CN109511332A - 一种气动式定深排种的方法及装置 - Google Patents

Abstract

一种气动式定深排种的方法及装置，该装置包括：固定盘，内部设置有密封的正压气室、常压气室和负压气室，所述正压气室和常压气室分别设置有与外部连通的气孔，所述固定盘上还设置有安装孔和固定孔；转动盘，通过连接轴安装在所述固定盘上，所述转动盘上对应于所述安装孔设置有轴孔，所述转动盘上分别设置有正压气孔、常压及负压气孔，所述正压气孔与所述正压气室连通，所述常压及负压气孔分别与所述常压气室或负压气室连通；以及推动机构，以注射方式推动种子入土，包括气缸、正压气管和常压及负压气管，通过气缸控制活塞杆芯的行程和速度分别实现对种子入土深度和入土速度的精准控制。本发明还公开了上述装置的气动式定深排种的方法。

Description

一种气动式定深排种的方法及装置

技术领域

本发明涉及一种播种机械装置和方法，特别是一种气动式定深排种的方法及装置。

背景技术

定位播种是提高播种精度及效率的一种方式，定位包括经纬分布和深度两方面。精准定深播种可使作物出苗整齐，作物生长阶段一致，进而有助于均匀种植小区中个体分布，促进群体充分利用风、光、热、肥、水等环境资源，最小化群体内竞争，从而提高群体产量。目前精准定位播种技术仍存在深度难控制和种子掉落不准、位移的问题。现有排种技术及装备多采用离地一定高度投种后覆土镇压的方式，该方式难以精准控制种子播深。随着定位技术及控制技术的发展，目前已可一定程度控制种子投放位置，即可在特定的经纬位置使种子离开排种器，但是由于种子入土过程中运动惯性难以控制，导致种子离开排种器后仍然运动，最终入土位置仍无法控制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对超精密播种对定深及稳着床的需求，提供一种气动式定深排种的方法及装置，以提升精准种植技术及推进机械化精播发展。

为了实现上述目的，本发明提供了一种气动式定深排种装置，其中，包括：

固定盘，内部设置有密封的正压气室、常压气室和负压气室，所述正压气室和常压气室分别设置有与外部连通的气孔，所述固定盘上还设置有安装孔和固定孔；

转动盘，通过连接轴安装在所述固定盘上，所述转动盘上对应于所述安装孔设置有轴孔，所述转动盘上对应于所述正压气室、常压气室和所述负压气室分别设置有正压气孔、常压及负压气孔，所述正压气孔与所述正压气室连通，所述常压及负压气孔分别与所述常压气室或负压气室连通；以及

推动机构，以注射方式推动种子入土，所述推动机构包括气缸、正压气管和常压及负压气管，所述气缸安装在所述转动盘上，所述正压气管连接所述气缸和所述正压气孔，所述常压及负压气管连接所述气缸和所述常压及负压气孔，所述气缸的活塞杆芯为中空结构，所述活塞杆芯的一端连接所述常压及负压气管，所述活塞杆芯的另一端用于吸种和排种，通过控制所述活塞杆芯的行程和速度分别实现对种子入土深度和入土速度的精准控制。

上述的气动式定深排种装置，其中，所述固定盘上设置有四个正压气室、一个常压气室和一个负压气室，所述四个正压气室均布于所述固定盘的外圈，所述常压气室和负压气室对称设置于所述固定盘的内圈。

上述的气动式定深排种装置，其中，所述正压气室、常压气室和负压气室分别为长圆弧形结构，且所述正压气室、常压气室和负压气室的弧度与所述固定盘的弧度适配。

上述的气动式定深排种装置，其中，每个所述正压气室分别设置一个与外部连通的所述气孔，用于吸入空气，所述常压气室设置一个与外部连通的所述气孔，用于保持室内常压。

上述的气动式定深排种装置，其中，所述推动机构为两个，对称设置在所述转动盘上，两个所述推动机构的活塞杆芯的轴线重合设置。

上述的气动式定深排种装置，其中，所述转动盘的连接轴与电机或播种机的地轮连接，所述电机或地轮驱动所述转动盘相对于所述固定盘转动。

上述的气动式定深排种装置，其中，所述气缸的活塞通过所述正压气管间歇连通所述正压气室，实现外伸或内缩运动，所述活塞杆芯的一端交替连通所述常压气室或负压气室，实现负压持种和常压放种。

