CN109454631B - 并联连续型机器人及其机械臂、控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种并联连续型机器人，包括机械臂和控制部件；机械臂包括一末端刚性平台、分别与末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板、分别与各柔性板远离末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件，各驱动部件均包括具有编码器的伺服电机和具有滚珠丝杠和套设于滚珠丝杠上的滑台构成的丝杆滑台模组，滚珠丝杠所与述伺服电机连接，滑台与柔性板连接；控制部件与各伺服电机连接，控制部件根据获取的运动的目标位置运用运动学模型计算出相应柔性板需要移动的距离，进而控制相应伺服电机转动以驱动对应柔性板移动所需要的距离，从而使得末端刚性平台到达目标位置。本发明还公开了一种并联连续型机器人的控制方法及并联连续型机械臂。其结构简单，负载高，易于控制。

Description

并联连续型机器人及其机械臂、控制方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种并联连续型机器人及其机械臂、控制方法。

背景技术

机器人技术是一门多学科交叉的技术，涉及到机械设计、计算机、传感器、自动控制、人机交互、仿生学等多个学科。自从 20 世纪 60 年代开始，经过近六十年的迅速发展，工业机器人及自动化生产线成套装备己成为高端装备的重要组成部分，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、物流、制造业等领域。

传统工业机器人多由刚性连杆和关节构成，在复杂的非结构化的环境下操作能力较差，而且在进行人机交互工作时安全性能较低。近年来，基于仿生学原理，人们模仿象鼻子、章鱼触手等动物器官设计出了一些能够灵活弯曲的连续型机器人，能有效克服传统刚性机器人存在的一些缺点。

目前国内外连续机器人领域有诸多研究成果。例如Clemson 大学的OctArm 机械臂，Vanderbilt大学的同心管连续型机器人，费斯托(Festo) 公司Bionic tripod 3.0和Bionic Handling Assistant机器人等。这些机器人通常不需要传统的移动或者转动关节，利用柔性杆、柔性管、气压腔或者液压腔产生的大变形使得机器人获得我们所需要位姿。然而，现有技术的连续机器人仍存在下列问题：负载低，结构复杂，在空间内运动难以控制。

发明内容

本发明为解决上述技术问题提供一种并联连续型机器人及其机械臂、控制方法，其结构简单，负载高，且在空间内的运动易于控制。

为解决上述技术问题，本发明提供一种并联连续型机械臂，包括：一末端刚性平台；分别与所述末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板；以及分别与各所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件；各所述驱动部件驱动相应所述柔性板移动，利用相应所述柔性板的移动和变形使得所述末端刚性平台到达目标位置。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种并联连续型机器人，包括：机械臂和控制部件；所述机械臂包括一末端刚性平台、分别与所述末端刚性平台的各一端连接的两块柔性板、以及分别与各所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端连接的两个驱动部件，各所述驱动部件均包括一具有编码器的伺服电机和一具有滚珠丝杠和套设于所述滚珠丝杠上的滑台构成的丝杆滑台模组，所述滚珠丝杠所与述伺服电机连接，所述滑台与所述柔性板连接；所述控制部件与各所述伺服电机连接，所述控制部件根据获取的运动的目标位置运用运动学模型计算出相应所述柔性板需要移动的距离，进而控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所需要的距离，从而使得所述末端刚性平台到达目标位置。

进一步地，所述并联连续型机器人包括测量反馈***，所述测量反馈***包括一个设置于所述末端刚性平台上以检测所述末端刚性平台的姿态信息的陀螺仪，所述陀螺仪与所述控制部件连接，所述控制部件在控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所需要的距离的过程之中或之后，根据所述陀螺仪反馈的姿态信息控制相应所述伺服电机转动以修正所述末端刚性平台的姿态的偏差。

进一步地，所述测量反馈***包括两个分别设置于各所述丝杆滑台模组远离所述柔性板的一端以检测相应所述滑台是否处于初始位置的回零接近传感器，各所述回零接近传感器均与所述控制部件连接，所述控制部件在控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所需要的距离之前，根据各所述回零接近传感器反馈的信号控制相应所述伺服电机转动以使相应所述滑台回到初始位置；所述测量反馈***包括两个分别设置于各所述丝杆滑台模组接近所述柔性板的一端以检测相应所述滑台是否达到最大运动行程的限位接近传感器，各所述限位接近传感器均与所述控制部件连接，所述控制部件根据各所述限位接近传感器反馈的信号在相应所述滑台到达最大运动行程处时，控制相应所述伺服电机停止转动。

