CN109455153A - 盲点监测***的控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种盲点监测***的控制方法，包括：获取车轮转角和方向盘转角；根据所述车轮转角得到道路弯道半径；建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系；根据车辆运行时的实际弯道半径与所述函数关系，判断是否启动盲点监测***。本发明提供的盲点监测***的控制方法，利用车轮转角得到道路弯道半径，通过阿克曼几何模型建立前轮转角与弯道转弯半径关系，然后通过前轮转角模型与方向盘转角建立相应的动力学模型，最后通过整车试验校验动力学模型准确性。通过此方法无需通过摄像头识别车道线来识别转弯半径，即节约了研发成本，又避免因为光线等外界因素导致功能不稳定及失效。

Description

盲点监测***的控制方法
技术领域
本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种盲点监测***的控制方法。
背景技术
盲点监测***主要应用微波探测汽车侧后方目标车辆或障碍物的距离、方位和速度等信息，并利用这些信息实现对侧后方目标的定位，能有效克服夜间或能见度不良时(阴霾、雨、雪、尘、雾等天气)的影响，对本车盲区范围和相邻车道的潜在危险目标进行探测，在事故发生前提供给驾驶员预警，有效阻止潜在交通事故的发生，最大程度保护人员和财产安全。
盲点监测***通过布置在车辆后方的两个毫米波雷达，探测车辆外后视镜两侧道路的车辆信息，实现盲点监测功能。
现有技术中识别车道线的方法是用摄像头识别车道线，然后进行数学拟合，就可以得到道路曲率，这样需要盲点监测***增加摄像头与毫米波雷达进行融合方案，增加了零部件成本，同时，视觉***对背景光线很敏感，诸如阳光强烈的林荫道，车道线被光线分割成碎片，致使无法提取出车道线，从而导致功能不稳定及失效。
发明内容
本发明的目的是提供一种盲点监测***的控制方法，以解决现有技术中的问题，节约成本，改善盲点监测***的识别功能。
本发明提供了一种盲点监测***的控制方法，其中，包括：
获取车轮转角和方向盘转角；
根据所述车轮转角得到道路弯道半径；
建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系；
根据车辆运行时的实际弯道半径与所述函数关系，判断是否启动盲点监测***。
优选地，根据所述车轮转角得到道路弯道半径，包括：
获得外轮转弯半径和内轮转弯半径；
根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径；
根据所述车轮中心转弯半径得到道路弯道半径。
优选地，获得外轮转弯半径包括：
其中，L为轴距，C为主销偏移距，α为外轮转角，Rminα为外轮转弯半径。
优选地，获得内轮转弯半径包括：
其中，L为轴距，K为轮距，C为主销偏移距，α为外轮转角，β为内轮转角，Rminβ为内轮转弯半径。
优选地，根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径包括：
φ＝(Rminα+Rminβ)/2；
其中，φ为车辆中心转弯半径，Rminα为外轮转弯半径，Rminβ为内轮转弯半径。
优选地，建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系包括：
建立方向盘转角与转向器齿轮齿条的运动关系；
建立转向器齿轮齿条与前轮转角的运动关系；
通过仿真软件建立前轮转角与方向盘转角动力学模型；
根据所述动力学模型建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系。
优选地，获取车轮转角包括：
利用四轮定位仪获取车轮转角。
优选地，获取方向盘转角包括：
通过转角传感器获取方向盘转角。
优选地，判断是否启动盲点监测***包括：
如果实际弯道半径大于设定阈值，则启动盲点监测***；如果实际弯道半径小于等于设定阈值，则关闭盲点监测***。
优选地，还包括：
启动盲点监测***后，输入车速、档位信息、方向盘转角、目标车与主车相对车速、目标车与主车相对角度、目标车与主车距离后，进行盲点监测***的检测。
本发明提供的盲点监测***的控制方法，利用车轮转角得到道路弯道半径，通过阿克曼几何模型建立前轮转角与弯道转弯半径关系，然后通过前轮转角模型与方向盘转角建立相应的动力学模型，最后通过整车试验校验动力学模型准确性。通过此方法无需通过摄像头识别车道线来识别转弯半径，即节约了研发成本，又避免因为光线等外界因素导致功能不稳定及失效。
附图说明
图1为本发明实施例提供的盲点监测***的控制方法的流程图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。
如图1所示，本发明实施例提供了一种盲点监测***的控制方法，包括：
S100、获取车轮转角和方向盘转角。
优选地，可以利用四轮定位仪获取车轮转角，通过转角传感器获取方向盘转角。
S200、根据所述车轮转角得到道路弯道半径。
车辆进入一段连续弯道时，车辆运动进入稳态状态时，会沿着弯道做圆周运动，这时车辆的运动瞬时圆心与弯道圆心重合，此时车辆转弯半径能够代替道路的弯道半径。
汽车转向时，为避免路面对车辆行驶产生附加阻力以及轮胎的过快磨损，汽车所有车轮应作纯滚动，即车辆转弯时，车辆内外轮的运动轨迹为同心圆，这就是汽车阿克曼转向原理。依据阿克曼转向几何的设计的车辆，沿着弯道转弯时，利用四连杆的相等曲柄使内侧轮的转向角比外侧车轮大2到4度，使得四个轮子的路径圆心大致会交会与后轴的延长线瞬时转向中心，让车辆可以顺畅的转弯。这时可通过阿克曼转向几何建立转弯半径与前轮转角与整车参数之间关系。