为了更好地实现上述目的，本发明还提供了一种气动式定深排种方法，其中，采用上述的气动式定深排种装置进行播种，包括如下步骤：

S100、取种步骤，所述推动机构的活塞杆外伸进入种箱，所述推动机构的活塞杆芯负压吸种后，所述活塞杆内缩回排种器，完成取种过程；

S200、输种步骤，所述活塞杆保持内缩，所述活塞杆芯保持负压吸种，种子跟随所述转动盘运动至种床，完成输种过程；

S300、排种步骤，所述活塞杆外伸至固定位置入土，所述活塞杆芯接通所述常压气室以稳定姿态放种后，所述活塞杆内缩回所述排种器，完成排种过程；以及

S400、复位步骤，所述活塞及活塞杆芯保持内缩常压状态，随所述转动盘运动回复原位，完成复位过程。

上述的气动式定深排种方法，其中，所述取种步骤进一步包括：

S101、所述活塞杆由所述固定盘上的正压气室通过所述转动盘上的正压气孔和正压气管驱动外伸并进入种箱内部；

S102、所述负压气室、常压及负压气孔、常压及负压气管和所述活塞杆芯的通道连通，中空的所述活塞杆芯形成负压环境，所述活塞杆芯的末端吸气吸附种子；以及

S103、所述活塞杆连同末端种子由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动一同向内收缩，离开种箱返回排种器内部。

上述的气动式定深排种方法，其中，所述输种步骤进一步包括：

S201、电机或地轮驱动所述转动盘转动，所述气缸由上位运动至下位，所述活塞杆连同末端种子由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动保持收缩在排种器内部的状态；

S202、中空的所述活塞杆芯连通所述常压及负压气管、常压及负压气孔和所述负压气室，保持负压吸附种子的状态；以及

S203、所述种子连同所述气缸由种箱运动至种床位置。

上述的气动式定深排种方法，其中，所述排种步骤进一步包括：

S301、所述活塞杆连同所述种子由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动外伸，所述种子被稳定地注射入土壤下指定深度；

S302、通过所述转动盘和固定盘的相对运动，使所述常压气室、常压气孔、常压及负压气管和所述活塞杆芯的通路连通，中空的所述活塞杆芯形成常压环境，种子由于自身重力稳定附着在土表下的种床上；

S303、所述活塞杆由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动向内收缩运动，返回所述排种器内部；以及

S304、所述转动盘对土壤的压力使所述活塞杆外伸位置被水平方向四周的土壤填充，并覆盖在所述种子上，实现注射式定位稳定放种及种子稳着床。

上述的气动式定深排种方法，其中，所述复位步骤进一步包括：

S401、所述电机或地轮驱动所述转动盘转动，所述气缸由下位运动至上位；

S402、所述活塞杆由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动保持收缩在所述排种器内部的状态；以及

S403、所述活塞杆芯连通所述常压及负压气管、常压及负压气孔和所述常压气室，保持常压状态，完成旋转复位。

本发明的技术效果在于：

本发明解决了播种作业过程中，播深难控制，种子离开排种器到入土前仍然运动，导致着床位置不可控的问题，实现了定深稳定播种。

以下结合附图和具体实施例对本发明进行详细描述，但不作为对本发明的限定。

附图说明

图1为本发明一实施例的排种装置结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的后视图；

图4为本发明一实施例的转动盘结构示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为本发明一实施例的固定盘结构示意图；