进一步地，所述测量反馈***包括两个推拉力传感器，一所述推拉力传感器连接于一所述柔性板与相应一所述滑台之间，另一所述推拉力传感器连接于另一所述柔性板与相应另一所述滑台之间，各所述推拉力传感器均与所述控制部件连接以检测相应所述柔性板的受力情况。

进一步地，相应所述柔性板与所述推拉力传感器之间分别各通过一夹紧固定机构连接，所述夹紧固定机构包括第一夹紧板、与所述第一夹紧板相对设置的第二夹紧板、设置于所述第一夹紧板上的连接套筒以及设置于所述第二夹紧板上的蝶形螺栓，所述第一夹紧板与所述第二夹紧板之间、以及所述第一夹紧板与所述连接套筒之间均通过销钉连接，所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端夹持于所述第一夹紧板和所述第二夹紧板之间并通过旋紧所述蝶形螺栓夹紧固定，所述连接套筒与所述推拉力传感器通过螺纹配合连接。

进一步地，所述机械臂包括由框架和两块平行间隔设置于所述框架上的安装板构成的安装机架，各所述丝杆滑台模组分别装设于不同所述安装板上，所述丝杆滑台模组远离所述柔性板的一端设置有马达附件，所述伺服电机安装于所述马达附件上；所述框架上、对应分别在各所述安装板上方可转动地装设有至少两对起支撑和导向作用的滚轮，各所述柔性板穿过相应所述滚轮之间的间隙并可在间隙内滑动。

进一步地，所述控制部件包括电控柜和主控工控机；所述电控柜至少与所述伺服电机和所述主控工控机连接，用于提供电能；所述主控工控机用于提供用户与***的交互平台、负责机器人运动学和动力学计算、运动轨迹规划、***维护、数据的保存处理和显示功能，所述主控工控机内嵌可编程多轴控制器，所述主控工控机与所述可编程多轴控制器之间通过PCI总线通讯，所述可编程多轴控制器与所述伺服电机连接、用于根据所述主控工控机计算产生的控制命令对所述伺服电机进行控制。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种并联连续型机器人的控制方法，包括如下步骤：获取运动的目标位置；根据所述目标位置和运动学模型计算出机械臂要到达目标位置时其相应柔性板需要移动的距离；控制所述机械臂中相应所述伺服电机转动以驱动相应所述柔性板移动所需要的距离。

进一步地，所述在控制所述机械臂中相应所述伺服电机转动以驱动相应所述柔性板移动所需要的距离的步骤之前，包括：借助回零接近传感器反馈的信号控制所述机械臂中相应所述伺服电机转动使滑台回到初始位置；所述在控制所述机械臂中相应所述伺服电机转动以驱动相应所述柔性板移动所需要的距离的步骤之中或之后，包括：借助陀螺仪反馈的姿态信号控制所述机械臂中相应所述伺服电机转动以修正末端刚性平台的姿态的偏差。

本发明的并联连续型机器人及其机械臂、控制方法，具有如下有益效果：

（1）本发明利用柔性板作为机械臂的支撑和运动部件，使机械臂具有平面三自由度，能够在平面内灵活伸缩和弯曲。与传统刚性机器人相比，本机械臂结构简单，质量轻，成本低，人机交互更加安全，在非结构环境下运动的性能更好，与现有柔性杆、柔性管、气压腔、液压腔等驱动的连续机器人相比，由于柔性板并联结构本身不仅能够承受的负载较大，而且由于其非变形方向具有很大刚性的特点，可利用此特点在非变形方向承受更大的负载，因此柔性板并联结构能够承受的负载更大，运动时稳定性更好；

（2）本发明采用闭环控制方法，具有测量反馈***，能够有效提高机器人的运动精度，降低机器人末端刚性平台的位姿偏差，并且控制模块是一个开放性模块，可进一步加入视觉等其他反馈；

