CN109450336A - 用于控制电机转动的方法、电调、无人飞行器和存储介质 - Google Patents

用于控制电机转动的方法、电调、无人飞行器和存储介质 Download PDF

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CN109450336A CN201811237395.1A CN201811237395A CN109450336A CN 109450336 A CN109450336 A CN 109450336A CN 201811237395 A CN201811237395 A CN 201811237395A CN 109450336 A CN109450336 A CN 109450336A
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Abstract

本发明实施方式提供一种用于控制电机转动的方法、电子调速器、无人飞行器和存储介质，属于电机控制领域。所述用于控制电机转动的方法包括：获取转向控制信号，其中所述转向控制信号的脉冲特性与所述电机的转动方向相关联；以及根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向。本发明技术方案可以通过检测转向控制信号的脉冲特性来确定电机的转动方向，从而在电机接线时，不同位置的电机可以采用相同的接线方式，简化了电机组装流程。

Description

用于控制电机转动的方法、电调、无人飞行器和存储介质
技术领域
本发明涉及电机控制领域，具体地涉及一种用于控制电机转动的方法、电子调速器、无人飞行器和存储介质。
背景技术
多旋翼无人机是目前市面上常见的一类无人机，一般包括三个及以上螺旋桨组成。螺旋桨由电机带动，电机由电子调速器驱动，三者构成了无人机的动力***。飞行控制器通过发送信号给电子调速器，电子调速器根据飞控信号控制电机和桨的转速，为无人机提供飞行动力。电机通常采用三相电机，通过三相接线与电子调速器三个输出端连接。
由于多旋翼需要抵消螺旋桨旋转时产生的反扭力，一般采用偶数桨的方式，采用多对正反桨的方式来彼此抵消旋转产生的反扭力。这样电子调速器在控制电机时需要根据所在位置选择螺旋桨的旋转方向。现有的方式一般采取，将电机的三根接线与电子调速器的三相对接，通过对换其中的两相来实现电机的反转。而在电子调速器中实际是同一旋转方向。这种操作方式繁琐，需要一一对接插头并检查转向。此外，为简化接头的插接动作，现有方式中通常采用三合一接头完成插接，这样只需一次插接即可，可快速更换电子调速器或者电机。但这样电机的转向变化就需要调转电机接线或电子调速器接线，因此需要采用至少两个具有不同接线方式的电机型号来实现，然而在实际生产和备料时，采用两个型号的电机维护会带来物料成本、库存成本的增加。
发明内容
为解决现有技术中存在的上述问题，本发明实施方式的目的是提供一种用于控制电机转动的方法、电子调速器、无人飞行器和存储介质。
为了实现上述目的，在本发明的第一方面，提供一种用于控制电机转动的方法，所述方法包括：获取转向控制信号，其中所述转向控制信号的脉冲特性与所述电机的转动方向相关联；以及根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向。
可选地，所述方法还包括：根据确定的转动方向，向所述电机输入与该确定的转动方向对应的驱动信号，以控制所述电机以该确定的转动方向转动。
可选地，所述转向控制信号包括脉冲信号，所述脉冲特性包括以下至少一者：脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序以及脉宽变化规律。
可选地，所述脉冲信号的脉宽小于电子调速器的启动脉宽。
可选地，所述脉冲特性包括脉宽，所述根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向包括：检测多个连续的所述脉冲信号；计算多个所述脉冲信号的脉宽的平均值；以及根据所述平均值确定所述电机的转动方向。
可选地，所述计算多个所述脉冲信号的脉宽的平均值包括：计算脉宽在预定范围内的多个所述脉冲信号的脉宽的平均值；或者计算滤除最大脉宽的脉冲信号和最小脉宽的脉冲信号后的多个所述脉冲信号的平均值。
可选地，所述驱动信号为电压信号，所述电压信号的方向与确定的所述电机的转动方向相关联。
在本发明的第二方面，本发明实施方式还提供一种电子调速器，所述电子调速器包括：通信接口，被配置成获取转向控制信号，其中所述转向控制信号的脉冲特性与所述电机的转动方向相关联；以及控制模块，被配置成根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向。
可选地，所述控制模块还被配置成：根据确定的转动方向向所述电机输入与该确定的转动方向对应的驱动信号，以控制所述电机以该确定的转动方向转动。
可选地，所述转向控制信号包括脉冲信号，所述脉冲特性包括以下至少一者：脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序以及脉宽变化规律。
可选地，所述脉冲信号的脉宽小于电子调速器的启动脉宽。
可选地，所述脉冲特性包括脉宽，所述控制模块根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向包括：检测连续的多个所述脉冲信号；计算多个所述脉冲的脉宽的平均值；以及根据所述平均值确定所述电机的转动方向。
可选地，所述控制模块计算多个所述脉冲信号的脉宽的平均值包括：计算脉宽在预定范围内的多个所述脉冲信号的脉宽的平均值；或者计算滤除最大脉宽的脉冲信号和最小脉宽的脉冲信号后的多个所述脉冲信号的平均值。
可选地，所述驱动信号为电压信号，所述电压信号的方向与确定的所述电机的转动方向相关联。
在本发明的第三方面，本发明实施方式还提供一种无人飞行器，所述无人飞行器包括螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的电机，所述无人飞行器还包括：上述的电子调速器；以及飞行控制器，用于根据所述电机的预定转动方向，向所述电子调速器发送相应的转向控制信号。
在本发明的第四方面，本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得电子调速器执行上述的方法。
本发明上述技术方案，可以通过检测转向控制信号的脉冲特性来确定电机的转动方向，从而在电机接线时，不同位置的电机可以采用相同的接线方式，简化了电机组装流程。此外，在进行电机接线时，可以直接采用三合一接头进行插接，以提高装配效率。在采用三合一接头进行插接时，无需选择多种型号的电机，从而降低了物料成本和库存成本。
本发明实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施方式，但并不构成对本发明实施方式的限制。在附图中：
图1是本发明一种实施方式提供的用于控制电机转动的方法的流程图；
图2是本发明一种可选实施方式提供的用于控制电机转动的方法的流程图；
图3是本发明一种可选实施方式提供的根据脉宽确定电机的转动方向的方法的流程图；
图4是本发明一种可选实施方式提供的无人飞行器的示意图；
图5是本发明一种可选实施方式提供的电子调速器的框图；以及
图6是本发明一种可选实施方式提供的无人飞行器的框图。
附图标记说明
10 电子调速器 20 电机
30 飞行控制器 40 螺旋桨
11 通信接口 12 控制模块
具体实施方式
以下结合附图对本发明实施方式的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施方式，并不用于限制本发明实施方式。
在本发明实施方式中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶、底”通常是针对附图所示的方向而言的或者是针对竖直、垂直或重力方向上而言的各部件相互位置关系描述用词。
图1是本发明一种实施方式提供的用于控制电机转动的方法的流程图。如图1所示，本发明实施方式提供一种用于控制电机转动的方法，所述方法包括：
步骤S10，获取转向控制信号，其中转向控制信号的脉冲特性与电机的转动方向相关联；
步骤S20，根据脉冲特性确定电机的转动方向。
如此，可以通过检测转向控制信号的脉冲特性来确定电机的转动方向，从而在电机接线时，不同位置的电机可以采用相同的接线方式，简化了电机组装流程。此外，在进行电机接线时，可以直接采用三合一接头进行插接，以提高装配效率。在采用三合一接头进行插接时，无需选择多种型号的电机，从而降低了物料成本和库存成本。
