CN109470137A - 基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法 - Google Patents
基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109470137A CN109470137A CN201811224238.7A CN201811224238A CN109470137A CN 109470137 A CN109470137 A CN 109470137A CN 201811224238 A CN201811224238 A CN 201811224238A CN 109470137 A CN109470137 A CN 109470137A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- data
- gps
- laser scanning
- vehicle
- imu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
- G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C11/00—Photogrammetry or videogrammetry, e.g. stereogrammetry; Photographic surveying
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Abstract
本发明公开了一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法,包括处理***、地面测量***和无人机测量***;包括:获取地面测量***和无人机测量***的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及时间信息,获取GPS参考基站的GPS数据;将GPS数据均转换为GPB格式,并对转换后的GPS数据进行处理得到差分全球定位***数据;将差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;利用坐标旋转矩阵将激光扫描数据均匹配到UTM坐标中,建立三维点云坐标信息;进而得到完整的林区树木的三维点云信息。本发明能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量,能够极大的节省人力,测量精度高。
Description
技术领域
本发明涉及林木信息测量领域,具体涉及一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法。
背景技术
区别于农业作物低矮且种植规范的特点,林业作物通常非常高大,一些年限较长的林区生物机构及生长姿态十分复杂。一般的测量技术很难获得完整的林木点云信息,不便对其进行生产管理等作业。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术的不足提供一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法,本基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量,能够极大的节省人力,测量精度高。
为实现上述技术目的,本发明采取的技术方案为:
一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***,包括采集***和处理***,所述采集***包括地面测量***和无人机测量***;
所述地面测量***包括可移动车辆、车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元、车载数据采集箱和车载电源,所述车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元、车载数据采集箱和车载电源均安装在所述可移动车辆上,所述车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元和车载IMU惯性测量单元均与车载数据采集箱电连接,所述车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元、车载数据采集箱均和车载电源电连接;
所述无人机测量***包括无人机、机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元、机载数据采集箱和机载电源,所述机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元、机载数据采集箱和机载电源均安装在所述无人机上,所述机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元和机载IMU惯性测量单元均与机载数据采集箱电连接,所述机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元、机载数据采集箱均和机载电源电连接;
所述地面测量***和无人机测量***分别采集数据至处理***,处理***对数据进行处理从而得到林区树木的三维点云坐标信息。
为实现上述技术目的,本发明采取的另一个技术方案为:
一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***的数据处理方法,包括:
(1)处理***获取地面测量***的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,获取无人机测量***的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,获取GPS参考基站的GPS数据以及与该GPS数据对应的时间信息;
(2)将地面测量***的GPS数据、无人机测量***的GPS数据和GPS参考基站的GPS数据均转换为GPB格式,并对转换后的GPS数据进行处理得到地面测量***的差分全球定位***数据和无人机测量***的差分全球定位***数据;
(3)利用时间节点将地面测量***的IMU数据和差分全球定位***数据进行整合,利用时间节点将无人机测量***的IMU数据和差分全球定位***数据进行整合;
(4)将地面测量***和无人机测量***的差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;利用坐标旋转矩阵将地面测量***和无人机测量***的激光扫描数据均匹配到UTM坐标中,建立三维点云坐标信息;
(5)对得到的三维点云坐标信息进行整体配准,剔除噪声点以及冗余的点,用聚类算法对其进行点云的压缩得到完整的林区树木的三维点云信息。
作为本发明进一步改进的技术方案,所述的步骤(1)具体包括:
车载数据采集箱通过车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元和车载二维激光扫描仪分别采集地面测量***的GPS数据、IMU数据和激光扫描数据,并生成分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,车载数据采集箱传输数据至处理***;机载数据采集箱通过机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元和机载二维激光扫描仪分别采集无人机测量***的GPS数据、IMU数据和激光扫描数据,并生成分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,机载数据采集箱传输数据至处理***;GPS参考基站将GPS参考基的GPS数据以及对应的时间信息传输至处理***。
作为本发明进一步改进的技术方案,所述的步骤(4)具体包括:
(a)处理***将地面测量***和无人机测量***的差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;
(b)根据地面测量***的IMU数据以及公式(1)计算相应的坐标旋转矩阵,根据无人机测量***的IMU数据以及公式(1)计算相应的坐标旋转矩阵;坐标旋转矩阵的计算方法为:
其中Rx为绕X轴的旋转矩阵,θ为IMU惯性测量单元采集的X轴的旋转角度,Ry为绕Y轴的旋转矩阵,φ为IMU惯性测量单元采集的Y轴的旋转角度,Rz为绕Z轴的旋转矩阵,γ为IMU惯性测量单元采集的Z轴的旋转角度;
(c)在两个相邻的GPS点中***有若干个差分点,计算***的差分点到初始GPS点的向量
其中为初始GPS点P1的GPS坐标,为与点P1相邻的GPS点P2的GPS坐标,tP1是记录初始GPS点P1的GPS坐标数据时的时间节点信息;tP2是记录GPS点P2的GPS坐标数据时的时间节点信息;tL是记录激光扫描数据时的时间节点信息;
(d)计算地面测量***的原始坐标向量为:
计算无人机测量***的原始坐标向量为:
其中DL-c为二维激光扫描仪记录的冠层到二维激光扫描仪间的距离,α为激光的角度,为二维激光扫描仪的坐标与GPS坐标的偏移量;
(e)利用坐标旋转矩阵校正原始坐标向量得到向量即利用地面测量***的坐标旋转矩阵校正地面测量***的原始坐标向量,利用无人机测量***的坐标旋转矩阵校正无人机测量***的原始坐标向量;
(f)按照公式(5)分别计算车载二维激光扫描仪和机载二维激光扫描仪探测的冠层点的三维坐标,公式(5)为:
其中为二维激光扫描仪探测的冠层点的三维坐标,所述的二维激光扫描仪为车载二维激光扫描仪或机载二维激光扫描仪。
本发明的有益效果为:本发明通过地面的车载二维激光扫描仪得到的林木的点云数据结合车载GPS定位单元的位置信息生成空间点云数据,与空中的机载二维激光扫描仪的点云信息相匹配,从而得到林木的完整的点云信息,进而可以生成完整的林区树木三维点云信息地图,通过点云提取、点云分割,获得单棵树的直径、树高、冠层厚度等信息,获得的可靠信息可能便于开发决策支持***,用于灌溉,施肥或树冠管理。能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量,能够极大的节省人力,测量精度高。
附图说明
图1为本发明的总结构示意图。
图2为本发明的地面测量***的结构示意图。
图3为本发明的无人机测量***的结构示意图。
图4为差分示意图。
图5为IMU角度转换示意图。
图6为地面测量***点云坐标转换示意图。
图7为无人机测量***点云坐标转换示意图。
具体实施方式
下面根据图1至图7对本发明的具体实施方式作出进一步说明:
参见图1,一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***,包括采集***和处理***,所述采集***包括地面测量***1、无人机测量***2和GPS参考基站3。