图7为图6的左视图；

图8为图6的后视图。

其中，附图标记

1 固定盘

2 正压气室

3 常压气室

4 负压气室

5 气孔

6 安装孔

7 固定孔

8 转动盘

9 连接轴

10 轴孔

11 正压气孔

12 推动机构

13 气缸

14 正压气管

15 常压及负压气管

16 活塞杆芯

17 常压及负压气孔

具体实施方式

下面结合附图对本发明的结构原理和工作原理作具体的描述：

参见图1-5，图1为本发明一实施例的排种装置结构示意图，图2为图1的俯视图，图3为图1的后视图，图4为本发明一实施例的转动盘结构示意图，图5为图4的俯视图。本发明的气动式定深排种装置，包括：固定盘1，内部设置有密封的正压气室2、常压气室3和负压气室4，所述正压气室2和常压气室3分别设置有与外部连通的气孔5，所述固定盘1上还设置有安装孔6和固定孔7；转动盘8，通过连接轴9安装在所述固定盘1上，所述转动盘8上对应于所述安装孔6设置有轴孔10，所述转动盘8上对应于所述正压气室2、常压气室3和所述负压气室4分别设置有正压气孔11、常压及负压气孔17，所述正压气孔11与所述正压气室2连通，所述常压及负压气孔17分别与所述常压气室3或负压气室4连通；以及推动机构12，以注射方式推动种子入土，所述推动机构12包括气缸13、正压气管14和常压及负压气管15，所述气缸13安装在所述转动盘8上，所述正压气管14连接所述气缸13和所述正压气孔11，所述常压及负压气管15连接所述气缸13和所述常压及负压气孔17，所述气缸13的活塞杆芯16为中空结构，所述活塞杆芯16的一端连接所述常压及负压气管15，所述活塞杆芯16的另一端用于吸种和排种，通过控制所述活塞杆芯16的行程和速度分别实现对种子入土深度和入土速度的精准控制。其中，所述推动机构12为两个，对称设置在所述转动盘8上，两个所述推动机构12的活塞杆芯16的轴线重合设置。所述转动盘8的连接轴9与电机或播种机的地轮连接，所述电机或地轮驱动所述转动盘8相对于所述固定盘1转动。所述气缸13的活塞通过所述正压气管14间歇连通所述正压气室2，实现外伸或内缩运动，所述活塞杆芯16的中空末端交替连通所述常压气室3或负压气室4，实现负压持种和常压放种。

参见图6-8，图6为本发明一实施例的固定盘结构示意图，图7为图6的左视图，图8为图6的后视图。本实施例中，所述固定盘1上设置有四个正压气室2、一个常压气室3和一个负压气室4，所述四个正压气室2均布于所述固定盘1的外圈，所述常压气室3和负压气室4对称设置于所述固定盘1的内圈。其中，所述正压气室2、常压气室3和负压气室4分别为长圆弧形结构，且所述正压气室2、常压气室3和负压气室4的弧度与所述固定盘1的弧度适配。每个所述正压气室2分别设置一个与外部连通的气孔5，用于吸入空气，所述常压气室3设置一个与外部连通的气孔5，用于保持室内常压。

上述的气动式定深排种装置进行播种的方法，包括如下步骤：

步骤S100、取种步骤，所述推动机构12的活塞杆外伸进入种箱，所述推动机构12的活塞杆芯16负压吸种后，所述活塞杆内缩回排种器，完成取种过程；

步骤S200、输种步骤，所述活塞杆保持内缩，所述活塞杆芯16保持负压吸种，种子跟随所述转动盘8运动至种床，完成输种过程；

步骤S300、排种步骤，所述活塞杆外伸至固定位置入土，所述活塞杆芯16接通所述常压气室3以稳定姿态放种后，所述活塞杆内缩回所述排种器，完成排种过程；以及

步骤S400、复位步骤，所述活塞及活塞杆芯16保持内缩常压状态，随所述转动盘8运动回复原位，完成复位过程。

其中，所述取种步骤进一步包括：

步骤S101、所述活塞杆由所述固定盘1上的正压气室2通过所述转动盘8上的正压气孔11和正压气管14驱动外伸并进入种箱内部；

步骤S102、所述负压气室4、常压及负压气孔17、常压及负压气管15和所述活塞杆芯16的通道连通，中空的所述活塞杆芯16形成负压环境，所述活塞杆芯16的末端吸气吸附种子；以及

步骤S103、所述活塞杆连同末端种子由所述正压气室2通过所述正压气孔11和正压气管14驱动一同向内收缩，离开种箱返回排种器内部。

其中，所述输种步骤进一步包括：

步骤S201、电机或地轮驱动所述转动盘8转动，所述气缸13由上位运动至下位，所述活塞杆连同末端种子由所述正压气室2通过所述正压气孔11和正压气管14驱动保持收缩在排种器内部的状态；

步骤S202、中空的所述活塞杆芯16连通所述常压及负压气管15、常压及负压气孔17和所述负压气室4，保持负压吸附种子的状态；以及

步骤S203、所述种子连同所述气缸13由种箱运动至种床位置。

其中，所述排种步骤进一步包括：

步骤S301、所述活塞杆连同所述种子由所述正压气室2通过所述正压气孔11和正压气管14驱动外伸，所述种子被稳定地注射入土壤下指定深度；

步骤S302、通过所述转动盘8和固定盘1的相对运动，使所述常压气室3、常压气孔5、常压及负压气管15和所述活塞杆芯16的通路连通，中空的所述活塞杆芯16形成常压环境，种子由于自身重力稳定附着在土表下的种床上；

步骤S303、所述活塞杆由所述正压气室2通过所述正压气孔11和正压气管14驱动向内收缩运动，返回所述排种器内部；以及

步骤S304、所述转动盘8对土壤的压力使所述活塞杆外伸位置被水平方向四周的土壤填充，并覆盖在所述种子上，实现注射式定位稳定放种及种子稳着床。

其中，所述复位步骤进一步包括：

步骤S401、所述电机或地轮驱动所述转动盘8转动，所述气缸13由下位运动至上位；

步骤S402、所述活塞杆由所述正压气室2通过所述正压气孔11和正压气管14驱动保持收缩在所述排种器内部的状态；以及

步骤S403、所述活塞杆芯16连通所述常压及负压气管15、常压及负压气孔17和所述常压气室3，保持常压状态，完成旋转复位。

本发明利用推动机构12以注射的方式推动种子入土，以推动机构12的行程精准控制入土深度，以控制推动机构12速度的方法控制种子速度。当种子到达指定入土位置及深度后，使推动机构12及种子的运动速度降为零，种子的位置不再变动，达到在定深稳定播种的目的。排种过程中，结合排种盘转动和气室布局，利用不同气路循环接入正气压完成推动机构12伸缩运动，利用负-常气压交替完成持种-放种循环作业。

本发明一实施例中，排种装置包括固定盘1、转动盘8、连接轴9、2个气缸13和6根气管，固定盘1和转动盘8连接在连接轴9上，固定盘1由螺栓固定不动，转动盘8由电机或地轮驱动转动。气缸13和气管固定在转动盘8上随盘转动。如图2所示，固定盘1内部密封正压、常压、负压3种6个气室，其中正压气室4个，位于固定盘1外圈；常压和负压气室各1个，位于固定盘1内圈。每个正压气室2设有1个气孔5，用于吸入空气；常压气室3设有1个气孔5，用于保持室内常压；负压气室4无气孔5。固定盘1设有4个螺栓，用于固定转盘。

如图3所示，转动盘8上内置7个孔，分别为轴孔10、正压气孔11、常压及负压气孔17。轴孔10用于内置轴承连接固定盘1。4个正压气孔11通过连接固定在转动盘8上的正压气管14及固定盘1上的正压气室2，实现2个气缸13活塞杆的外伸-内缩往复运动。2个常压及负压气孔17通过转动盘8和固定盘1的相对运动，循环交替连接2个固定在转动盘8上的常压及负压气管15和固定盘1上的常压气室3或负压气室4，实现活塞杆芯16末端负压持种-常压放种的操作。