具体地，电机的转动方向例如可以通过该电机所对应的电子调速器(即电调)进行控制。电子调速器能够接收转向控制信号，并检测转向控制信号的脉冲特性。转向控制信号的脉冲特性与电机的转动方向相关联，每个电机的转动方向可以根据其所在位置预先确定。因此，电子调速器可以通过检测转向控制信号的脉冲特性来确定电机的转动方向，从而无需改变不同位置电机的接线方式或者在不同位置采用不同型号的电机。
图2是本发明一种可选实施方式提供的用于控制电机转动的方法的流程图。如图2所示，用于控制电机转动的方法还包括：
步骤S30，根据确定的转动方向，向电机输入与该确定的转动方向对应的驱动信号，以控制电机以该确定的转动方向转动。
如此，在通过检测转向控制信号的脉冲特性确定了电机的转动方向的情况下，可以通过向电机发送与该转动方向对应的驱动信号来控制电机以该确定的转动方向转动，从而可以实现不同位置的电机以对应该位置的转动方向进行旋转。
具体地，电子调速器例如可以至少产生两种不同的驱动信号，该两种不同的驱动信号能够分别用于驱动电机正转(即顺时针方向旋转)和反转(即沿逆时针方向旋转)。当电子调速器根据转向控制信号的脉冲特性确定了电机的转动方向时，会向电机输入与该转动方向对应的驱动信号，以控制电机以该转动方向进行旋转。
在本发明的可选实施方式中，转向控制信号可以包括脉冲信号，脉冲特性可以包括以下至少一者：脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序以及脉宽变化规律。
具体地，转向控制信号可以包括至少一个脉冲信号，该脉冲信号可以例如为PPM(Pulse Position Modulaiton，脉冲位置调制)信号，电子调速器可以通过检测PPM信号的脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序和脉宽变化规律中至少一者来确定电机的转动方向。
其中，PPM信号一般为具有一定频率的方波信号，电子调速器能够基于PPM信号的脉宽(即PPM信号的正脉冲的宽度)来控制电机转速。PPM信号的频率范围一般为40-400Hz，脉宽一般为800-2000μs。当PPM信号的脉宽大于某一值(即启动脉宽，一般为1100μs)后，电子调速器启动，电机开始运转；当PPM信号的脉宽小于启动脉宽(例如1100μs)时，电子调速器不启动或停转，电机也不启动或停转。因此，可以选择至少一个频率范围在40-400Hz之间、脉宽小于启动脉宽的PPM信号作为转向控制信号，并在电子调速器上电后，向电子调速器发送频率满足上述频率范围并且脉宽小于上述启动脉宽的PPM信号，使得电子调速器在启动之前，能够确定其对应电机的转动方向。在确定电机的转动方向后，可以再向电子调速器发送频率满足上述频率范围并且脉宽大于上述启动脉宽的PPM信号，以控制电子调速器启动。电子调速器启动后，向电机发送对应该转动方向的驱动信号以控制电机以该转动方向转动。
举例而言，当电子调速器上电后，会检查是否接收到频率满足上述频率范围(即40-400Hz)并且脉宽小于启动脉宽(例如1100μs)的PPM信号。若一定时间内没有检测到满足上述条件的PPM信号，则会进行信号异常报警。若检测到满足上述条件的PPM信号，则根据PPM信号的脉冲特性来确定电机的转动方向。其中电子调速器在PPM信号的脉冲特性符合电机正转条件时，确定电机的转动方向为正转，在PPM信号的脉冲特性符合电机反转条件时，确定电机的转动方向为反转。如果PPM信号的脉冲特性既不满足正转条件，也不满足反转条件，则进行信号异常报警，以避免电机转向错误导致硬件损坏。其中，根据PPM信号的脉冲特性来确定电机的转动方向的方式有多种，以下通过不同的实施方式分别进行举例。为了便于表述，除另有说明外，下文所提到的PPM信号的频率范围均在40-400Hz之间并且脉宽均小于启动脉宽。
在本发明一种可选实施方式中，脉冲特性可以包括脉宽，电子调速器可以通过检测PPM信号的脉宽来确定电机的转动方向。例如，当电子调速器接收到的PPM信号的脉宽在850±10μs范围内时，可以确定电机的转动方向为正转；当电子调速器接收到的PPM信号的脉宽在900±10μs范围内时，可以确定电机的转动方向为反转。
