设定茶叶翻炒高度两个设定值H1和H2，H2的高度为样品茶叶完成加工时红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度，H1 的高度为样品茶叶初始需要保持的高度；
5）进行茶叶加工时，将待加工茶叶放入炒锅中，启动电机，通过曲柄摇杆机构带动炒板做往复运动，翻炒待加工茶叶，调节电机转速，使待加工茶叶翻炒的高度适中保持在设定值H1，翻炒过程中通过扭矩传感器实时监测电机输出的扭矩值，由于翻炒过程中被翻炒的待加工茶叶中水分逐渐受热蒸发，扭矩传感器所测的扭矩值逐渐变化，直至所测扭矩值达到设定值M1；
6）在扭矩传感器检测到的扭矩值达到设定值M1时，改变电机转速，使扭矩传感器所测的扭矩值始终保持在T1，此时因为待加工茶叶中的水分受热蒸发，代加工茶叶的翻炒高度逐渐升高，继续加工直至红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度达到设定值H2；
7）利用红外探头对电机进行反馈调节，继续改变电机转速，使红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度保持在设定值H2，扭矩传感器不断检测电机扭矩值的变化，由于茶叶丢失大量水分后空气阻力对茶叶腾空高度的影响程度加大，为了保持茶叶翻炒腾空高度的稳定，电机转速必然继续改变，直至扭矩传感器所测扭矩值达到设定值M2，关闭电机和加热丝，完成加工过程。
所述万向磁力表座19设置有多个红外探头20，所有的红外探头20均沿水平方向等间距分布，在获取茶叶翻炒高度设定值时采用多个红外探头20测得数据的加权平均值来计算。
所述步骤4）中的茶叶翻炒高度可以根据需要设定多个设定值，根据设定值的数量多个对应的扭矩传感器的扭矩值，加工时保证每一阶段茶叶翻炒高度的设定值和扭矩传感器的扭矩值均达到设定值即判断为完成某一阶段的加工。
所述炒锅6既可以是水平固定在机架18上，也可以呈45度斜角固定在机架18上，炒锅6呈45度斜角固定在机架18上时茶叶放在炒锅内高的一侧，炒板8小范围摆动即可带动茶叶较大幅度运动。
所述炒板8的半圆形的下半部分边缘与炒锅6的内壁贴合，炒板8运动时茶叶不会因为炒板8底部与炒锅6的内壁存在缝隙而落入炒锅6的另外一侧。
所述炒板8通过螺栓固定在传动轴11上，传动轴11通过两端的轴承安装在机架18上。
所述曲柄摇杆机构包括转动盘12、传动杆13、固定座14、摆动杆15和滑块16，转动盘12固定在第二联轴器的输出轴上，转动盘12的盘边铰接在传动杆13的中部，传动杆13的下端铰接在固定座14上，传动杆13的上端套装有滑块16，且摆动杆15上设置有供滑块16滑动的滑槽17，滑块16套装在滑槽17内部，摆动杆15的上端与传动轴固定连接，第二联轴器的输出轴转动时带动转动盘12转动，进而带动传动杆13绕着下端的固定座14左右摆动，设置在传动杆13上端的滑块16绕着传动杆13下端的固定座14左右摆动，进而带动传动杆13绕着传动轴左右摆动，从而使炒板在炒锅内左右摆动翻炒炒锅内的茶叶。
上述实施例只是本发明的较佳实施例，并不是对本发明技术方案的限制，只要是不经过创造性劳动即可在上述实施例的基础上实现的技术方案，均应视为落入本发明专利的权利保护范围内。
Claims (5)
1.一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，用于对炒茶设备进行分段控制，其特征在于：所述炒茶设备，包括机架（18）、红外测距装置、电机（1）、第一联轴器（2）、扭矩传感器（3）、第二联轴器（4）、传动轴（11）、炒锅（6）、电热丝（7）、炒板（8）、速度传感器（9）和温度传感器（10），所述电机（1）和炒锅（6）均固定在机架（18）上，所述电机（1）的输出轴依次连接第一联轴器（2）、扭矩传感器（3）和第二联轴器（4），第二联轴器（4）的输出轴（5）通过曲柄摇杆机构连接传动轴（11），炒板（8）固定在传动轴（11）上，炒板（8）下半部分的形状为与炒锅（6）形状相配合半圆形，电机（1）运动时通过第一联轴器（2）、扭矩传感器（3）带动第二联轴器（4）的输出轴（5）转动，进而通过曲柄摇杆机构带动炒板（8）绕着传动轴（11）在炒锅（6）内往复摆动；所述温度传感器（10）和速度传感器（9）固定在炒板（8）底部靠近炒锅（6）的位置，电热丝（7）均匀分布在炒锅（6）的锅底；所述红外测距装置包括万向磁力表座（19）和红外探头（20），万向磁力表座（19）安装在炒锅（6）旁的机架（18）上，红外探头（20）安装在万向磁力表座（19）上，红外探头（20）正对炒板翻炒茶叶时茶叶的腾空方向；
所述炒茶设备控制方法包括如下步骤：