如图4所示，气缸13活塞杆芯16中空，一端连接常压及负压气管15，另一端对种操作。由于固定盘1和转动盘8相对转动，常压及负压气管15通过转动盘8气孔5交替连通固定盘1常压气室3和负压气室4，实现活塞杆芯16常-负压环境交替变化。以此控制活塞杆芯16吸气和通气，实现杆末端持种和放种的操作。

本发明以连接气缸13、气管的转动盘8和内置气室的固定盘1为主体，电机或地轮驱动固定盘1和转动盘8相对转动。气缸13活塞由气管连接固定盘1外圈的不同正压气室2，实现外伸和内缩运动功能。气缸13活塞末端由中空活塞杆芯16交替连接固定盘1内圈的常压和负压气室4，实现吸气持种和通气放种功能。在如图1所示的排种过程中，工作流程如下：

取种过程：转动盘8转至气缸13上位，气缸13外端接通种箱，执行活塞杆外伸-杆芯吸气取种-活塞杆携种内缩3步动作。具体来说：气缸13活塞杆由固定盘1上的正压气室2通过转动盘8上的气孔5和正压气管14驱动向外伸展运动，进入种箱内部；转动盘8和固定盘1的相对位置使固定盘1上的负压气室4、转动盘8上的气孔5、常压及负压气管15、气缸13活塞杆芯16的通道联通，中空的活塞杆芯16形成负压环境，杆末端吸气吸附种子；活塞杆连同末端种子由固定盘1上的正压气室2通过转动盘8上的气孔5和正压气管14驱动一同向内收缩运动，离开种箱，返回排种器内部。该过程实现种子吸取。

输种过程：电机或地轮驱动转动盘8转动，气缸13由上位运动至下位。运动过程中，活塞杆连同末端种子由固定盘1上的正压气室2通过转动盘8上的气孔5和正压气管14驱动保持收缩在排种器内部的状态。中空活塞杆芯16连接常压及负压气管15、转动盘8上的气孔5、固定盘1上的负压气室4，保持负压吸附种子的状态。种子连同气缸13由种箱运动至种床位置。

排种过程：转动盘8转至气缸13下位，气缸13外端接触种床，执行活塞杆外伸-杆芯通气放种-活塞杆离种内缩-转动盘8镇压覆土4步动作。具体来说：气缸13活塞杆连同种子由固定盘1上的正压气室2通过转动盘8上的气孔5和正压气管14驱动向外伸展运动，种子稳定地被注射入土壤下指定深度；通过转动盘8和固定盘1的相对运动，两盘的相对位置使固定盘1上的常压气室3、转动盘8上的气孔5、常压及负压气管15、气缸13活塞杆芯16的通路联通，中空的活塞杆芯16形成常压环境，由于种子自身重力使种子稳定附着在土表下的种床上；活塞杆由固定盘1上的正压气室2通过转动盘8上的气孔5和正压气管14驱动向内收缩运动，返回排种装置内部；由于转动盘8对土壤的压力，原活塞杆外伸位置被水平方向四周的土壤填充，并覆盖在种子上。该过程实现注射式定位稳定放种及种子稳着床。

复位过程：电机或地轮驱动转动盘8转动，气缸13由下位运动至上位。运动过程中，活塞杆由固定盘1上的正压气室2通过转动盘8上的气孔5和正压气管14驱动保持收缩在排种器内部的状态。中空活塞杆芯16连接常压及负压气管15、转动盘8上的气孔5、固定盘1上的常压气室3，保持常压状态。所有部件旋转复位，准备执行下一***作。单个气缸13通过转动盘8转动360°的取种-输种-排种-复位4个动作实现种子定深稳定排种的操作。一个排种装置对称布局两套排种部件，可提高排种效率。

