CN109407573A - 一种基于can总线的小卫星综合电子***及任务分配方法 - Google Patents

一种基于can总线的小卫星综合电子***及任务分配方法 Download PDF

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邓远旺
贾程
黄攀峰
张夷斋
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Abstract

本发明公开了一种基于CAN总线小卫星综合电子***，该软件构架基于硬件CAN总线技术，采用分布式多处理器协调工作模式；***硬件包括电源管理子***、内存管理子***、热控子***、任务载荷子***、飞控子***和数据共享I/O子***；每个子***都具有处理各自任务的CPU互不干扰，实现硬件架构上支持软件架构上的重构，具备很强的敏捷特性。***的传感器输入口、执行机构输出口采用数据共享式集中管理，管理的功能使用高可靠性FPGA承担；本发明能够用于小卫星综合电子***软件开发上，能够实现小卫星***软件任务功能、支持在轨软件升级；在硬件子***故障条件下，重新分配软件任务运行的硬件CPU，***支持软件重构。

Description

一种基于CAN总线的小卫星综合电子***及任务分配方法
技术领域
本发明涉及卫星电子管理***，具体为一种基于CAN总线的小卫星综合电子***及任务分配方法。
背景技术
随着空间技术的发展和人类探索太空活动的日益频繁，空间中的卫星数量呈几何级数增长，卫星的功能也需要得到升级。特别是在其电子***的软件方面，升级的需求很高。在传统的卫星设计上采用整体式设计思想，其电子***只是考虑一次性使用，软件升级也只是在硬件无故障条件下进行的升级。
随着应用于航天领域的电子技术高速发展，要求星载软件具有很强的敏捷特性，尤其是卫星综合电子***设计，***硬件和软件任务分配上应该更加的合理，***设计的性能与成本得到严格控制。目前小卫星发展迅速，其体积小，质量受限，其电子***在硬件、软件上必须高度集成。在满足***硬件需求条件下，其软件***更加具有敏捷特性，***硬件和软件任务分配上应该更加的合理，以便于实现有限硬件资源条件下，***资源利用的最大化。
因此,必须发展一种不同于传统卫星电子***软件架构，适应未来小卫星综合电子***软件架构。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明提供一种基于CAN总线的小卫星综合电子***，能够实现输入传感器数据共享，任务分布式处理，在硬件重构条件下，支持软件在轨重构，在轨升级，并且该***实时性强、可靠性高、稳定性强。
本发明是通过以下技术方案来实现：
一种基于CAN总线的小卫星综合电子***，包括数据共享I/O子***，数据共享I/O子***通过CAN总线与电源管理子***、内存管理子***、热控子***、故障处理子***、载荷任务子***和飞控任务子***相交互，每个子***均具有独立的CPU处理器；
数据共享I/O子***用于对接收的输入单元的数据进行处理后输出至对应的子***，并将子***的输出指令发送给输出单元，并且对接收和发送的数据进行共享；数据共享I/O子***还用于对出现故障的子***的任务进行分配，分配至任何一个没有出现故障的子***的CUP上；
电源管理子***用于接收数据共享I/O子***输出的电源控制数据，并根据该数据对小卫星综合电子***的电源进行管理；
内存管理子***用于小卫星综合电子***的内存读写操作；
热控子***用于接收数据共享I/O子***输出的温度数据，并根据该温度数据对整星温控；
故障处理子***用于接收数据共享I/O子***输出的故障数据，并根据故障数据对整星故障进行检测、故障诊断和故障修复；
载荷任务子***用于对小卫星飞行任务载荷处理；
飞控任务子***用于接收数据共享I/O子***输出的小卫星三轴角加速度、三轴加速度和导航数据，并根据接收的数据对小卫星的姿态和轨道控制。
可选的，所述输出单元包括加热器、推力器、遥测组件、故障诊断组件和故障修复组件；
加热器根据热控子***的输出指令对小卫星进行温控；
推力器根据飞控任务子***的输出指令，控制整星的姿态和轨道；
遥测组件用于将卫星上测量数据发送至地面站；
故障诊断组件根据故障处理子***的输出指令，对故障检测的数据进行诊断；
故障修复组件根据故障处理子***的输出指令，对故障进行修复。
可选的，所述输入单元包括惯性测量单元、GPS、热敏电阻、星敏感器、故障检测组件和遥控组件；
惯性测量单元为惯性测量传感器，用于测量小卫星的三轴角加速度和三轴加速度；GPS用于测量小卫星导航数据；热敏电阻用于测量小卫星的温度数据；星敏感器用于电源***的控制及状态输出；故障检测组件用于检测小卫星的故障数据；遥控组件用于接收来自地面的控制指令。
可选的，所述数据共享I/O子***的处理单元为FPGA芯片。
本发明还提供了一种基于CAN总线的小卫星综合电子***的任务分配方法，当电源管理子***、内存管理子***、热控子***、载荷任务子***、飞控任务子***和故障处理子***中的一个或多个子***出现故障，数据共享I/O子***对出现故障的子***的任务进行分配，分配至没有故障的任何一个子***的CUP上。
可选的，所述分配原则为随机分配或按照CPU的优先级高低分配。
与现有技术相比，本发明具有以下有益的技术效果：
该基于CAN总线小卫星综合电子***，该***构架基于硬件CAN总线技术，采用分布式多处理器协调工作模式；***硬件包括电源管理子***、内存管理子***、故障处理子***、热控子***、任务载荷子***、飞控子***和数据共享I/O子***；每个子***都具有处理各自任务的CPU互不干扰，实现在硬件架构上很好的支持软件架构上的重构，具备很强的敏捷特性。数据共享I/O子***采用数据共享式集中管理，管理的功能使用高可靠性FPGA承担；本发明基于CAN总线技术，分布式处理，具有很强的敏捷特性。子***软件任务针对性强，开发周期短，易升级。在子***故障条件下，数据共享I/O子***能够将故障子***的任务重新分配至任何一个没有故障的子***的CUP上进行运行。
综合电子***的输入设备有惯性测量传感器、GPS、热敏电阻、星敏感器，输出设备有热控加热器、推力器、载荷执行机构。
附图说明
图1为小卫星综合电子***软件架构组件视图。
图2为小卫星综合电子***软件任务分配及数据交互视图。
图3为小卫星综合电子***正常工作模式下软件任务序列视图。
图4为小卫星综合电子***故障存在模式下任务分配及数据交互视图。
图5为小卫星综合电子***故障存在模式下软件任务序列视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，所述是对本发明的解释而不是限定。
如图1所示，一种基于CAN总线的小卫星综合电子***，包括数据共享I/O子***，以及与数据共享I/O子***连接的电源管理子***、内存管理子***、故障处理子***、热控子***、载荷任务子***和飞控任务子***。
数据共享I/O子***在FPGA集中式处理下，完成整星的数据输入和输出。共享I/O子***包括数据输入单元、数据读/写单元和数据输出单元；
数据输入单元包括惯性测量单元、GPS、热敏电阻、星敏感器、故障检测组件和遥控组件。
其中，惯性测量单元为惯性测量传感器，用于测量小卫星三轴角加速度、三轴加速度数据；GPS测量小卫星导航数据。热敏电阻测量温度数据。星敏感器测量的功能是实现整个电源***的控制及状态输出。故障检测组件测量故障数据。遥控组件接收的是来自地面的控制指令数据。
数据读/写单元为内存组件，用于读写的是星务管理的数据，数据包括传感器输入数据、执行机构输出数据和内存读/写数据。
数据输出单元包括加热器、任务执行机构、推力器、遥测组件、故障诊断组件和故障修复组件。
加热器是进行热控时的执行机构；载荷是任务载荷的执行机构；推力器是整星姿态控制及轨道控制的执行机构；遥测组件用于将卫星上测量数据发送至地面站；故障诊断组件功能是将故障检测的数据进行诊断；故障修复组件是对所出现的故障进行修复，修复的策略有自主修复和来自地面的修复。
电源管理子***在电源管理CPU处理下，完成小卫星综合电子***的电源管理。
内存管理子***是在内存处理器CPU处理下，完成小卫星综合电子***的内存读写操作。
故障处理子***是故障处理CPU处理下，完成对整星故障进行检测、故障诊断和故障修复。
热控子***是在热控CPU处理下，完成对整星热控。
载荷任务子***是在载荷任务CPU处理下，承担小卫星飞行任务载荷处理。
飞控子***是在飞控子***CPU处理下，承担小卫星飞行控制软件任务，包括姿态控制和轨道控制。
该基于CAN总线的小卫星综合电子***，采用工业上成熟CAN总线技术，是多主工业现场总线，总线上的任何一款处理器都有权限成为主控CPU；在总线上的CPU，出现故障的情况下，就会自动退出总线，不会对总线上的其它CPU运行产生任何影响。CAN总线为多处理器协调分布式处理、数据共享提供了必要的总线机制，数据交互效率高。
如图2所示，是小卫星综合电子***任务分配及数据交互视图。
电源管理子***：输入数据是电源控制指令POWER:data_in，输出数据是电源状态POWER:data_out。
内存管理子***：输入数据是输入控制指令management:data_in，输出数据是内存管理指令management:data_out。
飞控子***：输入数据是输入控制指令及惯导组件、GPS数据FC:data_in，输出数据是推力器控制指令FC:data_out。
热控子***：输入数据是读取的温度数数TCS:data_in，输出数据是温度控制指令TCS:data_out。
载荷任务子***：输入数据是载荷输入控制指令payload:data_in，输出数据是载荷输出控制指令payload:data_out。
故障处理子***：输入数据是故障检测数据、故障修复指令FDIR:data_in，输出数据是故障诊断数据、故障修复指令FDIR:data_out。
这些数据由数据共享I/O子***提供，为其它子***提供必要的输入，在各个子***处理完成后的控制指令及状态输出到共享数据I/O子***。在硬件层次上来说，这些数据的传输都是通过CAN总线进行传输，在各个子***中，根据CAN总线的机制，在各个子***下进行相应的传输数据进行数据ID编码及数据ID滤波，就可以实现实时、可靠的数据共享机制。
如图3所示，为小卫星综合电子***正常工作模式下任务序列视图。整个综合电子***任务分为以下任务：内存管理任务：management、电源管理任务：POWER、热控任务：TCS、飞控：FC、载荷任务：payload、故障检测任务：FDIR；
这些任务的输入数据都是来源于共享数据I/O***，同时完成数据ID的分配。数据分配问题由***中的任务优先级决定。该软件构架中，单个子***只运行一个子任务。
内存管理任务输入数据management:data_in运行内存管理任务处理后，输出数据management:data_out到共享数据I/O子***；
电源管理任务输入数据POWER:data_in运行内存管理任务处理后，输出数据POWER:data_out到共享数据I/O子***；热控任务输入数据TC:data_in，运行热控任务处理后，输出数据TC：data_in到共享数据I/0子***；飞控任务输入数据FC:data_in，运行飞控任务处理后，输出数据FC：data_out到共享数据I/0子***；载荷任务输入数据payload:data_in，运行载荷任务处理后，输出数据payload：data_out到共享数据I/0子***；故障检测任务输入数据FDIR:data_in，运行故障检测任务处理后，输出数据FDIR：data_out到共享数据I/0子***；数据共享I/O子***能够协调各个软件任务的输入、输出数据的ID进行编码。数据ID可以根据***需求，并通过地面人员的操作进行编制。
在整个小卫星***中，故障出现在电源管理子***、热控子***、载荷任务子***、飞控子***、内存管理子***、故障处理子***中的一个或是多个上。
例如，电源管理子***出现故障，该电源管理子***CPU将自动退出***总线，不影响其它子***的正常工作。这时候故障处理子***通过故障检测、诊断，提供诊断信息给数据共享I/O子***，数据共享I/O子***重新分配电源管理子***的任务，数据共享I/O子***以随机方式或以优先级高低的方式，决策出运行电源管理子***任务的CPU，该CPU是小卫星综合电子***中其它任何一个没有出现故障子***的CPU，进而完成电源管理任务。
数据共享I/O子***对故障信息进行处理，并建立相应的任务分配机制、CPU选择机制，完成所需要运行的任务的CPU的选择。被选择的CPU也将建立重新分配后的处理任务，并对处理后的状态数据或是控制指令输出到数据共享I/O子***将数据进行共享，继续完成星载***任务。
在处理过程中，不再是传统的子***CPU与***的传感器及执行机构进行交互处理，若是子***内部的CPU出现故障，而传感器或是执行机构并无故障的情况下，仍旧能够的让该故障子***的传感器数据进行输出被其它无故障子***的CPU所使用。其它无故障子***的CPU能够对故障子***的执行机构发送控制指令，实现硬件资源的合理化配置。
如图4所示，为小卫星综合电子***故障存在模式下任务分配及数据交互视图。以下进行举例说明故障出现情况下，***的任务分配及数据交互软件机理。例如电源子***、热控子***存在故障，不能够完成***分配的电源管理任务、热控任务。虚线框中的为故障子***。出现故障的***将不再能够收到来自共享I/0的数据，也不能够进行数据处理任务。
由于CAN总线在硬件上的机制，出现故障的子***将自动退出总线而不影响***的其它部分的正常工作。电源管理子***出现故障后，输入数据POWER:data_in将输入到内存管理子***，并在内存管理任务***中建立电源管理任务，管理任务输出数据POWER:data_out；热控子***出现故障后，输入数据TCS:data_in将输入到内存管理子***，并在内存管理任务***中建立热控任务，热控任务输出数据为TCS:data_out；这就完成了***故障条件下，***任务重新分配的过程。在这个过程中，内存管理子***本身只是完成单一的内存读写任务，但是建立新的任务后，就需要运行三个任务。多个任务运行，为了保证***任务运行的实时性，需要数据共享I/O子***进行严格的时序控制。同时，在这个过程当中，动态合理分配数据输入、输出的ID。没有出现故障的子***将不发生任何的改变，按照预定的工作机理正常工作。
如图5所示，为小卫星综合电子***故障存在模式下软件任务序列视图。电源管理子***、热控子***任务生命线上标识有×，标识电源管理子***、热控子***故障；电源管理子***、热控子***生命线上的运行任务标识有×，表示运行的任务不被激活；输入数据POWRE:data_in、TCS:data_in标识有×，表示该序列将不能进行数据交互；输出数据POWRE:data_out、TCS:data_out标识有×，表示该序列将不能进行数据交互；未标识有×的序列将能够正常进行数据交互。
电源管理子***出现故障后，输入POWER：data_in流向内存管理子***，并建立任务Task1:POWER，任务处理后输出POWER:data_out；热控子***出现故障后，输入TCS：data_in流向内存管理子***，并建立任务Task1:POWER，任务处理后输出TCS:data_out；内存管理子***自身拥有的任务是Task0:management；在内存管理子***建立有三个任务，为保证实时性的要求，需要确定运行任务的优先级及任务切换的信息发送机制。对于无故障***与任务重新分配后的内存管理子***在软件及硬件上仍然保持独立并行，互不影响。
该基于CAN总线小卫星综合电子***，该***构架基于硬件CAN总线技术，采用分布式多处理器协调工作模式；***硬件包括电源管理子***、内存管理子***、故障处理子***、热控子***、任务载荷子***、飞控子***和数据共享I/O子***；综合电子***的输入设备有惯性测量传感器、GPS、热敏电阻、星敏感器，输出设备有热控加热器、推力器、载荷执行机构。每个子***都具有处理各自任务的CPU互不干扰，实现在硬件架构上很好的支持软件架构上的重构，具备很强的敏捷特性。***的主要传感器输入口、主要执行机构输出口采用数据共享式集中管理，管理的功能使用高可靠性FPGA承担；本发明基于CAN总线技术，分布式处理，具有很强的敏捷特性。子***软件任务针对性强，开发周期短，易升级。本发明能够用于小卫星综合电子***软件开发上，能够实现小卫星***软件任务功能、支持在轨软件升级；在硬件子***故障条件下，重新分配软件任务运行的硬件CPU，***支持软件重构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
共享式***输入、输出接口，不同处理器间，数据共享。现有的星载子***CPU与自身的任务I/O紧密相联，并且不同的子***间的输入、输出数据无任何交互的路径。例如在某个子***CPU出现故障，但与它相连接的传感器或是执行机构无故障的情况下，传感器读取的数据得不到应用，执行机构也将不能执行控制指令。数据共享I/O子***很好的解决这个问题，将数据共享，将很好的实现硬件资源的有效利用，也提高了***的容错能力及稳定性。
采用CAN总线，多主协调软件任务分配，综合电子***采用工业领域稳定的CAN总线作为***总线，通信速度可按需求设置，并且只需要两根信号线就可实现连接。这就在硬件上使得软件的数据共享、多处理器协调工作提供了可靠的总线机制；本方案将***任务进行合理划分成多个子任务，每个子任务又分别运行在不同的处理器之上，彼此间互不影响。但同时又工作在统一管理的之下，满足***的严格时序要求，数据输入/输出采用共享式I/O集中式管理。单个处理器有明确的运行任务，分工明确，按照该架构编写软件能够更好地实现与硬件结合。
支持故障条件下，软件任务自主重构。在卫星综合电子***领域出现的故障的因素来自硬件和软件两个方面。对于硬件故障，本构架方案考虑到最恶劣的情形是执行某项子任务的处理器损坏的情形，通过软件任务自主重构的方式，重新分配***的软件任务，让一个无故障的CPU执行一个本该属于故障CPU执行的软件任务；对于软件故障，本构架方案支持故障检测、诊断、修复，这样对软件故障进行处理的机制，这样的处理包含有自主修复和地面人员干预修复以及软件任务重新分配的方式。传统的卫星电子***抵御故障发生的方式都是采用冗余备份的方式，这样的方式与本构架方案的方式相比将耗费更多的体积与质量以及接着而来的成本问题。从软件可以升级角度来说，通过软件任务重新硬件分配，将在很大程度上延长卫星电子***的硬件使用寿命和在轨飞行时间。
***实时性、稳定性、可靠性、安全性显著提高。本构架采用多处理器分布式处理、实时高效***CAN总线、共享式I/O***集中管理；处理器与外部输入、输出设备之间不再是一对一的关系，而是多对多的关系；在面对故障的情况下，提出的软件任务重新分配模式；鉴于以上特点可知，该构架相比传统的卫星综合电子***在实时性、稳定性、可靠性、安全性方面的性能有显著的提高。
以上内容仅为说明本发明的技术思想，不能以此限定本发明的保护范围，凡是按照本发明提出的技术思想，在技术方案基础上所做的任何改动，均落入本发明权利要求书的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种基于CAN总线的小卫星综合电子***，其特征在于，包括数据共享I/O子***，数据共享I/O子***通过CAN总线与电源管理子***、内存管理子***、热控子***、故障处理子***、载荷任务子***和飞控任务子***相交互，每个子***均具有独立的CPU处理器；
数据共享I/O子***用于对接收的输入单元的数据进行处理后输出至对应的子***，并将子***的输出指令发送给输出单元，并且对接收和发送的数据进行共享；数据共享I/O子***还用于对出现故障的子***的任务进行分配，分配至任何一个没有出现故障的子***的CUP上；
电源管理子***用于接收数据共享I/O子***输出的电源控制数据，并根据该数据对小卫星综合电子***的电源进行管理；
内存管理子***用于小卫星综合电子***的内存读写操作；
热控子***用于接收数据共享I/O子***输出的温度数据，并根据该温度数据对整星温控；
故障处理子***用于接收数据共享I/O子***输出的故障数据，并根据故障数据对整星故障进行检测、故障诊断和故障修复；
载荷任务子***用于对小卫星飞行任务载荷处理；
飞控任务子***用于接收数据共享I/O子***输出的小卫星三轴角加速度、三轴加速度和导航数据，并根据接收的数据对小卫星的姿态和轨道控制。
2.根据权利要求1所述基于CAN总线的小卫星综合电子***，其特征在于，所述输出单元包括加热器、推力器、遥测组件、故障诊断组件和故障修复组件；
加热器根据热控子***的输出指令对小卫星进行温控；
推力器根据飞控任务子***的输出指令，控制整星的姿态和轨道；
遥测组件用于将卫星上测量数据发送至地面站；
故障诊断组件根据故障处理子***的输出指令，对故障检测的数据进行诊断；
故障修复组件根据故障处理子***的输出指令，对故障进行修复。
3.根据权利要求1所述基于CAN总线的小卫星综合电子***，其特征在于，所述输入单元包括惯性测量单元、GPS、热敏电阻、星敏感器、故障检测组件和遥控组件；
惯性测量单元为惯性测量传感器，用于测量小卫星的三轴角加速度和三轴加速度；GPS用于测量小卫星导航数据；热敏电阻用于测量小卫星的温度数据；星敏感器用于电源***的控制及状态输出；故障检测组件用于检测小卫星的故障数据；遥控组件用于接收来自地面的控制指令。
4.根据权利要求1所述基于CAN总线的小卫星综合电子***，其特征在于，所述数据共享I/O子***的处理单元为FPGA芯片。
5.一种权利要求1至4任一项所述基于CAN总线的小卫星综合电子***的任务分配方法，其特征在于，当电源管理子***、内存管理子***、热控子***、载荷任务子***、飞控任务子***和故障处理子***中的一个或多个子***出现故障，数据共享I/O子***对出现故障的子***的任务进行分配，分配至任何一个没有发生故障的子***的CUP上。
6.根据权利要求5所述基于CAN总线的小卫星综合电子***的任务分配方法，其特征在于，所述分配原则为随机分配或按照CPU的优先级高低分配。
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