1）将红外探头安装在万向磁力表座上，万向磁力表座安装在炒锅旁的机架上，调整万向磁力表座上红外探头的方向，使其正对炒锅中茶叶腾空的方向；
2）调整加热丝的加热温度，以此实现炒锅的温度调节，使炒锅处于合适的温度区间；
3）样品茶叶放入炒锅中，启动电机，通过曲柄摇杆机构带动炒板做往复运动，翻炒样品茶叶，翻炒的过程中扭矩传感器不断的获取电机的扭矩值；电机启动的同时启动红外探头，红外探头读取样品茶叶每次被翻炒腾空时的最高腾空高度并不断的记录，获取每次样品茶叶腾空时高度最高时的扭矩传感器获取的扭矩值和红外探头读数；直至完成整个样品茶叶的加工，获取每次样品茶叶腾空时高度最高时的扭矩传感器获取的扭矩值和红外探头读数的对应表，获得完成加工时扭矩的设定值和红外探头读数的设定值；
4）设定茶叶翻炒高度两个设定值H1和H2，H2的高度为样品茶叶完成加工时红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度，H1 的高度为样品茶叶初始需要保持的高度；
5）进行茶叶加工时，将待加工茶叶放入炒锅中，启动电机，通过曲柄摇杆机构带动炒板做往复运动，翻炒待加工茶叶，调节电机转速，使待加工茶叶翻炒的高度适中保持在设定值H1，翻炒过程中通过扭矩传感器实时监测电机输出的扭矩值，由于翻炒过程中被翻炒的待加工茶叶中水分逐渐受热蒸发，扭矩传感器所测的扭矩值逐渐变化，直至所测扭矩值达到设定值M1；
6）在扭矩传感器检测到的扭矩值达到设定值M1时，改变电机转速，使扭矩传感器所测的扭矩值始终保持在T1，此时因为待加工茶叶中的水分受热蒸发，代加工茶叶的翻炒高度逐渐升高，继续加工直至红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度达到设定值H2；
7）利用红外探头对电机进行反馈调节，继续改变电机转速，使红外探头检测到的样品茶叶翻炒最高点高度保持在设定值H2，扭矩传感器不断检测电机扭矩值的变化，由于茶叶丢失大量水分后空气阻力对茶叶腾空高度的影响程度加大，为了保持茶叶翻炒腾空高度的稳定，电机转速必然继续改变，直至扭矩传感器所测扭矩值达到设定值M2，关闭电机和加热丝，完成加工过程。
2.根据权利要求1所述的一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，其特征在于：所述炒锅（6）呈45度斜角固定在机架（18）上。
3.根据权利要求1所述的一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，其特征在于：所述炒板（8）的半圆形的下半部分边缘与炒锅（6）的内壁贴合。
4.根据权利要求1所述的一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，其特征在于：所述炒板（8）通过螺栓固定在传动轴（11）上，传动轴（11）通过两端的轴承安装在机架（18）上。
5.根据权利要求1所述的一种基于红外测距的炒茶设备控制方法，其特征在于：所述万向磁力表座（19）设置有多个红外探头（20），所有的红外探头（20）均沿水平方向等间距分布，在获取茶叶翻炒高度设定值时采用多个红外探头（20）测得数据的加权平均值来计算。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811331987.XA CN109548895B (zh) | 2018-11-09 | 2018-11-09 | 基于红外测距的炒茶设备控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811331987.XA CN109548895B (zh) | 2018-11-09 | 2018-11-09 | 基于红外测距的炒茶设备控制方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109548895A CN109548895A (zh) | 2019-04-02 |
| CN109548895B true CN109548895B (zh) | 2022-01-25 |
Family
ID=65866118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811331987.XA Active CN109548895B (zh) | 2018-11-09 | 2018-11-09 | 基于红外测距的炒茶设备控制方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109548895B (zh) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102239935A (zh) * | 2011-07-11 | 2011-11-16 | 浙江春江茶叶机械有限公司 | 一种全自动球形茶成形设备 |