在本发明另一种可选实施方式中，转向控制信号可以包括多个PPM信号，脉冲特性可以包括脉宽变化率，电子调速器可以通过检测多个PPM信号之间的脉宽变化率来确定电机的转动方向。例如，电子调速器可以接收至少两个PPM信号，并记录每个PPM信号的脉宽和接收时刻，随后根据PPM信号的脉宽和接收时刻计算单位时间内脉宽的变化率。不同的脉宽变化率可以对应不同的电机转动方向。其中，单位时间内脉宽的变化率可以例如通过以不同时刻接收到的PPM信号的脉宽之间的差值除以接收时刻之间的差值来得到。
在本发明另一种可选实施方式中，脉冲特性可以包括预定脉宽范围内的脉冲信号的数量，电子调速器可以通过检测预定脉宽范围内的PPM信号的数量来确定电机的转动方向。具体地，可以预先设定一个脉宽范围，电子调速器可以通过检测处于该脉宽范围内的PPM信号的数量来确定电机的转动方向。例如，可以设定当处于预定脉宽范围内的PPM信号的数量为奇数时，对应电机的转动方向为正转，当处于预定脉宽范围内的PPM信号的数量为偶数时，对应电机的转动方向为反转。或者，也可以设定当处于预定脉宽范围内的PPM信号的数量小于一预设阈值时，对应电机的转动方向为正转，当处于预定脉宽范围内的PPM信号的数量大于等于该预设阈值时，对应电机的转动方向为反转。其中，预定脉宽范围可以例如设定为小于启动脉宽，或者也可以设定为在小于启动脉宽范围内的其它脉宽范围。需要说明的是，电子调速器所检测到的预定脉宽范围内的PPM信号的数量可以为电子调速器在预设的时间段内检测到的预定脉宽范围内的PPM信号的数量，也可以为电子调速器在接收到截止信号前检测到的预定脉宽范围内的PPM信号的数量。其中，截止信号的脉宽小于启动脉宽并且不在上述预定脉宽范围内。
在本发明另一种可选实施方式中，转向控制信号可以包括多个PPM信号，脉冲特性可以包括不同脉宽的脉冲信号的时序，电子调速器可以通过检测具有不同脉宽的PPM信号的时序来确定电机的转动方向。例如，可以设定第一PPM信号的脉宽为X，第二PPM信号的脉宽为Y，当电子调速器连续接收到的两个PPM信号的脉宽的排列为X、Y时，确定电机的旋转方向为正转，当电子调速器连续接收到的两个PPM信号的脉宽的排列为Y、X时，确定电机的旋转方向为反转。若两个PPM信号的脉宽的排列不属于上述情况(例如为X、X或者Y、Y)，则反馈错误信号，并通过重新接收PPM信号来确定电机的旋转方向。可以理解的是，上述不同脉宽的脉冲信号的数量不限于两个，还可以为三个、四个或者更多个。电子调速器可以通过检测多个具有不同脉宽的脉冲信号的排列方式来确定电机的旋转方向。本实施方式中，通过检测不同脉宽的脉冲信号的排列方式来确定电机的旋转方向，判断结果更准确，能有效避免错误判断电机的旋转方向的情况的发生。
在本发明另一种可选实施方式中，转向控制信号可以包括多个PPM信号，脉冲特性可以包括脉宽变化规律，电子调速器可以通过检测PPM信号的脉宽的变化规律来确定电机的转动方向。例如，当电子调速器连续检测到的多个PPM信号的脉宽依次增加时，可以确定电机的旋转方向为正转，当电子调速器连续检测到的多个PPM信号的脉宽依次减少时，可以确定电机的旋转方向为反转。
以上通过不同的实施方式举例说明了根据PPM信号的脉冲特性来确定电机的转动方向的方法。电子调速器可以通过上述实施方式所述方法中的任意一者来确定电机的转动方向，也可以将上述实施方式所述的方法相结合来确定电机的转动方向，从而提高电机转向判定的准确性。例如，电子调速器可以同时根据脉宽变化率和脉宽变化规律来确定电机的转动方向，并当根据脉宽变化率和脉宽变化规律均确定电机的转动方向为正转时，电子调速器才确定电机的转动方向为正转；当根据脉宽变化率和脉宽变化规律均确定电机的转动方向为反转时，电子调速器才确定电机的转动方向为反转。
另外，虽然上述以脉冲信号为PPM信号进行举例，但脉冲信号不限于PPM信号，还可以为PWM(Pulse Width Modulation，脉宽调制)信号等。
图3是本发明一种可选实施方式提供的根据脉宽确定电机的转动方向的方法的流程图。如图3所示，在本发明一种可选实施方式中，当根据脉冲信号的脉宽确定电机的转动方向时，步骤S20可以包括以下步骤：
步骤S21，检测多个连续的脉冲信号；
步骤S22，计算多个脉冲信号的脉宽的平均值；
步骤S22，根据平均值确定电机的转动方向。
如此，通过多个脉冲信号的脉宽的平均值来确定电机的转动方向，可以提高电机转向判断的准确性，并降低脉冲信号采集过程中噪声和错误信号的影响。