（3）本发明没有传统工业机器人的移动和转动关节和连杆，结构上简单，其外形尺寸根据需求进行放大和缩小；末端刚性平台面积较大，能够搭载多种类型的末端执行器。

附图说明

图1为本发明并联连续型机器人的结构示意图。

图2为如图1所示并联连续型机器人中机械臂处于弯曲工作状态时的示意图。

图3为如图1所示并联连续型机器人中机械臂处于初始回零状态时的示意图。

图4 为如图2所示并联连续型机械臂中丝杆滑台模组的结构示意图。

图5为如图2所示并联连续型机械臂中柔性板的夹紧固定机构示意图。

图6为如图2所示并联连续型机械臂中安装机架的结构示意图。

图7为如图2所示并联连续型机械臂中滚轮组的结构示意图。

图8为本发明并联连续型机器人的控制方法的流程图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明进行详细说明。

本发明提供一种并联连续型机器人。结合图1至图4进行参阅，该并联连续型机器人包括并联连续型机械臂Ⅱ以及控制该机械臂Ⅱ移动达到目标位置的控制部件Ⅰ。

如图2所示，该并联连续型机械臂Ⅱ包括一末端刚性平台1、两块柔性板3以及两个驱动部件，其中，该末端刚性平台1不可变形，该两块柔性板3可以变形。具体而言，一柔性板3的一端与末端刚性平台1的一端连接、另一端与一驱动部件连接，而另一柔性板（未标示）的一端与末端刚性平台1的另一端连接、另一端与另一驱动部件连接。其中，各驱动部件受控制驱动相应柔性板3移动，利用相应柔性板3的移动和变形使得末端刚性平台1到达目标位置。柔性板3与末端刚性平台1之间的连接优选采用可拆卸地连接方式如螺栓螺母连接固定。

在一具体实施例中，如图4所示，各驱动部件均包括伺服电机11和丝杆滑台模组10。该伺服电机11常具有用于精确测距的编码器（图未示）。该丝杆滑台模组10包括支架22、转动连接于支架22上的滚珠丝杠23和套设于滚珠丝杠23上的滑台24，滚珠丝杠23与伺服电机11连接，滑台24与柔性板3远离末端刚性平台1的一端连接，伺服电机11转动带动滚珠丝杠23转动，滑台24将滚珠丝杠23的转动转化为沿着滚珠丝杠23长度方向做直线运动进而带动柔性板3移动。通常可以在支架22上设置与滚珠丝杠23平行的滑轨26，滑台24还进一步通过如套设等方式安装于滑轨26上，以限制滑台24仅能够沿着滚珠丝杠23做直线运动而不会绕着滚珠丝杠23做周向转动。

进一步地，控制部件Ⅰ与各伺服电机11连接，并根据获取的运动的目标位置运用运动学模型计算出相应柔性板3需要移动的距离，进而根据编码器反馈的检测距离精确控制相应伺服电机11转动以驱动对应柔性板3移动所需要的距离，利用相应柔性板3的移动和变形从而使得末端刚性平台1到达目标位置。

在一较佳实施例中，结合图1和图2参阅，并联连续型机器人包括测量反馈***Ⅲ。该测量反馈***Ⅲ包括一个与控制部件Ⅰ连接的陀螺仪2。该陀螺仪2通过如螺栓锁紧等方式装设于末端刚性平台1上，用以检测末端刚性平台1的姿态信息。控制部件Ⅰ在控制相应伺服电机11转动以驱动对应柔性板3移动所需要的距离的过程之中或之后，根据陀螺仪2反馈的姿态信息控制相应伺服电机11转动以修正末端刚性平台1的姿态的偏差。也即，对于末端刚性平台1的姿态的偏差的修正，可以在其移动过程中实时进行修正，或者也可以在相应柔性板3被移动所需要的距离之后（此时大体上已经到达目标位置）再进行修正。举例而言，运动的目标位置经过运动学模型计算会得到相应的目标姿态信息，控制部件Ⅰ会比较目标姿态信息和陀螺仪2反馈的姿态信息并在存在偏差时计算得到用于修正位姿偏差的控制信号，控制部件Ⅰ根据该控制信号控制相应伺服电机11转动以纠偏。其中，该目标姿态信息可以是末端刚性平台1运动轨迹终点位置状态的参数，也可以是末端刚性平台1运动轨迹各个点位置状态下的结果。