| CN106889222A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-06-27 | 武汉大雾山茶业有限公司 | 一种多桨翻炒的炒茶滚筒 |
| CN108432903A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-08-24 | 广东工业大学 | 炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法和炒茶机器人 |
-
2018
- 2018-11-09 CN CN201811331987.XA patent/CN109548895B/zh active Active
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102239935A (zh) * | 2011-07-11 | 2011-11-16 | 浙江春江茶叶机械有限公司 | 一种全自动球形茶成形设备 |
| CN106889222A (zh) * | 2017-03-20 | 2017-06-27 | 武汉大雾山茶业有限公司 | 一种多桨翻炒的炒茶滚筒 |
| CN108432903A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-08-24 | 广东工业大学 | 炒茶机器人翻炒茶叶的末端姿态调整方法和炒茶机器人 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN109548895A (zh) | 2019-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109613894B (zh) | 基于红外图像的茶叶加工设备控制方法 | |
| CN109430437B (zh) | 一种分段炒茶的控制方法 | |
| JP5026081B2 (ja) | インテリジェント化調理方法 | |
| CN109452380B (zh) | 一种基于粒子群算法的茶叶加工设备控制方法 | |
| CN210322667U (zh) | 一种多样品烟草水分快速检测装置 | |
| CN205923808U (zh) | 一种烤箱 | |
| CN205994330U (zh) | 一种烤箱 | |
| CN109548895B (zh) | 基于红外测距的炒茶设备控制方法 | |
| CN109548894B (zh) | 利用激光探头检测茶叶高度的炒茶机控制方法 | |
| CN104996181B (zh) | 一种棉花打顶机及其打顶控制方法 | |
| CN205923805U (zh) | 一种烤箱 | |
| CN107625403A (zh) | 一种智能多功能电炖煲控制***及方法 | |
| CN109430438B (zh) | 一种基于扭矩传感器的茶叶炒制设备及炒制方法 | |
| CN114145652A (zh) | 一种用于高温保湿食品行业的机器人 | |
| CN109601646A (zh) | 一种基于二次函数的茶叶加工设备控制方法 | |
| CN109619218B (zh) | 一种基于遗传算法的茶叶加工设备控制方法 | |
| CN210227787U (zh) | 一种烹饪设备 | |
| CN109548896B (zh) | 一种能够提高球形茶叶加工效率的茶叶加工设备 | |
| CN204292923U (zh) | 豆浆锅 | |
| CN109601645B (zh) | 一种基于扭矩传感器的茶叶加工专家库的建立方法 | |
| CN214802081U (zh) | 一种旋转式茶叶翻炒装置 | |
| CN206443028U (zh) | 一种可调节面饼厚度的烤饼机 | |
| CN109601647B (zh) | 一种具有自动挡气装置的茶叶加工设备 | |
| CN109463478A (zh) | 一种基于蚁群算法的茶叶加工设备控制方法 | |
| CN109430436B (zh) | 一种带有自动喷气机构的茶叶加工设备 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |