CN109407563A - 无人工程机械的控制***及其控制方法 - Google Patents

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徐昊
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Abstract

本发明实施例公开了一种无人工程机械的控制***及其控制方法。所述***包括：下位机、上位机和执行器件；其中，所述下位机，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机；所述上位机，用于根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述执行器件；所述执行器件，用于根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠。

Description

无人工程机械的控制***及其控制方法
技术领域
本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人工程机械的控制***及其控制方法。
背景技术
随着AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术的迅猛发展，使多种功能的无人工程机械得以实现，从而可以提高施工的安全性和控制的准确性。从外观上看，无人工程机械由工作装置、上部转台、回转装置和行走装置组成；其中，工作装置是工程机械直接完成挖掘任务的装置；它由动臂、斗杆、铲斗三部分铰接而成；回转装置是控制工作装置和上部转台向左或者向右回转的装置；行走装置是带动工程机械前进、后退或者转弯的装置。
在无人工程机械的工作过程中，工作装置、上部转台、回转装置和行走装置可以在控制***的控制下进行运转。现有的无人工程机械的控制***一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制***的准确性降低。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种无人工程机械的控制***及其控制方法，可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠。
第一方面，本发明实施例提供了一种无人工程机械的控制***，所述***包括：下位机、上位机和执行器件；其中，
所述下位机，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机；
所述上位机，用于根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述执行器件；
所述执行器件，用于根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。
在上述实施例中，所述下位机包括：感知接收模块和感知发送模块；其中，所述感知接收模块，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述感知发送模块；其中，所述感知器件包括：所述无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件和所述无人工程机械中的回转装置中的至少一个第二感知器件；
所述感知发送模块，用于接收所述感知接收模块发送的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机。
在上述实施例中，所述上位机包括：控制接收模块和控制发送模块；其中，所述控制接收模块，用于接收所述感知发送模块发送的感知器件反馈的当前感知量；根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成所述控制指令；将所述控制指令发送至所述控制发送模块；
所述控制发送模块，用于接收所述控制接收模块发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述执行器件。
在上述实施例中，所述感知接收模块，具体用于接收所述无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和所述无人工程机械的回转装置中的至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至所述感知发送模块；
所述感知发送模块，具体用于接收所述感知接收模块发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至所述上位机。
在上述实施例中，所述控制接收模块，具体用于接收所述感知发送模块发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；根据至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和预先确定的至少一个第一感知器件的第一目标感知量生成至少一个第一控制指令；根据至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量和预先确定的至少一个第二感知器件的第二目标感知量生成至少一个第二控制指令；将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至所述控制发送模块；
所述控制发送模块，具体用于接收所述控制接收模块发送的至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令；通过所述下位机将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至所述执行器件。
在上述实施例中，所述执行器件包括：第一执行器件和第二执行器件；其中，
所述第一执行器件，用于通过所述下位机接收所述控制发送模块发送的至少一个第一控制指令；根据至少一个第一控制指令对所述无人工程机械的工作装置进行相应的控制操作；其中，所述第一控制指令包括：第一打开控制指令和第一关闭控制指令；
所述第二执行器件，用于通过所述下位机接收所述控制发送模块发送的至少一个第二控制指令；根据至少一个第二控制指令对所述无人工程机械的回转装置进行相应的控制操作；其中，所述第二控制指令包括：第二打开控制指令和第二关闭控制指令。
在上述实施例中，所述第一执行器件，具体用于若至少一个第一控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行打开操作；若至少一个第一控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行关闭操作；或者，若至少一个第一控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行关闭操作；若至少一个第一控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行打开操作；
所述第二执行器件，具体用于若至少一个第二控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行打开操作；若至少一个第二控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行关闭操作；或者，若至少一个第二控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行关闭操作；若至少一个第二控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行打开操作。
在上述实施例中，所述至少一个第一感知器件包括：第一拉线式位移传感器；第二拉线式位移传感器和第三拉线式位移传感器；所述至少一个第二感知器件包括：旋转电位计；其中，所述第一拉线式位移传感器设置在所述无人工程机械的工作装置的第一关节处；所述第二拉线式位移传感器设置在所述无人工程机械的工作装置的第二关节处；所述第三拉线式位移传感器设置在所述无人工程机械的工作装置的第三关节处；所述旋转电位计设置在所述无人工程机械的回转装置的特定关节处。
第二方面，本发明实施例提供了一种无人工程机械的控制方法，所述方法包括：