较佳的，继续参阅图2，该测量反馈***Ⅲ还包括两个均与控制部件Ⅰ连接的回零接近传感器9。该两个回零接近传感器9分别设置于各丝杆滑台模组10远离柔性板3的一端，用以检测相应滑台24是否处于初始位置，进而据此判断机械臂Ⅱ整体是否处于初始位置。控制部件Ⅰ在控制相应伺服电机11转动以驱动对应柔性板3移动所需要的距离之前，根据各回零接近传感器9反馈的信号控制相应伺服电机11转动以使相应滑台24回到初始位置，也即使机械臂Ⅱ整体回到初始位置（如图3所示机械臂Ⅱ的状态），这样可以用于机器人的初始化，方便后续移动机械臂Ⅱ到达目标位置。

较佳的，继续参阅图2，该测量反馈***Ⅲ还包括两个均与控制部件Ⅰ连接的限位接近传感器6。该两个限位接近传感器6分别设置于各丝杆滑台模组10接近柔性板3的一端，用以检测相应滑台24是否达到最大运动行程。控制部件Ⅰ根据各限位接近传感器6反馈的信号在相应滑台24到达最大运动行程处时，控制相应伺服电机11停止转动，进而确保机器人能够安全可靠地运行。

在其它实施例中，继续参阅图2，该测量反馈***Ⅲ还可以包括两个均与控制部件Ⅰ连接的推拉力传感器8。其中，一推拉力传感器8连接于一柔性板3与相应一丝杆滑台模组10的滑台24之间，另一推拉力传感器8连接于另一柔性板3与相应另一丝杆滑台模组10的滑台24之间，各推拉力传感器8用以检测相应柔性板3的受力情况。

在一较佳实施例中，结合图2和图5参阅，相应柔性板3与推拉力传感器8之间分别各通过一夹紧固定机构7连接，进而方便拆装柔性板3。具体的，该夹紧固定机构7包括第一夹紧板19、与第一夹紧板19相对设置的第二夹紧板17、设置于第一夹紧板19上的连接套筒21以及设置于第二夹紧板17上的蝶形螺栓18。举例而言，第一夹紧板19与第二夹紧板17之间、以及第一夹紧板19与连接套筒21之间均可以通过销钉20连接，柔性板3远离末端刚性平台1的一端夹持于第一夹紧板19和第二夹紧板17之间并通过旋紧蝶形螺栓18夹紧固定，连接套筒21与推拉力传感器8通过螺纹配合连接。推拉力传感器8与滑台24之间亦可以通过如螺纹配合或螺钉连接等方式连接。

在一具体实施例中，结合图2和图6参阅，机械臂Ⅱ包括一安装机架4。该安装机架4由框架14和两块平行间隔设置于框架14上的安装板15构成。各丝杆滑台模组10分别通过如螺栓螺母锁紧的方式装设于不同安装板15上，具体为将各丝杆滑台模组10的支架22固定于不同安装板15上。各丝杆滑台模组10远离柔性板3的一端设置有马达附件25，伺服电机11安装于马达附件25上，具体的，该马达附件25安装或形成于丝杆滑台模组10的支架22上。其中，框架14常可以采用轻质可靠的铝合金框架14，安装板15也可以采用轻质可靠的铝合金安装板15。

进一步地，结合图6和图7参阅，框架14上、对应分别在各安装板15上方可转动地装设有至少两个起夹紧、支撑和导向作用的滚轮组5，每个滚轮组5具有一对（即两个）滚轮16，各柔性板3穿过相应滚轮组5中滚轮16之间的间隙并可在间隙内滑动。

上述的控制部件Ⅰ包括电控柜12和主控工控机13。电控柜12至少与伺服电机11和主控工控机13连接，用于提供电能，并且电控柜12也具有紧急断电的保护功能。主控工控机13用于提供用户与***的交互平台（包括如输入运动的目标位置）、负责机器人运动学和动力学计算、运动轨迹规划、***维护、数据的保存处理和显示功能，主控工控机13内嵌可编程多轴控制器，主控工控机13与可编程多轴控制器之间通过PCI总线通讯，可编程多轴控制器与伺服电机11连接、用于根据主控工控机13计算产生的结果（控制命令）对伺服电机11进行控制。

本发明还提供一种如上述任一项实施例所述的并联连续型机械臂。对于该机械臂的描述，具体请结合上文参阅，此处不再进行一一赘述。

本发明还提供一种并联连续型机器人的控制方法。请参阅图8，该控制方法包括如下步骤：

步骤S11，获取运动的目标位置。

步骤S12，根据目标位置和运动学模型计算出机械臂要到达目标位置时其相应柔性板需要移动的距离。

步骤S13，控制机械臂中相应伺服电机转动以驱动相应柔性板移动所需要的距离。

在步骤S13之中或者在步骤S13之后，也即在控制机械臂中相应伺服电机转动以驱动相应柔性板移动所需要的距离的步骤之中或之后，还包括：

步骤S14，借助陀螺仪反馈的姿态信号控制机械臂中相应伺服电机转动以修正末端刚性平台的姿态的偏差。

这样可以确保机械臂具体为机械臂的末端刚性平台能够达到合适的姿态，避免或减小末端刚性平台位姿的偏差。这样，机械臂的移动和修正实现了闭环控制。

此外，在步骤S13之前，也即在控制机械臂中相应伺服电机转动以驱动相应柔性板移动所需要的距离的步骤之前，还包括：

步骤S10，借助回零接近传感器反馈的信号控制机械臂中相应伺服电机转动使滑台回到初始位置。

也即该步骤用于机器人的初始化，具体使机械臂返回初始位置，方便后续对机械臂的移动的控制。

在其他实施例中，具体在步骤S13中，还包括：借助限位接近传感器检测相应滑台是否超过的最大运动行程，如果超过，则控制机械臂中相应伺服电机停止转动。进而确保机器人能够安全运行。

本发明与现有技术相比较，具有以下突出的实质性特点和显著的优点：

（1）本发明利用柔性板作为机械臂Ⅱ的支撑和运动部件，使机械臂Ⅱ具有平面三自由度，能够在平面内灵活伸缩和弯曲。与传统刚性机器人相比，本机械臂Ⅱ结构简单，质量轻，成本低，人机交互更加安全，在非结构环境下运动的性能更好，与现有柔性杆、柔性管、气压腔、液压腔等驱动的连续机器人相比，由于柔性板并联结构本身不仅能够承受的负载较大，而且由于其非变形方向具有很大刚性的特点，可利用此特点在非变形方向承受更大的负载，因此柔性板并联结构能够承受的负载更大，运动时稳定性更好；

（2）本发明采用闭环控制方法，具有测量反馈***Ⅲ，能够有效提高机器人的运动精度，降低机器人末端刚性平台1的位姿偏差，并且控制部件Ⅰ是一个开放性模块，可进一步加入视觉等其他反馈；

（3）本发明没有传统工业机器人的移动和转动关节和连杆，结构上简单，其外形尺寸根据需求进行放大和缩小；而且末端刚性平台1面积较大，能够搭载多种类型的末端执行器。

以上仅为本发明的实施方式，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种并联连续型机器人，其特征在于，包括：

机械臂，具有：

末端刚性平台；

两块柔性板，一所述柔性板的第一端与所述末端刚性平台的第一端连接，另一所述柔性板的第一端与所述末端刚性平台的第二端连接；

两个驱动部件，一所述驱动部件的一端与一所述柔性板的第二端连接，另一所述驱动部件的一端与另一所述柔性板的第二端连接，所述驱动部件包括丝杆滑台模组和伺服电机，所述柔性板与所述丝杆滑台模组中的滑台连接，所述伺服电机与所述丝杆滑台模组中的滚珠丝杠连接；

安装机架，包括框架和设置于所述框架的两块安装板，两块所述安装板平行间隔设置，两块所述丝杆滑台模组分别装设于不同所述安装板上，所述丝杆滑台模组远离所述柔性板的一端设置有马达附件，所述伺服电机安装于所述马达附件上；

至少两对滚轮，所述滚轮可转动地装设于所述框架上，并分别可转动地装设于所述安装板上方，起支撑和导向作用，两块所述柔性板分别穿过相应一对所述滚轮之间的间隙并可在间隙内滑动；

陀螺仪，装设于所述末端刚性平台，用以检测所述末端刚性平台的姿态信息；

两个回零接近传感器，分别设置于所述丝杆滑台模组远离所述柔性板的一端，用以检测所述滑台是否处于回零位置；

两个限位接近传感器，分别设置于各所述丝杆滑台模组接近所述柔性板的一端，用以检测相应所述滑台是否达到最大运动行程；及

控制部件，与所述伺服电机、所述陀螺仪、所述回零接近传感器连接、及所述限位接近传感器连接，被配置成用于：

根据各所述回零接近传感器反馈的信号控制相应所述伺服电机转动以使相应所述滑台回到初始位置；

获取期望所述末端刚性平台运动到达目标位置；

根据所述目标位置计算所述末端刚性平台要到达目标位置时，各所述柔性板需要移动的距离；

控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所述距离；

根据所述陀螺仪反馈的姿态信息控制相应所述伺服电机转动以修正所述末端刚性平台的姿态的偏差，从而使得所述末端刚性平台到达所述目标位置；及

根据各所述限位接近传感器反馈的信号在相应所述滑台到达最大运动行程处时，控制相应所述伺服电机停止转动。

2.根据权利要求1所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述并联连续型机器人包括两个推拉力传感器，一所述推拉力传感器连接于一所述柔性板与相应一所述滑台之间，另一所述推拉力传感器连接于另一所述柔性板与相应另一所述滑台之间，各所述推拉力传感器均与所述控制部件连接以检测相应所述柔性板的受力情况。

3.根据权利要求2所述的并联连续型机器人，其特征在于：

相应所述柔性板与所述推拉力传感器之间分别各通过一夹紧固定机构连接，所述夹紧固定机构包括第一夹紧板、与所述第一夹紧板相对设置的第二夹紧板、设置于所述第一夹紧板上的连接套筒以及设置于所述第二夹紧板上的蝶形螺栓，所述第一夹紧板与所述第二夹紧板之间、以及所述第一夹紧板与所述连接套筒之间均通过销钉连接，所述柔性板远离所述末端刚性平台的一端夹持于所述第一夹紧板和所述第二夹紧板之间并通过旋紧所述蝶形螺栓夹紧固定，所述连接套筒与所述推拉力传感器通过螺纹配合连接。

4.根据权利要求1所述的并联连续型机器人，其特征在于：

所述控制部件包括电控柜和主控工控机；

所述电控柜至少与所述伺服电机和所述主控工控机连接，用于提供电能；

所述主控工控机用于提供用户与***的交互平台、负责机器人运动学和动力学计算、运动轨迹规划、***维护、数据的保存处理和显示功能，所述主控工控机内嵌可编程多轴控制器，所述主控工控机与所述可编程多轴控制器之间通过PCI总线通讯，所述可编程多轴控制器与所述伺服电机连接、用于根据所述主控工控机计算产生的控制命令对所述伺服电机进行控制。

5.一种控制方法，适用于如权利要求1至4任一项所述的并联连续型机器人，其特征在于，包括如下步骤：

根据各回零接近传感器反馈的信号控制相应伺服电机转动以使相应滑台回到初始位置；

获取期望末端刚性平台运动到达目标位置；

根据所述目标位置计算所述末端刚性平台要到达目标位置时，各所述柔性板需要移动的距离；

控制相应所述伺服电机转动以驱动对应所述柔性板移动所述距离；及

根据陀螺仪反馈的姿态信息控制相应所述伺服电机转动以修正所述末端刚性平台的姿态的偏差，从而使得所述末端刚性平台到达所述目标位置；及

根据各所述限位接近传感器反馈的信号在相应所述滑台到达最大运动行程处时，控制相应所述伺服电机停止转动。