CN109545541A - 辅助绕线机械手组合*** - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种辅助绕线机械手组合***，包括机械手以及连接所述机械手的绕线辅助装置，所述绕线辅助装置在所述机械手的驱动下取火牛安装于驱动火牛旋转的旋转驱动装置上，再从供线装置取电线，辅助电线缠绕于旋转驱动装置驱动的火牛上，不需人工操作这些步骤，省时省力，降低了人力成本；而且结构简单，占地面积不大。

Description

辅助绕线机械手组合***

技术领域

本发明涉及火牛制作设备技术领域，尤其设置一种辅助绕线机械手组合***。

背景技术

火牛，又称变压器，是利用电磁感应的原理来改变交流电压的装置，主要构件是初级线圈、次级线圈和铁心，主要功能有电压变换、电流变换、阻抗变换、隔离、稳压等。火牛的制作有绕线这一工序，目前在火牛绕线制作，一般是人工将火牛安装于旋转驱动装置上，然后人工需缠绕于火牛上的电线从取电线拉直火牛上，在旋转驱动装置驱动火牛旋转后，再人工辅助电线缠绕于旋转的火牛上，比较费时费力，而且人力成本高。

发明内容

基于此，针对上述问题，提供一种能自动绕线于火牛上的辅助绕线机械手组合***。

为达到本发明的目的，本发明采用以下技术方案：

一种辅助绕线机械手组合***，包括机械手以及连接所述机械手的绕线辅助装置，所述绕线辅助装置在所述机械手的驱动下从所述火牛供应装置取火牛安装于旋转驱动装置上，再从所述供线装置取电线，辅助电线缠绕于所述旋转驱动装置驱动的火牛上。

上述的辅助绕线机械手组合***，可以完成自动取火牛安装至旋转驱动装置上，然后再自动取电线至火牛上，自动辅助电线缠绕于旋转驱动装置驱动的火牛上，不需人工操作这些步骤，省时省力，降低了人力成本；而且结构简单，占地面积不大。

在其中一实施例中，所述绕线辅助装置包括第一夹持机构、第二夹持机构以及第一裁切机构，所述第一夹持机构用于夹持待缠绕于火牛上的电线的起始端，或用于夹持已缠绕于火牛上的电线的结束部分；所述第二夹持机构用于夹持火牛；所述第一裁切机构用于在火牛缠绕好电线后剪断电线。

在其中一实施例中，还包括用于安装于供线装置上的固线夹，所述固线夹具有用于电线穿过的电线过道；所述固线夹对应所述第二夹持机构设置，用于所述第二夹持机构夹持。

在其中一实施例中，所述固线夹具有用于紧固电线的固线结构；所述绕线辅助装置还包括松线机构和第三夹持机构，所述松线机构对应所述第二夹持机构设置，用于在第二夹持机构夹持固线夹后驱使固线夹松开电线；所述第三夹持机构用于在固线夹松开电线后夹持电线的起始端。

在其中一实施例中，所述固线夹包括穿线架和固线结构，所述穿线架设有第一穿孔、与所述第一穿孔同轴的第二穿孔以及连通所述第一穿孔和所述第二穿孔的容置腔；所述固线结构包括滑件、压线静块以及驱动弹簧；所述滑件的一端位于所述穿线架外，另一端穿过所述固线夹伸入至所述容置腔内，并形成有连通所述第一穿孔和第二穿孔的第三穿孔；所述第一穿孔、第二穿孔和第三穿孔组成用于电线穿过的电线过道；所述压线静块设于穿线架上，且伸入至所述第三穿孔内的；所述滑件具有位于所述压线静块远离所述推手的一侧的压线杆；所述驱动弹簧联动所述滑件，用于驱动压线杆将电线压于所述压线静块上；所述松线机构用于通过克服所述驱动弹簧的阻力推动所述滑件，来驱使压线杆远离压线静块以松开电线。

在其中一实施例中，所述机械手的数量为至少两个，所述第一夹持机构、第二夹持机构和松线机构均设于一机械手上；所述第三夹持机构和第一裁切机构均设于另一机械手上。

在其中一实施例中，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和驱动件，所述第二夹持机构包括第二夹持组件和驱动件，所述第三夹持机构包括第三夹持组件和驱动件，所述第一裁断结构包括第一剪刀和驱动件；所述第一夹持机构和第二夹持机构共用一个驱动件，所述第一夹持机构和第二夹持机构共用的驱动件为第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作；所述第三夹持机构和第一裁切机构共用一个驱动件，所述第三夹持机构和第一裁切机构共用的驱动件为第二驱动件，第二驱动件用于第三夹持组件进行夹持动作以及驱动第一剪刀进行裁剪动作。

在其中一实施例中，所述第三夹持组件位于所述第二驱动件的一侧，所述第三夹持组件包括两连接所述第二驱动件的第三夹件，所述第三夹件具有第三夹杆，所述第三夹杆具有杆自由端和杆固定端，两个所述第三夹杆面向彼此的一侧设有第一夹块。

在其中一实施例中，两所述第三夹杆上还设有与所述第一夹块并列设置的第二夹块；所述第二夹块面向彼此的侧面上设有用于夹持胶管的夹管槽，所述夹管槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块；所述第二夹块通过连接弹簧连接所述第三夹杆。

在其中一实施例中，所述第一夹块面向彼此的侧面上对应设有用于夹持电线的夹线槽，所述夹线槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块，且所述夹线槽的两端贯穿所述第一夹块。

在其中一实施例中，所述第一夹块靠近所述第三夹杆的自由端的一侧设有用于夹胶纸的第三夹块，所述第三夹块与所述第一夹块齐平设置。

在其中一实施例中，所述绕线辅助装置还包括压轮。

在其中一实施例中，所述绕线辅助装置还包括用于剪胶纸的第二裁切机构，所述第一裁切机构和第二裁切机构分别设于两不同的机械手上。

在其中一实施例中，所述绕线辅助装置还包括吸片件和线包胶纸机构；所述线包胶纸机构包括安装块、枢接所述安装块且贯穿所述安装块的转轴、设于所述安装块上的弹性推动机构、连接所述弹性推动机构的压块、以及连接所述转轴的驱动机构，所述转轴内设有用于电线穿过的穿线孔，所述穿线孔的一侧沿所述转轴的径向延伸至所述转轴的中心位置处，另一侧沿所述转轴的径向延伸贯穿所述转轴、安装块和驱动机构形成开口；所述转轴具有粘纸段，所述压块对应所述粘纸段设置，所述弹性推动机构用于驱动压块将胶纸压于粘纸段上。

在其中一实施例中，所述吸片件为设有吸孔的折线块，所述折线块的自由端上设有进线孔。

在其中一实施例中，所述绕线辅助装置包括折线块，所述折线块的自由端上设有进线口。

附图说明

图1为本发明一实施例所述的绕线辅助机器人组合***的立体结构示意图；

图2为图1中所示的固线夹的剖视图；

图3为图1中的绕线辅助装置的一部分部件组成的设于第一机械手上的装配体的立体结构示意图；

图4为图3所示的装配体的另一方位的立体结构示意图；

图5为第二夹持机构夹持固线夹的工作状态示意图；

图6为图1中的绕线辅助装置的另外一部分部件组成的设于第二机械手上的装配体的立体结构示意图；

图7为图6所示的装配体的另一方位的立体结构示意图；

图8为图6中圆圈A所圈部位的放大图；

图9为图6中第二夹块和第三夹杆的连接示意图；

图10为折线块的部分结构示意图；

图11这折线块折线的工作示意图；

图12为线包胶纸装置的部分结构示意图；

图13为图12中的转轴的立体结构示意图；

图14为图13中圆圈B所圈部分的放大图。

图中：

10、第一机械手；20、第二机械手；200、绕线辅助装置；30、固线夹；31、穿线架；311、容置腔；312、第一穿孔；313、第二穿孔；315、压线静块；316、压线槽；32、滑件；33、滑块；331、第三穿孔；332、压线杆；34、压线块； 341、压线凸起；35、推手；36、驱动弹簧；41、第一固定块；42、第一驱动件； 43、第一夹件；431、第一夹杆；432、第一连接杆；433、空腔；44、第二夹件； 441、第二连接杆；442、第二夹杆；443、第一夹持部；444、第二夹持部；45、松线机构；451、松线气缸；452、推块；46、第二剪刀；461、第二剪体；51、第二固定块；53、第二驱动件；54、第三夹件；541、第三夹杆；542、第一夹块；543、夹线槽；544、第二夹块；545、夹管槽；546、固定弹簧；547、第三夹块；548、第三连接杆；55、压板；56、第一剪刀；561、第一剪体；57、压轮；581、吸架件；582、吸架端；583、折线块；584、进线口；585、吸孔；61、安装块；62、转轴；63、限位段；64、枢接段；65、粘纸段；651、外圆周面部； 652、凹槽；653、平面部；66、穿线孔；67、开口；68、齿轮；69、压块；691、弹性层；70、弹性推块组件；71、推杆；72、驱杆弹簧；80、齿条。

具体实施方式

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

请参阅图1至图14，为本发明一较佳实施例所述的绕线辅助机械手组合***，包括机械手以及连接机械手的绕线辅助装置200；绕线辅助装置200在机械手的驱动下从火牛供应装置取火牛100安装于旋转驱动装置上，再从供线装置取电线，辅助电线缠绕于旋转驱动装置驱动的火牛100上。

绕线辅助机械手组合***还包括用于安装于供线装置上的固线夹30。在本实施例中，固线夹30具有电线穿过的电线过道，且还具有用于紧固线的固线结构，固线结构用于在电线缠绕火牛时松开电线，在电线不缠绕于火牛上时夹紧电线，便于固线夹30拉动电线从供线架转移到旋转驱动装置安装的火牛上。具体地，如图2所示，固线夹30包括穿线架31和固线结构，穿线架31设有第一穿孔312、与第一穿孔312同轴的第二穿孔313以及连通第一穿孔312和第二穿孔313的容置腔311；固线结构包括压线静块315、滑件32以及驱动弹簧36；滑件32与固线夹30滑动设置，滑件32一端位于穿线架31外，另一端穿过固线夹30伸入至容置腔311内，并形成有连通第一穿孔312和第二穿孔313的第三穿孔331；第一穿孔312、第二穿孔313和第三穿孔331组成用于电线穿过的电线过道；压线静块315设于穿线架31上，且伸入至第三穿孔331内的压线静块315；滑件32具有位于压线静块315一侧的压线杆332；电线依次穿过第一穿孔312、压线静块315和压线杆332之间的第三穿孔331部分、以及第二穿孔313；驱动弹簧36联动滑块33，用于驱动压线杆332将电线压于压线静块315 上。当要松开电线时，克服驱动弹簧36的阻力朝着穿线架31的方向推动滑件 32，使滑件32的压线杆332远离压线静块315，便可达到松线的目的。

滑件32包括滑块33以及设于穿线架31外的推手35，滑块33的一端连接推手35，另一端滑动穿设穿线架31伸入至穿线架31内；第三穿孔331和压线杆332均设于滑块33上，压线杆332位于压线静块315远离推手35的一侧。

可选地，压线杆332面向压线静块315的一侧安装有压线块34，压线块34 面向压线静块315的侧面上设有压线凸起341，压线凸起341沿垂直于第三穿孔331的轴线的方向延伸设置。压线静块315上设有对应压线凸起341设有压线槽 316，压线凸起341用于将电线紧压于压线槽316内，压线凸起341和压线槽316 相结合可以增加对电线的紧固力，使得电线不易在外力的作用下相对于压线静块315产生移动。在本实施例中，驱动弹簧36套设于滑块33上，且抵持于推手35和穿线架31之间。

机械手的数量为至少一个，机械手的实际数量根据需要设置。在本实施例中，辅助绕线装置73包括第一夹持机构、第二夹持机构、松线机构45、第三夹持机构、第一裁切机构和吸架件581，第一夹持机构用于夹持待缠绕于火牛100 上的电线的起始端；第二夹持机构用于夹持火牛100；松线机构45对应第二夹持机构设置，用于在第二夹持机构夹持火牛100后驱使固线夹30松开电线，第一裁切机构用于在火牛100缠绕好电线后剪断电线；第三夹持机构用于在电线被剪断后夹持剪断后的电线的结束部分；吸架件581用于吸取火牛100，吸架件 581呈杆状结构，吸架件581的自由端为吸架端582。

在本实施例中，如图1所示，第一夹持机构、第二夹持机构和松线机构45 均设于第一机械手10上，且均通过一第一固定块41连接第一机械手10的输出端，第三夹持机构、第一裁切机构和吸架件581均设于第二机械手20上，且均通过一第二固定块51连接第二机械手20的输出端。

第一夹持机构、第二夹持机构、松线机构45、第三夹持机构、第一裁切机构和吸架件581在第一机械手10和第二机械手20的驱动下相配合完成绕线工作过程为：第二机械手20驱动吸架件581从火牛供应装置取火牛100送给第二夹持机构夹持；然后，第一机械手10驱动第二夹持机构将火牛100安装至旋转驱动装置上；随后，第一机械手10驱动第二夹持机构从供线架21上去固线夹 30拉动电线至安装好的火牛100附近，松线机构45驱动固线夹30松开电线；再随后，第二机械手20驱动第三夹持机构夹持电线的起始端至火牛100的针脚或者是固线机构的固线杆的附近，第一机械手10驱动固线夹30运动使电线的起始端缠绕固定于针脚上或者固线杆上；之后，旋转驱动装置驱动火牛100旋转，第一机械手10驱动固线夹30沿火牛100的轴线方向匀速直线运动，以使电线均匀缠绕于火牛100上；当电线缠绕完毕后，若电线的结束端需要缠绕固定于针脚上，第一机械手10驱动第一夹持机构靠近电线被剪断的结束部份，第一夹持机构夹住电线的结束部分，然后第一机械手10再驱动第一夹持机构带着剪断后的电线的结束部分运动缠绕固定于针脚上；之后，第二机械手20驱动第一裁切机构运动至电线的结束部分，第一裁切机构剪断电线。其中，电线的起始端只有在不需要缠绕固定于针脚上时，才选择缠绕固定于固线机构的固线杆上，根据电线的需要确定。在其他实施例中，可以将吸架件581去掉，通过第一机械手10驱动第二夹持机构从火牛供应装置上直接取火牛100安装至旋转驱动装置上。

在其中一实施例中，绕线辅助装置200包括第一夹持机构、第二夹持机构和第一裁切机构，但是不包括第三夹持机构和吸架件581，这三个机构可以设于同一机械手上，固线夹30只有一贯穿固线夹30的穿线过道，没有固线结构。在该情形下，第一夹持机构、第二夹持机构和第一裁切机构在机械手的驱动下完成绕线的过程为：机械手驱动第二夹持机构从火牛供应装置取火牛100安装至旋转驱动装置上；随后，机械手驱动第一夹持机构拉动电线的起始端至旋转驱动装置安装的火牛100附近或者是固线机构的固线杆附近，之后，机械手驱动第一夹持机构运动使电线的起始端缠绕固定于火牛100的针脚上或者固线机构的固线杆上；随后，第一夹持机构松开电线，机械手驱动第二夹持机构从供线装置上取固线夹30至火牛100附件，当固线夹30运动至火牛100附近后，旋转驱动装置驱动火牛100旋转，同时，机械手驱动第二夹持机构带着固线夹 30沿火牛100的轴线方向作匀速直线运动，以使电线均匀缠绕于火牛100上；电线缠绕火牛100完毕后，第一裁切机构将电线剪断，然后机械手驱动第一夹持机构靠近剪断后的电线的结束部分，并夹持剪断后的电线的结束部分，在第一夹持机构夹持好剪断后的电线的结束部分后，机械手驱动第一夹持机构运动使剪断后的电线的结束部分缠绕固定于火牛100的针脚上。在其他实施例中，第一裁切机构可以设置在其他机械手上，在电线缠绕完毕后，通过其他机械手驱动第一裁切机构靠近电线，然后剪断电线。

在一实施例中，绕线辅助装置200包括第一夹持机构、第二夹持机构和第一裁切机构，这个三个机构设于一机械手上，第一裁切机构设置在可以剪断电线的位置上；供线装置不具有固线夹30。在该情形下，第一夹持机构、第二夹持机构和第一裁切机构在机械手的驱动下完成绕线的工作原理为：机械手驱动第一夹持机构夹持电线的起始端至火牛或者固线机构的固线杆附件，随后机械手驱动电线运动使电线的起始端缠绕固定于火牛的针脚或者固线机构的固线杆上；随后旋转驱动装置驱动火牛旋转，同时机械手驱动第一夹持机构或者第二夹持机构推动电线，或者外部的其他装置推动电线，使电线沿火牛的轴线方向做匀速直线运动，以使电线均匀缠绕于火牛上，电线缠绕完毕后，机械手驱动第一夹持机构包括缠绕于火牛上的电线的结束部分，并夹持缠绕于火牛上的电线的结束部分，然后驱动电线的结束部分运动，以使电线的结束部分缠绕固定于火牛的针脚上；最后，第一裁切机构剪断缠绕火牛上的电线的结束部分。在其他实施例中，第一裁切机构可以设置在其他机械手上，在电线缠绕完毕后，通过其他机械手驱动第一裁切机构靠近电线，然后剪断电线。

在本实施例中，第一夹持机构包括第一夹持组件和驱动件，第二夹持机构包括第二夹持组件和驱动件，第三夹持机构包括第三夹持组件和驱动件，第一裁切机构包括第一剪刀56和驱动件；第一夹持机构和第二夹持机构共用一个驱动件，第一夹持机构和第二夹持机构共用的驱动件为第一驱动件42，第一驱动件42用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作；第三夹持机构和第一裁切机构共用一个驱动件，第三夹持机构和第一裁切机构共用的驱动件为第二驱动件53，第二驱动件53用于第三夹持组件进行夹持动作以及驱动第一剪刀 56进行裁剪动作。第一驱动件42可为夹持气缸、夹持液压缸、夹持马达结构或者其他用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作的动力结构，第二驱动件53可为夹持气缸、夹持马达结构、夹持液压缸或者其他用于驱动第三夹持组件进行夹持动作和驱动第一剪刀56进行剪线动作的动力结构。

如图3和图4所示，具体的，第一驱动件42设于第一固定块41上；第一夹持组件位于第一驱动件42的一侧，第一夹持组件包括两连接第一驱动件42 的第一夹件43；为了使第二夹件44能顺利夹持火牛100和固线夹30，第二夹持组件位于第一夹持组件远离第一驱动件42的一侧，第二夹持组件包括分别连接两个第一夹件43的第二夹件44；松线机构45位于第一夹持组件远离第二夹持组件的一侧，第一夹件43之间形成有在两第一夹件43完全合拢后可使松线机构45穿过的空腔433。

第一夹件43包括用于夹持用的第一夹杆431以及连接第一夹杆431和第一驱动件42的第一连接杆432；第一连接杆432之间形成空腔433。第一夹杆431 位于第二夹持组件的一侧，以使第二夹持组件不会阻挡第一夹杆431对电线的夹持。

第二夹杆442包括第二夹杆442以及连接第二夹杆442和第一连接杆432 的第二连接杆441；第二夹杆442和第一夹杆431均沿垂直于第一驱动件42的输出轴的轴线的方向延伸，且第二夹杆442的延伸方向和第一夹杆431的延伸方向相反，以使第一夹杆431和第二夹杆442错开，从而使第一夹杆431和第二夹杆442之间不会影响各自的夹持动作。

第二夹杆442具有第一夹持部443和第二夹持部444，第一夹持部443用于夹持固线夹30，第一夹持部443临近松线机构45设置，以使松线机构45能驱动第一夹持部443夹持的固线夹30。第二夹持部444用于夹持火牛100。

松线机构45对应固线夹30的滑件32设置，用于推动固线夹30的滑件32，以使固线夹30松开电线。松线机构45包括松线气缸451以及连接松线气缸451 的推块452。

如图5和图6所示，在本实施例中，第三夹持组件位于第二驱动件53的一侧，第三夹持组件包括两个连接第二驱动件53的第三夹件54。第三夹件54可用于夹持铜线、胶皮线、多股线、铜片、胶纸带、胶纸片或者胶管。第一剪刀 56用于剪断电线。

具体的，如图8和图9所示，两第三夹杆541面向彼此的侧面上均设有一第一夹块542和一第二夹块544，第一夹块542和第二夹块544并列设置，并均沿第三夹杆541的纵向延伸。第二夹块544面向彼此的一侧均设有用于夹持胶管的夹管槽545，夹管槽545沿第三夹杆541的横向延伸设置在第二夹块544，夹管槽545的两端贯穿第二夹块544。第二夹块544通过固定弹簧546连接第三夹杆541。夹持胶管时，第二夹块544合拢，第一夹块542不合拢，胶管进入至两夹管槽545形成的夹管孔内，在夹管孔的作用下胶管不会发生变形，有利于电线进入至胶管内，实现胶管套设于电线的端部上。夹持电线时，第一夹块542 合拢，实现对电线的夹持。

在本实施例中，第一夹块542与第三夹杆541一体设置。在其他实施例中，第一夹块542和第三夹杆541可分体设置，且优选第一夹块542和第三夹杆541 可拆卸连接，以便于第一夹块542的更换。

两第一夹块542面向彼此的侧面上对应设有用于夹持电线的夹线槽543,夹线槽543沿第三夹杆541的横向延伸设置在第一夹块542上，夹线槽543的两端贯穿第一夹块542，夹线槽543与电线相匹配，夹持电线时，两第一夹块542 合拢，电线穿过两夹线槽543组成的夹线孔，实现对电线的夹持，通过在第一夹块542上设置电线穿过的夹线槽543，可以使得电线被夹持时不会发生变形。夹线槽543的尺寸小于胶管槽的尺寸。

夹线槽543与胶管槽的数量相等，且一一对应设置。进一步地，夹线槽543 和夹管槽545的数量均为至少两个，各夹线槽543的尺寸不相同，各夹管槽545 的尺寸不相同，各夹管槽545的尺寸大于相对应的夹线槽543的尺寸。在本实施例中，夹线槽543和夹管槽545的数量均为三个，三个夹线槽543的尺寸均不相同，用于分别夹持铜线、胶皮线和多股线。三个夹管槽545的尺寸也均不相同，用于分别夹持三种不同尺寸的胶管。

在本实施例中，当电线缠绕于火牛100上后，其端部要套设胶管时，第二机械手20动作驱动第三夹件54靠近待取的胶管，第三夹件54在第二驱动件53 的驱动下通过第二夹块544夹持胶管，然后第二机械手20驱动第二绕线辅助装置200将胶管套设于电线的端部上。

两第三夹杆541面向彼此的一侧对称设有第三夹块547，第三夹块547位于第一夹块542和第二夹块544靠近第三夹杆541的自由端的一侧，用于夹持胶纸带、胶纸片或者铜片。为了使第一夹块542、第二夹块544和第三夹块547不影响彼此的夹持效果，第三夹块547背向第三夹杆541的侧面和第一夹块542 背向第三夹杆541的侧面齐平设置，即第三夹块547与第一夹块542齐平设置。

至少一第三夹杆541上设有压板55，压板55用于在胶纸绕曲贴于火牛100 之前压贴于火牛100上的胶纸的端部，以使胶纸的端部紧贴于火牛100上，使胶纸的起始端在胶纸绕曲贴覆于火牛100时不易从火牛100上脱落，保证了胶纸能顺利绕曲粘贴于火牛100上。压板55沿第三夹杆541的纵向方向延伸，压板55可以设置在第三夹杆541的自由端的端面上，也可以设置在第三夹杆541 背向第三夹块547的一侧，或者是其他不会影响第三夹件54夹持效果的位置，例如不会阻挡第三夹块547的夹纸效果。在本实施例中，两第三夹杆541的自由端的一端伸出第三夹杆541的自由端形成压纸端。在胶纸的起始端贴于火牛 100上后，机械手驱使压板55的压纸端压于胶纸的起始端上，使胶纸的起始端紧粘于火牛100上。

优选地，压板55采用弹性材料制成，以使压板55能将胶纸带或者胶纸片的起始端无间隙地粘贴于火牛100上，从而使得胶纸带或者胶纸片能更好地粘贴于目标物上。在本实施例中，压板55采用橡胶材料制成。

如图6所示，第一剪刀56位于第三连接杆548远离第三夹杆541的一侧，第一剪刀56包括两个第一剪体561，两个第一剪体561的一端分别滑动连接两个第三连接杆548，另一端朝着远离第二驱动件53的方向延伸，两个第一剪体 561相交叉设置且枢接。

绕线辅助装置200还包括压轮57和第二裁切机构，压轮57用于在胶纸绕曲贴于火牛100上时压于胶纸上，第二裁切机构用于火牛100粘贴好胶纸带后剪断胶纸带。第二裁切机构包括第二剪刀46和驱动件，第二裁切机构的驱动件为第二驱动件53，第二驱动件53用于驱动第二剪刀46进行剪断动作。在本实施例中，如图7所示，压轮57设于第二机械手20上，且连接第二固定块51；如图4所示，第二裁切机构设于第一机械手10上。在其他实施例中，压轮57 可以设于第一机械手10或者其他的机械手上，第二裁切机构也可以设于第二机械手20或者其他机械手上。

在本实施例中，在第一机械手10和第二机械手20的驱动配合下，第三夹件54的第三夹块547、压轮57、第一裁切机构的第一剪刀56相配合能将胶纸带粘贴于火牛100上，用于将电线层隔开或者是将电线的端部固定于火牛100 上。操作过程为：第二机械手20驱动第三夹持机构通过两个第三夹块547夹取胶纸带的起始端，拉动胶纸带，使胶纸带的起始端粘贴于火牛100上；随后，第二机械手20动作驱使压轮57压于胶纸上，而火牛100则在旋转驱动装置的驱动下旋转，使得胶纸绕曲粘贴于火牛100上，实现将电线层隔开或者是将电线的端部固定于火牛100上；当胶纸绕曲好后，第二机械手20驱动第三夹持机构远离火牛100；之后，第一机械手10驱动第二裁切机构靠近胶纸带的结束部分，第二裁切机构将胶纸带剪断，剪纸带剪断后，第一机械手10驱动第二裁切机构远离火牛100。在其他实施例中，也可以将第二裁切机构去除掉，通过第一裁切机构来剪断胶纸。

在本实施例中，第一固定块41和第一驱动件42均位于松线机构45和第二剪刀46之间，以使第一固定块41和第一驱动件42不会阻挡松线机构45和第二剪刀46的动作。具体地，松线机构45设于第一驱动件42上，第二剪刀46 设于第一固定块41远离第一驱动件42的一侧。

第二剪刀46包括两个第二剪体461，两个第二剪体461的一端分别滑动连接两个第一连接杆432，另一端朝着远离第一固定块41的方向延伸；两个第二剪体461相交叉设置并枢接。

绕线辅助装置200还包括吸片件，用于吸附胶纸片和铜片；在本实施例中，如图10所示，吸片件为具有吸孔585的折线块583，折线块583上的自由端上设有进线口584。进一步地，在本实施例中，如图和图所示，折线块583设于第二机械手20上。在其他实施例中，折线块583还可以设于第一机械手10上，或者其他机械手上。

在本实施例中，折线的操作过程为：需折线时，如图11所示，第二机械手 20动作驱使折线块583靠近电线，并使电线进入至进线口584内，然后第二机械手20驱动第二绕线辅助装置200带着电线按照折线要求作折线运动；折线完毕后，火牛100又在旋转驱动装置的驱动下旋转进行绕线动作，同时第二机械手20驱动第二绕线辅助装置200运动使折线块583脱离电线，并驱使第二绕线辅助装置200远离火牛100。当折线块583设于其他绕线辅助装置200上时，连接该绕线辅助装置200的机械手驱动该绕线辅助装置200的折线过程与第二机械手20驱动第二绕线辅助装置200的折线过程一样。

在其他实施例中，吸片件为只具有吸胶纸功能的结构，绕线辅助装置200 还包括自由端设有进线口584的折线块583，在该实施例中，该折线块583只能用于折线，吸片件和折线块583可以设于第一机械手10上，也可以分别设于两个不同的机械手上。

绕线辅助机械手辅助***还包括线包胶纸装置，用于对待缠绕于火牛100 上的电线的起始端和/或结束端根据需要包胶纸。如图3、图7和图12所示，线包胶纸装置包括连接安装块61、穿设安装块61并枢接安装块61的转轴62、设于安装块61上的弹性推块组件70、连接弹性推块组件70的压块69、以及连接转轴62的驱动机构，转轴62内设有用于电线穿过的穿线孔66；穿线孔66贯穿转轴62的两端；穿线孔66的一侧沿转轴62的径向延伸至转轴62的中心位置处，另一侧沿转轴62的径向延伸贯穿转轴62、安装块61和驱动机构形成开口 67，以使电线能从转轴62的侧向进入至穿线孔66内，便于电线进出穿线孔66 内；转轴62具有粘纸段65，压块69对应粘纸段65设置，弹性推块组件70用于驱动压块69将胶纸压于粘纸段65上，驱动机构用于驱动转轴62旋转，以使胶纸在旋转的转轴62和压纸的压块69的共同作用下卷曲呈筒状结构。

如图13，穿线孔66的宽度朝着转轴62的中心的方向逐渐减小，这一方面便于电线的进入，另一方面使得电线能被逐渐导入至转轴62的中心位置处。进一步地，穿线孔66靠近转轴62的中心的一侧呈圆弧形状，以使转轴62在转动时，不会刮伤电线。

转轴62包括依次连接的限位段63、枢接段64和粘纸段65，枢接段64贯穿安装块61，并枢接安装块61；限位段63的尺寸大于枢接段64的尺寸，限位段63抵接安装块61。

进一步地，粘纸段65的外侧面具有外圆周面部651和平面部653，平面部 653沿转轴62的轴向延伸。平面部653用于粘贴胶纸的起始端，通过平面部653 粘贴胶纸的起始端可以增大胶纸的起始端与粘纸端的粘结力，使得胶纸的起始端在胶纸卷成筒状结构起始阶段时不易因拉扯力从粘纸段65上脱落，保证胶纸能顺利卷曲呈筒状结构。