具体地，可以通过用车轮转角近似模拟道路弯道半径，通过阿克曼几何模型建立前轮转角与前轮转弯半径关系。
该步骤S200可以包括：
S210、获得外轮转弯半径和内轮转弯半径。
获得外轮转弯半径包括：
其中，L为轴距，C为主销偏移距，α为外轮转角，Rminα为外轮转弯半径。
获得内轮转弯半径包括：
其中，L为轴距，K为轮距，C为主销偏移距，α为外轮转角，β为内轮转角，Rminβ为内轮转弯半径。
S220、根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径。
根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径包括：
φ＝(Rminα+Rminβ)/2；
其中，φ为车辆中心转弯半径，Rminα为外轮转弯半径，Rminβ为内轮转弯半径。
S230、根据所述车轮中心转弯半径得到道路弯道半径。
可将上述得到的车轮中心转弯半径作为近似的道路弯道半径。
S300、建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系。
具体地，该步骤包括：
S310、建立方向盘转角与转向器齿轮齿条的运动关系。
S320、建立转向器齿轮齿条与前轮转角的运动关系。
S330、通过仿真软件建立前轮转角与方向盘转角动力学模型。
S340、根据所述动力学模型建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系。
S400、根据车辆运行时的实际弯道半径与所述函数关系，判断是否启动盲点监测***。
判断是否启动盲点监测***可以包括：如果实际弯道半径大于设定阈值，则启动盲点监测***；如果实际弯道半径小于等于设定阈值，则关闭盲点监测***。
在上述实施例的基础上，该方法还包括：
启动盲点监测***后，输入车速、档位信息、方向盘转角、目标车与主车相对车速、目标车与主车相对角度、目标车与主车距离后，进行盲点监测***的检测。
本发明实施例提供的盲点监测***的控制方法，利用车轮转角得到道路弯道半径，通过阿克曼几何模型建立前轮转角与弯道转弯半径关系，然后通过前轮转角模型与方向盘转角建立相应的动力学模型，最后通过整车试验校验动力学模型准确性。通过此方法无需通过摄像头识别车道线来识别转弯半径，即节约了研发成本，又避免因为光线等外界因素导致功能不稳定及失效。
以上依据图式所示的实施例详细说明了本发明的特征及作用效果，以上所述仅为本发明的较佳实施例，但本发明不以图面所示限定实施范围，凡是依照本发明的构想所作的改变，或修改为等同变化的等效实施例，仍未超出说明书与图示所涵盖的精神时，均应在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种盲点监测***的控制方法，其特征在于，包括：
获取车轮转角和方向盘转角；
根据所述车轮转角得到道路弯道半径；
建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系；
根据车辆运行时的实际弯道半径与所述函数关系，判断是否启动盲点监测***。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述车轮转角得到道路弯道半径，包括：
获得外轮转弯半径和内轮转弯半径；
根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径；
根据所述车轮中心转弯半径得到道路弯道半径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获得外轮转弯半径包括：
其中，L为轴距，C为主销偏移距，α为外轮转角，Rminα为外轮转弯半径。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获得内轮转弯半径包括：
其中，L为轴距，K为轮距，C为主销偏移距，α为外轮转角，β为内轮转角，Rminβ为内轮转弯半径。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述外轮转弯半径和内轮转弯半径得到车辆中心转弯半径包括：
φ＝(Rminα+Rminβ)/2；
其中，φ为车辆中心转弯半径，Rminα为外轮转弯半径，Rminβ为内轮转弯半径。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系包括：
建立方向盘转角与转向器齿轮齿条的运动关系；
建立转向器齿轮齿条与前轮转角的运动关系；
通过仿真软件建立前轮转角与方向盘转角动力学模型；
根据所述动力学模型建立方向盘转角与道路弯道半径之间的函数关系。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取车轮转角包括：
利用四轮定位仪获取车轮转角。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取方向盘转角包括：
通过转角传感器获取方向盘转角。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断是否启动盲点监测***包括：
如果实际弯道半径大于设定阈值，则启动盲点监测***；如果实际弯道半径小于等于设定阈值，则关闭盲点监测***。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
启动盲点监测***后，输入车速、档位信息、方向盘转角、目标车与主车相对车速、目标车与主车相对角度、目标车与主车距离后，进行盲点监测***的检测。
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