CN109431745B - 一种踝关节康复装置及其训练方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种踝关节康复装置及其训练方法，包括控制器、基座、下肢支撑机构和动力驱动机构，下肢支撑机构包括第一导向杆、第二导向杆、第一支撑板和第二支撑板，第二支撑板的一端分别与第一导向杆和第二导向杆相铰接，另一端弹性连接机构分别与第一导向杆和第二导向杆相连，第二支撑板设有电磁发生装置，基座上设有永磁体，永磁体与第二支撑板之间存在间隙。本发明采用电磁发生装置与永磁体相对设置的方式，使得病人不仅可以进行脚部的被动上下运动，还可以在预设排斥力的作用下进行脚部的主动向下运动，进而实现了主动训练和被动训练的技术目的；同时电磁产生的排斥力和吸引力的柔性特性，避免了机械驱动导致病人脚部容易受损伤的问题。

Description

一种踝关节康复装置及其训练方法
技术领域
本发明属于医疗辅助器械技术领域，特别是涉及一种踝关节康复装置及其训练方法。
背景技术
踝关节是人体的负重关节之一，也是人体与地面接触的枢纽，能够帮助人体完成一系列日常动作。踝关节肌肉力量不足、稳定性和协调性差使得踝关节在日常生活中极易受到损伤，踝关节在受到损伤后不易愈合，易形成肿胀和慢性疼痛，运动受伤人群、老年人、由于心脑血管疾病引起的偏瘫患者都是踝关节损伤的常见患者，踝关节损伤不仅影响患者的正常生活工作，如果治疗不及时或不彻底，还容易引发二次扭伤，造成踝关节功能障碍，甚至有可能影响行走功能。踝关节扭伤后的康复治疗，可以预防坏死软组织粘连，提高踝关节肌肉力量以及踝关节的稳定性和协调性，恢复踝关节的功能。
现有的踝关节康复装置由于刚度过强以及只能机械的进行运动，所以导致康复装置康复效果不佳，容易产生二次伤害的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种刚度强度小、康复效果好以及可主动锻炼的踝关节康复装置及其训练方法。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种踝关节康复装置，包括控制器、基座、设置在所述基座上的下肢支撑机构和动力驱动机构，所述下肢支撑机构包括第一导向杆、第二导向杆以及由上至下依次设置在所述第一导向杆和所述第二导向杆之间的第一支撑板和第二支撑板，所述第一导向杆和所述第二导向杆上均设置有滑块，所述基座上设置有滑槽，所述滑块与所述滑槽配合连接，所述第一支撑板的两端分别与所述第一导向杆和所述第二导向杆固定连接，所述第二支撑板的一端分别与所述第一导向杆和所述第二导向杆相铰接，所述第二支撑板的另一端通过两平行设置的弹性连接机构分别与所述第一导向杆和所述第二导向杆相连接，所述第二支撑板的上表面用于放置脚，所述第二支撑板的下表面均匀设置有电磁发生装置，所述基座上位于所述第二支撑板的下方设置有永磁体，所述永磁体与所述第二支撑板之间存在间隙，所述动力驱动机构包括依次连接的驱动电机、驱动链轮和驱动链条，所述驱动链条设置在所述第一支撑板上，所述电磁发生装置和所述驱动电机均与所述控制器电联接。
优选的，所述弹性连接机构包括依次连接的第一连接杆、弹簧安装板和第二连接杆，所述弹簧安装板的两端分别设置有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽内分别设置有第一复位弹簧和第二复位弹簧，所述第一复位弹簧与所述第一连接杆相连接，所述第二复位弹簧与所述第二连接杆相连接。
优选的，所述弹性连接机构包括依次连接的第一连接杆、弹簧安装板和第二连接杆，所述弹簧安装板的两端分别设置有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽内分别设置有第一复位气缸和第二复位气缸，所述第一复位气缸与所述第一连接杆相连接，所述第二复位气缸与所述第二连接杆相连接，所述第一复位气缸和所述第二复位气缸与所述控制器电联接。
优选的，所述永磁体的表面积不小于所述第二支撑板的下表面的表面积。
优选的，所述电磁发生装置为电磁线圈。
优选的，所述第二支撑板的上表面上设置有脚部附型凹槽。
优选的，所述第一支撑板上设置有脉冲电流刺激装置和绑带，所述脉冲电流刺激装置与控制器电联接。
本发明还提供一种应用如上述踝关节康复装置的踝关节康复训练方法，包括如下步骤：
病人将下肢放置在踝关节康复装置中，其中，脚部放置在第二支撑板的脚部附型凹槽中，且小腿放置在第一支撑板上，并用绑带将小腿固定在第一支撑板上；
病人通过控制器启动电磁发生装置，当需要主动带动脚部作向上的运动时，控制所述电磁控制装置的电流值逐渐增大，进而逐渐增大所述电磁控制装置与所述永磁体之间产生的排斥力，使得第二支撑板持续作向上运动，与此同时，弹性连接机构中的第一复位弹簧和第二复位弹簧提供缓冲力，或者弹性连接机构中的第一复位气缸和第二复位气缸，在控制器的控制下提供缓冲力；
当需要主动带动脚部作向下的运动时，控制所述电磁控制装置的电流反向，并逐渐增大，进而逐渐增大所述电磁控制装置与所述永磁体之间产生的吸引力，使得第二支撑板持续作向下运动，与此同时，弹性连接机构中的第一复位弹簧和第二复位弹簧提供缓冲力，或者弹性连接机构中的第一复位气缸和第二复位气缸，在控制器的控制下提供缓冲力；
当需要病人自身驱动脚部作向下运动时，控制所述电磁控制装置的电流值为预设阈值，其中，预设阈值包括使得第二支撑板保持水平的第一预设阈值，使得第二支撑板保持0°-90°的第二预设阈值、第三预设阈值至第N预设阈值，进而使得脚部能够在预设角度内主动施加踩踏力，完成自身驱动脚部作向下运动的过程。
本发明相对于现有技术取得了以下有益效果：
1、本发明提供的踝关节康复装置中采用电磁发生装置与永磁体相对设置的方式，使得病人不仅可以在变化的排斥力或吸引力的作用下进行脚部的被动上下运动，还可以在预设排斥力的作用下进行脚部的主动向下运动，进而实现了病人脚部可以进行主动训练和被动训练的技术目的；同时由于电磁产生的排斥力和吸引力的柔性特性(即可在人力作用下产生反向运动)，所以避免了现有技术中机械驱动导致病人脚部容易受损伤的问题；并且在弹性连接机构提供的缓冲力的作用下，更进一步的保证了病人脚部的运动稳定性。
2、本发明提供的踝关节康复装置中采用在弹性连接机构中设置第一复位弹簧和第二复位弹簧或第一复位气缸和第二复位气缸的方式，使得弹性连接机构不仅可以具备弹簧的被动缓冲功能，还可以具备气缸的主动缓冲功能。
3、本发明提供的踝关节康复装置中采用在第二支撑板上设置有脉冲电流刺激装置的方式，当需要对于特殊病人进行腿部刺激时，可以启动脉冲电流刺激装置，通过脉冲电流刺激装置对病人的小腿进行脉冲电流刺激。
附图说明
为了使本发明的目的、技术方案和有益效果更加清楚，本发明提供如下附图进行说明：
图1为本发明踝关节康复装置的整体结构示意图；
图2为在图1内部结构示意图；
图3为弹性连接机构的整体结构示意图。
具体实施方式
下面将对本发明的优选实施例进行详细的描述。
说明书附图中的附图标记包括：
1-基座、2-第一导向杆、3-第二导向杆、4-第一支撑板、5-第二支撑板、6-滑块、7-弹性连接机构、8-电磁发生装置、9-永磁体、10-驱动电机、11-驱动链轮、12-驱动链条、13-第一连接杆、14-弹簧安装板、15-第二连接杆、16-第一安装槽、17-第二安装槽、18-第一复位弹簧/第一复位气缸、19-第二复位弹簧/第二复位气缸、20-脉冲电流刺激装置。
如图1-3所示，本发明提供一种踝关节康复装置，包括控制器、基座1、设置在基座1上的下肢支撑机构和动力驱动机构，下肢支撑机构包括第一导向杆2、第二导向杆3以及由上至下依次设置在第一导向杆2和第二导向杆3之间的第一支撑板4和第二支撑板5，第一导向杆2和第二导向杆3上均设置有滑块6，基座1上设置有滑槽，滑块6与滑槽配合连接，第一支撑板4的两端分别与第一导向杆2和第二导向杆3固定连接，第二支撑板5的一端分别与第一导向杆2和第二导向杆3相铰接，第二支撑板5的另一端通过两平行设置的弹性连接机构7分别与第一导向杆2和第二导向杆3相连接，第二支撑板5的上表面用于放置脚，第二支撑板5的下表面均匀设置有电磁发生装置8，基座1上位于第二支撑板5的下方设置有永磁体9，永磁体9与第二支撑板5之间存在间隙，动力驱动机构包括依次连接的驱动电机10、驱动链轮11和驱动链条12，驱动链条12设置在第一支撑板4上，电磁发生装置8和驱动电机10均与控制器(未示出)电联接。
其中，控制器为现有技术中常规的控制部件，因此无需对其进行具体限定；采用电磁发生装置8与永磁体9相对设置的方式，使得病人不仅可以在变化的排斥力或吸引力的作用下进行脚部的被动上下运动，还可以在预设排斥力的作用下进行脚部的主动向下运动，进而实现了病人脚部可以进行主动训练和被动训练的技术目的；同时由于电磁产生的排斥力和吸引力的柔性特性(即可在人力作用下产生反向运动)，所以避免了现有技术中机械驱动导致病人脚部容易受损伤的问题；并且在弹性连接机构7提供的缓冲力的作用下，更进一步的保证了病人脚部的运动稳定性。
本发明中弹性连接机构7包括依次连接的第一连接杆13、弹簧安装板14和第二连接杆15，弹簧安装板14的两端分别设置有第一安装槽16和第二安装槽17，第一安装槽16和第二安装槽17内分别设置有第一复位弹簧18和第二复位弹簧19，第一复位弹簧18与第一连接杆13相连接，第二复位弹簧19与第二连接杆15相连接；其中，采用设在第一安装槽16和第二安装槽17，且在第一安装槽16和第二安装槽17内分别设置有第一复位弹簧18和第二复位弹簧19的方式，使得第一连接杆13和第二连接杆15分别被不同的复位弹簧连接，避免了仅靠一个复位弹簧导致复位弹簧使用寿命短的问题。
为了使得弹性连接机构7具备主动缓冲功能，本发明中弹性连接机构7包括依次连接的第一连接杆13、弹簧安装板14和第二连接杆15，弹簧安装板14的两端分别设置有第一安装槽16和第二安装槽17，第一安装槽16和第二安装槽17内分别设置有第一复位气缸18和第二复位气缸19，第一复位气缸18与第一连接杆13相连接，第二复位气缸19与第二连接杆15相连接，第一复位气缸18和第二复位气缸19与控制器电联接，其中，控制器根据第二支撑板5的位置变化，控制第一复位气缸18和第二复位气缸19，即可以通过设置位置传感器和/或位移传感器的方式，为控制器提供第二支撑板5的位置或位移信息。
为了保证电磁发生装置8与永磁体9之间的作用力一直存在，本发明中永磁体9的表面积不小于第二支撑板5的下表面的表面积。
本发明中电磁发生装置8为电磁线圈。
为了便于脚部的存放与固定，本发明中第二支撑板5的上表面上设置有脚部附型凹槽。
本发明中第一支撑板4上设置有脉冲电流刺激装置20和绑带，脉冲电流刺激装置20与控制器电联接；即采用在第二支撑板5上设置有脉冲电流刺激装置20的方式，当需要对于特殊病人进行腿部刺激时，可以启动脉冲电流刺激装置20，通过脉冲电流刺激装置20对病人的小腿进行脉冲电流刺激。
本发明还提供一种应用如上述踝关节康复装置的关节康复训练方法，包括如下步骤：
病人将下肢放置在踝关节康复装置中，其中，脚部放置在第二支撑板5的脚部附型凹槽中，且小腿放置在第一支撑板4上，并用绑带将小腿固定在第一支撑板4上；
病人通过控制器启动电磁发生装置8，当需要主动带动脚部作向上的运动时，控制电磁控制装置的电流值逐渐增大，进而逐渐增大电磁控制装置与永磁体9之间产生的排斥力，使得第二支撑板5持续作向上运动，与此同时，弹性连接机构7中的第一复位弹簧18和第二复位弹簧19提供缓冲力，或者弹性连接机构7中的第一复位气缸18和第二复位气缸19，在控制器的控制下提供缓冲力；
当需要主动带动脚部作向下的运动时，控制电磁控制装置的电流反向，并逐渐增大，进而逐渐增大电磁控制装置与永磁体9之间产生的吸引力，使得第二支撑板5持续作向下运动，与此同时，弹性连接机构7中的第一复位弹簧18和第二复位弹簧19提供缓冲力，或者弹性连接机构7中的第一复位气缸18和第二复位气缸19，在控制器的控制下提供缓冲力；
当需要病人自身驱动脚部作向下运动时，控制电磁控制装置的电流值为预设阈值，其中，预设阈值包括使得第二支撑板5保持水平的第一预设阈值，使得第二支撑板5保持0°-90°的第二预设阈值、第三预设阈值至第N预设阈值，进而使得脚部能够在预设角度内主动施加踩踏力，完成自身驱动脚部作向下运动的过程。其中，优选的，角度范围为0°、5°、10°、15°、20°、25°、30°、35°、40°、45°。
最后说明的是，以上优选实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管通过上述优选实施例已经对本发明进行了详细的描述，但本领域技术人员应当理解，可以在形式上和细节上对其作出各种各样的改变，而不偏离本发明权利要求书所限定的范围。

Claims (7)

1.一种踝关节康复装置，其特征在于，包括控制器、基座、设置在所述基座上的下肢支撑机构和动力驱动机构，所述下肢支撑机构包括第一导向杆、第二导向杆以及由上至下依次设置在所述第一导向杆和所述第二导向杆之间的第一支撑板和第二支撑板，所述第一导向杆和所述第二导向杆上均设置有滑块，所述基座上设置有滑槽，所述滑块与所述滑槽配合连接，所述第一支撑板的两端分别与所述第一导向杆和所述第二导向杆固定连接，所述第二支撑板的一端分别与所述第一导向杆和所述第二导向杆相铰接，所述第二支撑板的另一端通过两平行设置的弹性连接机构分别与所述第一导向杆和所述第二导向杆相连接，所述第二支撑板的上表面用于放置脚，所述第二支撑板的下表面均匀设置有电磁发生装置，所述基座上位于所述第二支撑板的下方设置有永磁体，所述永磁体与所述第二支撑板之间存在间隙，所述动力驱动机构包括依次连接的驱动电机、驱动链轮和驱动链条，所述驱动链条设置在所述第一支撑板上，所述电磁发生装置和所述驱动电机均与所述控制器电联接。
2.如权利要求1所述的踝关节康复装置，其特征在于，所述弹性连接机构包括依次连接的第一连接杆、弹簧安装板和第二连接杆，所述弹簧安装板的两端分别设置有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽内分别设置有第一复位弹簧和第二复位弹簧，所述第一复位弹簧与所述第一连接杆相连接，所述第二复位弹簧与所述第二连接杆相连接。
3.如权利要求1所述的踝关节康复装置，其特征在于，所述弹性连接机构包括依次连接的第一连接杆、弹簧安装板和第二连接杆，所述弹簧安装板的两端分别设置有第一安装槽和第二安装槽，所述第一安装槽和所述第二安装槽内分别设置有第一复位气缸和第二复位气缸，所述第一复位气缸与所述第一连接杆相连接，所述第二复位气缸与所述第二连接杆相连接，所述第一复位气缸和所述第二复位气缸与所述控制器电联接。
4.如权利要求2或3所述的踝关节康复装置，其特征在于，所述永磁体的表面积不小于所述第二支撑板的下表面的表面积。
5.如权利要求2或3所述的踝关节康复装置，其特征在于，所述电磁发生装置为电磁线圈。
6.如权利要求2或3所述的踝关节康复装置，其特征在于，所述第二支撑板的上表面上设置有脚部附型凹槽。
7.如权利要求2或3所述的踝关节康复装置，其特征在于，所述第一支撑板上设置有脉冲电流刺激装置和绑带，所述脉冲电流刺激装置与控制器电联接。
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