参见图2,所述地面测量***1包括可移动车辆4、车载二维激光扫描仪5、车载GPS定位单元6、车载IMU惯性测量单元7、车载数据采集箱8和车载电源,所述车载二维激光扫描仪5、车载GPS定位单元6、车载IMU惯性测量单元7、车载数据采集箱8和车载电源9均安装在所述可移动车辆4上,所述车载二维激光扫描仪5、车载GPS定位单元6和车载IMU惯性测量单元7均与车载数据采集箱8电连接,所述车载二维激光扫描仪5、车载GPS定位单元6、车载IMU惯性测量单元7、车载数据采集箱8均和车载电源9电连接。其中车载GPS定位单元6用于采集地面测量***1的GPS数据,车载IMU惯性测量单元7用于采集地面测量***1的IMU数据,车载二维激光扫描仪5采集冠层的激光扫描数据。
参见图3,所述无人机测量***2包括无人机10、机载二维激光扫描仪13、机载GPS定位单元11、机载IMU惯性测量单元12、机载数据采集箱14和机载电源,所述机载二维激光扫描仪13、机载GPS定位单元11、机载IMU惯性测量单元12、机载数据采集箱14和机载电源均安装在所述无人机10上,所述机载二维激光扫描仪13、机载GPS定位单元11和机载IMU惯性测量单元12均与机载数据采集箱14电连接,所述机载二维激光扫描仪13、机载GPS定位单元11、机载IMU惯性测量单元12、机载数据采集箱14均和机载电源电连接。其中机载GPS定位单元11用于采集无人机测量***2的GPS数据,机载IMU惯性测量单元12用于采集无人机测量***2的IMU数据,机载二维激光扫描仪13采集冠层的激光扫描数据。
所述GPS参考基站3用于执行相对定位,提高定位精度。
所述地面测量***1和无人机测量***2分别采集数据至处理***,处理***对数据进行处理从而得到林区树木的三维点云坐标信息。
本实施例还提供一种用于上述的基于二维激光扫描仪的林木信息测量***的数据处理方法,包括:
(1)处理***获取地面测量***1的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,获取无人机测量***2的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,获取GPS参考基站3的GPS数据以及与该GPS数据对应的时间信息;
(2)将地面测量***1的GPS数据、无人机测量***2的GPS数据和GPS参考基站3的GPS数据均转换为GPB格式,并对转换后的GPS数据进行处理得到地面测量***1的差分全球定位***数据和无人机测量***2的差分全球定位***数据;
(3)利用时间节点将地面测量***1的IMU数据和差分全球定位***数据进行整合,利用时间节点将无人机测量***2的IMU数据和差分全球定位***数据进行整合;
(4)将地面测量***1和无人机测量***2的差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;利用坐标旋转矩阵将地面测量***1和无人机测量***2的激光扫描数据均匹配到UTM坐标中,建立三维点云坐标信息;
(5)对得到的三维点云坐标信息进行整体配准,剔除噪声点以及冗余的点,用聚类算法对其进行点云的压缩得到完整的林区树木的三维点云信息。
(6)利用林木的三维信息提取树木的高度、胸径及冠层信息。
进一步地,所述的步骤(1)具体包括:
车载数据采集箱8通过车载GPS定位单元6、车载IMU惯性测量单元7和车载二维激光扫描仪5分别采集地面测量***1的GPS数据、IMU数据和激光扫描数据,并生成分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,车载数据采集箱8传输数据至处理***;机载数据采集箱14通过机载GPS定位单元11、机载IMU惯性测量单元12和机载二维激光扫描仪13分别采集无人机测量***2的GPS数据、IMU数据和激光扫描数据,并生成分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,机载数据采集箱14传输数据至处理***;GPS参考基站3将GPS参考基的GPS数据以及对应的时间信息传输至处理***。
进一步地,所述的步骤(4)具体包括:
(a)处理***将地面测量***1和无人机测量***2的差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;
(b)获取IMU惯性测量单元采集的角度信息,用一个3X3的坐标旋转矩阵补偿扫描期间***运动,将***坐标(地面测量***1和无人机测量***2)旋转到UTM坐标(全局***)中。具体地,根据地面测量***1的车载IMU惯性测量单元7的IMU数据以及公式(1)计算相应的坐标旋转矩阵,根据无人机测量***2的机载IMU惯性测量单元12的IMU数据以及公式(1)计算相应的坐标旋转矩阵;坐标旋转矩阵的计算方法为:
参见图5,其中Rx为绕X轴的旋转矩阵,Ry为绕Y轴的旋转矩阵,Rz为绕Z轴的旋转矩阵,θ为IMU惯性测量单元(即车载IMU惯性测量单元7或机载IMU惯性测量单元12)采集的X轴的旋转角度,γ为IMU惯性测量单元采集的Z轴的旋转角度,φ为IMU惯性测量单元采集的Y轴的旋转角度;