具体地，转向控制信号可以包括多个脉冲信号，该脉冲信号可以例如为PPM信号。电子调速器可以连续检测例如N个PPM信号的脉宽，并根据N个脉宽的平均值确定电机的转动方向。例如，当脉宽的平均值在850±10μs范围内时，可以确定电机的转动方向为正转，当脉宽的平均值在900±10μs范围内时，可以确定电机的转动方向为反转。在确定电机的转动方向后，电子调速器可以在不掉电的条件下驱动电机以该转向转动。
在本发明一种可选实施方式中，上述步骤S22可以包括：计算脉宽在预定范围内的多个脉冲信号的脉宽的平均值。举例而言，如果设定脉宽的平均值在850±10μs范围内时，电机的转动方向为正转，脉宽的平均值在900±10μs范围内时，电机的转动方向为反转，则可以将预定范围设定为﹙830μs，870μs﹚∪﹙880μs，820μs﹚。即仅计算脉宽在850±20μs或900±20μs范围内的脉冲信号的脉宽的平均值。如此，通过限定脉冲信号的脉宽来滤除噪声和错误信号，可以降低脉冲信号采集过程中噪声和错误信号的影响，提高电机转向判断的准确性。
在本发明另一种可选实施方式中，转向控制信号可以包括三个以上的脉冲信号，上述步骤S22可以包括：计算滤除最大脉宽的脉冲信号和最小脉宽的脉冲信号后的多个脉冲信号的平均值。举例而言，电子调速器可以接收三个以上的脉冲信号，并将接收到的脉冲信号中脉宽最大的脉冲信号和脉冲最小的脉冲信号滤除掉，计算剩余的脉冲信号的脉宽的平均值。如此，通过滤除最大脉宽和最小脉宽的方式，也可以降低脉冲信号采集过程中噪声和错误信号的影响，提高电机转向判断的准确性。
在本发明一种可选实施方式中，上述向电机输入的驱动信号可以为电压信号，该电压信号的方向可以与确定的电机的转动方向相关联。具体地，电子调速器能够向电机输出电压信号，以控制电机转动，当输出的电压信号的方向发生变化时，电机的转动方向也会相应发生变化。因此，当电子调速器确定电机的转动方向后，可以通过调整输出电压信号的方向来控制电机的以确定的转动方向进行转动。
本发明实施方式还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得电子调速器执行上述的方法。
图4是本发明一种可选实施方式提供的无人飞行器的示意图，图5是本发明一种可选实施方式提供的电子调速器的框图。如图4和图5所示，本发明实施方式还提供一种电子调速器，该电子调速器10可以用于控制无人飞行器的电机20。电子调速器10可以包括通信接口11和控制模块12。通信接口11可以被配置成获取转向控制信号，其中该转向控制信号的脉冲特性与电机20的转动方向相关联。控制模块12可以被配置成根据转向控制信号的脉冲特性确定电机20的转动方向。其中，控制模块12可以例如为单片机、芯片或处理器等。
如此，可以通过检测转向控制信号的脉冲特性来确定电机的转动方向，从而在电机接线时，不同位置的电机可以采用相同的接线方式，简化了电机组装流程。此外，在进行电机接线时，可以直接采用三合一接头进行插接，以提高装配效率。在采用三合一接头进行插接时，无需选择多种型号的电机，从而降低了物料成本和库存成本。
具体地，电子调速器10能够通过通信接口11接收转向控制信号，并通过控制模块12检测转向控制信号的脉冲特性。转向控制信号的脉冲特性与电机20的转动方向相关联，每个电机20的转动方向可以根据其所在位置预先确定。因此，电子调速器10可以通过检测转向控制信号的脉冲特性来确定电机的转动方向。相对于现有的通过改变电机20与电子调速器10的某两相连接(例如将图4中电子调速器10的A端接电机20的B端，电子调速器10的B端接电机20的A端)来实现电机20反转的技术方案，本实施方式无需改变不同位置电机的接线方式，因此更易于装配。并且在采用三合一端子(此时电机20与电子调速器10的连接相序为固定的)时，也无需选择多种型号的电机。
在本发明一种可选实施方式中，控制模块12还可以被配置成：根据确定的转动方向向电机20输入与该确定的转动方向对应的驱动信号，以控制电机20以该确定的转动方向转动。
如此，当控制模块12通过检测转向控制信号的脉冲特性确定了电机20的转动方向时，可以通过向电机20发送与该转动方向对应的驱动信号来控制电机20以该确定的转动方向转动，从而可以实现不同位置的电机20以对应该位置的转动方向进行旋转。
在本发明一种可选实施方式中，转向控制信号可以包括脉冲信号，脉冲特性可以包括以下至少一者：脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序以及脉宽变化规律。
其中，该脉冲信号可以例如为PPM(Pulse Position Modulaiton，脉冲位置调制)信号。PPM信号为一般为具有一定频率的方波信号，电子调速器10能够基于PPM信号的脉宽(即PPM信号的正脉宽的宽度)来控制电机20的转速。PPM信号的频率范围一般为40-400Hz，脉宽一般为800-2000μs。当PPM信号的脉宽大于某一值(即启动脉宽，一般为1100μs)后，电子调速器10启动，电机20开始运转；当PPM信号的脉宽小于启动脉宽(例如1100μs)时，电子调速器10不启动或停转，电机20也不启动或停转。因此，可以选择频率范围在40-400Hz之间、脉宽小于启动脉宽的PPM信号作为转向控制信号，并在电子调速器10上电后，向电子调速器10发送频率满足上述频率范围并且脉宽小于上述启动脉宽的PPM信号，使得电子调速器10在启动之前，确定其对应电机20的转动方向。在确定电机20的转动方向后，可以再向电子调速器10发送频率满足上述频率范围并且脉宽大于上述启动脉宽的PPM信号，以控制电子调速器10启动。电子调速器10启动后，向电机20发送对应该转动方向的驱动信号以控制电机20以该转动方向转动。
在本发明一种可选实施方式中，脉冲特性可以包括脉宽，控制模块12根据脉冲特性确定电机20的转动方向可以包括：
检测多个连续的脉冲信号；
计算多个脉冲信号的脉宽的平均值；
根据平均值确定电机20的转动方向。
在本发明一种可选实施方式中，计算多个脉冲信号的脉宽的平均值可以包括：计算脉宽在预定范围内的多个脉冲信号的脉宽的平均值。举例而言，如果设定脉宽的平均值在850±10μs范围内时，电机20的转动方向为正转，脉宽的平均值在900±10μs范围内时，电机20的转动方向为反转，则可以将预定范围设定为﹙830μs，870μs﹚∪﹙880μs，820μs﹚。即仅计算脉宽在850±20μs或900±20μs范围内的脉冲信号的脉宽的平均值。如此，通过限定脉冲信号的脉宽来滤除噪声和错误信号，可以降低脉冲信号采集过程中噪声和错误信号的影响，提高电机转向判断的准确性。
在本发明另一种可选实施方式中，转向控制信号可以包括三个以上的脉冲信号，计算多个脉冲信号的脉宽的平均值可以包括：计算滤除最大脉宽的脉冲信号和最小脉宽的脉冲信号后的多个脉冲信号的平均值。举例而言，电子调速器可以接收三个以上的脉冲信号，并将接收到的脉冲信号中脉宽最大的脉冲信号和脉冲最小的脉冲信号滤除掉，计算剩余的脉冲信号的脉宽的平均值。如此，通过滤除最大脉宽和最小脉宽的方式，也可以降低脉冲信号采集过程中噪声和错误信号的影响，提高电机转向判断的准确性。
在本发明一种可选实施方式中，电子调速器10向电机20输入的驱动信号可以为电压信号，该电压信号的方向可以与确定的电机20的转动方向相关联。具体地，电子调速器10能够向电机20输出电压信号，以控制电机20转动，当输出的电压信号的方向发生变化时，电机20的转动方向也会相应发生变化。因此，当电子调速器10确定电机20的转动方向后，可以通过调整输出电压信号的方向来控制电机20的以该转动方向进行转动。
图6是本发明一种可选实施方式提供的无人飞行器的的框图。如图4和图6所示，本发明实施方式还提供一种无人飞行器，该无人飞行器包括螺旋桨40、用于驱动螺旋桨40转动的电机20，所述无人飞行器还包括上述的电子调速器10和飞行控制器30。其中，飞行控制器30用于根据电机20的预定转动方向，向电子调速器10发送相应的转向控制信号。
本发明上述技术方案，电子调速器能够根据飞行控制器发出的转向控制信号的脉冲特性来确定电机的旋转方向，并在不改变电机与电子调速器的连接相序的情况下，控制电机正转或反转，节约了物料成本，提高了组装效率。
以上结合附图详细描述了本发明的可选实施方式，但是，本发明实施方式并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施方式的技术构思范围内，可以对本发明实施方式的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施方式的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施方式对各种可能的组合方式不再另行说明。
本领域技术人员可以理解实现上述实施方式的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施方式的思想，其同样应当视为本发明实施方式所公开的内容。

Claims (16)

1.一种用于控制电机转动的方法，其特征在于，所述方法包括：
获取转向控制信号，其中所述转向控制信号的脉冲特性与所述电机的转动方向相关联；以及
根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据确定的转动方向，向所述电机输入与该确定的转动方向对应的驱动信号，以控制所述电机以该确定的转动方向转动。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述转向控制信号包括脉冲信号，所述脉冲特性包括以下至少一者：脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序以及脉宽变化规律。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脉冲信号的脉宽小于电子调速器的启动脉宽。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述脉冲特性包括脉宽，所述根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向包括：
检测多个连续的所述脉冲信号；
计算多个所述脉冲信号的脉宽的平均值；以及
根据所述平均值确定所述电机的转动方向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算多个所述脉冲信号的脉宽的平均值包括：
计算脉宽在预定范围内的多个所述脉冲信号的脉宽的平均值；或者
计算滤除最大脉宽的脉冲信号和最小脉宽的脉冲信号后的多个所述脉冲信号的平均值。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述驱动信号为电压信号，所述电压信号的方向与确定的所述电机的转动方向相关联。
8.一种电子调速器，其特征在于，所述电子调速器包括：
通信接口，被配置成获取转向控制信号，其中所述转向控制信号的脉冲特性与所述电机的转动方向相关联；以及
控制模块，被配置成根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向。
9.根据权利要求8所述的电子调速器，其特征在于，所述控制模块还被配置成：
根据确定的转动方向向所述电机输入与该确定的转动方向对应的驱动信号，以控制所述电机以该确定的转动方向转动。
10.根据权利要求8所述的电子调速器，其特征在于，所述转向控制信号包括脉冲信号，所述脉冲特性包括以下至少一者：脉宽、脉宽变化率、预定脉宽范围内的脉冲信号的数量、不同脉宽的脉冲信号的时序以及脉宽变化规律。
11.根据权利要求10所述的电子调速器，其特征在于，所述脉冲信号的脉宽小于电子调速器的启动脉宽。
12.根据权利要求10所述的电子调速器，其特征在于，所述脉冲特性包括脉宽，所述控制模块根据所述脉冲特性确定所述电机的转动方向包括：
检测连续的多个所述脉冲信号；
计算多个所述脉冲的脉宽的平均值；以及
根据所述平均值确定所述电机的转动方向。
13.根据权利要求12所述的电子调速器，其特征在于，所述控制模块计算多个所述脉冲信号的脉宽的平均值包括：
计算脉宽在预定范围内的多个所述脉冲信号的脉宽的平均值；或者
计算滤除最大脉宽的脉冲信号和最小脉宽的脉冲信号后的多个所述脉冲信号的平均值。
14.根据权利要求9所述的电子调速器，其特征在于，所述驱动信号为电压信号，所述电压信号的方向与确定的所述电机的转动方向相关联。
15.一种无人飞行器，其特征在于，所述无人飞行器包括螺旋桨、用于驱动所述螺旋桨转动的电机，所述无人飞行器还包括：
根据权利要求8至14任意一项所述的电子调速器；以及
飞行控制器，用于根据所述电机的预定转动方向，向所述电子调速器发送相应的转向控制信号。
16.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得电子调速器执行根据权利要求1至7任意一项所述的方法。
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