CN109453013A - 一种医用肘关节康复训练器 - Google Patents
一种医用肘关节康复训练器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109453013A CN109453013A CN201811579065.0A CN201811579065A CN109453013A CN 109453013 A CN109453013 A CN 109453013A CN 201811579065 A CN201811579065 A CN 201811579065A CN 109453013 A CN109453013 A CN 109453013A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- pressure
- massage
- bearing portion
- elbow joint
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 210000002310 elbow joint Anatomy 0.000 title claims abstract description 31
- 230000035876 healing Effects 0.000 title claims abstract description 25
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 21
- 210000000245 forearm Anatomy 0.000 claims abstract description 19
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 13
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims 1
- 238000002078 massotherapy Methods 0.000 abstract description 12
- 210000001364 upper extremity Anatomy 0.000 abstract description 7
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 2
- 238000009232 chiropractic Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000002980 postoperative effect Effects 0.000 description 2
- 206010023230 Joint stiffness Diseases 0.000 description 1
- 230000002146 bilateral effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000008280 blood Substances 0.000 description 1
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 description 1
- 201000010099 disease Diseases 0.000 description 1
- 208000037265 diseases, disorders, signs and symptoms Diseases 0.000 description 1
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 1
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000002706 hydrostatic effect Effects 0.000 description 1
- 230000009916 joint effect Effects 0.000 description 1
- 230000008407 joint function Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H1/00—Apparatus for passive exercising; Vibrating apparatus; Chiropractic devices, e.g. body impacting devices, external devices for briefly extending or aligning unbroken bones
- A61H1/02—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising
- A61H1/0274—Stretching or bending or torsioning apparatus for exercising for the upper limbs
- A61H1/0277—Elbow
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H7/00—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for
- A61H7/002—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for by rubbing or brushing
- A61H7/004—Devices for suction-kneading massage; Devices for massaging the skin by rubbing or brushing not otherwise provided for by rubbing or brushing power-driven, e.g. electrical
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/12—Driving means
- A61H2201/1207—Driving means with electric or magnetic drive
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2201/00—Characteristics of apparatus not provided for in the preceding codes
- A61H2201/16—Physical interface with patient
- A61H2201/1602—Physical interface with patient kind of interface, e.g. head rest, knee support or lumbar support
- A61H2201/1635—Hand or arm, e.g. handle
- A61H2201/1638—Holding means therefor
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61H—PHYSICAL THERAPY APPARATUS, e.g. DEVICES FOR LOCATING OR STIMULATING REFLEX POINTS IN THE BODY; ARTIFICIAL RESPIRATION; MASSAGE; BATHING DEVICES FOR SPECIAL THERAPEUTIC OR HYGIENIC PURPOSES OR SPECIFIC PARTS OF THE BODY
- A61H2205/00—Devices for specific parts of the body
- A61H2205/06—Arms
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Epidemiology (AREA)
- Pain & Pain Management (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- Rehabilitation Therapy (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Dermatology (AREA)
- Rehabilitation Tools (AREA)
- Massaging Devices (AREA)
Abstract
本发明涉及医疗康复训练领域，具体涉及一种医用肘关节康复训练器，包括底座、大臂、小臂和第一电机；大臂固定安装在底座上，大臂与小臂之间设有连接机构，连接机构包括一端与大臂固定连接的第一连杆和一端与小臂固定连接的第二连杆，第二连杆的另一端上安装有第一电机，第一连杆的另一端与第一电机的输出轴连接；大臂包括与底座固定连接的承压部和与承压部铰接的固定部，承压部上设有按摩机构，按摩机构包括底板、按摩板和驱动装置，底板固定连接在承压部上，按摩板与底板滑动配合，驱动装置的输出端与按摩板连接。本发明能同时完成肘部康复训练和上肢按摩治疗，操作简单快捷，能有效提升病人肘关节康复训练的效果。
Description
技术领域
本发明属于康复医疗设备技术领域，涉及一种医用肘关节康复训练器。
背景技术
肘关节手术后，最常见的并发症包括肘关节僵硬和肘关节活动范围受限，为提高治疗效果和生活质量，术后需进行早期康复训练，加速肘关节功能的恢复，预防并发症发生。但手术后，病人肘部用力就会伴随着剧烈的疼痛，导致病人不愿进行肘部康复训练。
为解决上述问题，公开号为CN105411815A的中国专利公开了一种可穿戴式二自由度肘部康复训练装置，包括小臂、大臂、连杆组件、第一电机、第二电机和连接板，第一电机安装在小臂的一端，连接板的一端与第一电机的转动轴连接，连接板的另一端通过连杆组件与大臂的一端连接，第二电机的转动轴与连杆组件连接。该方案实现了辅助病人进行肘关节康复训练的功能。
肘关节康复训练的过程中，还需要对病人进行上肢按摩治疗，促进其上肢的血液循环，从而提升康复训练的效果。现有的肘关节康复训练器不具备按摩功效。在医院时主要由医生或护士为病人进行按摩治疗，而出院后，病人就需要找按摩医师或者购买专门的按摩设备才能进行按摩治疗。按摩医师不能随叫随到，需要提前预约，及时性很差；病人需要进行康复训练和按摩治疗，就需要多台设备，一方面，多台设备增大病人的经济负担，另一方面手术后的病人取放设备时非常困难，导致不能有效提升病人肘关节康复训练效果。
发明内容
本发明的目的在于提供一种医用肘关节康复训练器，能同时完成肘部康复训练和上肢按摩治疗，操作简单快捷，能有效提升病人肘关节康复训练的效果。
本发明提供的基础方案为：一种医用肘关节康复训练器，包括底座、大臂、小臂和第一电机；大臂固定安装在底座上，大臂与小臂之间设有连接机构，连接机构包括一端与大臂固定连接的第一连杆和一端与小臂固定连接的第二连杆，第二连杆的另一端上安装有第一电机，第一连杆的另一端与第一电机的输出轴连接；
大臂包括与底座固定连接的承压部和与承压部铰接的固定部，承压部上设有按摩机构，按摩机构包括底板、按摩板和驱动装置，底板固定连接在承压部上，按摩板与底板滑动配合，驱动装置的输出端与按摩板连接。
本发明的有益效果：
1、本发明中，病人分别对应的将手臂放置于肘关节康复器的大臂和小臂位置。初始状态时大臂与小臂位于同一平面上。启动第一电机，第一电机的输出轴的转动能带动第二连杆在第一连杆上转动，第二连杆的转动能带动小臂转动，从而带动病人的手臂做弯曲、放平的运动，能实现辅助病人进行肘关节康复训练的功能。
2、进行按摩治疗时：启动驱动装置，驱动装置的输出端能带动按摩板为病人的手臂进行按摩治疗。本发明在为病人进行康复训练的同时还能完成按摩治疗，能有效提升病人肘关节康复训练的效果。
进一步，还包括控制单元，承压部上固设有压力传感器，压力传感器与控制单元信号连接，第一电机和驱动装置均与控制单元电连接。病人将手臂放置于承压部上时，压力传感器能感测到压力信号，并将压力信号发送给控制单元，由控制单元控制第一电机和驱动装置的动作，能实现自动化启动和工作。
有益效果：由于病人肘关节活动不便，传动的按键式操作对于病人来说使用非常不方便，本发明的肘关节康复训练器能实现自动化启动和工作，让病人使用更方便，能增加病人的使用体验感。
进一步，按摩机构的底板上设有第一滑道，按摩板上固设有导杆，导杆位于第一滑道内且与第一滑道的内壁滑动配合，导杆上还设有第二滑道，第二滑道内设有第一滑块，第一滑块位于第二滑道内且与第二滑道的内壁滑动配合，第一滑块与驱动装置的输出端连接。
进一步，驱动装置包括第二电机、曲柄和摇杆，第二电机的输出轴与曲柄连接，曲柄的一端与第二电机的输出轴连接，曲柄的另一端铰接有带滑槽的第二滑块，摇杆位于第二滑块的滑槽内且与滑槽的内壁滑动配合，摇杆的一端与承压部铰接，摇杆的另一端为输出端。启动第二电机时，第二电机的输出轴的转动能带动曲柄转动，曲柄的转动带动滑块做圆周摆动，从而带动摇杆左右摆动(摇杆为输出端且与按摩板连接)，摇杆的摆动能带动按摩板做左右往复运动，实现为病人进行按摩治疗的功能。
有益效果：整个驱动装置能构成一个变形的曲柄摆动导杆正弦机构，能通过第二电机的输出轴的转动带动按摩板左右往复、匀速摆动，本发明通过简单的机械结构实现了自动按摩的功能。
进一步，按摩板上表面设有若干凸出部。有益效果：按摩板上的凸出部能对病人的上肢表面施加更高的压力，能提升按摩上肢的效果。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明实施例一中医用肘关节康复训练器的结构示意图；
图2为实施例一中按摩机构的正视结构示意图；
图3为实施例一中按摩板的俯视图；
图4为实施例二中的控制***的硬件结构图。
具体实施方式
下面将对本发明的优选实施例进行详细的描述。
说明书附图中的附图标记包括：
底座1、大臂2、承压部21、固定部22、小臂3、连接机构4、第一连杆41、第二连杆42、第一电机5、底板61、滑道611、按摩板62、导杆621、第一滑块622、第二电机71、曲柄72、第二滑块73、摇杆74。
实施例一：
如图1所示：一种医用肘关节康复训练器，包括底座1，底座1上固定连接有大臂2，大臂2与小臂3之间设有连接机构4，连接机构4包括两个第一连杆41和两个第二连杆42，两个第一连杆41的左端均固定连接在大臂2上，两个第二连杆42的右端均固定连接在小臂3上，两个第一连杆41的右端分别与两个第二连杆42的左端铰接，位于外侧的第一连杆41和第二连杆42的铰接处安装有第一电机5，第一电机5固定安装在第二连杆42上，第一电机5的输出轴与第一连杆41固定连接。
大臂2包括承压部21和固定部22，承压部21与底座1固定连接，固定部22铰接于承压部21的外侧内壁上，承压壁上还设有按摩机构。
如图2所示：按摩机构包括底板61和按摩板62，底板61外侧的左右两端均设有第一滑道611，按摩板62的外侧固定连接有导杆621，导杆621位于第一滑道611内且与第一滑道611的内壁滑动配合，导杆621的中间位置一体成型有竖直向下的第二滑道611，第二滑道611内设有第一滑块622，第一滑块622位于第二滑槽内且与第二滑槽的内壁滑动配合。
按摩机构还包括驱动装置，驱动装置包括第二电机71、曲柄72、第二滑块73和摇杆74，第二电机71的输出轴与曲柄72连接，曲柄72的上端铰接有带滑槽的第二滑块73，摇杆74位于第二滑槽内且与第二滑槽的内壁滑动配合，摇杆74的下端与承压部21铰接，摇杆74的上端为输出端，与第一滑块622铰接。
如图3所示：按摩板62上还设有多个一体成型的凸出部。
本实施例的工作过程：
一、准备
病人将整个手臂放置于肘关节康复器中，然后使用固定部22将手臂固定在肘部康复训练器中。
二、康复训练
启动第一电机5，第一电机5的输出轴能带动第二连杆42在第一连杆41上转动，第一连杆41的转动能带动小臂3上下往复转动，小臂3的转动能带动病人的手臂做弯曲、放平运动，实现了为病人进行肘关节康复训练的功能。
二、按摩治疗
启动第二电机71，第二电机71的输出轴带动曲柄72转动，曲柄72的转动带动第二滑块73做圆周摆动，第二滑块73带动摇杆74左右摆动，摇杆74的摆动带动第一滑块622左右摆动，第一滑块622一方面在第二滑道611内上下滑动，另一方面带动导杆621在第一滑道611内左右往复滑动，导杆621带动按摩板62左右往复滑动，按摩板62能为病人的上肢进行反复按摩，从而实现按摩治疗。
实施例二：
本实施例与实施例一相比，不同之处仅在于，本实施例中为肘关节康复训练器上增设了控制***。
如图4所示：控制***包括电池组、压力传感器和控制单元。压力传感器安装在大臂2的承压部21上，压力传感器与控制单元信号连接，第一电机5和第二电机71均与控制单元电连接。
控制单元选用STC12C5A60S2单片机，其具有高速、低功耗、超强抗干扰能力的特点；压力传感器可采用星仪的CYYZ11型的液压传感器；第一电机5和第二电机71均通过驱动电路与单片机连接，驱动电路采用高压大电流达林顿晶体管阵列系列产品ULN2001A，其具有电流增益高、工作电压高、温度范围宽、负载能力强等特点。
本实施例的工作过程：
病人的手臂放置到肘关节康复训练器上时，压力传感器能感测到压力信号，并将压力信号发送给单片机，由单片机控制第一电机5以及第二电机71的动作，从而实现了自动启动并工作的功能，单片机控制电机的程序在现有技术中比较常见，在此不做累述。
以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。
Claims (5)
1.一种医用肘关节康复训练器，其特征在于：包括底座、大臂、小臂和第一电机；
大臂固定安装在底座上，大臂与小臂之间设有连接机构，连接机构包括一端与大臂固定连接的第一连杆和一端与小臂固定连接的第二连杆，第二连杆的另一端上安装有第一电机，第一连杆的另一端与第一电机的输出轴连接；
大臂包括与底座固定连接的承压部和与承压部铰接的固定部，承压部上设有按摩机构，按摩机构包括底板、按摩板和驱动装置，底板固定连接在承压部上，按摩板与底板滑动配合，驱动装置的输出端与按摩板连接。
2.如权利要求1所述的医用肘关节康复训练器，其特征在于，还包括控制单元，承压部上固设有压力传感器，压力传感器与控制单元信号连接，第一电机和驱动装置均与控制单元电连接。
3.如权利要求1所述的医用肘关节康复训练器，其特征在于，按摩机构的底板上设有第一滑道，按摩板上固设有导杆，导杆位于第一滑道内且与第一滑道的内壁滑动配合，导杆上还设有第二滑道，第二滑道内设有第一滑块，第一滑块位于第二滑道内且与第二滑道的内壁滑动配合，第一滑块与驱动装置的输出端连接。
4.如权利要求3所述的医用肘关节康复训练器，其特征在于，驱动装置包括第二电机、曲柄和摇杆，第二电机的输出轴与曲柄连接，曲柄的一端与第二电机的输出轴连接，曲柄的另一端铰接有带滑槽的第二滑块，摇杆位于第二滑块的滑槽内且与滑槽的内壁滑动配合，摇杆的一端与承压部铰接，摇杆的另一端为输出端。
5.如权利要求1所述的医用肘关节康复训练器，其特征在于，按摩板上表面设有若干凸出部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811579065.0A CN109453013A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种医用肘关节康复训练器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201811579065.0A CN109453013A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种医用肘关节康复训练器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109453013A true CN109453013A (zh) | 2019-03-12 |
Family
ID=65614349
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201811579065.0A Pending CN109453013A (zh) | 2018-12-21 | 2018-12-21 | 一种医用肘关节康复训练器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109453013A (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110179624A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-30 | 上海念通智能科技有限公司 | 一种肘腕一体化康复训练设备 |
| CN111743731A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-10-09 | 中南大学湘雅医院 | 一种新型肘关节功能康复装置 |
| CN112168606A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-05 | 邓杰辉 | 一种医疗用手肘辅助锻炼装置 |
| CN112656645A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-16 | 张军 | 一种用于手臂康复的辅助设备 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201441586U (zh) * | 2009-06-09 | 2010-04-28 | 王卫国 | 手臂康复训练按摩套 |
| CN104983549A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-10-21 | 张士勇 | 一种智能型上肢康复训练器 |
| CN106344336A (zh) * | 2016-09-20 | 2017-01-25 | 鲍兆伟 | 一种肩背医疗康复按摩装置 |
| CN206304056U (zh) * | 2016-08-31 | 2017-07-07 | 王新民 | 一种锻炼腿和胳膊的康复轮椅 |
| CN108114417A (zh) * | 2018-01-06 | 2018-06-05 | 南昌首叶科技有限公司 | 一种专用于体育锻炼按摩设备 |
| CN108619675A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-10-09 | 成都环泰睿辰信息技术有限公司 | 一种医用肘关节康复训练器 |
-
2018
- 2018-12-21 CN CN201811579065.0A patent/CN109453013A/zh active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN201441586U (zh) * | 2009-06-09 | 2010-04-28 | 王卫国 | 手臂康复训练按摩套 |
| CN104983549A (zh) * | 2015-07-29 | 2015-10-21 | 张士勇 | 一种智能型上肢康复训练器 |
| CN206304056U (zh) * | 2016-08-31 | 2017-07-07 | 王新民 | 一种锻炼腿和胳膊的康复轮椅 |
| CN106344336A (zh) * | 2016-09-20 | 2017-01-25 | 鲍兆伟 | 一种肩背医疗康复按摩装置 |
| CN108114417A (zh) * | 2018-01-06 | 2018-06-05 | 南昌首叶科技有限公司 | 一种专用于体育锻炼按摩设备 |
| CN108619675A (zh) * | 2018-06-15 | 2018-10-09 | 成都环泰睿辰信息技术有限公司 | 一种医用肘关节康复训练器 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110179624A (zh) * | 2019-05-10 | 2019-08-30 | 上海念通智能科技有限公司 | 一种肘腕一体化康复训练设备 |
| CN111743731A (zh) * | 2020-07-06 | 2020-10-09 | 中南大学湘雅医院 | 一种新型肘关节功能康复装置 |
| CN111743731B (zh) * | 2020-07-06 | 2022-03-25 | 中南大学湘雅医院 | 一种肘关节功能康复装置 |
| CN112168606A (zh) * | 2020-09-23 | 2021-01-05 | 邓杰辉 | 一种医疗用手肘辅助锻炼装置 |
| CN112656645A (zh) * | 2021-01-07 | 2021-04-16 | 张军 | 一种用于手臂康复的辅助设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109453013A (zh) | 一种医用肘关节康复训练器 | |
| CN204468616U (zh) | 三自由度混联式中医推拿按摩机器人 | |
| CN108743215B (zh) | 一种基于柔性康复手套的康复训练*** | |
| CN104606035B (zh) | 三自由度混联式中医推拿按摩机器人 | |
| CN102058466B (zh) | 一种中医推拿按摩机器人 | |
| CN108785033A (zh) | 一种按摩机械手、机械按摩组件以及人体定位方法 | |
| CN204428422U (zh) | 一种新型微型多功能穴位按摩探头 | |
| CN106074092A (zh) | 一种新型外骨骼手指康复机器人及其工作方法 | |
| CN109260671A (zh) | 一种主被动手部康复训练装置 | |
| CN107233190B (zh) | 一种用于偏瘫患者的多自由度拇指康复训练装置 | |
| CN106473911B (zh) | 一种骨科护理按摩康复器 | |
| CN105769542A (zh) | 一种新型微型多功能穴位按摩探头 | |
| CN202459192U (zh) | 电动捏脊推拿按摩器 | |
| CN209092054U (zh) | 一种基于拉线驱动与镜像同步模拟的可自主康复训练的手部外骨骼 | |
| CN115554093A (zh) | 一种基于专注度水平的手腕康复控制装置 | |
| CN110179627A (zh) | 一种类风湿关节炎腕关节运动康复装置及其工作方法 | |
| CN206120674U (zh) | 一种新型外骨骼手指康复机器人 | |
| CN210301617U (zh) | 一种急诊护理用可调节肢体固定装置 | |
| CN215229874U (zh) | 一种神经介入术后护理用手部锻炼装置 | |
| CN106963609B (zh) | 一种中医理疗颈枕 | |
| CN109453014A (zh) | 一种肘关节康复训练装置 | |
| CN2855403Y (zh) | 新型振动式按摩器 | |
| CN207979994U (zh) | 背部敲打机构 | |
| CN105943342B (zh) | 一种骨科颈椎病专用按摩机械手 | |
| CN110339022A (zh) | 一种神经内科护理用手部锻炼装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20190312 |