(c)针对地面测量***1,在地面测量***1的差分全球定位***数据的两个GPS点间***车载二维激光扫描仪5进行测量时的绝对坐标值,利用IMU信息,即地面测量***1对应的坐标旋转矩阵校正车载二维激光扫描仪5激光扫描的数据;同理,针对无人机测量***2,在无人机测量***2的差分全球定位***数据的两个GPS点间***机载二维激光扫描仪13进行测量时的绝对坐标值,利用IMU信息,即无人机测量***2对应的坐标旋转矩阵校正机载二维激光扫描仪13激光扫描的数据。
具体地,参见图4,在两个相邻的GPS点(点P1和P2)中***有若干个差分点,计算***的差分点到初始GPS点的向量
其中为初始GPS点P1的GPS坐标,为与点P1相邻的GPS点P2的GPS坐标,tP1是记录初始GPS点P1的GPS坐标数据时的时间节点信息;tP2是记录GPS点P2的GPS坐标数据时的时间节点信息;tL是记录激光扫描数据时的时间节点信息;
参见图6,地面测量***1对应的向量通过公式(2)计算得到,此时公式(2)中的初始GPS点P1的GPS坐标和GPS点P2的GPS坐标为地面测量***1采集的数据,tL为记录车载二维激光扫描仪5扫描数据时的时间节点信息。参见图7,无人机测量***2对应的向量通过公式(2)计算得到,此时公式(2)中的初始GPS点P1和GPS点P2为无人机测量***2采集的数据,tL为记录机载二维激光扫描仪13扫描数据时的时间节点信息。
计算地面测量***1的原始坐标向量为:
公式(3)中的DL-c为车载二维激光扫描仪5记录的冠层到车载二维激光扫描仪5间的距离,公式(3)中的α为车载二维激光扫描仪5的激光的角度,公式(3)中的为车载二维激光扫描仪5的坐标与GPS坐标的偏移量;
计算无人机测量***2的原始坐标向量为:
公式(4)中的DL-c为机载二维激光扫描仪13记录的冠层到机载二维激光扫描仪13间的距离,公式(4)中的α为机载二维激光扫描仪13的激光的角度,公式(4)中的为机载二维激光扫描仪13的坐标与GPS坐标的偏移量;
(e)利用坐标旋转矩阵校正原始坐标向量得到向量即利用地面测量***1对应的坐标旋转矩阵校正地面测量***1的原始坐标向量,利用无人机测量***2的对应坐标旋转矩阵校正无人机测量***2的原始坐标向量:
其中公式(5)中的R为地面测量***1对应的坐标旋转矩阵,公式(5)中的为地面测量***1对应的向量公式(6)中的R为无人机测量***2对应的坐标旋转矩阵,公式(5)中的为无人机测量***2对应的向量
(f)按照公式(7)计算车载二维激光扫描仪5探测的冠层点的三维坐标,此时公式(7)中的为地面测量***1对应的向量公式(7)中的为地面测量***1对应的向量公式(7)中的为地面测量***1对应的初始GPS点P1的GPS坐标。
按照公式(7)计算机载二维激光扫描仪13探测的冠层点的三维坐标,此时公式(7)中的为无人机测量***2对应的向量公式(7)中的为无人机测量***2对应的向量公式(7)中的为无人机测量***2对应的初始GPS点P1的GPS坐标。
公式(7)为:
其中为二维激光扫描仪探测的冠层点的三维坐标,所述的二维激光扫描仪为车载二维激光扫描仪5或机载二维激光扫描仪13。
本实施例能够适应高大林木及郁闭度大的林区树木的点云信息测量,能够极大的节省人力,测量精度高。
本发明的保护范围包括但不限于以上实施方式,本发明的保护范围以权利要求书为准,任何对本技术做出的本领域的技术人员容易想到的替换、变形、改进均落入本发明的保护范围。
Claims (4)
1.一种基于二维激光扫描仪的林木信息测量***,其特征在于:包括采集***和处理***,所述采集***包括地面测量***和无人机测量***;
所述地面测量***包括可移动车辆、车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元、车载数据采集箱和车载电源,所述车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元、车载数据采集箱和车载电源均安装在所述可移动车辆上,所述车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元和车载IMU惯性测量单元均与车载数据采集箱电连接,所述车载二维激光扫描仪、车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元、车载数据采集箱均和车载电源电连接;
所述无人机测量***包括无人机、机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元、机载数据采集箱和机载电源,所述机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元、机载数据采集箱和机载电源均安装在所述无人机上,所述机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元和机载IMU惯性测量单元均与机载数据采集箱电连接,所述机载二维激光扫描仪、机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元、机载数据采集箱均和机载电源电连接;
所述地面测量***和无人机测量***分别采集数据至处理***,处理***对数据进行处理从而得到林区树木的三维点云坐标信息。
2.一种用于权利要求1所述的基于二维激光扫描仪的林木信息测量***的数据处理方法,其特征在于,包括:
(1)处理***获取地面测量***的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,获取无人机测量***的GPS数据、IMU数据、激光扫描数据以及分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,获取GPS参考基站的GPS数据以及与该GPS数据对应的时间信息;
(2)将地面测量***的GPS数据、无人机测量***的GPS数据和GPS参考基站的GPS数据均转换为GPB格式,并对转换后的GPS数据进行处理得到地面测量***的差分全球定位***数据和无人机测量***的差分全球定位***数据;
(3)利用时间节点将地面测量***的IMU数据和差分全球定位***数据进行整合,利用时间节点将无人机测量***的IMU数据和差分全球定位***数据进行整合;
(4)将地面测量***和无人机测量***的差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;利用坐标旋转矩阵将地面测量***和无人机测量***的激光扫描数据均匹配到UTM坐标中,建立三维点云坐标信息;
(5)对得到的三维点云坐标信息进行整体配准,剔除噪声点以及冗余的点,用聚类算法对其进行点云的压缩得到完整的林区树木的三维点云信息。
3.根据权利要求2所述的基于二维激光扫描仪的林木信息测量***的数据处理方法,其特征在于,所述的步骤(1)具体包括:
车载数据采集箱通过车载GPS定位单元、车载IMU惯性测量单元和车载二维激光扫描仪分别采集地面测量***的GPS数据、IMU数据和激光扫描数据,并生成分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,车载数据采集箱传输数据至处理***;机载数据采集箱通过机载GPS定位单元、机载IMU惯性测量单元和机载二维激光扫描仪分别采集无人机测量***的GPS数据、IMU数据和激光扫描数据,并生成分别与该GPS数据、IMU数据和激光扫描数据对应的时间信息,机载数据采集箱传输数据至处理***;GPS参考基站将GPS参考基的GPS数据以及对应的时间信息传输至处理***。
4.根据权利要求2所述的基于二维激光扫描仪的林木信息测量***的数据处理方法,其特征在于,所述的步骤(4)具体包括:
(a)处理***将地面测量***和无人机测量***的差分全球定位***数据、IMU数据和激光扫描数据整合到同一坐标系下;
(b)根据地面测量***的IMU数据以及公式(1)计算相应的坐标旋转矩阵,根据无人机测量***的IMU数据以及公式(1)计算相应的坐标旋转矩阵;坐标旋转矩阵的计算方法为:
其中Rx为绕X轴的旋转矩阵,θ为IMU惯性测量单元采集的X轴的旋转角度,Ry为绕Y轴的旋转矩阵,φ为IMU惯性测量单元采集的Y轴的旋转角度,Rz为绕Z轴的旋转矩阵,γ为IMU惯性测量单元采集的Z轴的旋转角度;
(c)在两个相邻的GPS点中***有若干个差分点,计算***的差分点到初始GPS点的向量
其中为初始GPS点P1的GPS坐标,为与点P1相邻的GPS点P2的GPS坐标,tP1是记录初始GPS点P1的GPS坐标数据时的时间节点信息;tP2是记录GPS点P2的GPS坐标数据时的时间节点信息;tL是记录激光扫描数据时的时间节点信息;
(d)计算地面测量***的原始坐标向量为:
计算无人机测量***的原始坐标向量为:
其中DL-c为二维激光扫描仪记录的冠层到二维激光扫描仪间的距离,α为激光的角度,为二维激光扫描仪的坐标与GPS坐标的偏移量;
(e)利用坐标旋转矩阵校正原始坐标向量得到向量即利用地面测量***的坐标旋转矩阵校正地面测量***的原始坐标向量,利用无人机测量***的坐标旋转矩阵校正无人机测量***的原始坐标向量;
(f)按照公式(5)分别计算车载二维激光扫描仪和机载二维激光扫描仪探测的冠层点的三维坐标,公式(5)为:
其中为二维激光扫描仪探测的冠层点的三维坐标,所述的二维激光扫描仪为车载二维激光扫描仪或机载二维激光扫描仪。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811224238.7A CN109470137B (zh) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201811224238.7A CN109470137B (zh) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN109470137A true CN109470137A (zh) | 2019-03-15 |
CN109470137B CN109470137B (zh) | 2020-08-18 |
Family
ID=65665670
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201811224238.7A Active CN109470137B (zh) | 2018-10-19 | 2018-10-19 | 基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN109470137B (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110095110A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-08-06 | 中国建筑第八工程局有限公司 | 基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法 |