再进一步地，如图14所示，粘纸段65的外圆周面部651上设有若干凹槽 652，凹槽652用于减小粘纸段65的外圆周面部651与卷成筒状结构的胶纸的粘结力，以使筒状结构的胶纸能不费力地从粘纸段65上扯下。凹槽652的形状不受限制，可以为沿转轴62的轴线方向延伸设置的长条状，也可以呈圆形状、方形状或者其他形状。

压块69面向转轴62的侧面上设有弹性层691，弹性层691对应粘纸段65 设置，以使压块69通过弹性层691压于粘纸层上。弹性层691的设置可以使得压块69与粘纸段65是柔性接触，而不是刚性接触，从而使得压块69能紧贴粘纸层，不会产生间隙，进而使得胶纸能围成尺寸合格的筒状结构。

弹性推块组件70弹性压缩变形能驱动压块69能根据粘纸段65的外形发生相对应的位移，保持一直紧贴粘纸层，以使胶纸能起始于平面部653，终止于平面部653，使得胶纸能顺利卷曲呈筒状结构。具体的，弹性推块组件70设于安装块61内，弹性推块组件70包括推杆71和驱杆弹簧72；推杆71的一端连接压块69，另一端伸入至安装块61内；驱杆弹簧72位于安装块61内，且位于推杆71远离压块69的一侧，驱杆弹簧72的两端分别抵持推杆71和安装块61。

驱动机构包括设于转轴62上的齿轮68、设于安装块61上的弹性推块组件 70、连接弹性推块组件70的压块69、以及设于另一绕线辅助装置200上的齿条 80，穿线孔66沿转轴62的径向贯穿齿轮68，齿条80与齿轮68相匹配，第二机械手20驱动齿条80推动齿轮68带着转轴62旋转，以实现胶纸卷曲呈筒状结构。在本实施例中，齿轮68设于转轴62的枢接段64上。

线包胶纸装置的安装块61和齿条80分别设于设于两个不同的机械手上，在本实施例中，线包胶纸装置的安装块61和齿条80分别设于第一机械手10和第二机械手20上。

在本实施例中，固线夹30未被第一绕线辅助装置200的第二夹持组件抓取之前，在第一机械手10和第二机械手20的驱动配合下，线包胶纸装置配合折线块583能将需缠绕于火牛100上的电线的端部根据需要包上胶纸；线包胶纸时，电线需包胶纸的部分均位于固线夹30的下方，例如，若需缠绕于火牛100 上的电线的结束部分和起始部分均需包覆上胶纸或者只有结束部分包覆上胶纸，则需使缠绕于火牛100上的电线的起始部分和结束部分位于固线夹30的下方；若需缠绕于火牛100上的电线只有起始部分需包覆胶纸，则只需使缠绕于火牛 100上的电线只有起始部分位于固线夹30的下方。在本实施例中，电线上包胶纸的操作过程为：第一机械手10动作驱使转轴62靠近固线夹30以下的电线部分，并使电线从穿线孔66的开口67进入至穿线孔66内，需包胶纸的电线部位位于粘纸段65的下方；然后第二机械手20动作驱使折线块583吸取胶纸片送至粘纸段65，并使粘纸段65的起始端粘贴于平面部653上，之后，第二机械手 20驱使压板55伸出第三夹杆541的自由端的一端压于胶纸片的起始端上，以使胶纸片的起始端能紧粘于粘纸段65上；随后第二机械手20动作驱使齿条80啮合齿轮68，并驱使齿轮68做直线运动，以使齿轮68带着转轴62旋转，旋转的转轴62在压纸的压块69的配合下将胶纸卷曲呈筒状结构，筒状结构的胶纸伸出粘纸段65远离齿轮68的一端；胶纸卷曲呈筒状结构后，第二机械手20再次动作驱使第三夹件54的第三夹块547夹持筒状结构的胶纸伸出粘纸段65的部分的一侧；然后第二机械手20动作驱使第二绕线辅助装置200拉动筒状结构的胶纸，使筒状结构的胶纸脱离粘纸段65，并使筒状结构的胶纸运动至电线需包胶纸的部位，随后第二驱动件53驱动第三夹件54松开筒状结构的胶纸，之后第二机械手20动作驱使第三夹件54移动使第三夹块547尽量覆盖整个卷筒状的胶纸，之后第二驱动件53驱动第三夹件54合拢，使第三夹件54挤压整个卷筒结构的胶纸，以使整个卷筒结构的胶纸紧粘于电线的需包胶纸的部分上；之后第二驱动件53驱动第三夹件54松开筒状结构的胶纸，第二机械手20驱动第二绕线辅助装置200远离电线，电线包覆胶纸的工作完成。当电线需包覆胶纸的部位为电线的起始部分和结束部分，进行进出两次上述的操作，如果只有电线需包覆胶纸的部分只有电线的起始部分或者结束部分，只进行一次上述操作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (16)

1.一种辅助绕线机械手组合***，其特征在于，包括机械手以及连接所述机械手的绕线辅助装置，所述绕线辅助装置在所述机械手的驱动下从所述火牛供应装置取火牛安装于旋转驱动装置上，再从所述供线装置取电线，辅助电线缠绕于所述旋转驱动装置驱动的火牛上。