无人工程机械的下位机接收感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述无人工程机械的上位机；
所述上位机根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述无人工程机械的执行器件；
所述执行器件根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。
在上述实施例中，所述执行器件根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作，包括：
若所述控制指令的输出值为第一输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行打开操作；若所述控制指令的输出值为第二输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行关闭操作；
或者，若所述控制指令的输出值为第一输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行关闭操作；若所述控制指令的输出值为第二输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行打开操作。
本发明实施例提出了一种无人工程机械的控制***及其控制方法，下位机先接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机；然后上位机根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；再通过下位机将控制指令发送至执行器件；最后执行器件根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。而现有的无人工程机械的控制***一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制***的准确性降低。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的无人工程机械的控制***及其控制方法，可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的无人工程机械的控制***的结构示意图；
图2为本发明实施例二提供的无人工程机械的控制***的结构示意图；
图3为本发明实施例三提供的无人工程机械的控制***的结构示意图；
图4为本发明实施例四提供的无人工程机械的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部内容。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的无人工程机械的控制***的结构示意图。如图1所示，无人工程机械的控制***可以包括：下位机101、上位机102和执行器件103；其中，
下位机101，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机；
上位机102，用于根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；通过下位机将控制指令发送至执行器件；
执行器件103，用于根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。
本发明实施例提出了一种无人工程机械的控制***，下位机先接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机；然后上位机根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；再通过下位机将控制指令发送至执行器件；最后执行器件根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。而现有的无人工程机械的控制***一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制***的准确性降低。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的无人工程机械的控制***，可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例二
图2为本发明实施例二提供的无人工程机械的控制***的结构示意图。如图2所示，下位机101包括：感知接收模块1011和感知发送模块1012；其中，感知接收模块1011，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至感知发送模块1012；其中，感知器件包括：无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件和无人工程机械中的回转装置中的至少一个第二感知器件；
感知发送模块1012，用于接收感知接收模块1011发送的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机102。
较佳地，在本发明的具体实施例中，上位机102包括：控制接收模块1021和控制发送模块1022；其中，
控制接收模块1021，用于接收感知发送模块1012发送的感知器件反馈的当前感知量；根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；将控制指令发送至控制发送模块1022；
控制发送模块1022，用于接收控制接收模块1021发送的控制指令；将控制指令发送至执行器件103。
具体地，感知接收模块1011，具体用于接收无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和无人工程机械的回转装置中的至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至感知发送模块1012；
感知发送模块1012，具体用于接收感知接收模块1011发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至上位机102。
较佳地，在本发明的具体实施例中，控制接收模块1021，具体用于接收感知发送模块1012发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；根据至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和预先确定的至少一个第一感知器件的第一目标感知量生成至少一个第一控制指令；根据至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量和预先确定的至少一个第二感知器件的第二目标感知量生成至少一个第二控制指令；将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至控制发送模块1022；
控制发送模块1022，具体用于接收控制接收模块1021发送的至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令；通过下位机101将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至执行器件103。
本发明实施例提出了一种无人工程机械的控制***，下位机先接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机；然后上位机根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；再通过下位机将控制指令发送至执行器件；最后执行器件根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。而现有的无人工程机械的控制***一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制***的准确性降低。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的无人工程机械的控制***，可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例三
图3为本发明实施例三提供的无人工程机械的控制***的结构示意图。如图3所示，执行器件103包括：第一执行器件1031和第二执行器件1032；其中，
第一执行器件1031，用于通过下位机101接收控制发送模块1022发送的至少一个第一控制指令；根据至少一个第一控制指令对无人工程机械的工作装置进行相应的控制操作；其中，第一控制指令包括：第一打开控制指令和第一关闭控制指令；
第二执行器件1032，用于通过下位机101接收控制发送模块1022发送的至少一个第二控制指令；根据至少一个第二控制指令对无人工程机械的回转装置进行相应的控制操作；其中，第二控制指令包括：第二打开控制指令和第二关闭控制指令。
较佳地，在本发明的具体实施例中，第一执行器件1031，具体用于若至少一个第一控制指令的输出值为第一输出值，则对无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行打开操作；若至少一个第一控制指令的输出值为第二输出值；则对无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行关闭操作；或者，若至少一个第一控制指令的输出值为第一输出值，则对无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行关闭操作；若至少一个第一控制指令的输出值为第二输出值；则对无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行打开操作；
第二执行器件1032，具体用于若至少一个第二控制指令的输出值为第一输出值，则对无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行打开操作；若至少一个第二控制指令的输出值为第二输出值；则对无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行关闭操作；或者，若至少一个第二控制指令的输出值为第一输出值，则对无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行关闭操作；若至少一个第二控制指令的输出值为第二输出值；则对无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行打开操作。
较佳地，在本发明的具体实施例中，至少一个第一感知器件包括：第一拉线式位移传感器；第二拉线式位移传感器和第三拉线式位移传感器；至少一个第二感知器件包括：旋转电位计；其中，第一拉线式位移传感器设置在无人工程机械的工作装置的第一关节处；第二拉线式位移传感器设置在无人工程机械的工作装置的第二关节处；第三拉线式位移传感器设置在无人工程机械的工作装置的第三关节处；旋转电位计设置在无人工程机械的回转装置的特定关节处。
本发明实施例提出了一种无人工程机械的控制***，下位机先接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机；然后上位机根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；再通过下位机将控制指令发送至执行器件；最后执行器件根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。而现有的无人工程机械的控制***一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制***的准确性降低。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的无人工程机械的控制***，可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
实施例四
图4为本发明实施例四提供的无人工程机械的控制方法的流程示意图。如图4所示，无人工程机械的控制方法包括：
S401、无人工程机械的下位机接收感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至无人工程机械的上位机。
在本发明的具体实施例中，下位机可以包括：感知接收模块和感知发送模块；其中，感知接收模块接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至感知发送模块；其中，感知器件包括：无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件和无人工程机械中的回转装置中的至少一个第二感知器件；感知发送模块接收感知接收模块发送的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机。
较佳地，在本发明地具体实施例中，感知接收模块接收无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和无人工程机械的回转装置中的至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至感知发送模块；感知发送模块接收感知接收模块发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至上位机。
较佳地，在本发明地具体实施例中，控制接收模块接收感知发送模块发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；根据至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和预先确定的至少一个第一感知器件的第一目标感知量生成至少一个第一控制指令；根据至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量和预先确定的至少一个第二感知器件的第二目标感知量生成至少一个第二控制指令；将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至控制发送模块；控制发送模块接收控制接收模块发送的至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令；通过下位机将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至执行器件。
S402、上位机根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；通过下位机将控制指令发送至无人工程机械的执行器件。
在本发明的具体实施例中，上位机包括控制接收模块和控制发送模块；其中，控制接收模块接收感知发送模块发送的感知器件反馈的当前感知量；根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；将控制指令发送至控制发送模块；控制发送模块接收控制接收模块发送的控制指令；将控制指令发送至执行器件。
S403、执行器件根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。
在本发明的具体实施例中，若控制指令的输出值为第一输出值；则执行器件对无人工程机械中的电磁阀进行打开操作；若控制指令的输出值为第二输出值；则执行器件对无人工程机械中的电磁阀进行关闭操作；或者，若控制指令的输出值为第一输出值；则执行器件对无人工程机械中的电磁阀进行关闭操作；若控制指令的输出值为第二输出值；则执行器件对无人工程机械中的电磁阀进行打开操作。
本发明实施例提出了一种无人工程机械的控制方法，下位机先接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将感知器件反馈的当前感知量发送至上位机；然后上位机根据感知器件反馈的当前感知量和预先确定的感知器件的目标感知量生成控制指令；再通过下位机将控制指令发送至执行器件；最后执行器件根据控制指令对无人工程机械进行相应的控制操作。而现有的无人工程机械的控制***一般包括：编码器和控制器；其中，编码器可以安装在无人工程机械的工作装置和回转装置的各个部件中；而在安装编码器时需要对各个部件进行加工和修改，这样就会对工程机械本身的性能造成很大影响，从而造成控制***的准确性降低。因此，和现有技术相比，本发明实施例提出的无人工程机械的控制方法，可以提高控制***的准确性，安装方便，使用可靠；并且，本发明实施例的技术方案实现简单方便、便于普及，适用范围更广。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种无人工程机械的控制***，其特征在于，所述***包括：下位机、上位机和执行器件；其中，
所述下位机，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机；
所述上位机，用于根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述执行器件；
所述执行器件，用于根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述下位机包括：感知接收模块和感知发送模块；其中，
所述感知接收模块，用于接收无人工程机械中的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述感知发送模块；其中，所述感知器件包括：所述无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件和所述无人工程机械中的回转装置中的至少一个第二感知器件；
所述感知发送模块，用于接收所述感知接收模块发送的感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述上位机。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述上位机包括：控制接收模块和控制发送模块；其中，
所述控制接收模块，用于接收所述感知发送模块发送的感知器件反馈的当前感知量；根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成所述控制指令；将所述控制指令发送至所述控制发送模块；
所述控制发送模块，用于接收所述控制接收模块发送的所述控制指令；将所述控制指令发送至所述执行器件。
4.根据权利要求2所述的***，其特征在于：
所述感知接收模块，具体用于接收所述无人工程机械的工作装置中的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和所述无人工程机械的回转装置中的至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至所述感知发送模块；
所述感知发送模块，具体用于接收所述感知接收模块发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；将至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量发送至所述上位机。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于：
所述控制接收模块，具体用于接收所述感知发送模块发送的至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量；根据至少一个第一感知器件反馈的第一当前感知量和预先确定的至少一个第一感知器件的第一目标感知量生成至少一个第一控制指令；根据至少一个第二感知器件反馈的第二当前感知量和预先确定的至少一个第二感知器件的第二目标感知量生成至少一个第二控制指令；将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至所述控制发送模块；
所述控制发送模块，具体用于接收所述控制接收模块发送的至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令；通过所述下位机将至少一个第一控制指令和至少一个第二控制指令发送至所述执行器件。
6.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述执行器件包括：第一执行器件和第二执行器件；其中，
所述第一执行器件，用于通过所述下位机接收所述控制发送模块发送的至少一个第一控制指令；根据至少一个第一控制指令对所述无人工程机械的工作装置进行相应的控制操作；其中，所述第一控制指令包括：第一打开控制指令和第一关闭控制指令；
所述第二执行器件，用于通过所述下位机接收所述控制发送模块发送的至少一个第二控制指令；根据至少一个第二控制指令对所述无人工程机械的回转装置进行相应的控制操作；其中，所述第二控制指令包括：第二打开控制指令和第二关闭控制指令。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于：
所述第一执行器件，具体用于若至少一个第一控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行打开操作；若至少一个第一控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行关闭操作；或者，若至少一个第一控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行关闭操作；若至少一个第一控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的工作装置中的电磁阀进行打开操作；
所述第二执行器件，具体用于若至少一个第二控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行打开操作；若至少一个第二控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行关闭操作；或者，若至少一个第二控制指令的输出值为第一输出值，则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行关闭操作；若至少一个第二控制指令的输出值为第二输出值；则对所述无人工程机械的回转装置中的电磁阀进行打开操作。
8.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述至少一个第一感知器件包括：第一拉线式位移传感器；第二拉线式位移传感器和第三拉线式位移传感器；所述至少一个第二感知器件包括：旋转电位计；其中，所述第一拉线式位移传感器设置在所述无人工程机械的工作装置的第一关节处；所述第二拉线式位移传感器设置在所述无人工程机械的工作装置的第二关节处；所述第三拉线式位移传感器设置在所述无人工程机械的工作装置的第三关节处；所述旋转电位计设置在所述无人工程机械的回转装置的特定关节处。
9.一种无人工程机械的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
无人工程机械的下位机接收感知器件反馈的当前感知量；将所述感知器件反馈的当前感知量发送至所述无人工程机械的上位机；
所述上位机根据所述感知器件反馈的当前感知量和预先确定的所述感知器件的目标感知量生成控制指令；通过所述下位机将所述控制指令发送至所述无人工程机械的执行器件；
所述执行器件根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述执行器件根据所述控制指令对所述无人工程机械进行相应的控制操作，包括：
若所述控制指令的输出值为第一输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行打开操作；若所述控制指令的输出值为第二输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行关闭操作；
或者，若所述控制指令的输出值为第一输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行关闭操作；若所述控制指令的输出值为第二输出值；则所述执行器件对所述无人工程机械中的电磁阀进行打开操作。
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