本发明的气动式定深排种的方法，通过气动活塞推动种子入土，以活塞行程精准控制入土深度；当种子到达指定深度后运动速度降为零，种子的位置不再变动；结合现有播种器经纬位置控制技术，实现三维定位播种。装置主要由固定盘1、转动盘8、连接轴9、气缸13和气管等部件组成。由电机或地轮驱动固定盘1和转动盘8相对转动。气缸13活塞由气管间歇连接固定盘1的正压气室2，实现外伸和内缩运动功能。气缸13的活塞中空，活塞末端由中空活塞杆芯16交替连接固定盘1的常压和负压气室4，实现负压持种和常压放种功能。作业过程中，活塞杆外伸进入种箱，活塞杆芯16负压吸种，活塞杆内缩回排种装置，完成取种过程；活塞杆保持内缩，活塞杆芯16保持负压吸种，种子跟随转动盘8运动至种床，完成输种过程；活塞杆外伸至固定位置入土，活塞杆芯16通常压以稳定姿态放种，活塞杆内缩回排种装置，完成排种过程；活塞及活塞杆芯16保持内缩常压状态，随转动盘8运动，完成复位过程。

本发明解决了排种时种子掉落位置不确定、入土深度难控制的问题，为超精准三维定位播种提供技术及装置支撑，特别是具有如下优点：

1、通过气动活塞推动种子入土，以活塞行程精准控制入土深度；当种子到达指定深度后运动速度降为零，种子的位置不再变动；

2、装置主要由固定盘、转动盘、轴、气缸和气管等部件组成，由电机或地轮驱动固定盘和转动盘相对转动，气缸活塞由气管间歇连接固定盘的正压气室，实现外伸和内缩运动功能，气缸活塞中空，活塞末端由中空活塞杆芯交替连接固定盘的常压和负压气室，实现负压持种和常压放种功能；

3、作业过程中，活塞杆外伸进入种箱，活塞杆芯负压吸种，活塞杆内缩回排种装置，完成取种过程；活塞杆保持内缩，活塞杆芯保持负压吸种，种子跟随转动盘运动至种床，完成输种过程；活塞杆外伸至固定位置入土，活塞杆芯通常压以稳定姿态放种，活塞杆内缩回排种装置，完成排种过程；活塞及活塞杆芯保持内缩常压状态，随转动盘运动，完成复位过程。

当然，本发明还可有其它多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本发明作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。

Claims (12)

1.一种气动式定深排种装置，其特征在于，包括：

固定盘，内部设置有密封的正压气室、常压气室和负压气室，所述正压气室和常压气室分别设置有与外部连通的气孔，所述固定盘上还设置有安装孔和固定孔；

转动盘，通过连接轴安装在所述固定盘上，所述转动盘上对应于所述安装孔设置有轴孔，所述转动盘上对应于所述正压气室、常压气室和所述负压气室分别设置有正压气孔、常压及负压气孔，所述正压气孔与所述正压气室连通，所述常压及负压气孔分别与所述常压气室或负压气室连通；以及

推动机构，以注射方式推动种子入土，所述推动机构包括气缸、正压气管和常压及负压气管，所述气缸安装在所述转动盘上，所述正压气管连接所述气缸和所述正压气孔，所述常压及负压气管连接所述气缸和所述常压及负压气孔，所述气缸的活塞杆芯为中空结构，所述活塞杆芯的一端连接所述常压及负压气管，所述活塞杆芯的另一端用于吸种和排种，通过控制所述活塞杆芯的行程和速度分别实现对种子入土深度和入土速度的精准控制。

2.如权利要求1所述的气动式定深排种装置，其特征在于，所述固定盘上设置有四个正压气室、一个常压气室和一个负压气室，所述四个正压气室均布于所述固定盘的外圈，所述常压气室和负压气室对称设置于所述固定盘的内圈。

3.如权利要求2所述的气动式定深排种装置，其特征在于，所述正压气室、常压气室和负压气室分别为长圆弧形结构，且所述正压气室、常压气室和负压气室的弧度与所述固定盘的弧度适配。

4.如权利要求3所述的气动式定深排种装置，其特征在于，每个所述正压气室分别设置一个与外部连通的所述气孔，用于吸入空气，所述常压气室设置一个与外部连通的所述气孔，用于保持室内常压。

5.如权利要求1、2、3或4所述的气动式定深排种装置，其特征在于，所述推动机构为两个，对称设置在所述转动盘上，两个所述推动机构的活塞杆芯的轴线重合设置。

6.如权利要求1、2、3或4所述的气动式定深排种装置，其特征在于，所述转动盘的连接轴与电机或播种机的地轮连接，所述电机或地轮驱动所述转动盘相对于所述固定盘转动。

7.如权利要求1、2、3或4所述的气动式定深排种装置，其特征在于，所述气缸的活塞通过所述正压气管间歇连通所述正压气室，实现外伸或内缩运动，所述活塞杆芯的一端交替连通所述常压气室或负压气室，实现负压持种和常压放种。

8.一种气动式定深排种方法，其特征在于，采用上述权利要求1-7中任何一项所述的气动式定深排种装置进行播种，包括如下步骤：

S100、取种步骤，所述推动机构的活塞杆外伸进入种箱，所述推动机构的活塞杆芯负压吸种后，所述活塞杆内缩回排种器，完成取种过程；

S200、输种步骤，所述活塞杆保持内缩，所述活塞杆芯保持负压吸种，种子跟随所述转动盘运动至种床，完成输种过程；

S300、排种步骤，所述活塞杆外伸至固定位置入土，所述活塞杆芯接通所述常压气室以稳定姿态放种后，所述活塞杆内缩回所述排种器，完成排种过程；以及

S400、复位步骤，所述活塞及活塞杆芯保持内缩常压状态，随所述转动盘运动回复原位，完成复位过程。

9.如权利要求8所述的气动式定深排种方法，其特征在于，所述取种步骤进一步包括：

S101、所述活塞杆由所述固定盘上的正压气室通过所述转动盘上的正压气孔和正压气管驱动外伸并进入种箱内部；

S102、所述负压气室、常压及负压气孔、常压及负压气管和所述活塞杆芯的通道连通，中空的所述活塞杆芯形成负压环境，所述活塞杆芯的末端吸气吸附种子；以及

S103、所述活塞杆连同末端种子由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动一同向内收缩，离开种箱返回排种器内部。

10.如权利要求9所述的气动式定深排种方法，其特征在于，所述输种步骤进一步包括：

S201、电机或地轮驱动所述转动盘转动，所述气缸由上位运动至下位，所述活塞杆连同末端种子由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动保持收缩在排种器内部的状态；

S202、中空的所述活塞杆芯连通所述常压及负压气管、常压及负压气孔和所述负压气室，保持负压吸附种子的状态；以及

S203、所述种子连同所述气缸由种箱运动至种床位置。

11.如权利要求10所述的气动式定深排种方法，其特征在于，所述排种步骤进一步包括：

S301、所述活塞杆连同所述种子由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动外伸，所述种子被稳定地注射入土壤下指定深度；

S302、通过所述转动盘和固定盘的相对运动，使所述常压气室、常压气孔、常压及负压气管和所述活塞杆芯的通路连通，中空的所述活塞杆芯形成常压环境，种子由于自身重力稳定附着在土表下的种床上；

S303、所述活塞杆由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动向内收缩运动，返回所述排种器内部；以及

S304、所述转动盘对土壤的压力使所述活塞杆外伸位置被水平方向四周的土壤填充，并覆盖在所述种子上，实现注射式定位稳定放种及种子稳着床。

12.如权利要求11所述的气动式定深排种方法，其特征在于，所述复位步骤进一步包括：

S401、所述电机或地轮驱动所述转动盘转动，所述气缸由下位运动至上位；

S402、所述活塞杆由所述正压气室通过所述正压气孔和正压气管驱动保持收缩在所述排种器内部的状态；以及

S403、所述活塞杆芯连通所述常压及负压气管、常压及负压气孔和所述常压气室，保持常压状态，完成旋转复位。