CN109484516B - 载物台及具有该载物台的搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例涉及一种载物台及具有该载物台的搬运车，载物台包括：上托盘具有多个第一限位块，各第一限位块沿上托盘的外缘周向间隔布置；下托盘，具有多个第二限位块和多个传感器，各第二限位块沿下托盘的外缘周向间隔布置，各第二限位块与各第一限位块相配合，用于限制上托盘与下托盘在水平方向的相对位置；各传感器设置在下托盘上，用于测量上托盘承载货物时的受力情况。本发明实施例由于将传感器设置在搬运车的载物台上，因此在承载货物的同时能够准确的测量货物的重量和重心位置。由于在上托盘上设置有第一限位块，在下托盘上设置有与第一限位块配合的第二限位块，因此能够在保证上托盘与下托盘相对固定的同时，实现对上托盘水平方向的限位。

Description

载物台及具有该载物台的搬运车

技术领域

本发明涉及运输设备技术领域，特别涉及一种载物台及具有该载物台的搬运车。

背景技术

目前的AGV(Automated Guided Vehicle，自动引导运输车)搬运机器人普遍没有称重功能，无法确定所载货物的重量及重心位置，这样将导致所载货物重量超出AGV搬运机器人允许值时或所载货物重心位置偏移量过大时出现倾翻危险，给AGV搬运机器人工作***带来风险。而为了解决上述问题，有一些AGV搬运机器人将称重单元设置在AGV搬运机器人内部中心位置，由于称重单元位置过于居中，容易导致测力时部分传感器受力较小，放大了测量误差对于重心计算的影响，使重心位置计算误差过大，对所在货物的搬运造成严重影响。

在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本发明的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种载物台及具有该载物台的搬运车，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

根据本发明的第一方面，提供一种载物台，包括：

上托盘，具有多个第一限位块，各所述第一限位块沿所述上托盘的外缘周向间隔布置，所述上托盘用于承载货物；

下托盘，具有多个第二限位块和多个传感器，各所述第二限位块沿所述下托盘的外缘周向间隔布置，各所述第二限位块与各所述第一限位块相配合，用于限制所述上托盘与所述下托盘在水平方向的相对位置；各所述传感器设置在所述下托盘上，用于测量所述上托盘承载货物时的受力。

在一些实施例中，还包括：

多个竖直限位块，设置在所述上托盘与所述下托盘之间，用于限制所述上托盘与所述下托盘在竖直方向的相对位置。

在一些实施例中，所述上托盘沿周向开设多个限位孔，各所述竖直限位块插置在所述限位孔中并与所述下托盘连接，所述上托盘可相对所述竖直限位块在竖直方向上移动。

在一些实施例中，所述限位孔具有限位台阶，所述竖直限位块具有第一端和第二端，所述第二端贯穿所述限位孔并与所述下托盘连接，所述第一端在所述上托盘不受压力时，在所述传感器的支撑作用下与所述限位台阶的端面接触，所述第一端在所述上托盘受压力时，与所述限位台阶的端面分离。

在一些实施例中，所述第二限位块包括固定端和伸缩端，所述固定端与所述下托盘固定连接，所述伸缩端与所述下托盘可滑动地连接，所述伸缩端用于调节所述第二限位块与对应的所述第一限位块之间的间隙。

在一些实施例中，所述第二限位块还包括调节部，所述调节部的一端可伸缩地插置在所述固定端中，所述调节部的另一端与所述伸缩端固定连接，所述调节部用于控制所述伸缩端的移动。

在一些实施例中，还包括：

防滑垫层，设置在所述上托盘上，用于增加所述上托盘与承载货物间的摩擦力。

在一些实施例中，还包括：

密封壳，所述密封壳设置在所述上托盘的外缘与所述下托盘的外缘之间。

在一些实施例中，还包括：

滑环机构，具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述下托盘连接，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部转动连接，所述第一连接部用于连接各所述传感器的传输线路。

根据本发明的第二方面，提供一种搬运车，包括如上述任一实施例所述的载物台。

在一些实施例中，包括车本体，所述车本体中设置有可升降的顶升机构，所述顶升机构与所述载物台连接，用于驱动所述载物台升降。

在一些实施例中，所述顶升机构上设置有转动机构，所述转动机构与所述载物台连接，用于驱动所述载物台旋转。

在一些实施例中，所述载物台和所述转动机构之间设置有滑环机构，所述滑环机构的第一连接部设置在所述下托盘上，所述滑环机构的第二连接部设置在所述转动机构上，所述滑环机构用于实现各所述传感器与所述车本体中控制***的通信连接。

本发明实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：1、将传感器设置在搬运车的载物台上，因此在承载货物的同时能够准确的测量货物的重量和重心位置。2、由于在上托盘上设置有第一限位块，在下托盘上设置有与第一限位块配合的第二限位块，因此能够在保证上托盘与下托盘相对固定的同时，实现对上托盘水平方向的限位。3、由于在上托盘和下托盘之间设置有竖直限位块，因此在保证上托盘与下托盘相对固定的同时，实现对上托盘竖直方向的限位。4、由于在上托盘上设置有防滑垫层，因此能够增加承载货物时载物台的摩擦力，保证货物不会掉落。5、载物台的称重准确性更高，重心位置计算更准确，且不会影响顶升回转结构选择，可以通用于各种成熟的顶升回转结构。限位方式的改进简化了传统限位结构，并不会受承载物结构的影响，通用性好。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本发明进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本发明公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本发明范围的限制。

图1为本发明实施例的载物台的***结构示意图。

图2为本发明实施例的上托盘的结构示意图。

图3为本发明实施例的下托盘的结构示意图。

图4为本发明实施例的竖直限位块在非工作状态的结构示意图。

图5为本发明实施例的竖直限位块在工作状态的结构示意图。

图6为本发明实施例的竖直限位块的结构示意图。

图7为本发明实施例的第二限位块的结构示意图。

图8为本发明实施例的第一限位块的结构示意图。

图9为本发明实施例的滑环机构的结构示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

本发明的第一方面，提供了一种载物台，如图1-3所示，包括：

上托盘1，具有多个第一限位块11，各第一限位块11沿上托盘1的外缘周向间隔布置，上托盘1用于承载货物。

下托盘2，具有多个第二限位块21和多个传感器3。各第二限位块21沿下托盘2的外缘周向间隔布置。各第二限位块21与各第一限位块11相配合，用于限制上托盘1与下托盘2在水平方向的相对位置。第一限位块11与第二限位块21相配合可以理解为，两者可以通过相互接触或相互连接实现上托盘1与下托盘2的限位。各传感器3设置在下托盘2上(具体的位置布置见下文)，各传感器3的检测端可与上托盘1接触，用于测量上托盘1承载货物时的受力情况。例如，测量货物的重量、货物的重心位置等。优选的，各传感器3在工作时可仅承受来自上托盘1竖直向下的力，即仅给予上托盘1向上的支撑力，以保证检测结果的准确性。

为了便于理解，设定图1中所示的上部为上方位，图1中所示的下部为下方位。设定如图2所述为上托盘1的下端面。如图3所示为下托盘2的上端面。其中，图1中上托盘1可见的端面为上端面，不可见的端面为下端面，上托盘1的上端面用于承载货物，上托盘1的下端上设置各第一限位块11。图1中下托盘2可见的端面为上端面，不可见的端面为下端面，下托盘的上端面用于设置各第二限位块21和各传感器3。且上托盘1的下端面与下托盘2的上端面相对设置，即上托盘1位于下托盘2的上方，下托盘2上的各传感器3的检测端能够支撑上托盘1的下端面。

在一个实施例中，上托盘1与下托盘2为非固定式连接，即上托盘1相对于下托盘2在水平方向和竖直方向上均具有间隙，以保证上托盘1有一定的活动余量，以避免上托盘1与下托盘2固定连接产生的预紧力对称重精度造成影响，提高了载物台上各传感器采集到的与货物相关数据的准确性。

例如，上托盘1与下托盘2装配后，各第一限位块11与对应的各第二限位块12之间存在微小的间隙(即第一限位块11和对应的第二限位块12为非固定连接)，从而保证上托盘1在各第二限位块12所围成的区域上有一定的活动余量。需要说明的是，上托盘1与下托盘2之间的活动余量至少要保证不影响两者的相对固定。

在一个实施例中，各传感器3规则的均布在下托盘2上，即各传感器3能够支撑起一个稳定的平面，从而使得各传感器3能够均匀的测量上托盘1上各个位置点的受力，以准确的计算出上托盘1上所承载货物的重心和重量，避免各传感器3受力不均的情况出现。优选的，各传感器3沿下托盘2的中心周向均布。例如，各传感器3的连线以规则多边形或圆形的方式设置在下托盘2的中心外部。

在一个应用示例中，当下托盘2为矩形时，各传感器3分别设置在矩形的四个角。各传感器3还可分别设置在矩形各边的中点位置处。只要保证各传感器3能够均匀的测量上托盘1的受力情况即可。

在一个实施例中，第一限位块11的数量可以与第二限位块21的数量不一致也可以数量一一对应。当第一限位块11的数量与第二限位块21的数量不一致时，一个第一限位块11可与两个或更多个第二限位块21配合。或，一个第二限位块21可与两个或更多个第一限位块11配合。

在一个实施例中，还包括多个竖直限位块4。各竖直限位块4间隔设置在上托盘1与下托盘2之间，用于限制上托盘1与下托盘2在竖直方向的相对位置。各竖直限位块4可以固定在下托盘2上，且与上托盘1为接触(或间隙)限位。各竖直限位块4还可以固定在上托盘1上，且与下托盘2为接触(或间隙)限位。

在一个实施方式中，如图4所示，上托盘沿周向开设多个限位孔12，各竖直限位块4插置在限位孔12中并与下托盘2连接。上托盘1可相对竖直限位块4在竖直方向上移动。

在一个具体实施方式中，限位孔12具有限位台阶121，竖直限位块4具有第一端41和第二端42。第二端42贯穿限位孔12并与下托盘2连接。当载物台处于非工作状态时，第一端41在上托盘1不受压力，在传感器3的支撑作用下与限位台阶121的端面接触(如图4所示)。当载物台处于工作状态时，第一端41在上托盘受压力，与限位台阶121的端面分离(如图5所示)。

如图6所示，竖直限位块4可采用中空的柱型结构，竖直限位块4的第一端41形成凸缘结构。凸缘结构搭设在限位台阶121上，竖直限位块4的第二端42与下托盘2的上端面连接。限位孔12的深度大于凸缘结构的厚度，以使上托盘1能够相对竖直限位块4上下移动。

在一个实施例中，为了提高竖直限位块4与下托盘2的连接稳定性，可在竖直限位块4中***螺栓42，通过螺栓42将竖直限位块4和下托盘2稳固连接为一体。

在一个具体实施方式中，下托盘2设置有限位孔(图中未示出)，竖直限位块4的一端可滑动地设置在限位孔中，竖直限位块4的另一端与上托盘1连接，使得上托盘1可相对下托盘2在竖直方向上移动。

在一个实施例中，如图7所示，第二限位块21包括固定端211和伸缩端212。固定端211与下托盘2固定连接，伸缩端212与下托盘2可滑动地连接，伸缩端212用于调节第二限位块21与对应的第一限位块11之间的间隙。

在一个实施例中，第二限位块21还包括调节部213，调节部213的一端可伸缩地插置在固定端211中，调节部213的另一端与伸缩端固定连接(图中未示出)，调节部213用于控制伸缩端212相对于固定端211的移动。

在一个实施例中，在伸缩端212远离固定端211的一侧端面设置有橡胶垫214(如图7所示)。在第一限位块11与固定端211相配合的一侧端面上设置有对应的橡胶垫111(如图8所示)。

在一个实施例中，如图1所示，还包括防滑垫层5，防滑垫层5设置在上托盘1上，用于增加上托盘1与承载货物之间的摩擦力。需要说明的是，防滑垫层5可采用现有技术中的任意大摩擦系数的防滑材料。例如，防滑垫层5采用防滑橡胶材料。

在一个实施例中，如图1所示，还包括密封壳6，密封壳6设置在上托盘1的外缘与下托盘2的外缘之间。密封壳6与上托盘1和下托盘2共同构成一腔室，腔室中可用于设置传感器、信号处理模块以及线束等，并且密封壳6还能够起到防尘作用。

在一个实施例中，如图9所示，还包括滑环机构7，滑环机构7具有第一连接部71和第二连接部72。第一连接部71与第二连接部72转动连接，第一连接部71用于连接各传感器3的传输线路。第一连接部71与下托盘2连接。第二连接部72可与AGV搬运机器人(搬运车)的顶升机构或转动机构连接。滑环机构7还用于容置载物台中需要与AGV搬运机器人内部器件相连接的线束。需要说明的是，当载物台设置在转动机构上时，为了实现载物台能够进行无限制转动，因此需要设置滑环机构7，从而保证载物台中的各个传输线路不会发生缠绕和折断。第一连接部71在相对于第二连接部72转动时，第一连接部71上连接的各传输线路与第二连接部72上的各对应传输线路通过触点接触，保证了电路的联通。从而实现载物台中电气装置与AGV搬运机器人中的控制***能够保证通信连接。

在一个实施例中，当载物台设置在AGV小车的转动机构100上时，转动机构100与下托盘2连接(如图1所示)。转动机构100还与AGV小车的顶升机构连接(图中未示出)。

本发明的第二方面，提供了一种搬运车，其包括上述任一实施例的载物台。

在一个实施例中，搬运车包括车体，在车体中设置有可升降的顶升机构。载物台设置在顶升机构的顶部，以使顶升机构能够带动载物台进行升降运动，从而实现所承载货物的搬运和卸货的过程。

在一个实施例中，顶升机构上设置有转动机构，转动机构与载物台连接，用于驱动载物台旋转。

在一个实施例中，载物台和顶升机构之间设置有滑环机构，滑环机构的第一连接部设置在下托盘2上，滑环机构的第二连接部设置在转动机构上，滑环机构用于实现各传感器与车本体中控制***的通信连接。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个组件内部的连通或两个组件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种载物台，其特征在于，包括：

上托盘，具有多个第一限位块，各所述第一限位块沿所述上托盘的外缘周向间隔布置，所述上托盘用于承载货物；

下托盘，具有多个第二限位块和多个传感器，各所述第二限位块沿所述下托盘的外缘周向间隔布置，各所述第二限位块与各所述第一限位块相配合，用于限制所述上托盘与所述下托盘在水平方向的相对位置；各所述传感器设置在所述下托盘上，用于测量所述上托盘承载货物时的受力；所述上托盘相对于所述下托盘在水平方向和竖直方向上均具有间隙，以保证上托盘有一定活动余量，以避免上托盘和下托盘固定连接产生的预紧力对称重精度造成影响，所述第二限位块包括固定端和伸缩端，所述固定端与所述下托盘固定连接，所述伸缩端与所述下托盘可滑动地连接，所述伸缩端用于调节所述第二限位块与对应的所述第一限位块之间的间隙；

多个竖直限位块，设置在所述上托盘与所述下托盘之间，用于限制所述上托盘与所述下托盘在竖直方向的相对位置，所述上托盘沿周向开设多个限位孔，各所述竖直限位块插置在所述限位孔中并与所述下托盘连接，所述上托盘可相对所述竖直限位块在竖直方向上移动；所述限位孔具有限位台阶，所述竖直限位块具有第一端和第二端，所述第二端贯穿所述限位孔并与所述下托盘连接，所述第一端在所述上托盘不受压力时，在所述传感器的支撑作用下与所述限位台阶的端面接触，所述第一端在所述上托盘受压力时，与所述限位台阶的端面分离。

2.如权利要求1所述的载物台，其特征在于，所述第二限位块还包括调节部，所述调节部的一端可伸缩地插置在所述固定端中，所述调节部的另一端与所述伸缩端固定连接，所述调节部用于控制所述伸缩端的移动。

3.如权利要求1或2所述的载物台，其特征在于，还包括：

防滑垫层，设置在所述上托盘上，用于增加所述上托盘与承载货物间的摩擦力。

4.如权利要求1或2所述的载物台，其特征在于，还包括：

密封壳，所述密封壳设置在所述上托盘的外缘与所述下托盘的外缘之间。

5.如权利要求1或2所述的载物台，其特征在于，还包括：

滑环机构，具有第一连接部和第二连接部，所述第一连接部的一端与所述下托盘连接，所述第一连接部的另一端与所述第二连接部转动连接，所述第一连接部用于连接各所述传感器的传输线路。

6.一种搬运车，其特征在于，包括如权利要求1-5任一项所述的载物台。

7.如权利要求6所述的搬运车，其特征在于，包括车本体，所述车本体中设置有可升降的顶升机构，所述顶升机构与所述载物台连接，用于驱动所述载物台升降。

8.如权利要求7所述的搬运车，其特征在于，所述顶升机构上设置有转动机构，所述转动机构与所述载物台连接，用于驱动所述载物台旋转。

9.如权利要求8所述的搬运车，其特征在于，所述载物台和所述转动机构之间设置有滑环机构，所述滑环机构的第一连接部设置在所述下托盘上，所述滑环机构的第二连接部设置在所述转动机构上，所述滑环机构用于实现各所述传感器与所述车本体中控制***的通信连接。