CN110250149A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-09-20 | 南京林业大学 | 一种风送式变量喷雾机 |
CN110389369A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-29 | 南京林业大学 | 基于rtk-gps和移动二维激光扫描的冠层点云获取方法 |
CN111307150A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-19 | 华南农业大学 | 柔性植株气流表征物理参数提取装置及方法 |
CN111750836A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-09 | 南京林业大学 | 一种多光学介质近景摄影测量方法 |
CN112857235A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 凤阳凯盛硅材料有限公司 | 一种提高玻璃厚度一致性的控制方法 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050031167A1 (en) * | 2003-08-04 | 2005-02-10 | Guohui Hu | Method of three dimensional positioning using feature matching |
CN102135766A (zh) * | 2011-01-04 | 2011-07-27 | 北京林业大学 | 自主作业林业机器人平台 |
CN103175484A (zh) * | 2012-12-17 | 2013-06-26 | 谢鸿宇 | 一种基于三维激光扫描***的树冠测量方法 |
CN103256895A (zh) * | 2013-05-09 | 2013-08-21 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种利用三维激光扫描仪进行林业调查的方法 |
CN103837130A (zh) * | 2012-11-22 | 2014-06-04 | 香港理工大学 | 用于机载激光扫描***的数据处理方法及装置 |
CN105557672A (zh) * | 2016-02-16 | 2016-05-11 | 江苏省农业科学院 | 一种果树靶标探测*** |
CN107064954A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-08-18 | 云南省交通规划设计研究院 | 一种基于车载和机载点云的公路地形图测绘方法和*** |
-
2018
- 2018-10-19 CN CN201811224238.7A patent/CN109470137B/zh active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20050031167A1 (en) * | 2003-08-04 | 2005-02-10 | Guohui Hu | Method of three dimensional positioning using feature matching |
CN102135766A (zh) * | 2011-01-04 | 2011-07-27 | 北京林业大学 | 自主作业林业机器人平台 |
CN103837130A (zh) * | 2012-11-22 | 2014-06-04 | 香港理工大学 | 用于机载激光扫描***的数据处理方法及装置 |
CN103175484A (zh) * | 2012-12-17 | 2013-06-26 | 谢鸿宇 | 一种基于三维激光扫描***的树冠测量方法 |
CN103256895A (zh) * | 2013-05-09 | 2013-08-21 | 四川九洲电器集团有限责任公司 | 一种利用三维激光扫描仪进行林业调查的方法 |
CN105557672A (zh) * | 2016-02-16 | 2016-05-11 | 江苏省农业科学院 | 一种果树靶标探测*** |
CN107064954A (zh) * | 2017-05-24 | 2017-08-18 | 云南省交通规划设计研究院 | 一种基于车载和机载点云的公路地形图测绘方法和*** |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110095110A (zh) * | 2019-04-15 | 2019-08-06 | 中国建筑第八工程局有限公司 | 基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法 |
CN110095110B (zh) * | 2019-04-15 | 2021-01-22 | 中国建筑第八工程局有限公司 | 基于自平衡激光测距仪的无人机航空摄影的测绘方法 |
CN110250149A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-09-20 | 南京林业大学 | 一种风送式变量喷雾机 |