2.根据权利要求1所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述机械手的数量为至少一个；所述绕线辅助装置包括第一夹持机构、第二夹持机构以及第一裁切机构，所述第一夹持机构用于夹持待缠绕于火牛上的电线的起始端，或用于夹持已缠绕于火牛上的电线的结束部分；所述第二夹持机构用于夹持火牛；所述第一裁切机构用于在火牛缠绕好电线后剪断电线。

3.根据权利要求2所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，还包括用于安装于供线装置上的固线夹，所述固线夹具有用于电线穿过的电线过道；所述固线夹对应所述第二夹持机构设置，用于所述第二夹持机构夹持。

4.根据权利要求3所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述固线夹具有用于紧固电线的固线结构；所述绕线辅助装置还包括松线机构和第三夹持机构，所述松线机构对应所述第二夹持机构设置，用于在第二夹持机构夹持固线夹后驱使固线夹松开电线；所述第三夹持机构用于在固线夹松开电线后夹持电线的起始端。

5.根据权利要求4所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述固线夹包括穿线架和固线结构，所述穿线架设有第一穿孔、与所述第一穿孔同轴的第二穿孔以及连通所述第一穿孔和所述第二穿孔的容置腔；所述固线结构包括滑件、压线静块以及驱动弹簧；所述滑件的一端位于所述穿线架外，另一端穿过所述固线夹伸入至所述容置腔内，并形成有连通所述第一穿孔和第二穿孔的第三穿孔；所述第一穿孔、第二穿孔和第三穿孔组成用于电线穿过的电线过道；所述压线静块设于穿线架上，且伸入至所述第三穿孔内的；所述滑件具有位于所述压线静块远离所述推手的一侧的压线杆；所述驱动弹簧联动所述滑件，用于驱动压线杆将电线压于所述压线静块上；所述松线机构用于通过克服所述驱动弹簧的阻力推动所述滑件，来驱使压线杆远离压线静块以松开电线。

6.根据权利要求4所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述机械手的数量为至少两个，所述第一夹持机构、第二夹持机构和松线机构均设于一机械手上；所述第三夹持机构和第一裁切机构均设于另一机械手上。

7.根据权利要求6所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述第一夹持机构包括第一夹持组件和驱动件，所述第二夹持机构包括第二夹持组件和驱动件，所述第三夹持机构包括第三夹持组件和驱动件，所述第一裁断结构包括第一剪刀和驱动件；所述第一夹持机构和第二夹持机构共用一个驱动件，所述第一夹持机构和第二夹持机构共用的驱动件为第一驱动件，所述第一驱动件用于驱动第一夹持组件和第二夹持组件进行夹持动作；所述第三夹持机构和第一裁切机构共用一个驱动件，所述第三夹持机构和第一裁切机构共用的驱动件为第二驱动件，第二驱动件用于第三夹持组件进行夹持动作以及驱动第一剪刀进行裁剪动作。

8.根据权利要求7所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述第三夹持组件位于所述第二驱动件的一侧，所述第三夹持组件包括两连接所述第二驱动件的第三夹件，所述第三夹件具有第三夹杆，所述第三夹杆具有杆自由端和杆固定端，两个所述第三夹杆面向彼此的一侧设有第一夹块。

9.根据权利要求8所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，两所述第三夹杆上还设有与所述第一夹块并列设置的第二夹块；所述第二夹块面向彼此的侧面上设有用于夹持胶管的夹管槽，所述夹管槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块；所述第二夹块通过连接弹簧连接所述第三夹杆。

10.根据权利要求9所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述第一夹块面向彼此的侧面上对应设有用于夹持电线的夹线槽，所述夹线槽沿所述第三夹杆的横向延伸设于所述第二夹块，且所述夹线槽的两端贯穿所述第一夹块。

11.根据权利要求8至10所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述第一夹块靠近所述第三夹杆的自由端的一侧设有用于夹胶纸的第三夹块，所述第三夹块与所述第一夹块齐平设置。

12.根据权利要求11所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述绕线辅助装置还包括压轮。

13.根据权利要求12所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述绕线辅助装置还包括用于剪胶纸的第二裁切机构，所述第一裁切机构和第二裁切机构分别设于两不同的机械手上。

14.根据权利要求1所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述绕线辅助装置还包括吸片件和线包胶纸机构；所述线包胶纸机构包括安装块、枢接所述安装块且贯穿所述安装块的转轴、设于所述安装块上的弹性推动机构、连接所述弹性推动机构的压块、以及连接所述转轴的驱动机构，所述转轴内设有用于电线穿过的穿线孔，所述穿线孔的一侧沿所述转轴的径向延伸至所述转轴的中心位置处，另一侧沿所述转轴的径向延伸贯穿所述转轴、安装块和驱动机构形成开口；所述转轴具有粘纸段，所述压块对应所述粘纸段设置，所述弹性推动机构用于驱动压块将胶纸压于粘纸段上。

15.根据权利要求14所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述吸片件为设有吸孔的折线块，所述折线块的自由端上设有进线孔。

16.根据权利要求2至10任一项所述的辅助绕线机械手组合***，其特征在于，所述绕线辅助装置包括折线块，所述折线块的自由端上设有进线口。