CN110389369A (zh) * | 2019-07-30 | 2019-10-29 | 南京林业大学 | 基于rtk-gps和移动二维激光扫描的冠层点云获取方法 |
CN110250149B (zh) * | 2019-07-30 | 2024-03-22 | 南京林业大学 | 一种风送式变量喷雾机 |
CN111307150A (zh) * | 2020-02-27 | 2020-06-19 | 华南农业大学 | 柔性植株气流表征物理参数提取装置及方法 |
CN111750836A (zh) * | 2020-06-10 | 2020-10-09 | 南京林业大学 | 一种多光学介质近景摄影测量方法 |
CN112857235A (zh) * | 2021-01-08 | 2021-05-28 | 凤阳凯盛硅材料有限公司 | 一种提高玻璃厚度一致性的控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109470137B (zh) | 2020-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109470137A (zh) | 基于二维激光扫描仪的林木信息测量***及数据处理方法 | |
US8712144B2 (en) | System and method for detecting crop rows in an agricultural field | |
Xiang et al. | Method for automatic georeferencing aerial remote sensing (RS) images from an unmanned aerial vehicle (UAV) platform | |
KR101793509B1 (ko) | 작물 모니터링을 위하여 무인 비행체의 자동 경로 산정을 통한 원격 관측 방법 및 그 시스템 | |
US8855405B2 (en) | System and method for detecting and analyzing features in an agricultural field for vehicle guidance | |
CN108881825A (zh) | 基于Jetson TK1的水稻杂草无人机监控***及其监控方法 | |
US20040264762A1 (en) | System and method for detecting and analyzing features in an agricultural field | |
CN103093459B (zh) | 利用机载LiDAR点云数据辅助影像匹配的方法 | |
CN108801274B (zh) | 一种融合双目视觉和差分卫星定位的地标地图生成方法 | |
Hebel et al. | Simultaneous calibration of ALS systems and alignment of multiview LiDAR scans of urban areas | |
CN104268935A (zh) | 一种基于特征的机载激光点云与影像数据融合***及方法 | |
CN103744661B (zh) | 一种超低空无人机多传感器数据一体化处理方法及*** | |
CN105844696A (zh) | 基于射线模型三维重构的图像定位方法以及装置 | |
CN110223386A (zh) | 一种基于多源无人机遥感数据融合的数字地形建模方法 | |
CN106019264A (zh) | 一种基于双目视觉的无人机危险车距识别***及方法 | |
CN107218926B (zh) | 一种基于无人机平台的远程扫描的数据处理方法 | |
CN110706273B (zh) | 一种基于无人机的实时塌方区域面积的测量方法 | |
CN110889873A (zh) | 一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质 | |
JP2018100930A (ja) | 位置特定装置、位置特定方法およびプログラム | |
WO2020133415A1 (en) | Systems and methods for constructing a high-definition map based on landmarks | |
CN110389369A (zh) | 基于rtk-gps和移动二维激光扫描的冠层点云获取方法 | |
He et al. | Automated relative orientation of UAV-based imagery in the presence of prior information for the flight trajectory | |
Yuan et al. | GNSS-IMU-assisted colored ICP for UAV-LiDAR point cloud registration of peach trees | |
CN107330927A (zh) | 机载可见光图像定位方法 | |
Moussa et al. | A fast approach for stitching of aerial images |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |